KR101608746B1 - A driving device for traveller of a stacker crane - Google Patents

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KR101608746B1 KR1020140051460A KR20140051460A KR101608746B1 KR 101608746 B1 KR101608746 B1 KR 101608746B1 KR 1020140051460 A KR1020140051460 A KR 1020140051460A KR 20140051460 A KR20140051460 A KR 20140051460A KR 101608746 B1 KR101608746 B1 KR 101608746B1
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권순욱
나강식
이병경
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주식회사신흥기계
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Abstract

본 발명은 스태커 크레인의 주행대차 구동장치에 관한 것으로, 주행대차의 일측에 서로 마주보고 구비되는 1쌍의 휠지지프레임, 1쌍의 휠지지프레임을 관통하여 축회전가능하게 구비되는 휠축, 휠축의 중앙에 고정결합되는 주행휠, 휠축의 양단에 구비되는 마스터 구동모터 및 슬레이브 구동모터, 마스터 구동모터의 운전을 제어하는 마스터 드라이브, 및 마스터 구동모터의 토크값으로 슬레이브 구동모터의 토크값을 동기화하여 슬레이브 구동모터의 운전을 제어하는 슬레이브 드라이브를 포함하여, 편하중에 의해 주행휠과 수평레일이 마모되는 것을 최소화할 수 있게 된다. The present invention relates to a driving carriage drive device for a stacker crane, which comprises a pair of wheel support frames provided on one side of a traveling carriage so as to face each other, a wheel shaft passing through a pair of wheel support frames and axially rotatable, The torque value of the slave driving motor is synchronized with the torque value of the master driving motor and the slave driving motor provided at both ends of the wheel shaft, the master driving motor controlling the operation of the master driving motor, And a slave drive for controlling the operation of the slave drive motor, thereby minimizing the abrasion of the traveling wheel and the horizontal rail by the eccentric load.

Description

스태커 크레인의 주행대차 구동장치{ A driving device for traveller of a stacker crane } BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a stacker crane,

본 발명은 스태커 크레인에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스태커 크레인에서 레일을 따라 주행하는 주행대차를 구동시키는 스태커 크레인의 주행대차 구동장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a stacker crane, and more particularly to a stacker crane drive apparatus for a stacker crane that drives a traveling car running along a rail in a stacker crane.

일반적으로, 물류 자동화 분야에서 사용이 확대되고 있는 자동창고 시스템은 하물을 보관하기 위한 랙을 가지는 랙 구조물, 하물을 자동창고 내, 외부로 선택적으로 입고 또는 출고시키는 작업대, 랙 구조물 측면을 따라 설치된 가이드 레일을 따라 이동하여 제어장치의 제어에 의해 작업대의 하물을 랙 구조물의 랙에 입고시키거나 랙 구조물의 랙에 안치된 하물을 출고시키는 스태커 크레인으로 구성된다.Generally, an automatic warehouse system that is widely used in the field of logistics automation is a rack structure having a rack for storing cargo, a work table for selectively loading or unloading cargo in an automatic warehouse, a guide installed along the side of the rack structure And a stacker crane that moves along the rails and loads the load of the work platform into the rack of the rack structure under the control of the control device or releases the load placed in the rack of the rack structure.

자동창고 시스템은 다층 다열 구조로 구획된 다수의 보관 공간을 갖는 랙(rack)과, 랙 전방의 공간을 따라 설치된 이동레일과, 상기 이동레일을 따라 주행하면서 물품을 제어시스템에 의해 정해진 보관 공간에 로딩 및 언로딩하는 스태커크레인을 포함한다.The automatic warehouse system includes a rack having a plurality of storage spaces partitioned by a multi-layered multi-layer structure, a movable rail installed along a space in front of the rack, and a storage space defined by a control system And a stacker crane for loading and unloading.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 스태커크레인은 랙의 바닥과 그 상부 공간에 설치된 하부레일(1)과 상부레일(2), 하부레일(1)을 따라 주행하는 주행대차(3), 주행대차에 직립 상태로 설치된 마스트(4), 마스트에 설치된 승강대(5), 승강대(5)에 설치되어 물품의 로딩 및 언로딩 기능을 수행하는 로딩부(6)를 포함하여 구성된다.1, the stacker crane includes a lower rail 1 and an upper rail 2 installed at the bottom of the rack and an upper space therebetween, a traveling carriage 3 running along the lower rail 1, And a loading unit 6 installed on the platform 5 for performing a loading and unloading function of the article.

따라서, 주행대차(3)가 하부레일(1)을 따라 수평 주행하고, 그와 동시에 승강대(5)가 마스트(4)를 따라 상승 또는 하강하여 목적한 위치의 보관 공간에 물품을 수납하거나 그로부터 물품을 인출할 수 있는 바, 물품의 입고와 출고가 매우 신속하고 정확하게 이루어질 뿐만 아니라 한정된 창고 공간 내에 보다 많은 양의 물품을 효율적으로 보관할 수 있다. 이러한 자동창고 시스템이 한국특허 공개번호 10-2006-0122682(특허문헌1), 한국특허 공개번호 10-2008-0020437(특허문헌2)에 개시되어 있다. Therefore, the traveling cart 3 travels horizontally along the lower rail 1, and at the same time, the platform 5 ascends or descends along the mast 4 to store the article in the storage space at the desired position, The goods can be taken out and delivered very quickly and accurately as well as efficiently storing a larger amount of goods in a limited warehouse space. Such an automatic warehouse system is disclosed in Korean Patent Laid-open No. 10-2006-0122682 (Patent Document 1) and Korean Patent Laid-Open No. 10-2008-0020437 (Patent Document 2).

도 1 내지 도 3을 참조하면, 주행대차(3)의 양단에는 휠지지프레임(110)이 구비되고, 휠지지프레임(110)에 주행휠(121)이 축회전가능하게 구비되어 하부레일(1)을 따라 주행하게 된다. 주행휠(121)은 구동모터(130)에 의해 구동하게 된다. 1 to 3, a wheel supporting frame 110 is provided at both ends of a traveling carriage 3, and a traveling wheel 121 is rotatably provided on the wheel supporting frame 110, ). The driving wheel 121 is driven by the driving motor 130.

종래 하나의 구동모터(130)를 하부레일(1)을 중심으로 어느 한쪽에 구비하는 경우 구동모터(130)가 구비되는 쪽으로 하중이 편중되고, 편하중에 의해 주행휠(121)과 하부레일(1)의 마찰면이 마모되는 문제점이 있었다. When the conventional one driving motor 130 is provided on either side of the lower rail 1, the load is concentrated on the side where the driving motor 130 is provided, and the driving wheel 121 and the lower rail 1 ) Is worn out.

또한, 1개의 구동모터(130)만으로 주행휠을 구동시켜야 하므로 요구되는 성능으로 인해 구동모터가 대형화된다. 대형 전동모터는 주행통로의 공간을 크게 차지하할 뿐만 아니라 높이와 하중에 의해 주행대차의 모멘트를 증가시켜 적재 하물의 편하중을 심화시키게 된다. In addition, since the driving wheels must be driven by only one driving motor 130, the driving motor becomes large due to required performance. The large electric motor not only heats the space of the traveling passage but also increases the moment of the traveling car by the height and the load, thereby deepening the load of the cargo.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 스태커 크레인의 주행대차 구동장치가 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로, 편하중에 의해 주행휠과 수평레일이 마모되는 것을 최소화할 수 있고 구동모터가 차지하는 부피를 현저하게 줄일 수 있는 스태커 크레인의 주행대차 구동장치를 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems of the conventional traveling truck driving apparatus of a stacker crane, and it is possible to minimize abrasion of the traveling wheels and the horizontal rails by the offset load, The present invention provides an apparatus for driving a truck of a stacker crane.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 스태커 크레인의 주행대차 구동장치는, 스태커 크레인에서 수평레일을 따라 이동하는 주행대차의 구동장치로서, 상기 주행대차의 일측에 서로 마주보고 구비되는 1쌍의 휠지지프레임, 상기 1쌍의 휠지지프레임을 관통하여 축회전가능하게 구비되는 휠축, 상기 휠축의 중앙에 고정결합되고 수평레일 위를 주행하는 주행휠, 상기 휠축의 일단에 구동력을 전달하는 마스터 구동모터, 상기 마스터 구동모터의 운전을 제어하고 마스터 구동모터의 위치값 및 토크값을 검출하는 마스터 드라이브, 상기 휠지지프레임을 중심으로 상기 마스터 구동모터의 반대쪽에 구비되되 휠축의 타단에 구동력을 전달하는 슬레이브 구동모터, 및 상기 마스터 구동모터의 토크값으로 슬레이브 구동모터의 토크값을 동기화하여 슬레이브 구동모터의 운전을 제어하는 슬레이브 드라이브를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above-mentioned object, according to the present invention, there is provided an apparatus for driving a truck of a stacker crane, the apparatus comprising: A pair of wheel support frames, a pair of wheel support frames, a pair of wheel support frames, a pair of wheel support frames, a pair of wheel support frames, a pair of wheel support frames, A master drive motor for controlling operation of the master drive motor and detecting a position value and a torque value of the master drive motor; a drive motor provided on the opposite side of the master drive motor with respect to the wheel support frame, And a torque value of the slave drive motor is set to a value of the master drive motor Characterized in that the vaporized, including the slave drive to control the operation of the slave drive motors.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치에 있어서, 상기 휠지지프레임의 일측에 외팔보 형상으로 고정결합되는 모터지지부재, 및 모터케이스에 고정결합되고 상기 모터지지부재에 힌지결합되는 결합브라켓을 더 포함할 수 있다. In the driving truck driving device for a stacker crane according to an embodiment of the present invention, a motor support member fixedly coupled to a side of the wheel support frame in a cantilevered manner, and a coupling member fixedly coupled to the motor case and hinged to the motor support member And may further include a bracket.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치에 있어서, 상기 휠축을 가로지르는 방향으로 축회전가능하게 구비되고 수평레일의 측면을 이동하는 측면지지롤러, 및 상기 휠축과 수평한 방향으로 축회전가능하게 구비되고 상기 주행휠과 반대쪽에서 수평레일을 지지하는 저면지지롤러를 더 포함할 수 있다. The apparatus for driving a truck of a stacker crane according to an embodiment of the present invention includes: a side support roller provided to be rotatable in a direction transverse to the wheel axle and moving on a side surface of a horizontal rail; And a bottom support roller provided rotatably and supporting the horizontal rail on the opposite side of the traveling wheel.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치에 있어서, 상기 슬레이브 드라이브는 주행대차의 적재 하중이 설정값 이하인 경우 슬레이브 구동모터의 운전을 정지시키는 것도 가능하다. In the driving truck driving device for a stacker crane according to the embodiment of the present invention, the slave drive can also stop the operation of the slave driving motor when the loading load of the traveling truck is less than a set value.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. The features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치에 의하면, 편하중에 의해 주행휠과 수평레일이 마모되는 것을 최소화할 수 있고, 주행대차의 균형을 통해 적재하중이 편중되는 것도 최소화할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the apparatus for driving a truck of a stacker crane according to the present invention, it is possible to minimize abrasion of the traveling wheels and the horizontal rails by the offset load, and to minimize the load load by balancing the traveling trucks There is an effect that can be.

본 발명에 의하면, 구동모터가 차지하는 부피를 현저하게 줄일 수 있어 전동모터에 의한 주행대차의 모멘트를 감소시킬 수 있는 효과가 있고, 적재하중에 따라 2개의 구동모터 중 어느 하나만을 운전함으로써 전력소모를 줄일 수 있게 된다. According to the present invention, the volume occupied by the drive motor can be remarkably reduced, and the moment of the running vehicle caused by the electric motor can be reduced. By operating only one of the two drive motors according to the load, .

도 1은 종래의 기술에 따른 스태커 크레인을 나타낸 일측면도,
도 2는 종래의 기술에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치를 나타낸 사시도,
도 3은 도 2의 일측면도,
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치를 나타낸 사시도,
도 8은 도 4의 일측면도,
도 9는 도 8의 A-A선을 따라 절개한 개략적 측단면도,
도 10은 도 8의 좌측면도이다.
1 is a side view showing a stacker crane according to a conventional technique,
FIG. 2 is a perspective view showing a traveling truck driving apparatus of a stacker crane according to a conventional technique,
Figure 3 is a side view of Figure 2,
FIG. 4 to FIG. 7 are perspective views showing a driving truck driving device of a stacker crane according to an embodiment of the present invention;
Fig. 8 is a side view of Fig. 4,
FIG. 9 is a schematic cross-sectional view cut along the line AA in FIG. 8,
Fig. 10 is a left side view of Fig. 8; Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 주행대차 구동장치는, 주행대차(3)의 일측에 서로 마주보고 구비되는 1쌍의 휠지지프레임(10), 상기 1쌍의 휠지지프레임(10)을 관통하여 축회전가능하게 구비되는 휠축(20), 수평레일 위를 주행하는 주행휠(21), 상기 휠축의 양단에 각각 구비되는 마스터 구동모터(31) 및 슬레이브 구동모터(41), 상기 마스터 구동모터(31)의 운전을 제어하는 마스터 드라이브(32), 상기 슬레이브 구동모터(41)의 운전을 제어하는 슬레이브 드라이브(42)를 포함하여 구성된다. 4 to 10, a traveling cart driving apparatus for a stacker crane according to an embodiment of the present invention includes a pair of wheel supporting frames 10 provided on one side of a traveling cart 3, A wheel shaft 20 which is rotatably pierced through a pair of wheel support frames 10, a traveling wheel 21 which travels on a horizontal rail, a master driving motor 31 provided at both ends of the wheel shaft, A slave drive motor 41, a master drive 32 for controlling the operation of the master drive motor 31 and a slave drive 42 for controlling the operation of the slave drive motor 41.

상기 휠지지프레임(10)은 주행대차(3)의 일측에 1쌍이 서로 소정간격을 두고 구비된다. 1쌍의 휠지지프레임(10)은 수평레일(1)을 사이에 두고 서로 대칭되게 구비되고, 그 사이의 공간에 주행휠(21)이 위치한다. The wheel support frame 10 is provided at one side of the traveling carriage 3 at a predetermined distance from each other. A pair of wheel support frames 10 are provided symmetrically with respect to each other with a horizontal rail 1 interposed therebetween, and a traveling wheel 21 is located in a space therebetween.

각 휠지지프레임(10)의 일측에 휠축(20)을 축회전가능하게 지지하는 휠지지브라켓(11)이 각각 고정결합되어 있다. 1쌍의 휠지지브라켓(11)에는 1쌍의 베어링(12)이 결합되고, 휠축(20)은 1쌍의 베어링(12)을 관통하여 고정결합된다. And a wheel support bracket 11 for axially rotatably supporting the wheel shaft 20 is fixedly coupled to one side of each wheel support frame 10. A pair of bearings 12 are coupled to a pair of wheel support brackets 11 and a wheel shaft 20 is fixedly coupled through a pair of bearings 12. [

상기 주행휠(21)은 상기 휠축(20)의 중앙에 고정결합되어 휠축과 함께 축회전하게 된다. 1쌍의 휠지지브라켓(11)과 1쌍의 베어링(12)은 주행휠(21)을 중심으로 양쪽으로 하나씩 나뉘어 대칭되게 구비된다. 주행휠(21)을 중심으로 양쪽으로 돌출되는 휠축(20)에는 마스터 구동모터(31)와 슬레이브 구동모터(41)가 서로 대칭되게 구비되어 있다. 마스터 구동모터(31)와 슬레이브 구동모터(41)는 동일한 사양과 성능을 구비한 동일한 전동모터이다. The traveling wheel 21 is fixedly coupled to the center of the wheel shaft 20 and rotates together with the wheel shaft. The pair of wheel support brackets 11 and the pair of bearings 12 are symmetrically disposed on both sides of the traveling wheel 21. The master drive motor 31 and the slave drive motor 41 are provided symmetrically with respect to each other on the wheel shaft 20 projecting on both sides with respect to the traveling wheel 21. [ The master drive motor 31 and the slave drive motor 41 are the same electric motor having the same specifications and performance.

이와 같이 휠지지프레임(10)과 휠축(20), 휠지지브라켓(11), 베어링(12), 및 구동모터가 1쌍으로 구비되되 주행휠(21)을 중심으로 대칭되는 구비됨으로써 주행휠(21)의 양쪽으로 힘의 평형을 이루게 된다. 즉, 종래 하나의 구동모터를 구비하는 경우와 달리 하중이 한쪽으로 편중되지 않고 주행휠(21)을 중심으로 양쪽이 균형을 이루는 안정적인 구조를 갖는다. 따라서, 편하중에 의해 주행휠(21)과 수평레일(1)이 마모되는 것을 최소화할 수 있고, 주행대차의 균형을 통해 적재하중이 편중되는 것도 최소화할 수 있다.
As described above, the wheel support frame 10 and the wheel axle 20, the wheel support bracket 11, the bearing 12, and the drive motor are provided in a pair and are symmetric about the drive wheel 21, 21). ≪ / RTI > In other words, unlike the case of the conventional one having a driving motor, the load is not biased to one side but has a stable structure in which both sides are balanced with respect to the traveling wheel. Therefore, abrasion of the traveling wheels 21 and the horizontal rails 1 due to the eccentric loads can be minimized, and the load balancing can be minimized by balancing the traveling bogies.

상기 마스터 구동모터(31)는 휠축(20)의 일단에 구동력을 전달하고, 상기 슬레이브 구동모터(41)는 휠지지프레임(10)을 중심으로 휠축(20)의 타단에 구동력을 전달한다. The master driving motor 31 transmits a driving force to one end of the wheel shaft 20 and the slave driving motor 41 transmits a driving force to the other end of the wheel shaft 20 around the wheel supporting frame 10.

상기 마스터 드라이브(32)는 스태커 크레인의 제어부(50)로부터 제어신호를 수신하여 마스터 구동모터(31)를 구동시키게 되고, 마스터 구동모터(31)의 위치값 및 토크값을 검출하여 스태커 크레인의 제어부(50)로 송출한다. The master drive 32 receives a control signal from the control unit 50 of the stacker crane and drives the master drive motor 31. The master drive 32 detects the position value and the torque value of the master drive motor 31, (50).

상기 슬레이브 드라이브(42)는 스태커 크레인의 제어부(50)로부터 마스터 구동모터(31)의 토크값에 대한 정보를 수신하고, 마스터 구동모터(31)의 토크값에 슬레이브 구동모터(41)의 토크값을 동기화하여 슬레이브 구동모터(41)를 구동시킨다. 따라서, 마스터 구동모터(31)의 토크를 슬레이브 구동모터(41)가 보강해 주게 되고, 휠축(20)의 토크를 균일하게 분배하여 부드러운 구동동작을 구현할 수 있게 된다.
The slave drive 42 receives information on the torque value of the master drive motor 31 from the control unit 50 of the stacker crane and sets the torque value of the master drive motor 31 to the torque value of the slave drive motor 41 So as to drive the slave drive motor 41. Therefore, the torque of the master drive motor 31 is reinforced by the slave drive motor 41, and the torque of the wheel shaft 20 is uniformly distributed, so that a smooth drive operation can be realized.

2개의 전동모터(마스터 구동모터, 슬레이브 구동모터)로 종래와 동일한 직경의 주행휠(21)을 회전시킴으로써 종래 1개의 전동모터보다 절반의 출력을 가진 소형의 전동모터를 사용할 수 있게 된다. 즉, 전동모터의 성능은 영구자석의 크기 및 코일의 권취량에 비례하므로 전동모터의 성능을 절반으로 나누어 분산시키게 되면 동일한 출력을 발휘하면서 전동모터가 차지하는 부피를 현저하게 줄일 수 있어 전동모터에 의한 주행대차의 모멘트를 감소시킬 수 있게 된다. 특히 전동모터의 길이가 줄어들게 되면 모멘트가 급감하게 되므로 1개의 큰 것보다는 작은 것 2개를 구비하는 것이 모멘트의 감소에 효과적이다. By rotating the traveling wheel 21 having the same diameter as the conventional one with two electric motors (master driving motor, slave driving motor), it is possible to use a small electric motor having a half output as compared with the conventional one electric motor. That is, since the performance of the electric motor is proportional to the size of the permanent magnet and the amount of winding of the coil, if the performance of the electric motor is divided by half, the volume of the electric motor can be significantly reduced while exhibiting the same output, The moment of the running vehicle can be reduced. Particularly, as the length of the electric motor decreases, the moment decreases rapidly. Therefore, it is effective to reduce the moment by having two smaller ones than one larger one.

한편, 2개의 소형 전동모터로 하나의 휠축(20)을 회전시키게 되므로 큰 힘을 필요로 하는 경우와 그 보다 작은 힘을 필요로 하는 경우를 구분하여 선택적으로 운전하는 것도 가능하다. 예컨대, 적재 하중이 설정값보다 무거운 경우에는 마스터 구동모터(31)와 슬레이브 구동모터(41)를 동시에 구동시키고, 설정값 이하인 경우에는 마스터 구동모터(31)만을 구동시킴으로써 전력소비를 감소시킬 수 있게 된다. 주행대차에 적재되는 하중이 설정값 이하인 경우 슬레이브 드라이브(42)는 슬레이브 구동모터(41)의 운전을 정지시키거나 공급전류를 줄여 전력소모를 최소화하게 된다.
On the other hand, since one wheel shaft 20 is rotated by two small electric motors, it is also possible to selectively operate a case in which a large force is required and a case in which a smaller force is required. For example, when the load is heavier than the set value, the master drive motor 31 and the slave drive motor 41 are simultaneously driven, and when the load is less than the set value, only the master drive motor 31 is driven, do. The slave drive 42 stops the operation of the slave drive motor 41 or reduces the supply current to minimize the power consumption when the load on the running vehicle is less than the set value.

마스터 구동모터(31) 및 슬레이브 구동모터(41)의 모터케이스(33,43)에는 결합브라켓(63)이 고정결합되어 있다. 상기 휠지지프레임(10)의 일측에는 모터지지부재(60)가 외팔보 형상으로 고정결합되어 있다.A coupling bracket 63 is fixedly coupled to the motor case 33, 43 of the master driving motor 31 and the slave driving motor 41. A motor support member 60 is fixedly coupled to one side of the wheel support frame 10 in a cantilevered manner.

상기 모터지지부재(60)의 선단 일측에는 힌지브라켓(61)이 형성되고, 그 힌지브라켓(61)에 결합브라켓(63)이 힌지축(62)으로 힌지결합된다. 마스터 구동모터(31)와 슬레이브 구동모터(41)는 휠축(20)과 힌지축(62)에 의해 두 지점에서 거동이 구속된다. 만일 휠축(20)의 구속이 없다면 모터케이스(33,43)는 힌지축(62)을 중심으로 선회가능하게 된다. 따라서, 모터케이스(33,43)가 휠축(20)에 구속되어 있다 하더라도 힌지축(62)을 중심으로 미세하게 거동할 수 있게 되고, 그로 인해 휠축(20)의 양단에서 2개의 전동모터, 즉 마스터 구동모터(31)와 슬레이브 구동모터(41)가 동일한 부하(하중)를 휠축(20)에 가하게 된다. 모터케이스가 힌지결합이 아닌 피스결합과 같이 고정결합된 경우에는 결합력이나 미세한 결합위치의 차이로 인해 휠축(20)에 어느 하나의 전동모터 쪽으로 휨모멘트가 작용하게 될 우려가 크다.
A hinge bracket 61 is formed at one end of the motor support member 60 and the hinge bracket 63 is hinged to the hinge shaft 62 by a hinge shaft 62. The behavior of the master driving motor 31 and the slave driving motor 41 is restricted by the wheel shaft 20 and the hinge shaft 62 at two points. If there is no restraint of the wheel shafts 20, the motor casings 33 and 43 can pivot about the hinge shaft 62. Therefore, even if the motor cases 33 and 43 are constrained to the wheel shafts 20, they can be finely moved around the hinge shafts 62, so that two electric motors, that is, The master drive motor 31 and the slave drive motor 41 apply the same load (load) to the wheel shafts 20. In the case where the motor case is fixedly coupled to the wheel shaft 20 such as a piece coupling rather than a hinge coupling, there is a great possibility that a bending moment acts on the wheel shaft 20 toward one of the electric motors due to the difference in coupling force and fine coupling position.

상기 휠지지프레임(10)의 일측에는 측면지지롤러(71)와 저면지지롤러(72)가 구비되어 있다. A side support roller 71 and a bottom support roller 72 are provided on one side of the wheel support frame 10.

상기 측면지지롤러(71)는 상기 휠축(20)을 가로지르는 방향으로 축회전가능하게 구비되어 수평레일(1)의 측면을 지지하게 된다. The side support rollers 71 are axially rotatable in a direction transverse to the wheel shaft 20 to support the side surface of the horizontal rail 1.

상기 저면지지롤러(72)는 상기 휠축(20)과 수평한 방향으로 축회전가능하게 구비되어 주행휠(21)과 반대쪽에서 수평레일(1)을 지지한다. The bottom support roller 72 is axially rotatable in a direction parallel to the wheel shaft 20 and supports the horizontal rail 1 on the opposite side to the driving wheel 21.

수평레일(1)은 선로와 같이 'I'자 형상된다. 결국, 수평레일(1)의 상부면은 주행휠(21)이, 측면은 측면지지롤러(71)가, 저면에는 저면지지롤러(72)가 지지하게 된다. 수평레일(1)의 측면과 저면에는 1쌍의 측면지지롤러(71)와 저면지지롤러(72)가 대칭되게 지지하여 균형을 이루게 된다.
The horizontal rail 1 is shaped like an "I" like a line. As a result, the upper surface of the horizontal rail 1 is supported by the traveling wheel 21, the side surface supported by the side supporting roller 71, and the bottom surface supported by the bottom surface supporting roller 72. A pair of side support rollers 71 and bottom support rollers 72 are symmetrically supported on the side and bottom surfaces of the horizontal rail 1 to balance them.

상기 휠지지프레임(10)의 일측에는 브러쉬(80)가 결합되어 있다. 브러쉬(80)는 수평레일(1)의 상부면에 접촉되어 주행시 주행휠(21)의 전방에서 수평레일(1) 위의 이물질을 먼저 제거하게 된다.
A brush (80) is coupled to one side of the wheel support frame (10). The brush 80 is brought into contact with the upper surface of the horizontal rail 1 to remove foreign substances on the horizontal rail 1 from the front of the traveling wheel 21 at the time of traveling.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious that the modification or the modification is possible by the person.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 휠지지프레임
11 : 휠지지브라켓
12 : 베어링
20 : 휠축
21 : 주행휠
31 : 마스터 구동모터
32 : 마스터 드라이브
33 : 모터케이스
41 : 슬레이브 구동모터
42 : 슬레이브 드라이브
43 : 모터케이스
50 : 제어부
60 : 모터지지부재
61 : 힌지브라켓
62 : 힌지축
63 : 결합브라켓
71 : 측면지지롤러
72 : 저면지지롤러
80 : 브러쉬
10: wheel support frame
11: Wheel support bracket
12: Bearings
20: wheel shaft
21: Driving wheel
31: Master drive motor
32: Master drive
33: Motor case
41: Slave drive motor
42: Slave drive
43: Motor case
50:
60: motor support member
61: Hinge bracket
62: Hinge shaft
63: Coupling bracket
71: side support roller
72: bottom support roller
80: Brush

Claims (4)

스태커 크레인에서 수평레일을 따라 이동하는 주행대차의 구동장치에 있어서,
상기 주행대차의 일측에 서로 마주보고 구비되는 1쌍의 휠지지프레임;
상기 1쌍의 휠지지프레임을 관통하여 축회전가능하게 구비되는 휠축;
상기 휠축의 중앙에 고정결합되고, 수평레일 위를 주행하는 주행휠;
상기 휠축의 일단에 구동력을 전달하는 마스터 구동모터;
상기 마스터 구동모터의 운전을 제어하고, 마스터 구동모터의 위치값 및 토크값을 검출하는 마스터 드라이브;
상기 휠지지프레임을 중심으로 상기 마스터 구동모터의 반대쪽에 구비되되 휠축의 타단에 구동력을 전달하는 슬레이브 구동모터;
상기 마스터 구동모터의 토크값으로 슬레이브 구동모터의 토크값을 동기화하여 슬레이브 구동모터의 운전을 제어하는 슬레이브 드라이브;
상기 휠지지프레임의 일측에 외팔보 형상으로 고정결합되는 모터지지부재; 및
모터케이스에 고정결합되고, 상기 모터지지부재에 힌지결합되는 결합브라켓;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 주행대차 구동장치.
A driving device for a traveling truck which moves along a horizontal rail in a stacker crane,
A pair of wheel supporting frames provided on one side of the traveling carriage so as to face each other;
A wheel axle rotatably mounted on the pair of wheel support frames;
A traveling wheel fixedly coupled to the center of the wheel shaft and traveling on a horizontal rail;
A master driving motor for transmitting a driving force to one end of the wheel shaft;
A master drive for controlling operation of the master drive motor and detecting a position value and a torque value of the master drive motor;
A slave driving motor provided on the opposite side of the master driving motor with respect to the wheel supporting frame and transmitting a driving force to the other end of the wheel shaft;
A slave drive for controlling the operation of the slave drive motor by synchronizing the torque value of the slave drive motor with the torque value of the master drive motor;
A motor support member fixedly coupled to one side of the wheel support frame in a cantilevered manner; And
A coupling bracket fixedly coupled to the motor case and hinged to the motor support member;
And a control unit for controlling the operation of the stacker crane.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 휠축을 가로지르는 방향으로 축회전가능하게 구비되고, 수평레일의 측면을 이동하는 측면지지롤러; 및
상기 휠축과 수평한 방향으로 축회전가능하게 구비되고, 상기 주행휠과 반대쪽에서 수평레일을 지지하는 저면지지롤러;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 주행대차 구동장치.
The method according to claim 1,
A side support roller provided to be rotatable in a direction transverse to the wheel axle and moving on a side surface of the horizontal rail; And
Further comprising a bottom support roller provided to be axially rotatable in a direction parallel to the wheel shaft and supporting a horizontal rail on the opposite side of the traveling wheel.
제1항에 있어서, 상기 슬레이브 드라이브는,
주행대차의 적재 하중이 설정값 이하인 경우 슬레이브 구동모터의 운전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 주행대차 구동장치.
2. The apparatus of claim 1, wherein the slave drive further comprises:
And stops the operation of the slave drive motor when the load of the running car is less than the set value.
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