KR101608058B1

KR101608058B1 - Mobile apparatus for moving inside pipe

Info

Publication number: KR101608058B1
Application number: KR1020140078439A
Authority: KR
Inventors: 지창열; 김병만; 이정환; 조기수; 홍순기
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-06-25
Filing date: 2014-06-25
Publication date: 2016-04-01
Also published as: KR20160000778A

Abstract

배관내부이동장치가 제공된다. 배관내부이동장치는, 배관의 내측에 삽입되는 제1몸체, 제1몸체로부터 방사형으로 돌출되며 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제1지지다리, 제1몸체 및 제1지지다리 중 적어도 하나로부터 돌출되어 배관의 내벽면을 지지하는 적어도 하나의 제1보조다리, 제1몸체에 굴절 가능하게 연결되어 배관의 내측에 삽입되는 제2몸체, 제2몸체로부터 방사형으로 돌출되며 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제2지지다리, 및 제2몸체 및 제2지지다리 중 적어도 하나로부터 돌출되어 배관의 내벽면을 지지하는 적어도 하나의 제2보조다리를 포함한다.A pipe internal moving device is provided. The piping inner movement device includes a first body inserted into the pipe, a plurality of first support legs radially protruding from the first body and supporting the inner wall surface of the pipe, at least one of the first body and the first support leg At least one first auxiliary leg protruding to support an inner wall surface of the pipe, a second body which is connected to the first body in a refracted manner and inserted into the pipe, a second body radially protruding from the second body, And at least one second auxiliary leg projecting from at least one of the second body and the second support leg and supporting the inner wall surface of the pipe.

Description

[0001] The present invention relates to a mobile apparatus for moving inside pipes,

본 발명은 배관의 내부를 이동하는 이동장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배관 굴절부 등을 자유롭게 이동할 수 있을 뿐만 아니라, 이동시에도 자세가 안정적으로 유지되는 배관내부이동장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a moving apparatus for moving inside a pipe, and more particularly, to a pipe inside moving apparatus capable of freely moving a pipe refracting portion and the like,

여러 구조물에 배관(Pipe/Pipe line)이 설치된다. 배관은 내부가 빈 관재(管材)를 이용하여 형성되는 것으로서, 하나 이상이 서로 연결되거나, 교차하거나, 굴절되는 등의 방식으로 상당한 길이로 연장될 수 있다. 이러한 배관을 통해서 구조물 내 외부로 유체를 공급 및 배출할 수 있으며, 건물이나 대형 선박과 같은 대형 구조물에 유체를 분배하여 공급하거나 순환시키는 것이 가능하다. 필요한 경우, 배관은 구조물 시공시 필요한 전기배선의 통로로도 사용될 수 있다.Pipe / pipe lines are installed in various structures. The piping is formed using a hollow pipe having an inner portion and may be extended to a considerable length in such a manner that one or more of them are connected to each other, intersect, or refracted. It is possible to supply and discharge the fluid to the outside of the structure through such a pipe, and to distribute the fluid to a large structure such as a building or a large ship, or to circulate the fluid. If necessary, the piping can also be used as a passage for electrical wiring necessary for constructing the structure.

배관은 연결부를 서로 용접하거나 볼트 결합하여 연결할 수 있는데, 배관 설치시나 유지 보수시에 이러한 연결부가 견고하게 접합되었는지의 여부를 면밀히 검사할 필요가 있다. 또한, 배관 내 외부의 결함이나 균열상태를 전체적으로 조사함으로써 배관의 불량여부나 건전도가 판별되므로, 작업자가 직접 출입하기 어려운 배관 내부를 용이하게 이동하여 이러한 검사작업을 보다 손쉽게 수행할 수 있는 장비가 필요하게 되었다. 대한민국 공개특허 제10-2003-0014502호 등에는 배관 내부를 이동 가능한 배관 검사용 로봇장비가 개시되어 있다.The piping can be connected by welding or bolting connections to each other. It is necessary to inspect whether or not these connections are firmly connected during piping installation and maintenance. In addition, since the defectiveness and the soundness of the piping are determined by thoroughly examining the defects and cracks in the inside and outside of the piping, it is possible to easily carry out the inspection work by easily moving the inside of the piping, It became necessary. Korean Patent Laid-Open No. 10-2003-0014502 discloses a robot apparatus for inspecting piping that can move inside a piping.

그러나, 종래의 장비는 구조적으로 유연하지 못하여 다만 직선관 내부를 주행하는 데 그칠 뿐 다양한 형태로 굴절된 배관의 굴절부를 용이하게 통과하지 못하는 문제가 있었다. 또한, 배관 굴절부를 통과할 수 있다 하더라도 이동 과정에서 장비가 심하게 뒤틀리거나 자세가 흐트러져 장비에 탑재된 검사수단이 정상적으로 작동하지 못하고, 이로 인해 배관 검사가 면밀하게 이루어지기 어려운 문제점이 있었다.However, the conventional equipment is not structurally flexible, so that it can not easily pass through the refraction part of the pipe refracted in various forms, only to travel inside the straight pipe. In addition, even if the pipe can pass through the pipe refraction part, the equipment is severely twisted in the movement process or the posture is disturbed, so that the inspection means mounted on the equipment does not operate normally.

대한민국 공개특허 제10-2003-0014502호, (2003.02.19)Korean Patent Publication No. 10-2003-0014502, (Feb. 2003)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로서 배관 굴절부 등을 자유롭게 이동할 수 있을 뿐만 아니라, 이동시에도 자세가 안정적으로 유지되는 배관내부이동장치를 제공하려는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a pipe internal moving device which can freely move a pipe refracting portion and the like,

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem of the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and other technical problems which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 의한 배관내부이동장치는, 배관의 내측에 삽입되는 제1몸체; 상기 제1몸체로부터 방사형으로 돌출되며 상기 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제1지지다리; 상기 제1몸체 및 상기 제1지지다리 중 적어도 하나로부터 돌출되어 상기 배관의 내벽면을 지지하는 적어도 하나의 제1보조다리; 상기 제1몸체에 굴절 가능하게 연결되어 상기 배관의 내측에 삽입되는 제2몸체; 상기 제2몸체로부터 방사형으로 돌출되며 상기 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제2지지다리; 및 상기 제2몸체 및 상기 제2지지다리 중 적어도 하나로부터 돌출되어 상기 배관의 내벽면을 지지하는 적어도 하나의 제2보조다리를 포함한다.A pipe internal moving device according to the present invention comprises: a first body inserted into a pipe; A plurality of first support legs projecting radially from the first body and supporting an inner wall surface of the pipe; At least one first auxiliary leg projecting from at least one of the first body and the first support leg and supporting an inner wall surface of the pipe; A second body that is connected to the first body and is inserted into the pipe; A plurality of second support legs projecting radially from the second body and supporting an inner wall surface of the pipe; And at least one second auxiliary leg protruding from at least one of the second body and the second support leg to support an inner wall surface of the pipe.

상기 제1보조다리는 상기 배관의 길이방향을 따라 상기 제1지지다리와 직렬로 배치되고, 상기 제2보조다리는 상기 배관의 길이방향을 따라 상기 제2지지다리와 직렬로 배치될 수 있다.The first auxiliary leg may be disposed in series with the first support leg along the longitudinal direction of the pipe, and the second auxiliary leg may be disposed in series with the second support leg along the longitudinal direction of the pipe.

상기 제1지지다리, 상기 제1보조다리, 상기 제2지지다리, 및 상기 제2보조다리 각각의 말단부에 형성되고 상기 배관의 내벽면과 구름 접촉하는 바퀴부를 더 포함할 수 있다.And a wheel portion formed at a distal end of each of the first support leg, the first support leg, the second support leg, and the second support leg and in rolling contact with the inner wall surface of the pipe.

상기 바퀴부는 하우징 및 상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 구체를 포함하는 볼 캐스터로 형성될 수 있다.The wheel part may be formed of a ball caster including a housing and a sphere rotatably coupled to the housing.

상기 제1지지다리, 상기 제1보조다리, 상기 제2지지다리, 및 상기 제2보조다리는 지지프레임, 및 상기 지지프레임에 신축 가능하게 결합되어 상기 배관의 직경방향으로 길이가 조절되는 연결프레임을 포함할 수 있다.Wherein the first support leg, the first support leg, the second support leg, and the second support leg are connected to each other by a support frame and a connection frame, which is elastically coupled to the support frame and whose length is adjusted in the radial direction of the pipe, . &Lt; / RTI >

적어도 일부가 탄력적으로 굴절되는 탄성체로 이루어지고 상기 제1몸체와 상기 제2몸체 사이에 연결되는 굴절부를 더 포함할 수 있다.And a refracting portion formed of an elastic body at least partially resiliently bent and connected between the first body and the second body.

상기 굴절부는 적어도 하나의 연결몸체와, 상기 연결몸체에 연결되는 적어도 하나의 연결스프링을 포함할 수 있다.The refracting portion may include at least one connecting body and at least one connecting spring connected to the connecting body.

상기 제1몸체와 상기 제2몸체의 사이에 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 중심부와 이격되게 연결되고 상기 배관 외부로 연장되는 복수의 조향와이어를 더 포함할 수 있다.And a plurality of steering wires extending between the first body and the second body so as to be spaced apart from the center of the first body and the second body and extending to the outside of the pipe.

상기 조향와이어는 상기 제1몸체, 상기 제1지지다리, 상기 제1보조다리 중 적어도 하나에 고정되며, 상기 제2몸체, 상기 제2지지다리, 상기 제2보조다리 중 적어도 하나를 슬라이딩 가능하게 통과하여 상기 배관 외부로 연장될 수 있다.Wherein the steering wire is fixed to at least one of the first body, the first supporting leg, and the first auxiliary leg, and at least one of the second body, the second supporting leg, and the second auxiliary leg is slidable And extend outside the pipe.

상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 중심부를 관통하는 관통공, 및 적어도 일부가 상기 관통공에 삽입되어 상기 배관 내부에 위치하는 배관검사장비를 더 포함할 수 있다.A through hole passing through the center of the first body and the second body and a pipe inspecting device inserted at least part of the through hole into the pipe.

상기 배관검사장비는, 내부에 방사선 소스가 주입되는 통로가 형성되고 말단부가 상기 관통공에 삽입되는 튜브를 포함할 수 있다.The pipe inspection equipment may include a tube in which a passage through which a radiation source is injected is formed and a distal end portion is inserted into the through hole.

본 발명에 의한 배관내부이동장치는 유연하게 굴절되면서 배관 굴절부 등을 매우 용이하게 통과할 수 있어 이를 이용하여 직선관, 곡관 등 배관의 형상에 구애되지 않고 배관 연결부의 접합상태나 배관 전체의 건전도 등을 면밀히 검사하는 것이 가능하다. 또한, 배관내부이동장치는 배관 굴절부 등을 통과하는 경우에도 정렬상태나 자세가 흐트러지지 않고 안정적으로 유지되므로 장치에 탑재된 검사수단을 이용하여 배관 각 개소를 정확하게 검사할 수 있는 장점이 있다. The pipe moving device according to the present invention can flexibly pass through the pipe refracting part and the like very easily while being bent, so that the shape of the pipe such as a straight pipe and a bending pipe can be used, It is possible to inspect the roads closely. In addition, since the piping inner moving device stably maintains the alignment state or posture without being disturbed even when passing through a pipe refracting portion or the like, it is possible to accurately inspect each portion of the pipe using inspection means mounted on the apparatus.

아울러, 배관내부이동장치는 배관 굴절부를 통과할 때 손쉽게 방향전환이 가능하여 다양한 형상으로 굴절된 곡관 내부를 매우 용이하게 주행할 수 있는 장점을 갖는다.In addition, since the pipe internal moving device can be easily changed in direction when passing through the pipe refracting portion, the inside of the pipe can be easily moved inside the bent pipe refracted in various shapes.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 배관내부이동장치의 내부구조를 도시한 단면도이다.
도 3은 도 1의 배관내부이동장치의 제1지지다리 및 제1보조다리의 요부확대도이다.
도 4 및 도 5는 도 1의 배관내부이동장치의 굴절상태를 도시한 작동도이다.
도 6은 도 1의 배관내부이동장치의 관내 이동상태를 도시한 작동도이다.
도 7은 도 1의 배관내부이동장치의 사용상태도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 배관내부이동장치의 사시도이다.
도 9는 도 8의 배관내부이동장치의 굴절과정을 도시한 작동도이다.
도 10은 도 8의 배관내부이동장치의 관내 이동과정을 도시한 작동도이다.1 is a perspective view of a pipe internal moving device according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view showing the internal structure of the pipe internal moving device of FIG.
3 is an enlarged view of the first supporting legs and the first auxiliary legs of the internal pipe moving apparatus of FIG.
Figs. 4 and 5 are operation diagrams showing the state of refraction of the pipe internal moving device of Fig. 1. Fig.
FIG. 6 is an operation diagram showing a moving state of the pipe internal moving device of FIG. 1 in the pipe.
7 is a use state diagram of the pipe internal moving device of Fig.
8 is a perspective view of a piping internal moving device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is an operational view showing a refraction process of the pipe internal moving device of FIG. 8;
10 is an operational view showing a process of moving the pipe internal moving device of FIG. 8 in the pipe.

본 발명의 이점 및 특징 그리고 그것들을 달성하기 위한 방법들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 기술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 단지 청구항에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조부호는 동일 구성요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is only defined by the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, an internal piping system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7. FIG.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 배관내부이동장치의 내부구조를 도시한 단면도이며, 도 3은 도 1의 배관내부이동장치의 제1지지다리 및 제1보조다리의 요부확대도이다.FIG. 1 is a perspective view of a pipe internal moving device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view showing the internal structure of the pipe internal moving device of FIG. 1, 1 is an enlarged view of the main part of the supporting leg and the first auxiliary leg.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치(1)는 서로 굴절 가능하게 연결되는 제1몸체(100) 및 제2몸체(200), 상기 제1몸체(100)에 형성되는 제1지지다리(110) 및 제1보조다리(120), 상기 제2몸체(200)에 형성되는 제2지지다리(210) 및 제2보조다리(220)를 포함한다. 배관내부이동장치(1)는, 적어도 일부가 탄성체로 이루어지는 굴절부(300)로 인해 배관 내부에서 유연하게 변형될 수 있으며, 제1지지다리(110) 및 제1보조다리(120) 쌍과, 제2지지다리(210) 및 제2보조다리(220)의 쌍이 각각 배관의 길이방향 즉, 배관내부이동장치(1)가 이동하는 이동방향을 따라 직렬로 배치됨으로써 이동 중에도 전도되지 않고 안정적으로 자세를 유지할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, an internal pipe moving apparatus 1 according to an embodiment of the present invention includes a first body 100 and a second body 200 which are connected to each other in a refracting manner, A first support leg 110 and a first support leg 120 formed on the first body 100 and a second support leg 210 and a second support leg 220 formed on the second body 200. The pipe moving device 1 can be flexibly deformed in the pipe due to the refracting portion 300 formed at least partly of an elastic body and is provided with a pair of the first supporting leg 110 and the first auxiliary leg 120, The pairs of the second support legs 210 and the second auxiliary legs 220 are arranged in series along the longitudinal direction of the pipe, that is, the moving direction in which the pipe internal moving device 1 moves, Lt; / RTI >

즉, 본 발명의 일실시예에 의한 배관내부이동장치(1)는 복수의 몸체를 굴절 가능하게 연결함으로써 장치의 유연성을 높이고, 이와 동시에 지지다리 및 보조다리가 쌍을 이루어 배관 내벽을 지지하도록 구성하여 유연하게 변형되는 장치의 안정성을 확보하도록 한 것이다. 따라서, 직선관 및 곡관 등 배관의 형상에 구애되지 않고 다양한 형상의 배관을 매우 유연하게 변형되면서 안정적으로 이동할 수 있다. That is, in the pipe internal moving device 1 according to the embodiment of the present invention, the flexibility of the device is improved by connecting a plurality of bodies in a bendable manner, and at the same time, the support legs and the auxiliary legs are paired to support the inner wall of the pipe So as to secure the stability of the device which is flexibly deformed. Accordingly, it is possible to stably move the pipe of various shapes without deforming the shape of the pipe such as a straight pipe and a bending pipe while being deformed very flexibly.

이러한 특징을 갖는 본 발명의 배관내부이동장치(1)는 특히, 배관 내부에 위치한 소스로부터 방사되는 방사선을 활용하여 배관을 검사하는 인-소스 방식의 비파괴검사에 매우 효과적으로 적용 가능하다. 즉, 다양한 형상의 배관을 유연하게 통과하면서도 안정적으로 자세를 유지하는 본 발명의 배관내부이동장치(1)로, 소스를 배관 중심부를 따라 이동시킬 수 있고, 이를 통해 소스와 배관 내벽 사이의 거리변화를 최소화하여 다양한 형상의 배관을 면밀히 검사하고 신뢰도 높은 판정 결과를 얻을 수 있는 것이다. The pipe moving device 1 of the present invention having such a feature is particularly applicable to an in-source type nondestructive inspection for inspecting pipes by utilizing radiation radiated from a source located inside the pipe. That is, with the piping internal moving device 1 of the present invention, which maintains the posture stably while passing variously shaped pipes smoothly, it is possible to move the source along the center of the pipe, thereby changing the distance between the source and the inside wall of the pipe So that the piping of various shapes can be closely inspected and a reliable judgment result can be obtained.

이하, 배관내부이동장치(1)의 각 구성부와 특징에 대해 각각의 도면을 참조하여 좀 더 상세히 설명한다.Hereinafter, the constituent parts and features of the pipe internal moving apparatus 1 will be described in more detail with reference to the respective drawings.

제1몸체(100) 및 제2몸체(200)는 서로 분절되어 굴절 가능한 일종의 링크 구조체를 형성하는 것으로 모두 배관 내부에 삽입된다. 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)는 다면체나 원통 또는 구체로 형성될 수도 있으며, 그 밖에도 정형화되지 않은 다양한 형상으로 형성될 수 있다. 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)는 도 2에 도시된 바와 같이 중심부를 관통하는 관통공(101, 201)이 형성되어 있어 방사선 소스를 주입 가능한 튜브(400)가 제1몸체(100) 또는 제2몸체(200)의 중심부에 삽입될 수 있다.The first body 100 and the second body 200 form a link structure that can be refracted from each other and are all inserted into the pipe. The first body 100 and the second body 200 may be formed as a polyhedron, a cylinder, or a sphere, or may be formed in various other shapes that are not formed. As shown in FIG. 2, the first body 100 and the second body 200 are formed with through-holes 101 and 201 passing through the central portion, so that a tube 400 capable of injecting a radiation source is provided in the first body 100 100 or the center of the second body 200.

특히, 제1몸체(100)는 내부 관통공(101)이 단차진 형상으로 형성되어 튜브(400)의 말단에 형성된 튜브 팁(410)을 용이하게 수용하여 고정할 수 있다. 튜브(400)는 내부에 방사선 소스가 유동하는 통로(미도시)가 형성된 것으로서, 배관 외부에 위치한 소스 공급 및 회수수단과 함께 하나의 배관검사장비를 이루는 것일 수 있다. 따라서, 상기 통로를 통해 방사선 소스를 주입하여 튜브 팁(410) 부분에 위치시킬 수 있다. 제1몸체(100)의 일 측에는 개구부(102)가 형성되어 필요에 따라 조명장치나, 카메라 등의 영상 촬영장치 등을 탑재하여 상기 개구부(102)로 노출되도록 구성할 수 있다.Particularly, the first body 100 has a through-hole 101 formed in a stepped shape to easily receive and fix the tube tip 410 formed at the end of the tube 400. The tube 400 may have a passage (not shown) through which a radiation source flows, and may be a pipe inspection apparatus together with a source supply and recovery means located outside the pipe. Thus, a radiation source can be injected through the passageway and positioned in the tube tip 410 portion. An opening 102 is formed on one side of the first body 100 so that it can be exposed to the opening 102 by mounting a lighting device, a video imaging device such as a camera and the like as necessary.

본 명세서 상에서 제1몸체(100)와 제2몸체(200)는 서로 다른 몸체를 구분하기 위해 지정된 것일 뿐, 상호간의 위치관계나 선후관계 등을 한정하기 위해 구분된 것이 아니다. 따라서, 제1몸체(100)와 제2몸체(200)는 일부 형상의 변경이 있을 수 있으나 실질적으로는 서로 동일한 것일 수 있다. 예를 들어, 본 실시예에서 제1몸체(100)가 배관내부이동장치(1)의 전면부에 위치하고, 제2몸체(200)가 배관내부이동장치(1)의 후면부에 위치하며, 제1몸체(100) 내부의 관통공(101)에 튜브 팁(410)이 고정되나, 또 다른 실시예에서는 제1몸체(100)와 제2몸체(200)의 위치가 상호 교환되고 튜브 팁(410)은 제2몸체(200) 내부의 관통공(201)에 고정될 수도 있다.In this specification, the first body 100 and the second body 200 are designated to distinguish different bodies from each other, and are not distinguished in order to limit the positional relationship and the posterior relationship. Accordingly, the first body 100 and the second body 200 may have some changes in shape, but they may be substantially identical to each other. For example, in the present embodiment, the first body 100 is located at the front portion of the pipe internal moving device 1, the second body 200 is located at the rear portion of the pipe internal moving device 1, The tube tip 410 is fixed to the through hole 101 in the body 100 while in other embodiments the positions of the first body 100 and the second body 200 are interchanged and the tube tip 410 is fixed to the through- May be fixed to the through hole (201) inside the second body (200).

제1지지다리(110)는 복수 개가 도 1에 도시된 바와 같이 제1몸체(100)로부터 방사형으로 돌출되어 배관의 내벽면을 지지한다. 제1지지다리(110)는 각각이 제1몸체(100)로부터 배관의 직경방향으로 연장될 수 있으며(도 6의 (a) 참조), 배관의 길이방향과 수직한 배관의 횡단면 상에서 제1몸체(100)를 기준으로 회전 대칭형으로 배치될 수 있다(도 5의 (a) 참조). 제1지지다리(110)는 도시된 바와 같이 짝수 개가 제1몸체(100)를 사이에 두고 서로 쌍으로 형성될 수도 있으나, 홀수 개로 형성될 수도 있다. 제1지지다리(110)의 개수는 필요에 따라 적절히 증감될 수 있다.A plurality of first support legs 110 project radially from the first body 100 as shown in FIG. 1 to support the inner wall surface of the pipe. Each of the first support legs 110 may extend from the first body 100 in the radial direction of the pipe (see FIG. 6 (a)), and may be formed on the cross section of the pipe perpendicular to the longitudinal direction of the pipe, (Refer to Fig. 5 (a)). As shown in the figure, the first support legs 110 may be formed as an even number of pairs with each other with the first body 100 interposed therebetween, or may be formed with an odd number. The number of the first support legs 110 can be appropriately increased or decreased as needed.

제2지지다리(210) 역시 복수 개가 도 1에 도시된 바와 같이 제2몸체(200)로부터 방사형으로 돌출되어 배관의 내벽면을 지지한다. 제2지지다리(210) 또한 각각이 제2몸체(200)로부터 배관의 직경방향으로 연장될 수 있으며, 배관의 길이방향과 수직한 배관의 횡단면 상에서 제2몸체(200)를 기준으로 회전 대칭형으로 배치될 수 있다. 제1지지다리(110)와 마찬가지로, 제2지지다리(210)역시 짝수 개가 서로 쌍으로 형성되거나 홀수 개로 형성될 수 있고 그 개수가 필요에 따라 적절히 증감될 수 있다. 제1지지다리(110)와 제2지지다리(210)의 개수는 서로 반드시 동일할 필요는 없다.A plurality of second support legs 210 also project radially from the second body 200 to support the inner wall surface of the pipe as shown in FIG. The second support legs 210 may also extend in the radial direction of the pipe from the second body 200 and may be formed in a rotationally symmetrical shape with respect to the second body 200 on the cross- . Like the first support legs 110, the second support legs 210 may also be formed as an even number of pairs or an odd number, and the number of the second support legs 210 may be appropriately increased or decreased as needed. The number of the first support legs 110 and the number of the second support legs 210 need not be equal to each other.

제1보조다리(120)는 제1몸체(100) 및 제1지지다리(110) 중 적어도 하나로부터 돌출되며, 제2보조다리(220)는 제2몸체(200) 및 제2지지다리(210) 중 적어도 하나로부터 돌출된다. 즉, 본 명세서 상에서 제1보조다리(120) 및 제2보조다리(220)가 각각 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)로부터 돌출되어, 제1지지다리(110) 및 제2지지다리(210)와 독립적으로 형성되었으나, 이로써 한정되지 않으며 제1보조다리(120)가 제1지지다리(110)로부터 분지(分枝)되거나, 제2보조다리(220)가 제2지지다리(210)로부터 분지되는 방식으로 형성될 수 있다. 특히, 각각의 보조다리가 지지다리로부터 분지되는 경우 보조다리의 길이가 지지다리의 길이에 비해 상대적으로 작을 수 있고 지지다리로부터 분지된 위치에 따라 지지다리 및 보조다리의 형상 및 길이 등이 다양하게 변화될 수 있다. 제1보조다리(120) 및 제2보조다리(220)는 각각이 반드시 복수 개로 형성될 필요는 없으며, 제1지지다리(110) 및 제2지지다리(210)의 개수, 길이, 형상, 및 배치상태에 대응하여 각각 하나 또는 하나 이상이 형성될 수 있다. The first auxiliary leg 120 protrudes from at least one of the first body 100 and the first support leg 110 and the second auxiliary leg 220 protrudes from the second body 200 and the second support leg 210 ). The first auxiliary leg 120 and the second auxiliary leg 220 protrude from the first body 100 and the second body 200 respectively and the first and second support legs 110, But is not limited thereto and the first auxiliary leg 120 may be branched from the first supporting leg 110 or the second auxiliary leg 220 may be branched from the second supporting leg 210). &Lt; / RTI > In particular, when each auxiliary leg is branched from the supporting leg, the length of the auxiliary leg may be relatively small compared to the length of the supporting leg, and the shape and length of the supporting leg and the auxiliary leg may vary Can be changed. The first auxiliary leg 120 and the second auxiliary leg 220 need not necessarily be formed in plural numbers and the number, length, shape, and shape of the first support leg 110 and the second support leg 210 One or more than one may be formed corresponding to the arrangement state.

제1지지다리(110) 및 제1보조다리(120)의 쌍과, 제2지지다리(210)와 제2보조다리(220)의 쌍은 각각 배관의 길이방향을 따라 서로 직렬로 배치된다. 즉, 하나의 몸체에 형성된 지지다리와 보조다리의 쌍이 각각의 도면에 도시된 바와 같이 배관내부이동장치(1)가 이동하는 이동방향 즉, 배관의 길이방향을 따라 직렬로, 연속적 순차적으로 배치되고 배관 직경방향으로 연장되어 배관 내벽면을 동시에 지지하는 것이다. 따라서 제1몸체(100) 및 제2몸체(200) 각각이 적어도 한 쌍의 안정적인 지지점을 확보하고, 전도되지 않고 안정된 자세로 직선관 및 곡관을 통과하며, 통과하는 동안에도 비틀어지거나 자세가 흐트러지지 않아 배관 중심부 또는 중심선을 따라 이동하면서 자세를 유지할 수 있는 것이다. 이에 대해서는 후술하여 좀 더 상세히 설명한다.A pair of the first support leg 110 and the first auxiliary leg 120 and a pair of the second support leg 210 and the second auxiliary leg 220 are arranged in series along the longitudinal direction of the pipe. That is, pairs of support legs and auxiliary legs formed on one body are sequentially and sequentially arranged in series along the moving direction of the pipe inner moving device 1, that is, the longitudinal direction of the pipe, as shown in the respective figures And extends in the pipe diameter direction to simultaneously support the inner wall surface of the pipe. Accordingly, each of the first body 100 and the second body 200 has at least one pair of stable supporting points, passes through the straight tube and the curved tube in a stable posture without passing over, and is twisted or stuck It is possible to maintain the posture while moving along the center line or the center line of the pipe. This will be described in more detail below.

제1지지다리(110), 제1보조다리(120), 제2지지다리(210), 및 제2보조다리(220) 각각의 말단부에는 배관의 내벽면과 구름 접촉하는 바퀴부(111, 121, 211, 221)가 형성된다. 따라서, 배관내부이동장치(1)가 배관에 삽입되어 내부를 용이하게 이동할 수 있다. 특히, 각각의 바퀴부(111, 121, 211, 221)는 도 3에 도시된 바와 같이 하우징(111a, 121a) 및 하우징(111a, 121a)에 회전 가능하게 결합된 구체(111b, 121b)를 포함하는 볼 캐스터로 형성되어 장치 전체의 이동에 대응하여 그 구름방향이 유기적으로, 자유롭게 변경되도록 할 수 있다. (도 3은 제1지지다리 및 제1보조다리의 경우를 예시적으로 도시한 것으로, 이러한 바퀴부의 구성은 제2지지다리 및 제2보조다리의 경우에도 동일하게 적용될 수 있다)The end portions of the first support leg 110, the first support leg 120, the second support leg 210 and the second support leg 220 are respectively provided with wheel portions 111, 121 , 211 and 221 are formed. Therefore, the pipe internal moving device 1 can be inserted into the pipe, and the inside can be easily moved. Particularly, each of the wheels 111, 121, 211 and 221 includes spheres 111b and 121b rotatably coupled to the housings 111a and 121a and the housings 111a and 121a as shown in FIG. So that the rolling direction can be changed organically and freely in accordance with the movement of the entire apparatus. (Fig. 3 exemplarily shows the case of the first supporting leg and the first auxiliary leg, and the configuration of such a wheel portion can be equally applied to the second supporting leg and the second auxiliary leg)

즉, 배관 굴절부를 이동할 때 각각의 바퀴부(111, 121, 211, 221)가 동시에 배관 내벽의 서로 다른 지점에 접촉하여 구름 방향이 서로 일치하지 않을 수 있으므로, 접촉면에 대해 전방향으로 구를 수 있는 볼 캐스터 형상의 바퀴부를 이용하여, 별도의 제어장치나 방향조정수단을 사용하지 않고도 이를 용이하게 유도할 수 있는 것이다. 이에 대해서는 후술하여 좀 더 구체적으로 설명한다.That is, when the pipe refracting portion is moved, the respective wheel portions 111, 121, 211, and 221 may contact the different points of the inner wall of the pipe at the same time and the rolling directions may not coincide with each other. It is possible to easily induce the wheels without using any separate control device or direction adjusting means by using the wheel portion of the ball-caster shape. This will be described later in more detail.

한편, 제1지지다리(110), 제1보조다리(120), 제2지지다리(210), 및 제2보조다리(220) 각각과 이에 대응하는 바퀴부(111, 121, 211, 221)의 사이에는 탄성부재(112, 122, 212, 222)가 개재되어 서로간의 사이를 탄력적으로 지지하도록 형성된다. 탄성부재(112, 122, 212, 222)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 코일스프링 형태로 형성될 수 있으나 이로써 한정될 필요는 없으며, 탄성부재(112, 122, 212, 222)는 판스프링 형태로 형성될 수도 있다. 또한, 그 밖에도 다양한 재질의 탄성체를 각각의 지지다리, 보조다리, 및 바퀴부의 형상 및 배치상태에 대응하여 가공함으로써 적절한 탄성을 갖는 적절한 형상의 탄성부재(112, 122, 212, 222)를 형성하는 것이 가능하다. 탄성부재(112, 122, 212, 222)의 탄성력은 장치 전체의 무게에 대응하여 적절히 증감될 수 있다.The first support leg 110, the first auxiliary leg 120, the second support leg 210 and the second auxiliary leg 220 and the corresponding wheel portions 111, 121, 211, 221, Elastic members 112, 122, 212, and 222 are interposed between the elastic members 112, 122, and 222 to elastically support each other. The elastic members 112, 122, 212, and 222 may be formed in the form of coil springs as shown in FIGS. 2 and 3, Or may be formed in a spring shape. The elastic members 112, 122, 212, and 222 having appropriate shapes are formed by processing elastic bodies of various materials corresponding to the shapes and arrangement states of the respective support legs, the auxiliary legs, and the wheel portions It is possible. The elastic force of the elastic members 112, 122, 212, and 222 can be appropriately increased or decreased corresponding to the weight of the entire device.

또한, 제1지지다리(110), 제1보조다리(120), 제2지지다리(210), 및 제2보조다리(220)는 도 3에 도시된 바와 같이 지지프레임(110a, 120a) 및 지지프레임(110a, 120a)에 신축 가능하게 결합되는 연결프레임(110b, 120b)을 포함하여 배관의 직경방향(도 3의 화살표 참조)으로 길이가 조절될 수 있다. (전술한 바퀴부의 경우와 마찬가지로, 도 3은 제1지지다리 및 제1보조다리를 예시적으로 도시한 것이며 지지프레임 및 연결프레임의 구성은 제2지지다리 및 제2보조다리의 경우에도 동일하게 적용될 수 있다) 따라서, 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치(1)는 서로 크기가 다른 다양한 종류의 배관에 매우 용이하게 적용될 수 있다. 3, the first support leg 110, the first support leg 120, the second support leg 210, and the second support leg 220 may be formed of the support frames 110a, 120a, The length can be adjusted in the radial direction of the pipe (see the arrows in Fig. 3) including the connection frames 110b and 120b that are elastically coupled to the support frames 110a and 120a. (As in the case of the wheel portion described above, FIG. 3 exemplarily shows the first supporting leg and the first auxiliary leg, and the structure of the supporting frame and the connecting frame is the same for the second supporting leg and the second auxiliary leg Therefore, the pipe internal moving device 1 according to the embodiment of the present invention can be very easily applied to various kinds of pipes of different sizes.

지지프레임(110a, 120a)은 제1몸체(100)(제2지지다리 및 제2보조다리의 경우에는 제2몸체)에 고정되며, 연결프레임(110b, 120b)은 도 3에 도시된 바와 같이 클램프와 같은 고정부(113, 123)를 이용하여 지지프레임(110a, 120a) 일 측에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이 제1지지다리(110) 측의 지지프레임(113)과 제1보조다리(120) 측의 지지프레임(123)이 서로 반대 방향으로 점차 멀어지도록 경사진 형태로 형성됨으로써 제1지지다리(110)와 제1보조다리(120)가 배관 내부를 아치형상으로 지지하도록 할 수 있다. 반면 연결프레임(110b, 120b)은 고정부(113, 123)에 용이하게 체결되고 길이조절이 편리하도록 직선상의 바 형상으로 형성될 수 있다.The support frames 110a and 120a are fixed to the first body 100 (the second body in the case of the second support leg and the second support leg), and the connection frames 110b and 120b are fixed to the first body 100 And can be detachably coupled to one side of the support frames 110a and 120a by using fixing portions 113 and 123 such as clamps. The support frame 113 on the first support leg 110 and the support frame 123 on the first support leg 120 are inclined so that they are gradually distanced from each other in opposite directions, 1 support leg 110 and the first auxiliary leg 120 can support the inside of the pipe in an arch shape. On the other hand, the connection frames 110b and 120b can be formed into a linear bar shape so that they can be easily fastened to the fixing portions 113 and 123 and the length thereof can be easily adjusted.

한편, 제1몸체(100)와 제2몸체(200)의 사이에는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 자유롭게 굴절 가능한 굴절부(300)가 연결된다. 굴절부(300)는 그 전부가 탄성체로 형성될 수도 있으며, 본 실시예에서와 같이 적어도 하나의 연결몸체(310)와 연결몸체(310)에 연결되는 적어도 하나의 연결스프링(320)을 포함하여 형성될 수도 있다. 굴절부(300) 전체가 탄성체로 형성되는 경우 유연성은 증가하나 강성이 부족하여 제1몸체(100)와 제2몸체(200) 사이의 상호위치나 연결상태가 유동적으로 변화할 수 있으므로, 각 도에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 연결몸체(310)와 적어도 하나의 연결스프링(320)이 상호 연결된 형태로 구성함으로써 유연성과 강성을 동시에 확보하도록 하는 것이 바람직하다.1 and 2, a refractable refracting portion 300 is connected between the first body 100 and the second body 200. As shown in FIG. The refracting portion 300 may be formed entirely of an elastic body and includes at least one connecting body 310 and at least one connecting spring 320 connected to the connecting body 310 as in the present embodiment . When the entire refracting portion 300 is formed of an elastic body, the flexibility increases but the mutual position and connection state between the first body 100 and the second body 200 may change due to insufficient rigidity, At least one connecting body 310 and at least one connecting spring 320 are connected to each other so that flexibility and rigidity are secured at the same time.

연결몸체(310)는 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)와 마찬가지로 내부에 관통공(311)이 관통되어 튜브(400)를 용이하게 수용하거나 통과시킬 수 있다. 또한 연결스프링(320)은 내부가 빈 코일스프링으로 형성되어 역시 튜브(400)를 용이하게 수용하거나 통과시킬 수 있다. 따라서 튜브(400)는 제2몸체(200)로부터 굴절부(300) 전체를 관통하여 제1몸체(100)로 용이하게 삽입 고정될 수 있다. 전술한 바와 같이 제1몸체(100)와 제2몸체(200)의 위치가 교환되는 경우, 튜브(400)는 제1몸체(100)로부터 굴절부(300)를 관통하여 제2몸체(200)에 삽입 고정될 수도 있다.The connection body 310 can penetrate the through hole 311 in the same manner as the first body 100 and the second body 200 and can easily receive or pass the tube 400. [ Also, the connection spring 320 is formed of an empty coil spring so that the tube 400 can easily be received or passed therethrough. Therefore, the tube 400 can be easily inserted and fixed into the first body 100 through the whole of the refracting portion 300 from the second body 200. When the first body 100 and the second body 200 are exchanged with each other as described above, the tube 400 penetrates the refracting portion 300 from the first body 100 to the second body 200, As shown in FIG.

연결몸체(310) 및 연결스프링(320) 역시 하나 또는 하나 이상이 서로 연결되어 분절되고 유연하게 굴절 가능한 복합적인 링크 구조체를 형성할 수 있다. 즉, 필요에 따라 연결몸체(310)와 연결스프링(320)의 개수를 적절히 증가시켜 유연하게 굴절되면서도 적절한 강성이 확보되는 굴절부 구조를 매우 용이하게 구현할 수 있는 것이다. 또한, 튜브(400)가 삽입되는 경우, 굴절 가능한 연결스프링(320) 내부로 튜브(400)가 통과됨으로써 연결스프링(320)의 굴절 정도를 제한하고 굴절부(300) 전체의 강성을 보강할 수 있다. 이와 같이 튜브(400)가 삽입되거나 또는 삽입되지 않는 각각의 경우를 고려할 수 있으므로 이에 대응하여 서로 다른 탄성을 갖는 연결스프링(320)을 적용하여 굴절부(300)를 형성하는 것이 바람직하다.The connection body 310 and the connection spring 320 may also be connected to each other to form a composite link structure that is segmented and flexibly deflectable. That is, if necessary, the number of connection bodies 310 and connection springs 320 may be appropriately increased to provide a refracting structure that is flexibly bent while ensuring adequate rigidity. In addition, when the tube 400 is inserted, the tube 400 is passed through the refractable connection spring 320, thereby restricting the degree of refraction of the connection spring 320 and reinforcing the rigidity of the entire refracting portion 300 have. Since the tube 400 may be inserted or not inserted, it is preferable to form the refracting portion 300 by applying the connecting spring 320 having different elasticity.

도 4 및 도 5는 도 1의 배관내부이동장치의 굴절상태를 도시한 작동도이고, 도 6은 도 1의 배관내부이동장치의 관내 이동상태를 도시한 작동도이며, 도 7은 도 1의 배관내부이동장치의 사용상태도이다.Fig. 4 is an operational view showing a state of refraction of the pipe internal moving device of Fig. 1, Fig. 6 is an operation view showing the pipe moving device in the pipe of Fig. 1, Fig. 5 is a view showing the state of use of the pipe internal moving device. Fig.

이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치의 구체적인 작동과정에 대해 좀 더 상세히 설명한다.Hereinafter, a detailed operation of the internal pipe moving apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 7. FIG.

배관내부이동장치(1)는 적어도 일부가 탄성체로 이루어지는 유연한 굴절부(300)를 포함한다. 굴절부(300) 및 굴절부(300)를 포함하는 배관내부이동장치(1) 전체는 조인트(Joint)가 형성된 기계적 연결구조가 아닌 전술한 바와 같은 탄성체를 이용한 유연한 링크 구조체를 형성하므로, 도 4에 도시된 바와 같이 배관의 길이방향 또는 배관내부이동장치(1)의 이동방향을 따라서 제1몸체(100), 굴절부(300), 제2몸체(200) 상호간이 자유롭게 굴절될 수 있다. 또한 이와 동시에, 배관내부이동장치(1)는 도 5의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이 배관의 길이방향과 수직한 단면상에서도 굴절부(300) 또는 굴절부(300)를 이루는 연결스프링(320)의 비틀림 한계 내에서 자유롭게 회전이동 할 수 있는 것이다. 이러한 각각의 경우에 있어서도, 각 몸체에 형성된 지지다리와 보조다리의 쌍이 안정된 지지점을 형성하여 자세를 유지하므로 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)는 배관의 중심부 또는 중심선 상에 위치할 수 있다.The in-pipe moving device 1 includes a flexible refracting portion 300 at least partially formed of an elastic body. The entire pipe internal moving device 1 including the refracting portion 300 and the refracting portion 300 forms a flexible link structure using the above-described elastic body rather than a mechanical connecting structure in which a joint is formed, The refracting portion 300 and the second body 200 can freely be refracted along the longitudinal direction of the pipe or the moving direction of the pipe inner moving device 1 as shown in FIG. 5 (a) and 5 (b), the inner pipe moving device 1 is also connected to the connecting portion 300 constituting the refracting portion 300 or the refracting portion 300 on a vertical plane perpendicular to the longitudinal direction of the pipe, And can freely rotate and move within the twist limit of the spring 320. In each of these cases, the pair of the support legs and the support legs formed on each body forms a stable support point to maintain the posture, so that the first body 100 and the second body 200 are positioned on the center line or the center line of the pipe .

따라서, 배관내부이동장치(1)는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 직선상으로 연장된 배관(A) 내부를 안정된 자세로 주행할 수 있을 뿐만 아니라, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 곡선형태로 굴절된 배관(A) 굴절부분 역시 안정된 자세로, 유연하게 변형되면서 통과할 수 있다. 각각의 경우에 있어서 제1지지다리(110)와 제1보조다리의 쌍, 및 제2지지다리(210)와 제2보조다리(220)의 쌍이 전술한 바와 같이 지속적으로 배관(A) 내벽면과 접하여 안정된 지지점을 형성하고 전도를 방지하며 이로 인해 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)가 이동간에도 배관(A) 중심부 또는 중심선 상에 지속적으로 위치하게 된다. 6 (a), the inside pipe moving apparatus 1 can not only travel in a stable posture in a pipe A extending in a straight line, The bent portion of the pipe (A) refracted in a curved shape as shown in Fig. The pair of the first support legs 110 and the first auxiliary legs and the pair of the second support legs 210 and the second auxiliary legs 220 in each case are continuously connected to the inner wall surface of the pipe A So that the first body 100 and the second body 200 are continuously positioned on the central portion or the center line of the pipe A even during the movement.

배관내부이동장치(1)를 이동시키는 추진력 또는 구동력은 배관내부이동장치(1)에 연결되고 배관(A) 외부로 연장된 강선이나 케이블 등으로부터 제공될 수 있다. 즉, 배관내부이동장치(1)는 적절한 강성을 가지며 배관(A) 내 외부로 연장 가능한 선형의 연결부재를 이용하여 용이하게 조작할 수 있으며, 따라서 모터와 같은 별도의 구동부 없이도 배관(A) 내부를 용이하게 이동할 수 있다. 특히, 배관내부이동장치(1)가 방사선 소스를 수용하고 있는 경우 방사성 입자들에 의해 모터나 제어장치와 같은 각종 전기전자기기들이 오작동을 일으킬 수 있으므로, 강선이나 케이블 등을 이용한 조작방식으로 이러한 위험을 미연에 방지할 수 있다. 본 실시예에서와 같이 배관내부이동장치(1)에 튜브(400)가 결합되어 있는 경우 튜브(400)에 외력을 가하여 배관내부이동장치(1)를 조작할 수도 있다.The driving force or the driving force for moving the pipe internal moving device 1 may be provided from a steel wire or a cable which is connected to the pipe internal moving device 1 and extends to the outside of the pipe A. [ That is, the pipe moving device 1 can be easily operated by using a linear connecting member having appropriate rigidity and extending to the outside of the pipe A, and therefore, without any separate driving part such as a motor, Can be easily moved. Particularly, when the internal pipe movement device 1 accommodates a radiation source, various electric and electronic devices such as a motor and a control device may cause a malfunction due to the radioactive particles. Therefore, the operation method using a steel wire or a cable, Can be prevented in advance. When the tube 400 is coupled to the pipeline moving device 1 as in the present embodiment, an external force may be applied to the tube 400 to operate the pipeline moving device 1.

이 때, 도 7에 도시된 바와 같이, 제1지지다리(110)와 제1보조다리(120) 각각의 바퀴부(111, 121, 211, 221)는 배관(A) 내부의 서로 다른 지점에서 장치 전체의 이동에 대응하여 일시적, 반복적으로 각각 서로 다른 구름방향[구체(111b, 121b)를 지나는 화살표 참조]을 형성하면서 자연스럽게 배관(A)과 접촉할 수 있다. 바퀴부(111, 121, 211, 221)의 구름방향은 장치가 이동하는 동안 지속적으로 변화할 수 있으며, 배관(A) 내벽면에 변형부위가 있거나 불규칙한 부분이 있는 경우에도 영향을 받아 변화할 수 있다. 이와 같이, 볼 캐스터 형상의 바퀴부(111, 121, 211, 221)는 배관(A) 내벽면의 서로 다른 지점과 자연스럽게 구름 접촉하면서, 제1지지다리(110)와 제1보조다리(120) 끝단부가 배관(A) 내부의 서로 다른 지점을 동시에 지지하여 안정적인 지지점을 형성하도록 보조할 수 있는 것이다.7, the wheel portions 111, 121, 211, and 221 of the first support leg 110 and the first auxiliary leg 120 are located at different points inside the pipe A, (See the arrows passing through the spherical bodies 111b and 121b) in a temporally and repeated manner corresponding to the movement of the entire apparatus, and can naturally come into contact with the piping A. The rolling direction of the wheels 111, 121, 211 and 221 can be continuously changed while the apparatus is moving. Even if there is a deformed part or irregular part on the inner wall surface of the pipe A, have. In this way, the wheel casters 111, 121, 211, and 221 of the ball-caster shape are in rolling contact with different points on the inner wall surface of the pipe A so that the first and second support legs 110, So that the ends can simultaneously support different points inside the pipe A to form a stable support point.

이러한 특징으로 인해, 본 발명의 일 실시예에 의한 배관내부이동장치(도 6의 1 참조)로 방사선 소스(Radiation source)를 배관 내부에 위치시켜 검사하는 인-소스 방식의 비파괴 검사를 매우 편리하고 효과적으로 수행할 수 있다. 즉, 배관내부이동장치(1)는 도시된 바와 같이 이동 간에도 제1몸체(100)및 제2몸체(도 6의 200 참조)가 배관(A) 굴절부분을 따라 지속적으로 배관(A) 중심부 또는 중심선 상에 위치하게 되므로, 방사선 소스를 주입하여 제1몸체(100) 내측의 튜브 팁(도 6의 410 참조) 부분에 위치시키고, 배관(A) 외측의 검사부위에 필름 등의 감광부(B)를 설치하여, 배관(A)의 각 개소의 상태를 정확하게 판별 가능한 명확한 화상을 얻을 수 있는 것이다. 이 때 검사는 튜브 팁(410)이 삽입된 제1몸체(100)와 배관(A) 내벽 사이의 거리를 일정하게 유지하기 위한 별도의 장비나 조정장치 없이, 단지 배관내부이동장치(1)를 배관(A)에 삽입하여 이동시켜 가면서 간편하게 진행할 수 있다. According to this aspect, the in-line nondestructive inspection for inspecting a radiation source by inserting a radiation source into an inside pipe moving apparatus (refer to 1 in FIG. 6) according to an embodiment of the present invention is very convenient Can be effectively performed. That is, as shown in the drawing, the inner pipe moving apparatus 1 continuously moves the first body 100 and the second body (refer to 200 in Fig. 6) along the bending portion of the pipe (A) The radiation source is injected and positioned at the tube tip (refer to 410 in FIG. 6) inside the first body 100, and the radiation source B So that it is possible to obtain a clear image which can accurately determine the state of each portion of the pipe A. [ At this time, the inspection is performed only for the pipe internal moving device 1 without a separate device or adjustment device for keeping the distance between the first body 100 in which the tube tip 410 is inserted and the inner wall of the pipe A constant It can be easily moved while being inserted into the pipe A and moved.

이로써, 직선관 및 곡관을 포함하는 다양한 형태의 배관(A) 용접부 검사나 배관(A) 전체의 건전도를 판별하는 검사를 매우 용이하게 진행할 수 있다.This makes it possible to conduct inspection of various types of piping (A) welded parts including a straight pipe and a curved pipe, and inspection to discriminate the integrity of the entire pipe (A).

이하, 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 의한 배관내부이동장치에 대해 상세히 설명한다. 설명이 간결하고 명확하도록, 이하 동일구성요소에 대한 설명은 별도의 언급이 없는 한 전술한 설명사항으로 대신하고 이전 실시예와 차이나는 부분에 대해 중점적으로 설명을 진행한다.Hereinafter, a pipe internal moving device according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 8 to 10. FIG. In the following description of the present invention, unless otherwise indicated, the same reference numbers are used throughout the drawings to refer to the same or like parts.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 배관내부이동장치의 사시도이고, 도 9는 도 8의 배관내부이동장치의 굴절과정을 도시한 작동도이며, 도 10은 도 8의 배관내부이동장치의 관내 이동과정을 도시한 작동도이다.FIG. 8 is a perspective view of a pipe internal moving device according to another embodiment of the present invention, FIG. 9 is an operation view showing a refraction process of the pipe internal moving device of FIG. 8, Fig. 4 is an operation diagram showing a process of moving in the pipe.

도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 의한 배관내부이동장치(1-1)는 제1몸체(100)와 제2몸체(200)의 사이에 연결되고 배관의 외부로 연장되는 복수의 조향와이어(500)를 포함한다. 상기 조향와이어(500)는 도시된 바와 같이 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)의 중심부와 이격되게 연결되어, 배관내부이동장치(1) 전체를 장력이 걸린 조향와이어(500) 측으로 당겨 굴절시킬 수 있다. 구체적으로, 조향와이어(500)는 제1몸체(100), 제1지지다리(110), 제1보조다리(120) 중 적어도 하나에 고정될 수 있으며, 제2몸체(200), 제2지지다리(210), 제2보조다리(220) 중 적어도 하나를 슬라이딩 가능하게 통과하여 배관 외부로 연장될 수 있다. 이때 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)의 중심부는 배관 또는 배관내부이동장치(1-1) 전체의 길이방향과 수직한 단면(횡단면) 상에서 파악되는 것으로, 예를 들어, 각각의 관통공(101, 201)을 따라서 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)의 중심부가 형성될 수 있다.Referring to FIG. 8, the piping inner moving device 1-1 according to another embodiment of the present invention includes a plurality of piping inner moving devices 1-11 connected between the first body 100 and the second body 200, And a steering wire 500. The steering wire 500 is spaced apart from the center portion of the first body 100 and the second body 200 as shown in the drawing so that the entire inner pipe moving device 1 is moved toward the tensioned steering wire 500 It can be pulled and refracted. Specifically, the steering wire 500 may be fixed to at least one of the first body 100, the first support leg 110, and the first auxiliary leg 120, and the second body 200, The legs 210, and the second auxiliary legs 220 so as to be slidable and extend outside the piping. At this time, the central portions of the first body 100 and the second body 200 are grasped on a cross section (transverse section) perpendicular to the longitudinal direction of the entire piping or piping internal moving device 1-1. For example, The central portions of the first body 100 and the second body 200 may be formed along the through holes 101 and 201. [

예를 들어, 조향와이어(500)는 고정점을 제외한 연결점에 롤러(511a)를 포함하는 와이어가이드부(511)를 형성하여 슬라이딩 가능하게 체결할 수 있다. 고정점은 조향와이어(500) 끝단부에 형성되는 것으로 제1지지다리(110) 측에 설치될 수 있고, 와이어가이드부(511)는 제2지지다리(210) 및 제2보조다리(220)측에 설치될 수 있다. 원활한 조향을 위해 와이어가이드부(511)는 제1보조다리(120) 측에도 설치될 수 있다. 또한, 조향와이어(500)가 지나는 연장선상에 위치하는 제1보조다리(120), 제2지지다리(210), 제2보조다리(220)의 일 측에는 와이어유동홀(512)이 관통 형성되어 조향와이어(500)가 원활히 체결되고, 용이하게 움직이도록 보조할 수 있다.For example, the steering wire 500 can be slidably coupled by forming a wire guide portion 511 including a roller 511a at a connection point except the fixed point. The fixing point may be formed at the end of the steering wire 500 and may be provided on the first supporting leg 110. The wire guiding unit 511 may be provided on the second supporting leg 210 and the second auxiliary leg 220, As shown in Fig. The wire guide portion 511 may be provided on the first auxiliary leg 120 side for smooth steering. A wire flow hole 512 is formed through one side of the first auxiliary leg 120, the second support leg 210 and the second auxiliary leg 220 located on the extension line of the steering wire 500 The steering wire 500 can smoothly be fastened and can be easily moved.

도 9를 참조하면, 조향와이어(500)를 포함하는 배관내부이동장치(1-1)는 조향와이어(500) 중 적어도 하나에 장력을 가하는 방식으로 배관내부이동장치(1-1)를 굴절시켜 원하는 방향으로 매우 간편하게 조향할 수 있다. 예를 들어, 도 9의 좌측에 위치한 조향와이어(500)에 장력을 가해 당기면 배관내부이동장치(1-1)가 좌측으로 굴절되어 제1몸체(100)가 좌방향으로 조향되고, 반대로 우측에 위치한 조향와이어(500)에 장력을 가해 당기면 우측으로 조향되는 것이다. 장력이 제거되면 굴절부(300)의 탄성에 의해 배관내부이동장치(1-1)는 원래 상태로 복원된다.9, an in-pipe moving device 1-1 including a steering wire 500 deflects the in-pipe moving device 1-1 in such a manner as to apply tension to at least one of the steering wires 500 It is possible to steer very easily in a desired direction. For example, when tension is applied to the steering wire 500 located on the left side of FIG. 9, the pipe internal moving device 1-1 is bent to the left so that the first body 100 is steered leftward, When the steering wire 500 is tensioned, it is steered to the right side. When the tension is removed, the pipe moving device 1-1 is restored to its original state by the elasticity of the refracting portion 300. [

따라서, 제1몸체(100) 및 제2몸체(200) 둘레에 복수 개로 형성된 조향와이어(500)(도 8 참조)에 복합적으로 장력을 가하여 배관내부이동장치(1)를 입체적인 방향으로 손쉽게 조향하는 것이 가능하다. 조향와이어(500)에 가해지는 장력은 굴절부(300) 전체의 탄성력 또는 복원력에 대응하여 증감될 수 있으며, 이를 통해 배관내부이동장치(1)의 굴절 정도 및 조향 각도를 세밀하게 조정할 수 있다. 한편, 본 실시예에서 조향와이어(500)가 지지다리 및 보조다리 사이에 연결되었으나, 전술한 바와 같이 조향와이어(500)는 반드시 지지다리 및 보조다리에 연결될 필요는 없다. 조향와이어(500)는 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)의 외측면을 따라 연결될 수도 있으며. 이를 통해 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)의 중심부와 이격되도록 형성될 수 있다. 특히, 제1몸체(100) 및 제2몸체(200)가 배관(A) 직경 방향으로 연장된 부분을 포함하는 경우 이와 같은 방식으로 조향와이어(500)를 형성하는 것이 매우 유용할 수 있다.Therefore, by applying tension to the steering wire 500 (see FIG. 8) formed around the first body 100 and the second body 200, the inner pipe moving device 1 can be steered easily in the three-dimensional direction It is possible. The tension applied to the steering wire 500 can be increased or decreased corresponding to the elastic force or the restoring force of the entire refracting portion 300 so that the degree of refraction and the steering angle of the pipe internal moving device 1 can be finely adjusted. Meanwhile, although the steering wire 500 is connected between the support legs and the auxiliary legs in this embodiment, the steering wire 500 does not necessarily need to be connected to the support legs and the auxiliary legs as described above. The steering wire 500 may be connected along the outer sides of the first body 100 and the second body 200. And may be spaced apart from the center of the first body 100 and the second body 200. Particularly, it may be very useful to form the steering wire 500 in such a manner when the first body 100 and the second body 200 include a portion extending in the radial direction of the pipe (A).

도 10을 참조하면, 배관내부이동장치(1)는 조향와이어(500)에 장력이 걸려 당겨지는 방향으로 조향된다. 즉, 도 10의 (a)와 같은 형상으로 배관(A)이 굴절된 경우, 배관(A) 굴절방향 측에 위치하는 조향와이어(500)를 당겨 배관내부이동장치(1)를 조향하고 이를 통해 배관(A)의 굴절방향으로 매우 손쉽게 이동시킬 수 있다. 또한 도 10의 (b)와 같이 반대 방향으로 배관(A)이 굴절되었다 하더라도, 마찬가지로 배관(A) 굴절방향에 위치하는 반대편의 조향와이어(500)를 당겨 배관내부이동장치(1)를 매우 손쉽게 조향하고 배관(A)을 따라 이동시킬 수 있는 것이다. 이와 같은 방식으로 직선관 및 곡관을 포함하는 다양한 종류의 배관(A) 내부를 매우 용이하게 이동할 수 있으며, 이를 통해 배관(A) 용접부나 배관(A) 전체의 건전도 등을 면밀하게 검사 및 파악할 수 있다.Referring to FIG. 10, the pipe internal moving device 1 is steered in a direction in which a tension is applied to the steering wire 500. That is, when the pipe A is bent in a shape as shown in FIG. 10A, the steering wire 500 located on the side of the pipe A in the direction of the pipe A is pulled to steer the pipe moving device 1, And can be moved very easily in the direction of refraction of the pipe (A). Even if the pipe A is bent in the opposite direction as shown in FIG. 10 (b), it is also possible to pull the steering wire 500 on the opposite side located in the refraction direction of the pipe A similarly to the inside pipe moving device 1 very easily And can move along the pipe (A). In this way, it is possible to move very easily the inside of various types of pipes (A) including the straight pipe and the curved pipe, and through this, it is possible to inspect and identify the weldability of the pipe (A) .

이상, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 여러 실시예들을 설명하였지만 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 또 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You can understand that you can. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

1: 배관내부이동장치 100: 제1몸체
101, 201, 311: 관통공 102: 개구부
110: 제1지지다리 120: 제1보조다리
110a, 120a: 지지프레임 110b, 120b: 연결프레임
111, 121, 211, 221: 바퀴부 111a, 121a: 하우징
111b, 121b: 구체 112, 122, 212, 222: 탄성부재
113, 123: 고정 200: 제2몸체
210: 제2지지다리 220: 제2보조다리
300: 굴절부 310: 연결몸체
320: 연결스프링 400: 튜브
410: 튜브 팁 500: 조향와이어
511: 와이어가이드부 511a: 롤러
512: 와이어유동홀
A: 배관 B: 감광부1: pipe internal moving device 100: first body
101, 201, 311: through hole 102: opening
110: first support leg 120: first auxiliary leg
110a, 120a: support frame 110b, 120b: connection frame
111, 121, 211, 221: wheels 111a, 121a: housing
111b, 121b: spheres 112, 122, 212, 222:
113, 123: fixed 200: second body
210: second supporting leg 220: second auxiliary leg
300: refracting portion 310: connecting body
320: connection spring 400: tube
410: Tube tip 500: Steering wire
511: wire guide portion 511a: roller
512: wire flow hole
A: Piping B: Sensing section

Claims

A first body inserted into the inside of the pipe;
A plurality of first support legs projecting radially from the first body and supporting an inner wall surface of the pipe;
At least one first auxiliary leg projecting from at least one of the first body and the first support leg and supporting an inner wall surface of the pipe;
A second body that is connected to the first body and is inserted into the pipe;
A plurality of second support legs projecting radially from the second body and supporting an inner wall surface of the pipe;
At least one second auxiliary leg projecting from at least one of the second body and the second support leg and supporting the inner wall surface of the pipe; And
Wherein one side is fixed to at least one of the first body, the first supporting leg, and the first auxiliary leg,
And a plurality of steering wires extending through at least one of the second body, the second support leg, and the second auxiliary leg to extend outside the pipe.

The pipette according to claim 1, wherein the first auxiliary leg is disposed in series with the first support leg along the longitudinal direction of the pipe, and the second auxiliary leg is connected in series with the second support leg along the longitudinal direction of the pipe Wherein the pipeline inner moving device is disposed in the piping.

The air conditioner according to claim 1, further comprising a wheel portion formed at a distal end of each of the first support leg, the first support leg, the second support leg, and the second support leg and in rolling contact with the inner wall surface of the pipe Pipe internal moving device.

The apparatus according to claim 3, wherein the wheel portion is formed of a ball caster including a housing and a sphere rotatably coupled to the housing.

2. The apparatus according to claim 1, wherein the first support leg, the first support leg, the second support leg, and the second support leg are elastically coupled to the support frame and the support frame, And a connecting frame whose length is adjusted.

The apparatus according to claim 1, further comprising a refracting portion formed of an elastic body at least a part of which is elastically refracted and connected between the first body and the second body.

7. The apparatus according to claim 6, wherein the refracting portion includes at least one connecting body and at least one connecting spring connected to the connecting body.

The apparatus according to claim 1, wherein the steering wire is disposed so as to be spaced apart from the center of the first body and the second body.

delete

[2] The apparatus of claim 1, further comprising: a through-hole passing through the center of the first body and the second body;
And at least a part of which is inserted into the through hole and located inside the pipe.

11. The apparatus according to claim 10, wherein the pipe inspection equipment comprises a tube in which a passage through which a radiation source is injected is formed and a distal end portion is inserted into the through hole.