KR101561225B1 - Carriage system - Google Patents

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최영민
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Abstract

A carriage system is disclosed. According to an embodiment of the present invention, the carriage system comprises: a carriage transferring an object; a track for the carriage, wherein the carriage is installed to be driven; and a carriage drive unit having a wire rope arranged long along the track for the carriage, enabling the wire rope to be reciprocally moved along the track for the carriage for the carriage to be driven in a state of coupling the wire rope to the carriage.

Description

이송대차 시스템{CARRIAGE SYSTEM}{CARRIAGE SYSTEM}
본 발명은, 이송대차 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 대상물을 이송하는 이송대차 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveyance truck system, and more particularly, to a conveyance truck system for conveying an object.
최근 들어 반도체 산업 중 전자 디스플레이 산업이 급속도로 발전하면서 평면 디스플레이(Flat Panel Display, FPD)가 등장하기 시작하였다.Recently, as the electronic display industry has rapidly developed in the semiconductor industry, a flat panel display (FPD) has begun to emerge.
평면 디스플레이(FPD)는, TV나 컴퓨터 모니터 등에 디스플레이(Display)로 종래 주로 사용된 음극선관(CRT, Cathode Ray Tube)보다 두께가 얇고 가벼운 영상표시장치인데, 이러한 평면 디스플레이는 LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diodes) 등으로 그 종류가 다양하다.2. Description of the Related Art A flat panel display (FPD) is an image display device that is thinner and lighter than a cathode ray tube (CRT) conventionally used for a display such as a TV or a computer monitor. , PDP (Plasma Display Panel), and AMOLED (Active Matrix Organic Light Emitting Diodes).
상기와 같은 평면 디스플레이의 제조공정은, 기판을 제조하는 공정, 셀 제조공정 및 모듈 공정 등 수많은 공정들로 구성된다.The manufacturing process of the flat panel display as described above is composed of a number of processes such as a process of manufacturing a substrate, a cell manufacturing process, and a module process.
일반적으로 평면 디스플레이 공정라인은, 각 공정에 필요한 각종 공정장비와, 공정장비들에 공급될 기판이 적재된 카세트를 보관하기 위한 복수의 적재유닛과, 카세트를 하나의 적재유닛에서 다른 하나의 적재유닛으로 이송시키는 이송대차와, 이송대차를 가이드하는 이송대차용 궤도를 포함한다.Generally, a flat display process line includes a plurality of process units required for each process, a plurality of stacking units for storing cassettes on which substrates to be supplied to the process equipment are stacked, and a plurality of stacking units for stacking the cassettes on one stacking unit And a trajectory for guiding the conveyance truck.
즉, 각 공정장비들은 각각의 적재유닛 주변에 배치되며, 적재유닛으로부터 제공되는 카세트에 적재되어 있는 기판을 이용하여 각 공정을 수행한다. 그리고, 각 공정을 거친 기판들은 다시 카세트에 적재되어 적재유닛에 보관된다.That is, each process equipment is disposed around each loading unit and performs each process using a substrate loaded on a cassette provided from the loading unit. Substrates that have undergone each process are then loaded into the cassette again and stored in the stacking unit.
이때, 카세트를 공정장비로 이송하거나 또는 카세트를 공정장비로부터 적재유닛으로 이송하는 공정에 자동 이송대차(Automatic Guided Vehicle: AGV)가 이용된다. 자동 이송대차는 클린룸 내부에 이격되게 배치된 복수의 적재유닛에 카세트를 이송하기 위한 것이다.At this time, an Automatic Guided Vehicle (AGV) is used in the process of transferring the cassette to the process equipment or transferring the cassette from the process equipment to the loading unit. The automatic transfer bogie is for transferring a cassette to a plurality of stacking units arranged so as to be spaced apart from each other in the clean room.
한편, 이송대차의 구동방식은 이송대차용 궤도에 마련된 롤러의 회전으로 이송대차를 주행시키는 방식과, 이송대차에 마련된 구동유닛에 의해 이송대차가 이송대차용 궤도를 따라 주행하는 방식으로 나눌 수 있다.On the other hand, the driving type of the conveyance truck can be divided into a mode in which the conveyance truck is driven by the rotation of rollers provided in the conveyance truck track and a system in which the conveyance truck runs along the trajectory track by the drive unit provided in the conveyance truck .
여기서, 롤러를 이용하는 방식은 롤러와 이송대차간의 마찰로 구동되는 단순한 구동형태로서 제어가 간단하고 유지보수가 용이한 장점은 있으나, 이송대차의 주행거리가 짧은 경우에 적용되고 마찰로 인한 파티클(particle)로 인해 평면 디스플레이 공정의 수율을 저하시키는 단점이 있다.Here, the method using the roller is a simple driving type driven by the friction between the roller and the conveyance carriage, and is simple in control and easy in maintenance. However, it is applied when the travel distance of the conveyance carriage is short, ), There is a drawback that the yield of the flat-panel display process is lowered.
그리고, 구동유닛을 이용하는 방식은 이송대차의 이동에 따른 파티클 발생을 최소화할 수 있고 이송대차의 주행거리가 긴 경우에도 적용되는 장점이 있으나, 고장이 잦고 유지보수가 용이하지 않으며 비접촉 전원 등과 같은 고가의 부품을 사용하므로 상대적으로 제조원가가 높아지는 단점이 있다.The method using the drive unit minimizes the generation of particles due to the movement of the conveyance truck and is applied even when the travel distance of the conveyance truck is long. However, it is troublesome and maintenance is not easy, The manufacturing cost is relatively increased.
따라서, 이송대차를 구동함에 있어 제어가 간단하고 유지보수가 용이하며, 파티클 발생을 최소화할 수 있고 제조원가를 절감할 수 있는 방안이 필요하다.Therefore, there is a need for a method that can simplify control, easy maintenance, minimize the generation of particles, and reduce the manufacturing cost in driving the conveyance truck.
대한민국 공개특허 10-2008-0045470(엘지디스플레이 주식회사) 2008.05.23 공개Korea Patent Publication No. 10-2008-0045470 (LG Display Co., Ltd.) 2008.05.23 Disclosed
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 대상물 이송방식을 단순화하고 유지보수가 용이하며, 이송대차의 주행에 따른 파티클 발생을 최소화하고 제조원가를 절감할 수 있는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a transportation truck system that simplifies an object transporting method, facilitates maintenance, minimizes the generation of particles due to traveling of a transportation truck, and reduces manufacturing costs.
본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물을 이송하는 이송대차; 상기 이송대차가 주행가능하도록 설치되는 이송대차용 궤도; 및 상기 이송대차용 궤도를 따라 길게 배치된 와이어로프를 구비하며, 상기 이송대차에 상기 와이어로프를 결합한 상태에서 상기 와이어로프를 상기 이송대차용 궤도를 따라 왕복운동시켜 상기 이송대차를 주행가능하게 하는 이송대차 구동유닛을 포함하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a conveyance bogie for conveying an object; A trajectory for a conveyance truck installed so that the conveyance truck can travel; And a wire rope disposed along the trajectory for the conveyance truck, wherein the wire rope is reciprocated along the trajectory for the conveyance truck in a state where the wire rope is engaged with the conveyance truck, so that the conveyance truck can travel A transport truck system including a transport truck drive unit may be provided.
상기 이송대차 구동유닛은, 상기 이송대차용 궤도를 따라 상호 이격되게 배치되며, 상기 와이어로프가 감겨진 한 쌍의 드럼부; 및 상기 한 쌍의 드럼부 중 하나의 드럼부를 회전시켜 상기 와이어로프를 상기 이송대차용 궤도를 따라 왕복운동 가능하게 하는 구동부를 더 포함할 수 있다.The feed truck driving unit may include a pair of drum portions spaced apart from each other along the trajectory of the feed truck and wound with the wire rope; And a driving unit that rotates one of the pair of the drum units to make the wire rope reciprocate along the trajectory for the transportation bogie.
상기 한 쌍의 드럼부는, 상기 구동부에 연결되며, 상기 구동부의 동작에 의해 상기 와이어로프가 감기고 풀리는 와인딩(winding) 드럼부; 및 상기 와인딩 드럼부로부터 이격되게 배치되며, 상기 와이어로프를 지지하는 아이들(idle) 드럼부를 포함할 수 있다.The pair of drums may include a winding drum part connected to the driving part and wound and unwound by the operation of the driving part; And an idle drum portion disposed to be spaced apart from the winding drum portion and supporting the wire rope.
상기 와인딩 드럼부의 외주면에는, 상기 와이어로프의 감김과 풀림을 가이드하도록 요홈이 나선형으로 형성될 수 있다.The outer circumferential surface of the winding drum portion may be formed into a spiral groove so as to guide winding and unwinding of the wire rope.
상기 와인딩 드럼부의 회전에 따라 상기 와이어로프의 일단부가 상기 와인딩 드럼부에 감기면 상기 와이어로프의 타단부는 상기 와인딩 드럼부에서 풀리도록 상기 와이어로프의 일단부는 상기 와인딩 드럼부의 일측부에서 중심부방향으로 감겨지고 상기 와이어로프의 타단부는 상기 와인딩 드럼부의 타측부에서 중심부방향으로 감겨지며, 상기 와이어로프의 중간부는 상기 아이들 드럼부에 감겨진 상태에서 상기 아이들 드럼부에 의해 지지될 수 있다.When one end of the wire rope is wound on the winding drum part in accordance with the rotation of the winding drum part, the other end of the wire rope is loosely wound on the winding drum part so that one end of the wire rope is moved from one side of the winding drum part toward the center part And the other end of the wire rope is wound in a direction from the other side of the winding drum portion to the center portion and the middle portion of the wire rope can be supported by the idler drum portion while being wound around the idler drum portion.
상기 와이어로프의 일단부와 타단부는 상기 와인딩 드럼부에 감긴 상태에서 상호 이격될 수 있다.One end and the other end of the wire rope may be spaced apart from each other while being wound around the winding drum.
상기 구동부는, 상기 와인딩 드럼부에 삽입되어 상기 와인딩 드럼부를 회전시키는 구동축; 및 상기 구동축에 연결되어 상기 구동축을 회전시키는 구동모터를 포함할 수 있다.The driving unit may include: a driving shaft inserted into the winding drum unit to rotate the winding drum unit; And a driving motor connected to the driving shaft to rotate the driving shaft.
상기 와인딩 드럼부와 상기 아이들 드럼부 사이에 배치된 상기 와이어로프가 상기 이송대차용 궤도에 평행되도록 상기 구동축에 대한 상기 와인딩 드럼부의 위치를 조정하는 위치조정부를 더 포함하며, 상기 위치조정부는, 상기 구동축의 길이방향을 따라 길게 배치된 가이드 홈; 및 상기 구동축이 삽입되는 상기 와인딩 드럼부의 내주면에 마련되며, 상기 와이어로프의 감김 및 풀림동작에 따른 상기 와이어로프의 장력방향 변화에 따라 상기 와인딩 드럼부가 상기 구동축의 길이방향을 따라 이동되도록 상기 가이드 홈에 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩부재를 포함할 수 있다.And a position adjusting unit for adjusting a position of the winding drum with respect to the driving shaft so that the wire rope disposed between the winding drum unit and the idle drum unit is parallel to the trajectory for the feeding bogie, A guide groove arranged long along the longitudinal direction of the drive shaft; And a guide groove formed in the inner circumferential surface of the winding drum portion in which the drive shaft is inserted, the guide groove being formed in the guide groove so that the winding drum is moved along the longitudinal direction of the drive shaft in accordance with a change in tension direction of the wire rope, And the sliding member may be inserted into the sliding member.
상기 이송대차용 궤도는, 상기 이송대차의 주행방향을 따라 배치되는 궤도본체를 포함하며, 상기 이송대차는, 대상물이 안착되며, 상기 와이어로프가 결합된 테이블부; 및 상기 테이블부에 결합되고, 상기 궤도본체에 삽입되며, 상기 궤도본체에 접촉되어 구름운동하는 볼부를 포함할 수 있다.Wherein the trajectory trajectory includes a trajectory body disposed along a traveling direction of the conveyance truck, the conveyance truck including a table portion on which an object is placed and to which the wire rope is coupled; And a ball portion coupled to the table portion, inserted into the track body, and rolling in contact with the track body.
상기 궤도본체는, 상호 교차되는 제1 궤도본체와 제2 궤도본체를 포함하며, 상기 제1 궤도본체와 상기 제2 궤도본체 사이에 배치되며, 상기 제1 궤도본체를 따라 주행하는 상기 이송대차에 안착된 대상물을 상기 제2 궤도본체를 따라 주행하는 상기 이송대차에 전달하는 트랜스퍼유닛을 더 포함할 수 있다.The track body includes a first orbital body and a second orbital body intersecting with each other and is disposed between the first orbital body and the second orbital body, And a transfer unit for transferring the placed object to the transporting truck running along the second track body.
상기 트랜스퍼유닛은, 상기 제1 궤도본체와 상기 제2 궤도본체 사이에 배치되며, 대상물을 상기 제1 궤도본체에 배치된 상기 이송대차에서 상승시키고 상기 제2 궤도본체에 배치된 상기 이송대차에 하강시켜 적재하는 제1 대상물 적재부; 및 상기 제1 대상물 적재부에 연결되며, 상기 제1 대상물 적재부를 상기 제1 궤도본체 상의 상기 이송대차와 상기 제2 궤도본체 상의 상기 이송대차 사이에서 이동가능하게 하는 대상물 이동부를 포함할 수 있다.Wherein the transfer unit is disposed between the first orbital body and the second orbital body and raises the object on the conveyance truck disposed on the first orbital body and descends on the conveyance truck disposed on the second orbital body A first object mounting section for mounting the first object mounting section; And an object moving unit connected to the first object loading unit and capable of moving the first object loading unit between the transfer bogie on the first orbital body and the transfer bogie on the second orbital main body.
상기 제1 대상물 적재부는, 상기 제1 궤도본체 상의 상기 이송대차의 하부에 배치되며, 대상물의 하부에 접촉되어 대상물을 상승시키는 복수의 승강부재; 및 복수의 상기 승강부재의 하부를 지지하며, 상기 대상물 이동부에 연결된 지지플레이트를 포함할 수 있다.The first object loading unit includes a plurality of elevating members disposed at a lower portion of the conveying truck on the first track body and contacting the lower portion of the object to raise the object; And a support plate that supports the lower portions of the plurality of elevation members and is connected to the object moving unit.
상기 트랜스퍼유닛은, 상기 지지플레이트에 연결되며, 상기 제1 궤도본체에 대한 상기 제2 궤도본체의 배치방향에 대응하여 대상물을 회전시키는 대상물 회전부를 더 포함하며, 상기 대상물 회전부는, 상기 지지플레이트의 하부에 연결되며, 상기 제2 궤도본체의 배치방향에 대응하여 상기 지지플레이트를 회전시키는 회전모터; 및 상기 지지플레이트의 회전에 따른 상기 지지플레이트의 하부를 지지하는 복수의 지지부재를 포함할 수 있다.The transfer unit may further include an object rotating part connected to the support plate and rotating the object in accordance with the arrangement direction of the second track body with respect to the first track body, A rotating motor connected to a lower portion of the second track body to rotate the support plate in accordance with the arrangement direction of the second track body; And a plurality of support members for supporting a lower portion of the support plate in accordance with rotation of the support plate.
상기 제1 궤도본체 및 상기 제2 궤도본체의 끝단부는 인접하되 상호 이격될 수 있다.The first orbital body and the end portions of the second orbital body may be adjacent but spaced apart from each other.
상기 이송대차용 궤도를 따라 복수의 상기 와이어로프가 소정길이 상호 중첩된 경우, 복수의 상기 와이어로프가 상호 중첩된 위치에 배치되되, 대상물을 하나의 상기 이송대차에서 다른 하나의 상기 이송대차로 전달하는 버퍼유닛을 더 포함할 수 있다.Wherein the plurality of wire ropes overlap each other when the plurality of wire ropes are overlapped with each other along the trajectory for traversing bogie so that the plurality of wire ropes are disposed at mutually overlapping positions and the object is transferred from one of the bobbins to another of the bobbins The buffer unit may further comprise a buffer unit.
상기 버퍼유닛은, 복수의 상기 와이어로프가 상호 중첩된 위치에 배치되되, 대상물을 하나의 상기 이송대차에서 상승시키고 상호 중첩된 위치로 이송된 다른 하나의 상기 이송대차에 하강시켜 적재하는 제2 대상물 적재부를 포함할 수 있다.Wherein the buffer unit is disposed at a position where the plurality of wire ropes are superimposed on each other and the object is lifted by one of the conveyance trucks and is lowered to another conveyance truck conveyed to mutually overlapping positions, And may include a loading section.
본 발명의 실시예는, 이송대차에 결합된 와이어로프를 왕복운동시켜 이송대차를 주행가능하게 하므로 대상물 이송방식을 단순화하고 유지보수를 용이하게 하며 제조원가를 절감할 수 있다. 또한, 와이어로프의 왕복운동에 의해 이송대차가 주행되므로 이송대차와 이송대차용 궤도와의 마찰에 따른 파티클 발생을 최소화할 수 있다.The embodiment of the present invention makes it possible to make the conveyance truck travel by reciprocating the wire rope coupled to the conveyance truck, so that the object conveyance system can be simplified, the maintenance can be facilitated, and the manufacturing cost can be reduced. Further, since the conveying carriage is driven by the reciprocating motion of the wire rope, generation of particles due to friction between the conveying carriage and the trajectory for conveying carriage can be minimized.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 직선구간에서의 이송대차 시스템을 나타내는 구조도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전환구간에서의 이송대차 시스템을 나타내는 구조도이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차용 궤도를 나타내는 단면도이다.
도 5는 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 와인딩 드럼부의 동작을 나타내는 도면이다.
도 8은 도 5의 A-A 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 버퍼유닛을 나타내는 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼유닛을 나타내는 측면도이다.
FIG. 1 is a schematic view showing a delivery truck system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a structural diagram showing a transportation truck system in a straight line section according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 3 is a structural diagram showing a transportation truck system in a switching section according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view showing a trajectory for a conveyance truck according to an embodiment of the present invention.
5 to 7 are views showing the operation of the winding drum unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a cross-sectional view taken along line AA in Fig.
9 is a side view showing a buffer unit according to an embodiment of the present invention.
10 is a side view showing a transfer unit according to an embodiment of the present invention.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.
본 실시예에서 대상물은 기판, 기판 등이 내재된 카세트, 기판 등이 안착된 트레이, 카세트 또는 기판이 적층된 구조로 형성된 것 등을 포함한다.In this embodiment, the object includes a cassette in which a substrate, a substrate and the like are placed, a tray on which a substrate or the like is placed, a cassette or a substrate formed in a laminated structure.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 직선구간에서의 이송대차 시스템을 나타내는 구조도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전환구간에서의 이송대차 시스템을 나타내는 구조도이고, 도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차용 궤도를 나타내는 단면도이고, 도 5는 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 와인딩 드럼부의 동작을 나타내는 도면이고, 도 8은 도 5의 A-A 단면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 버퍼유닛을 나타내는 측면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼유닛을 나타내는 측면도이다. FIG. 1 is a schematic diagram showing a conveyance truck system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a structural view showing a conveyance truck system in a straight section according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a cross-sectional view showing a trajectory for a conveyance truck according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 5 to 7 are diagrams showing an embodiment of the present invention FIG. 9 is a side view showing a buffer unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a side view showing a transfer unit according to an embodiment of the present invention. Fig.
도 1을 참조하여 본 실시예에 따른 이송대차 시스템을 간략하게 살펴보면 다음과 같다.Referring to FIG. 1, a description will be made of a conveyance truck system according to the present embodiment.
이송대차용 궤도(400)는 이송대차(300)가 주행하는 경로를 제시하며, 적어도 하나의 이송대차(300)가 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행한다.The traverse bogie trajectory 400 indicates a path through which the traverse bogie 300 travels and at least one bogie 300 travels along the trajectory 400 for the traverse bogie.
그리고, 대상물(M)에 대한 해당공정을 수행하는 공정장비(100)들이 이송대차용 궤도(400)에 인접하게 배치되고, 또한 대상물(M)이 적재되는 복수의 적재유닛(200)이 이송대차용 궤도(400)에 인접하게 배치된다.A plurality of stacking units 200 in which process equipments 100 performing the process for the object M are arranged adjacent to the traverse track 400 and on which the objects M are stacked, And is disposed adjacent to the drag orbit 400.
즉, 이송대차(300)는 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행하면서 복수의 공정장비(100) 또는 적재유닛(200)에 대상물(M)을 이송한다.That is, the conveyance truck 300 travels along the trajectory 400 for conveying the object M to the plurality of process equipment 100 or the stacking unit 200.
이하에서는, 본 실시예에 따른 이송대차 시스템에 대해 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the transport truck system according to the present embodiment will be described in detail.
도 1 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 대상물(M)을 이송하는 이송대차(300)와, 이송대차(300)가 주행가능하도록 설치되는 이송대차용 궤도(400)와, 이송대차(300)를 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행가능하게 하는 이송대차 구동유닛(500)과, 이송대차용 궤도(400)에 배치되어 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 버퍼유닛(800)과, 이송대차용 궤도(400)가 교차되는 구간에서 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 트랜스퍼유닛(700)을 포함한다.1 to 10, a conveyance truck system according to an embodiment of the present invention includes a conveyance truck 300 for conveying an object M, a conveyance truck 300 installed to allow the conveyance truck 300 to travel, A trajectory 400 and a conveyance truck driving unit 500 that allows the traversing truck 300 to travel along the trajectory track 400 and a trajectory control unit 500 that is disposed in the trajectory trajectory 400 to convey the object M And a buffer unit 800 for transferring the object M from one transporting carriage 300 to another transporting carriage 300. The buffering unit 800 transports the object M from one transporting carriage 300 And a transfer unit 700 for transferring the transfer unit 700 to another transfer bobbin 300.
이송대차(300)는 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행하는데, 이처럼 이송대차용 궤도(400)는 이송대차(300)의 주행을 안내하는 역할을 한다.The traverse bogie 300 travels along the traverse bogie trajectory 400. The traverse bogie trajectory 400 serves to guide the traverse bogie 300 to travel.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 이송대차용 궤도(400)는 직진구간(R1)과 전환구간(R2)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 3, the trajectory track 400 includes a straight section R1 and a transition section R2.
직진구간(R1)은 이송대차(300)가 직진으로 주행할 수 있은 구간이며, 전환구간(R2)은 직진구간(R1)을 따라 주행하는 이송대차(300)의 주행방향을 전환하도록 상호 이격된 직진구간(R1)을 연결하는 구간이다.The rectilinear section R1 is a section in which the conveyance truck 300 can travel in a straight line and the switch section R2 is spaced apart from each other to switch the running direction of the conveyance truck 300 traveling along the straight section R1 And connects the rectilinear section R1.
그리고, 도 4에서 도시한 바와 같이, 이송대차용 궤도(400)는 이송대차(300)가 접촉되며 이송대차(300)의 주행방향을 따라 배치되는 궤도본체(410)를 포함한다.4, the traverse bogie trajectory 400 includes a trajectory body 410 which is brought into contact with the bogie 300 and is disposed along the running direction of the bogie 300. As shown in Fig.
도 1에서 도시한 바와 같이, 전환구간(R2)에는 수평방향 직진구간(R1)의 제1 궤도본체(411)와 수직방향 직진구간(R1)의 제2 궤도본체(413)가 상호 교차되게 배치된다The first orbital body 411 of the horizontal rectilinear section R1 and the second orbital body 413 of the rectilinear rectilinear section R1 are arranged so as to intersect with each other in the switching section R2, do
도 4에서 도시한 바와 같이, 이송대차(300)가 궤도본체(410)를 따라 주행하는 경우, 후술할 이송대차(300)의 볼부(330)는 궤도본체(410)에 삽입된 상태에서 궤도본체(410)의 내면(415)에 접촉되어 구름운동한다.4, when the conveying carriage 300 travels along the track body 410, the ball portion 330 of the conveyance carriage 300, which will be described later, is inserted into the track body 410, And contacts the inner surface 415 of the outer cylinder 410 and rolls.
이는 궤도본체(410)와 볼부(330)의 마찰에 의한 파티클의 발생을 억제하고, 파티클(particle)이 비산되어 평면 디스플레이 공정의 수율을 저하시키는 것을 방지하기 위함이다.This is to prevent generation of particles due to the friction between the track body 410 and the ball portion 330 and to prevent the particles from scattering and deteriorate the yield of the flat panel display process.
또한, 본 실시예에 따른 이송대차(300)는 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행하면서 대상물(M)을 해당공정을 수행하는 공정장비(100) 및 대상물(M)이 적재되는 적재유닛(200)으로 이송하는 역할을 한다.The conveyance truck 300 according to the present embodiment includes a process equipment 100 that performs the process for the object M while traveling along the trajectory 400 for the conveyance truck and a stacking unit 200).
도 4를 참조하면, 본 실시예에서 따른 이송대차(300)는, 대상물(M)이 안착되는 테이블부(310)와, 테이블부(310)에 결합되고 이송대차용 궤도(400)에 삽입되며 이송대차용 궤도(400)에 접촉되어 구름운동하는 볼부(330)를 포함한다.4, the conveyance truck 300 according to the present embodiment includes a table 310 on which the object M is placed, a tray 310 coupled to the table 310 and inserted into the traverse track 400 And a ball portion 330 that contacts the trajectory track 400 and rolls.
테이블부(310)의 상면에 대상물(M)이 안착되고 테이블부(310)의 하면에 와이어로프(510)가 결합된다. 대상물(M)이 안착된 상태에서 테이블부(310)는 와이어로프(510)의 왕복운동에 의해 해당공정을 수행하는 공정장비(100) 및 적재유닛(200)으로 주행된다.The object M is placed on the upper surface of the table portion 310 and the wire rope 510 is coupled to the lower surface of the table portion 310. The table unit 310 is driven by the process equipment 100 and the stacking unit 200 that performs the process by the reciprocating movement of the wire rope 510 in a state where the object M is seated.
그리고, 볼부(330)는 테이블부(310)의 하부에 결합되며 궤도본체(410)에 삽입된 상태에서 궤도본체(410)의 내면(415)에 접촉되어 구름운동한다. 전술한 바와 같이, 볼부(330)가 궤도본체(410)에 삽입된 상태에서 구름운동하므로, 파티클의 발생을 최소화할 수 있다.The ball portion 330 is coupled to the lower portion of the table portion 310 and contacts the inner surface 415 of the track body 410 while being inserted into the track body 410 to roll. As described above, since the balls 330 roll in the state of being inserted into the track body 410, generation of particles can be minimized.
볼부(330)는 테이블부(310)의 하부에 결합된 볼블록(331)과, 볼블록(331)에 자유회전가능하게 설치되며 궤도본체(410)에 접촉되어 구름운동하는 적어도 하나의 볼(ball,333)을 포함한다.The ball portion 330 includes a ball block 331 coupled to the lower portion of the table portion 310 and at least one ball 321 that is rotatably mounted on the ball block 331 and contacts the track body 410, ball 333).
즉, 볼블록(331)이 궤도본체(410)에 삽입되며, 적어도 하나의 볼(333)이 궤도본체(410)의 내면(415)에 접촉되어 구름운동한다.That is, the ball block 331 is inserted into the track body 410, and at least one ball 333 contacts the inner surface 415 of the track body 410 and rolls.
또한, 이송대차 구동유닛(500)은 이송대차(300)가 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행가능하도록 하는 역할을 한다.Further, the conveyance truck driving unit 500 serves to enable the conveyance truck 300 to travel along the trajectory 400 for the trailer.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 이송대차 구동유닛(500)은, 이송대차용 궤도(400)를 따라 길게 배치된 와이어로프(510)와, 이송대차용 궤도(400)를 따라 상호 이격되게 배치되며 와이어로프(510)가 감겨진 한 쌍의 드럼부(530,535)와, 한 쌍의 드럼부(530,535) 중 하나의 드럼부를 회전시켜 와이어로프(510)를 이송대차용 궤도(400)를 따라 왕복운동 가능하게 하는 구동부(550)를 포함한다.5 to 7, the conveyance truck driving unit 500 includes a plurality of wire ropes 510 disposed along a traverse track 400 and spaced apart from each other along the traverse track 400 A pair of drum portions 530 and 535 around which the wire rope 510 is wound and a drum portion of one of the pair of the drum portions 530 and 535 to rotate the wire rope 510 along the trajectory track 400, And a driving unit 550 for enabling movement.
와이어로프(510)는 이송대차(300)에 결합된다. 본 실시예에서는 와이어로프(510)가 이송대차(300)의 테이블부(310) 하면에 결합되나, 이에 한정되지 않고 테이블부(310)의 측부에 결합될 수도 있다.The wire rope 510 is coupled to the conveying carriage 300. The wire rope 510 may be coupled to the lower surface of the table portion 310 of the conveyance carriage 300 but may be coupled to the side portion of the table portion 310 without being limited thereto.
본 실시예에서 이송대차(300)는 와이어로프(510)가 테이블부(310)에 결합된 상태에서, 와이어로프(510)가 한 쌍의 드럼부(530,535)에 감기고 풀리는 동작에 동기되어 이송대차용 궤도(400)를 따라 왕복운동한다.In this embodiment, the conveying carriage 300 is configured such that, in a state where the wire rope 510 is coupled to the table portion 310, the wire rope 510 is wound around the pair of drum portions 530 and 535, And reciprocates along the drag orbit (400).
이처럼, 이송대차(300)에 결합된 와이어로프(510)를 왕복운동하는 방식은 구동형태가 단순하여 제어가 용이할 뿐만 아니라 제조원가를 절감할 수 있는 이점이 있다.As described above, the method of reciprocating the wire rope 510 coupled to the conveyance truck 300 is advantageous in that it is simple in control of the driving mode and also in manufacturing cost.
도 5에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에서 와이어로프(510)가 감겨진 한 쌍의 드럼부(530,535)는, 구동부(550)에 연결되며 구동부(550)의 동작에 의해 와이어로프(510)가 감기고 풀리는 와인딩(winding) 드럼부(530)와, 와인딩 드럼부(530)로부터 이격되게 배치되며 와이어로프(510)를 지지하는 아이들(idle) 드럼부(533)를 포함한다.5, a pair of the drum units 530 and 535 wound with the wire rope 510 are connected to the driving unit 550 and are connected to the wire rope 510 by the operation of the driving unit 550, A winding drum portion 530 wound and unwound and an idle drum portion 533 spaced apart from the winding drum portion 530 and supporting the wire rope 510.
본 실시예에서 와이어로프(510)의 일단부(511)는 와인딩 드럼부(530)의 일측부에서 중심부방향으로 감겨지고 와이어로프(510)의 타단부(513)는 와인딩 드럼부(530)의 타측부에서 중심부방향으로 감겨진다. 그리고, 와이어로프(510)의 중심부(515)는 아이들 드럼부(535)에 감겨져 지지된다.The one end 511 of the wire rope 510 is wound around the winding drum 530 in the center direction and the other end 513 of the wire rope 510 is wound around the winding drum 530 And is wound from the other side toward the center. The center portion 515 of the wire rope 510 is wound around the idle drum portion 535 and supported.
따라서, 와인딩 드럼부(530)의 회전방향에 따라 와이어로프(510)의 일단부(511)가 와인딩 드럼부(530)에 감기면 와이어로프(510)의 타단부(513)는 와인딩 드럼부(530)에서 풀리며, 와이어로프(510)의 일단부(511)가 와인딩 드럼부(530)에서 풀리면 와이어로프(510)의 타단부(513)는 와인딩 드럼부(530)에 감겨진다.The other end portion 511 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530 in accordance with the rotation direction of the winding drum portion 530 and the other end portion 513 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530. [ The other end portion 513 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530. The other end portion 511 of the wire rope 510 is pulled out of the winding drum portion 530,
한편, 와이어로프(510)의 일단부(511)와 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에 감김과 풀림을 반복하는 경우에, 와이어로프(510)의 감김과 풀림을 가이드하도록 와인딩 드럼부(530)의 외주면에는 요홈(532)이 나선형으로 형성된다.When winding one end 511 and the other end 513 of the wire rope 510 to and from the winding drum 530 repeatedly to guide the winding and unwinding of the wire rope 510, A groove 532 is formed in a spiral shape on the outer peripheral surface of the portion 530.
그리고, 도 5에서 도시한 바와 같이, 와이어로프(510)의 일단부(511)와 타단부(513)는 와인딩 드럼부(530)에 감긴 상태에서 소정거리(t) 상호 이격된다. 이는 와이어로프(510)의 일단부(511)와 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에 감기고 풀리는 동안 상호 마찰되어 파티클이 발생되는 것을 방지하기 위함이다.5, the one end portion 511 and the other end portion 513 of the wire rope 510 are spaced apart from each other by a predetermined distance t in a state of being wound around the winding drum portion 530. As shown in FIG. This is to prevent particles from being generated due to friction between one end 511 and the other end 513 of the wire rope 510 while being wound and unwound by the winding drum 530.
또한, 본 실시예에서 와이어로프(510)의 중심부는 아이들 드럼부(535)에 감겨져 지지된다. 여기서, 아이들 드럼부(535)는 와이어로프(510)의 일단부(511) 및 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에 감기고 풀리는 동안 와이어로프(510)를 지지한다.Further, in this embodiment, the center portion of the wire rope 510 is wound around the idle drum portion 535 and supported. The idle drum portion 535 supports the wire rope 510 while the one end portion 511 and the other end portion 513 of the wire rope 510 are wound on the winding drum portion 530 and unwind.
상기와 같은, 와이어로프(510)의 감김과 풀림동작은 와인딩 드럼부(530)에 연결된 구동부(550)에 의한다.The winding and unwinding operations of the wire rope 510 are performed by the driving unit 550 connected to the winding drum unit 530.
본 실시예에서 구동부(550)는 와인딩 드럼부(530)에 삽입되어 와인딩 드럼부(530)를 회전시키는 구동축(551)과, 구동축(551)에 회전력을 전달하는 구동모터(553)와, 구동축(551)과 구동모터(553)를 연결하는 연결부재(555)를 포함한다.The driving unit 550 includes a driving shaft 551 that is inserted into the winding drum unit 530 and rotates the winding drum unit 530, a driving motor 553 that transmits a rotational force to the driving shaft 551, And a connecting member 555 connecting the driving motor 553 and the driving motor 553.
구동모터(553)의 회전력이 연결부재(555)를 통해 구동축(551)에 전달되며, 와인딩 드럼부(530)는 구동축(551)과 함께 정방향 및 역방향으로 회전된다.The rotational force of the driving motor 553 is transmitted to the driving shaft 551 through the connecting member 555 and the winding drum unit 530 is rotated in the forward and reverse directions together with the driving shaft 551.
이처럼, 구동모터(553)의 회전방향에 따라 와인딩 드럼부(530)에 와이어로프(510)의 일단부(511)가 감기면 와이어로프(510)의 타단부(513)는 풀리고, 와이어로프(510)의 일단부(511)가 풀리면 와이어로프(510)의 타단부(513)가 풀리면서 와이어로프(510)에 결합된 이송대차(300)를 이송대차용 궤도(400)를 따라 왕복운동하게 한다.The other end portion 513 of the wire rope 510 wound on the winding surface side of the wire rope 510 is loosened to the winding drum portion 530 along the rotation direction of the drive motor 553, The other end portion 513 of the wire rope 510 is loosened so that the conveyance carriage 300 coupled to the wire rope 510 is reciprocated along the conveyance carriage trajectory 400 do.
한편, 도 5는 이송대차(300)가 와인딩 드럼부(530)와 아이들 드럼부(535) 사이의 중간위치에 배치될 경우의 구동축(551)에 대한 와인딩 드럼부(530)의 상대위치를 나타낸다.5 shows a relative position of the winding drum unit 530 with respect to the drive shaft 551 when the transporting carriage 300 is disposed at an intermediate position between the winding drum unit 530 and the idle drum unit 535 .
반면에, 도 6에서 도시한 바와 같이, 와인딩 드럼부(530)가 반시계방향으로 회전되어 와이어로프(510)의 일단부(511)가 와인딩 드럼부(530)에 감기고 와이어로프(510)의 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에서 풀리면, 이송대차(300)는 와인딩 드럼부(530) 방향으로 주행된다.6, the winding drum portion 530 is rotated in the counterclockwise direction so that the one end portion 511 of the wire rope 510 is wound around the winding drum portion 530, When the other end portion 513 is released from the winding drum portion 530, the conveyance carriage 300 travels in the direction of the winding drum portion 530.
그리고, 도 7에서 도시한 바와 같이, 와인딩 드럼부(530)가 시계방향으로 회전되어 와이어로프(510)의 일단부(511)가 와인딩 드럼부(530)에서 풀리고 와이어로프(510)의 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에서 감리면, 이송대차(300)는 아이들 드럼부(535) 방향으로 주행된다.7, the winding drum portion 530 is rotated clockwise so that one end portion 511 of the wire rope 510 is unwound from the winding drum portion 530 and the other end portion of the wire rope 510, The transporting carriage 300 travels in the direction of the idle drum portion 535 when the transporting drum 513 is guided by the winding drum portion 530. [
이때, 와인딩 드럼부(530)가 구동축(551)에 고정되면 이송대차(300)에 작용하는 와이어로프(510)의 장력방향이 이송대차용 궤도(400)와 소정각도를 가지게 되므로, 직진구간(R1)을 주행하는 이송대차(300)의 볼부(330)가 궤도본체(410)의 내면(415) 측부에 가해는 힘이 증가되어 이송대차(300)의 주행이 원활하지 않게 된다.When the winding drum portion 530 is fixed to the drive shaft 551, the tension direction of the wire rope 510 acting on the conveyance carriage 300 has a predetermined angle with the trajectory 400 for the conveyance carriage, The force applied to the side of the inner surface 415 of the track body 410 by the ball portion 330 of the transporting carriage 300 running on the conveying carriage 300 increases.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템은 와인딩 드럼부(530)와 아이들 드럼부(535) 사이에 배치된 와이어로프(510)가 이송대차용 궤도(400)에 평행되도록 구동축(551)에 대한 와인딩 드럼부(530)의 위치를 조정하는 위치조정부(600)를 더 포함한다.The conveyance truck system according to an embodiment of the present invention includes a drive shaft 551 such that the wire rope 510 disposed between the winding drum portion 530 and the idle drum portion 535 is parallel to the trajectory 400 for the conveyance truck, The position adjusting unit 600 adjusts the position of the winding drum unit 530 with respect to the winding drum unit 530.
도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 위치조정부(600)는, 구동축(551)의 길이방향을 따라 길게 배치된 가이드 홈(610)과, 구동축(551)이 삽입되는 와인딩 드럼부(530)의 내주면에 마련되며 와이어로프(510)의 감김 및 풀림동작에 따른 와이어로프(510)의 장력방향 변화에 따라 와인딩 드럼부(530)가 구동축(551)의 길이방향을 따라 이동되도록 가이드 홈(610)에 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩부재(630)를 포함한다.8, the position adjusting unit 600 includes a guide groove 610 disposed along the longitudinal direction of the drive shaft 551, a winding drum unit 530 into which the drive shaft 551 is inserted, And the winding drum portion 530 is moved along the longitudinal direction of the drive shaft 551 in accordance with the tension direction change of the wire rope 510 caused by the winding and unclamping operation of the wire rope 510. [ And a sliding member 630 slidably inserted into the sliding member 630.
도 5에서와 같이 이송대차(300)가 와인딩 드럼부(530)와 아이들 드럼부(535) 사이의 중간위치에 배치된 상태에서, 도 6에서와 같이 구동축(551)이 반시계방향으로 회전되는 경우 와이어로프(510)의 일단부(511)가 와인딩 드럼부(530)에 감기면서 와이어로프(510)에 결합된 이송대차(300)를 와인딩 드럼부(530) 방향으로 주행시킨다.5, when the transporting carriage 300 is disposed at the intermediate position between the winding drum unit 530 and the idle drum unit 535, the drive shaft 551 is rotated counterclockwise as shown in FIG. 6 The one end 511 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530 so that the conveyance carriage 300 coupled to the wire rope 510 runs in the direction of the winding drum portion 530.
이때, 와이어로프(510)의 일단부(511)가 와인딩 드럼부(530)에 감기면 와이어로프(510)의 장력방향 변화로 와인딩 드럼부(530)를 구동축(551)을 따라 상방으로 이동시키는 힘이 작용한다. 따라서, 도 6에서와 같이 와이어로프(510)와 이송대차용 궤도(400)가 평행되는 방향으로 슬라이딩부재(630)와 가이드 홈(610)에 의해 와인딩 드럼부(530)가 상방으로 이동된다.At this time, when the one end portion 511 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530, the winding drum portion 530 is moved upward along the drive shaft 551 due to the tension direction change of the wire rope 510 The force works. 6, the winding drum portion 530 is moved upward by the sliding member 630 and the guide groove 610 in the direction in which the wire rope 510 and the railway track 400 are parallel to each other.
반대로, 도 5에서와 같이 이송대차(300)가 와인딩 드럼부(530)와 아이들 드럼부(535) 사이의 중간위치에 배치된 상태에서, 도 7에서와 같이 구동축(551)이 시계방향으로 회전되는 경우 와이어로프(510)의 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에 감기면서 와이어로프(510)에 결합된 이송대차(300)를 아이들 드럼부(535) 방향으로 주행시킨다.5, when the transporting carriage 300 is disposed at the intermediate position between the winding drum unit 530 and the idle drum unit 535, the drive shaft 551 rotates clockwise The other end portion 513 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530 so that the conveyance carriage 300 coupled to the wire rope 510 travels in the direction of the idle drum portion 535.
이때, 와이어로프(510)의 타단부(513)가 와인딩 드럼부(530)에 감기면 와이어로프(510)의 장력방향 변화로 와인딩 드럼부(530)를 구동축(551)을 따라 하방으로 이동시키는 힘이 작용한다. 따라서, 도 7에서와 같이 와이어로프(510)와 이송대차용 궤도(400)가 평행되는 방향으로 슬라이딩부재(630)와 가이드 홈(610)에 의해 와인딩 드럼부(530)가 하방으로 이동된다.At this time, when the other end portion 513 of the wire rope 510 is wound on the winding drum portion 530, the winding drum portion 530 is moved downward along the drive shaft 551 due to the tension direction change of the wire rope 510 The force works. 7, the winding drum portion 530 is moved downward by the sliding member 630 and the guide groove 610 in the direction in which the wire rope 510 and the traverse track 400 are parallel to each other.
전술한 바와 같이, 이송대차(300)는 와인딩 드럼부(530)에 와이어로프(510)가 감기고 풀리는 동작에 의해 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행된다.As described above, the transporting carriage 300 travels along the traverse track 400 by the operation of winding and releasing the wire rope 510 to the winding drum portion 530.
한편, 이송대차용 궤도(400)의 직진구간(R1) 길이가 상당히 길어 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하여 이송하고자 하는 경우에, 본 실시예에서는 이송대차용 궤도(400)에 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 적어도 하나의 버퍼유닛(800)이 마련된다.On the other hand, when the object M is to be conveyed from one conveying carriage 300 to another conveying carriage 300 and is to be conveyed because the length of the rectilinear section R1 of the traverse conveyance track 400 is long, At least one buffer unit 800 for transferring the object M from one conveying carriage 300 to another conveying carriage 300 is provided in the trajectory trajectory 400 in the embodiment.
도 2에서 도시한 바와 같이, 버퍼유닛(800)은 이송대차용 궤도(400)를 따라 복수의 와이어로프(510)가 소정길이 상호 중첩된 위치에 배치되며 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 역할을 한다.2, the buffer unit 800 includes a plurality of wire ropes 510 arranged along a traverse track 400 for overlapping predetermined lengths, and the object M is divided into a single conveyance truck 300 to the other conveying carriage 300.
도 2에서와 같이, 와이어로프(510)가 소정길이 상호 중첩되도록 하나의 와인딩 드럼부(530)는 왼편에 배치되고 다른 하나의 와인딩 드럼부(530)는 오른편에 배치될 수 있다.As shown in FIG. 2, one of the winding drum portions 530 may be disposed on the left side and the other of the winding drum portions 530 may be disposed on the right side such that the wire ropes 510 are overlapped with each other by a predetermined length.
한편, 도 2에서는 와이어로프(510)가 상호 중첩되는 위치에 두 개의 와인딩 드럼부(530)가 배치되어 있으나 이에 한정되지 않고 와인딩 드럼부(530) 및 아이들 드럼부(535)가 배치될 수도 있다.2, two winding drum portions 530 are disposed at positions where the wire ropes 510 are overlapped with each other, but the present invention is not limited thereto and the winding drum portion 530 and the idle drum portion 535 may be disposed .
도 9를 참조하면, 버퍼유닛(800)은, 복수의 와이어로프(510)가 상호 중첩된 위치에 배치되되, 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 상승시키고 상호 중첩된 위치로 이송된 다른 하나의 이송대차(300)에 하강시켜 적재하는 제2 대상물 적재부(810)를 포함한다.9, the buffer unit 800 is arranged at a position where a plurality of wire ropes 510 are overlapped with each other, and the object M is lifted by one conveyance carriage 300 and conveyed to mutually overlapping positions And a second object loading unit 810 for loading and unloading the second object loading unit 810 on the other one of the plurality of loading bobbins 300.
그리고, 제2 대상물 적재부(810)는, 복수의 와이어로프(510)가 상호 중첩된 위치에 배치되며 대상물(M)의 하부에 접촉되어 대상물(M)을 상승시키는 복수의 제2 승강부재(811)를 포함한다The second object mounting portion 810 includes a plurality of second elevating members disposed in positions where the plurality of wire ropes 510 are overlapped with each other and contacting the lower portion of the object M to lift the object M 811)
여기서, 제2 승강부재(811)는 실린더로드가 신장되어 대상물(M)의 하부에 접촉되어 대상물(M)을 상승시키는 제2 실린더부재(811)로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 상승시키고 다른 하나의 이송대차(300)에 하강시켜 안착할 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.The second elevating member 811 may include a second cylinder member 811 extending from the cylinder rod to contact the lower portion of the object M to raise the object M. However, M can be raised by one conveying carriage 300 and can be lowered to the other conveying carriage 300 so that they can be used.
버퍼유닛(800)을 이용하여 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 동작을 살펴보면 다음과 같다.The operation of delivering the object M from one transporting carriage 300 to the other transporting carriage 300 by using the buffer unit 800 will be described below.
도 2에서와 같이 이송대차(300)가 와이어로프(510)가 상호 중첩된 위치인 왼편으로 주행된 후, 도 9에서와 같이 이송대차(300)의 하부에 배치된 복수의 제2 실린더부재(811)의 실린더로드를 신장하여 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 상승시킨다.As shown in FIG. 2, after the transporting carriage 300 travels to the left where the wire ropes 510 are overlapped with each other, a plurality of second cylinder members (not shown) disposed at the lower portion of the transporting carriage 300 811 are extended so that the object M is lifted by one conveying carriage 300. [
그리고, 하나의 이송대차(300)는 와이어로프(510)가 중첩된 위치에서 오른편으로 주행되고, 다른 하나의 이송대차(300)는 와이어로프(510)가 중첩된 위치인 오른편으로 주행되어 복수의 제2 실린더부재(811)에 의해 상승된 대상물(M)의 하부에 배치된다.One transporting carriage 300 travels to the right at the position where the wire ropes 510 are overlapped and the other transporting carriage 300 travels to the right where the wire ropes 510 are overlapped, And is disposed below the object M raised by the second cylinder member 811.
그리고, 복수의 제2 실린더부재(811)의 실린더로드를 수축하여 대상물(M)을 다른 하나의 이송대차(300)에 안착한 후, 다른 하나의 이송대차(300)를 이송대차용 궤도(400)를 따라 주행시킨다.After the cylinder rod of the plurality of second cylinder members 811 is contracted to seat the object M on the other conveyance carriage 300 and the other conveyance carriage 300 is conveyed to the conveyance carriage track 400, .
한편, 주행 중 이송대차(300)가 주행방향을 변경하여야 하는 경우, 예를들어 도 3에서 이송대차(300)가 전환구간(R2)에서 상호 교차되는 다른 직진구간(R1)으로 주행하여야 하는 경우, 본 실시예에서는 전환구간(R2)에 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 트랜스퍼유닛(700)이 마련된다.If the traveling carriage 300 is to be changed in the traveling direction, for example, in FIG. 3, the traveling carriage 300 must travel in another rectilinear section R1 that intersects the switching section R2 A transfer unit 700 for transferring the object M from one transfer bobbin 300 to another transfer bobbin 300 is provided in the switching section R2.
도 3에서 전환구간(R2)에는 수평방향 직진구간(R1)의 제1 궤도본체(411)와 수직방향 직진구간(R1)의 제2 궤도본체(413)가 상호 교차되게 배치된다.3, the first track body 411 of the horizontal straight line section R1 and the second orbital body 413 of the vertical straight line section R1 are arranged to cross each other in the switching section R2.
따라서, 제1 궤도본체(411)를 따라 주행하는 이송대차(300)에 안착된 대상물(M)을 제2 궤도본체(413)를 따라 주행하는 이송대차(300)에 전달하여야 한다.Therefore, the object M placed on the conveyance truck 300 running along the first orbit body 411 must be delivered to the conveyance truck 300 traveling along the second orbit body 413.
트랜스퍼유닛(700)은 제1 궤도본체(411)와 제2 궤도본체(413) 사이에 배치되어 제1 궤도본체(411)를 따라 주행하는 이송대차(300)에 안착된 대상물(M)을 제2 궤도본체(413)를 따라 주행하는 이송대차(300)에 전달한다.The transfer unit 700 is provided between the first orbital body 411 and the second orbital body 413 and guides the object M placed on the transport bogie 300 traveling along the first orbital body 411 2 trajectory body 300 running along the track body 413.
도 3 및 도 10을 참조하면, 트랜스퍼유닛(700)은, 제1 궤도본체(411)와 제2 궤도본체(413) 사이에 배치되며 대상물(M)을 제1 궤도본체(411)에 배치된 이송대차(300)에서 상승시키고 제2 궤도본체(413)에 배치된 이송대차(300)에 하강시켜 적재하는 제1 대상물 적재부(710)와, 제1 대상물 적재부(710)에 연결되며 제1 대상물 적재부(710)를 제1 궤도본체(411) 상의 이송대차(300)와 제2 궤도본체(413) 상의 이송대차(300) 사이에서 이동가능하게 하는 대상물 이동부(730)와, 지지플레이트(713)에 연결되며 제1 궤도본체(411)에 대한 제2 궤도본체(413)의 배치방향에 대응하여 대상물(M)을 회전시키는 대상물 회전부(750)를 포함한다.3 and 10, the transfer unit 700 is disposed between the first orbital body 411 and the second orbital body 413 and includes the object M disposed in the first orbital body 411 A first object stacking portion 710 which is lifted by the transporting carriage 300 and is lowered and loaded on the transporting carriage 300 disposed in the second track body 413; An object moving part 730 for moving the first object mounting part 710 between the transporting carriage 300 on the first track body 411 and the transporting carriage 300 on the second track body 413, And an object rotating part 750 connected to the plate 713 and rotating the object M in accordance with the arrangement direction of the second track body 413 with respect to the first track body 411.
그리고, 제1 대상물 적재부(710)는 제1 궤도본체(411) 상의 이송대차(300)의 하부에 배치되며 대상물(M)의 하부에 접촉되어 대상물(M)을 상승시키는 복수의 제1 승강부재(711)와, 제1 승강부재(711)의 하부를 지지하며 대상물 이동부(730)에 연결된 지지플레이트(713)를 포함한다.The first object mounting portion 710 is disposed at a lower portion of the transporting carriage 300 on the first track body 411 and contacts a lower portion of the object M, And a support plate 713 which supports the lower part of the first elevating member 711 and is connected to the object moving part 730.
여기서, 제1 승강부재(711)는 실린더로드가 신장되어 대상물(M)의 하부에 접촉되어 대상물(M)을 상승시키는 제1 실린더부재(711)로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 상승시킬 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.The first elevating member 711 may include a first cylinder member 711 extending from the cylinder rod to contact the lower portion of the object M to raise the object M, M) can be lifted by one conveying carriage 300. In this case,
또한, 대상물 회전부(750)는 지지플레이트(713)의 하부에 연결되며 제2 궤도본체(413)의 배치방향에 대응하여 지지플레이트(713)를 회전시키는 회전모터(751)와, 지지플레이트(713)의 회전에 따른 지지플레이트(713)의 하부를 지지하는 복수의 지지부재(753)를 포함한다.The object rotating portion 750 includes a rotation motor 751 connected to the lower portion of the support plate 713 and rotating the support plate 713 in accordance with the arrangement direction of the second track body 413, And a plurality of support members 753 for supporting the lower portion of the support plate 713 in accordance with the rotation of the support plate 713.
여기서, 지지부재(753)는 수직방향의 하중을 지지하는 트러스트 베어링(trust bearing)으로 구성될 수 있다.Here, the support member 753 may be a trust bearing supporting a load in the vertical direction.
전환구간(R2)에서 트랜스퍼유닛(700)을 이용하여 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 다른 하나의 이송대차(300)로 전달하는 동작을 살펴보면 다음과 같다.An operation of transferring the object M from one transfer truck 300 to the other transfer truck 300 using the transfer unit 700 in the switching section R2 will be described.
도 3에서와 같이 이송대차(300)가 수평방향 직진구간(R1)인 제1 궤도본체(411)를 따라 전환구간(R2)으로 주행된다.The conveyance truck 300 travels in the transition section R2 along the first orbital body 411 in the horizontal direction straight section R1 as shown in FIG.
그리고, 도 10에서와 같이, 전환구간(R2)에 도달한 이송대차(300)의 하부에 배치된 복수의 제1 실린더부재(711)의 실린더로드를 신장하여 대상물(M)을 하나의 이송대차(300)에서 상승시킨다.10, the cylinder rod of the plurality of first cylinder members 711 disposed at the lower portion of the transfer carriage 300 arriving at the switching section R2 is extended to transfer the object M to one conveyance truck (300).
그리고, 대상물 이동부(730)로 복수의 제1 실린더부재(711)의 하부를 지지하는 지지플레이트(713)를 수직방향 직진구간(R1)인 제2 궤도본체(413) 방향으로 이동시킨다.The object moving part 730 moves the support plate 713 supporting the lower portions of the plurality of first cylinder members 711 toward the second orbital body 413 in the vertical direction straight section R1.
그리고, 회전모터(751)로 제2 궤도본체(413)의 배치방향에 대응되게 지지플레이트(713)를 회전시킨다.Then, the rotation motor 751 rotates the support plate 713 in accordance with the arrangement direction of the second track body 413.
그리고, 제2 궤도본체(413)를 따라 주행되는 이송대차(300)가 복수의 제1 실린더부재(711)에 의해 상승된 대상물(M)의 하부에 배치된다.The transporting carriage 300 traveling along the second track body 413 is disposed below the object M raised by the plurality of first cylinder members 711. [
그리고, 복수의 제1 실린더부재(711)의 실린더로드를 수축하여 대상물(M)을 제2 궤도본체(413) 상의 이송대차(300)에 안착한 후, 이송대차(300)를 제2 궤도본체(413)를 따라 주행시킨다.After the cylinder rod of the plurality of first cylinder members 711 is contracted to place the object M on the conveyance carriage 300 on the second orbital body 413 and then the conveyance carriage 300 is moved to the second orbital body 413).
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.
100: 공정장비 200: 적재유닛
300: 이송대차 310: 테이블부
330: 볼부 400: 이송대차용 궤도
410: 궤도본체 500: 이송대차 구동유닛
510: 와이어로프 530: 와인딩 드럼부
535: 아이들 드럼부 550: 구동부
551: 구동축 553: 구동모터
600: 위치조정부 610: 가이드 홈
630: 슬라이딩부재 700: 트랜스퍼유닛
710: 제1 대상물 적재부 711: 제1 승강부재
713: 지지플레이트 730: 대상물 이동부
750: 대상물 회전부 800: 버퍼유닛
810: 제2 대상물 적재부
100: Process equipment 200: Loading unit
300: Feeding carriage 310:
330: Ball portion 400: Trajectory for conveying bogie
410: Track body 500: Feed truck drive unit
510: wire rope 530: winding drum part
535: Idle drum part 550: Driving part
551: drive shaft 553: drive motor
600: position adjusting section 610: guide groove
630: Sliding member 700: Transfer unit
710: first object mounting part 711: first elevating member
713: Support plate 730:
750: object rotating part 800: buffer unit
810: a second object mounting part

Claims (16)

  1. 대상물을 이송하는 이송대차;
    상기 이송대차가 주행가능하도록 설치되는 이송대차용 궤도; 및
    상기 이송대차용 궤도를 따라 길게 배치된 와이어로프를 구비하며, 상기 이송대차에 상기 와이어로프를 결합한 상태에서 상기 와이어로프를 상기 이송대차용 궤도를 따라 왕복운동시켜 상기 이송대차를 주행가능하게 하는 이송대차 구동유닛을 포함하며,
    상기 이송대차용 궤도는,
    상기 이송대차의 주행방향을 따라 배치되는 궤도본체를 포함하며,
    상기 이송대차는,
    대상물이 안착되며, 상기 와이어로프가 결합된 테이블부; 및
    상기 테이블부에 결합되고, 상기 궤도본체에 삽입되며, 상기 궤도본체에 접촉되어 구름운동하는 볼부를 포함하는 이송대차 시스템.
    A transport bogie for transporting the object;
    A trajectory for a conveyance truck installed so that the conveyance truck can travel; And
    And a wire rope disposed along the trajectory for traversing bogie, wherein the wire rope is reciprocated along the trajectory for traversing bobbins while the wire rope is engaged with the bobbins, And a bogie driving unit,
    The trajectory for traverse bogie,
    And an orbital body disposed along the running direction of the conveyance truck,
    The conveyance truck
    A table portion on which an object is seated and to which the wire rope is coupled; And
    And a ball portion coupled to the table portion and inserted into the track body and rolling in contact with the track body.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송대차 구동유닛은,
    상기 이송대차용 궤도를 따라 상호 이격되게 배치되며, 상기 와이어로프가 감겨진 한 쌍의 드럼부; 및
    상기 한 쌍의 드럼부 중 하나의 드럼부를 회전시켜 상기 와이어로프를 상기 이송대차용 궤도를 따라 왕복운동 가능하게 하는 구동부를 더 포함하는 이송대차 시스템.
    The method according to claim 1,
    Wherein the feed truck driving unit comprises:
    A pair of drum rods spaced apart from each other along the trajectory of the conveyance truck and wound with the wire rope; And
    Further comprising a driving unit that rotates one of the pair of drum units to make the wire rope reciprocate along the trajectory for traverse braking.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 한 쌍의 드럼부는,
    상기 구동부에 연결되며, 상기 구동부의 동작에 의해 상기 와이어로프가 감기고 풀리는 와인딩(winding) 드럼부; 및
    상기 와인딩 드럼부로부터 이격되게 배치되며, 상기 와이어로프를 지지하는 아이들(idle) 드럼부를 포함하는 이송대차 시스템.
    3. The method of claim 2,
    The pair of the drum portions may include a plurality of,
    A winding drum portion connected to the driving portion and wound and unwound by the operation of the driving portion; And
    And an idle drum portion spaced from the winding drum portion and supporting the wire rope.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 와인딩 드럼부의 외주면에는,
    상기 와이어로프의 감김과 풀림을 가이드하도록 요홈이 나선형으로 형성된 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
    The method of claim 3,
    On the outer peripheral surface of the winding drum portion,
    And a groove is formed in a spiral shape to guide the winding and unwinding of the wire rope.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 와인딩 드럼부의 회전에 따라 상기 와이어로프의 일단부가 상기 와인딩 드럼부에 감기면 상기 와이어로프의 타단부는 상기 와인딩 드럼부에서 풀리도록 상기 와이어로프의 일단부는 상기 와인딩 드럼부의 일측부에서 중심부방향으로 감겨지고 상기 와이어로프의 타단부는 상기 와인딩 드럼부의 타측부에서 중심부방향으로 감겨지며, 상기 와이어로프의 중간부는 상기 아이들 드럼부에 감겨진 상태에서 상기 아이들 드럼부에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
    The method of claim 3,
    When one end of the wire rope is wound on the winding drum part in accordance with the rotation of the winding drum part, the other end of the wire rope is loosely wound on the winding drum part so that one end of the wire rope is moved from one side of the winding drum part toward the center part And the other end of the wire rope is wound in a direction from the other side of the winding drum portion to the center portion and the intermediate portion of the wire rope is supported by the idler drum portion while being wound around the idler drum portion. Balance system.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 와이어로프의 일단부와 타단부는 상기 와인딩 드럼부에 감긴 상태에서 상호 이격된 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
    6. The method of claim 5,
    Wherein one end and the other end of the wire rope are spaced apart from each other in a state of being wound around the winding drum portion.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 와인딩 드럼부에 삽입되어 상기 와인딩 드럼부를 회전시키는 구동축; 및
    상기 구동축에 연결되어 상기 구동축을 회전시키는 구동모터를 포함하는 이송대차 시스템.
    6. The method of claim 5,
    The driving unit includes:
    A drive shaft inserted into the winding drum portion to rotate the winding drum portion; And
    And a drive motor connected to the drive shaft to rotate the drive shaft.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 와인딩 드럼부와 상기 아이들 드럼부 사이에 배치된 상기 와이어로프가 상기 이송대차용 궤도에 평행되도록 상기 구동축에 대한 상기 와인딩 드럼부의 위치를 조정하는 위치조정부를 더 포함하며,
    상기 위치조정부는,
    상기 구동축의 길이방향을 따라 길게 배치된 가이드 홈; 및
    상기 구동축이 삽입되는 상기 와인딩 드럼부의 내주면에 마련되며, 상기 와이어로프의 감김 및 풀림동작에 따른 상기 와이어로프의 장력방향 변화에 따라 상기 와인딩 드럼부가 상기 구동축의 길이방향을 따라 이동되도록 상기 가이드 홈에 삽입되어 슬라이딩되는 슬라이딩부재를 포함하는 이송대차 시스템.
    8. The method of claim 7,
    And a position adjusting unit for adjusting a position of the winding drum with respect to the driving shaft so that the wire rope disposed between the winding drum unit and the idle drum unit is parallel to the trajectory for the conveyance truck,
    The position adjustment unit,
    A guide groove disposed along the longitudinal direction of the driving shaft; And
    Wherein the winding drum is provided on an inner circumferential surface of the winding drum portion in which the driving shaft is inserted, and the winding drum is moved along the longitudinal direction of the driving shaft in accordance with a change in tension direction of the wire rope, Wherein the sliding member is inserted and slid.
  9. 삭제delete
  10. 제1항에 있어서,
    상기 궤도본체는, 상호 교차되는 제1 궤도본체와 제2 궤도본체를 포함하며,
    상기 제1 궤도본체와 상기 제2 궤도본체 사이에 배치되며, 상기 제1 궤도본체를 따라 주행하는 상기 이송대차에 안착된 대상물을 상기 제2 궤도본체를 따라 주행하는 상기 이송대차에 전달하는 트랜스퍼유닛을 더 포함하는 이송대차 시스템.
    The method according to claim 1,
    Wherein the orbital body includes a first orbital body and a second orbital body intersecting with each other,
    A transfer unit which is disposed between the first orbital body and the second orbital body and transfers the object placed on the transfer bogie running along the first orbital body to the transfer bogie running along the second orbital body; Further comprising:
  11. 제10항에 있어서,
    상기 트랜스퍼유닛은,
    상기 제1 궤도본체와 상기 제2 궤도본체 사이에 배치되며, 대상물을 상기 제1 궤도본체에 배치된 상기 이송대차에서 상승시키고 상기 제2 궤도본체에 배치된 상기 이송대차에 하강시켜 적재하는 제1 대상물 적재부; 및
    상기 제1 대상물 적재부에 연결되며, 상기 제1 대상물 적재부를 상기 제1 궤도본체 상의 상기 이송대차와 상기 제2 궤도본체 상의 상기 이송대차 사이에서 이동가능하게 하는 대상물 이동부를 포함하는 이송대차 시스템.
    11. The method of claim 10,
    The transfer unit includes:
    A first track body disposed between the first orbital body and the second orbital body for raising the object on the conveyance truck disposed on the first orbital body and lowering the object on the conveyance truck disposed on the second orbital body, Object loading section; And
    And an object moving unit connected to the first object loading unit, the object moving unit moving the first object loading unit between the transfer bogie on the first orbital body and the transfer bogie on the second orbital body.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 대상물 적재부는,
    상기 제1 궤도본체 상의 상기 이송대차의 하부에 배치되며, 대상물의 하부에 접촉되어 대상물을 상승시키는 복수의 승강부재; 및
    복수의 상기 승강부재의 하부를 지지하며, 상기 대상물 이동부에 연결된 지지플레이트를 포함하는 이송대차 시스템.
    12. The method of claim 11,
    Wherein the first object loading unit comprises:
    A plurality of elevating members disposed below the transporting carriage on the first track body and contacting the lower portion of the object to raise the object; And
    And a support plate that supports a lower portion of the plurality of elevation members and is connected to the object moving portion.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 트랜스퍼유닛은,
    상기 지지플레이트에 연결되며, 상기 제1 궤도본체에 대한 상기 제2 궤도본체의 배치방향에 대응하여 대상물을 회전시키는 대상물 회전부를 더 포함하며,
    상기 대상물 회전부는,
    상기 지지플레이트의 하부에 연결되며, 상기 제2 궤도본체의 배치방향에 대응하여 상기 지지플레이트를 회전시키는 회전모터; 및
    상기 지지플레이트의 회전에 따른 상기 지지플레이트의 하부를 지지하는 복수의 지지부재를 포함하는 이송대차 시스템.
    13. The method of claim 12,
    The transfer unit includes:
    Further comprising an object rotating part connected to the support plate and rotating the object in accordance with the arrangement direction of the second track body with respect to the first track body,
    Wherein,
    A rotation motor connected to a lower portion of the support plate for rotating the support plate in accordance with the arrangement direction of the second track body; And
    And a plurality of support members for supporting a lower portion of the support plate in accordance with rotation of the support plate.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제1 궤도본체 및 상기 제2 궤도본체의 끝단부는 인접하되 상호 이격된 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
    11. The method of claim 10,
    Wherein the first track body and the second track body are adjacent to each other but separated from each other.
  15. 제2항에 있어서,
    상기 이송대차용 궤도를 따라 복수의 상기 와이어로프가 소정길이 상호 중첩된 경우, 복수의 상기 와이어로프가 상호 중첩된 위치에 배치되되, 대상물을 하나의 상기 이송대차에서 다른 하나의 상기 이송대차로 전달하는 버퍼유닛을 더 포함하는 이송대차 시스템.
    3. The method of claim 2,
    Wherein the plurality of wire ropes overlap each other when the plurality of wire ropes are overlapped with each other along the trajectory for traversing bogie so that the plurality of wire ropes are disposed at mutually overlapping positions and the object is transferred from one of the bobbins to another of the bobbins Wherein the buffer unit comprises a buffer unit.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 버퍼유닛은,
    복수의 상기 와이어로프가 상호 중첩된 위치에 배치되되, 대상물을 하나의 상기 이송대차에서 상승시키고 상호 중첩된 위치로 이송된 다른 하나의 상기 이송대차에 하강시켜 적재하는 제2 대상물 적재부를 포함하는 이송대차 시스템.
    16. The method of claim 15,
    Wherein the buffer unit comprises:
    And a second object stacking part which is disposed at a position where the plurality of wire ropes overlap each other and stacks the object on one of the transport bills transported to the overlapped position by raising the object on one of the transport busses Balance system.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101717036B1 (en) * 2015-12-16 2017-03-16 이석재 Chicken shipping system
KR101964221B1 (en) * 2017-12-14 2019-04-02 삼성중공업 주식회사 The car device
KR102257314B1 (en) 2020-10-13 2021-05-31 에스엠스틸 주식회사 Transfer car and intelligent transfer car system for branching and operating method thereof
KR102263750B1 (en) 2020-11-03 2021-06-11 에스엠스틸 주식회사 Transfer car and intelligent transfer car system for splitting and operating method thereof

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