KR101498578B1 - Gait rehabilitation robot having leg length adjustment mechanism - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking rehabilitation robot having a leg length adjusting mechanism, and more particularly, to a walking rehabilitation robot having a means capable of appropriately adjusting the length of a walking rehabilitation robot in accordance with body characteristics of various rehabilitators. A walking rehabilitation robot having a leg length adjusting mechanism according to an embodiment of the present invention includes a first auxiliary link member connected to a portion between a pelvis and a knee of a rehabilitator; A joint coupled to a lower end of the first sub-link member; A second auxiliary link member coupled to a lower end of the joint and connected to a portion between the knee and ankle of the rehabilitator; A first length adjuster for adjusting the position of the first sub link member in accordance with driving of the motor; And a second length adjuster for adjusting the position of the second auxiliary link member in accordance with driving of the motor.

Description

다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇 {GAIT REHABILITATION ROBOT HAVING LEG LENGTH ADJUSTMENT MECHANISM} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gait rehabilitation robot having a leg-

본 발명은 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking rehabilitation robot having a leg length adjusting mechanism, and more particularly, to a walking rehabilitation robot having a means for suitably adjusting a length of a walking rehabilitation robot in accordance with body characteristics of various rehabilitators.

보행 재활 로봇은 하반신 마비환자나 근력이 약한 노인 및 근력이 저하된 환자가 다리에 큰 무리를 가하지 않고 보행 훈련을 할 수 있도록 보조하는 장치이다. 이러한 보행 재활 로봇은 환자가 직접 착용한 상태에서 보행 훈련 또는 생활하도록 하는 형태와, 트래드밀에 설치되어 환자가 보행 훈련을 반복적으로 수행할 수 있도록 하는 형태가 있다. The gait rehabilitation robot is a device that assists the paraplegic of the lower body, the elderly with weak muscles, and the patient whose strength is lowered, to perform walking training without putting a lot of strain on the legs. Such a walking rehabilitation robot has a form in which a patient walks or lives in a state of being worn by a patient, and a form installed in a treadmill so that a patient can repeatedly perform a gait training.

등록특허 10-1219795호는 근력 지원용 착용형 로봇에 관한 것으로, 착용자의 허리의 형상, 대퇴부 및 정강이의 길이에 대응하여, 허리 착용부의 형상, 대퇴부 부재 및 정강이 부재의 길이를 조절할 수 있도록 피니언 기어와 랙 기어를 사용하는 구성을 개시한다. 또한, 공개특허 10-2013-0001409호는 착용로봇의 가변링크, 가변링크를 구비한 착용로봇 및 착용로봇의 제어방법에 관한 것으로, 피니언 기어와 랙 기어를 이용하거나, 절첩형 가위형가변링크부를 사용하여 길이를 조절하는 구성을 개시한다.Patent Document 10-1219795 relates to a wearable type robot for supporting a muscle, which is provided with a pinion gear and a pinion gear so as to adjust the shape of the waist wearing portion, the length of the femur member and the shank member in correspondence with the shape of the waist of the wearer, A configuration using a rack gear is disclosed. In addition, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 10-2013-0001409 relates to a variable link of a wearable robot, a wear robot provided with a variable link, and a control method of the wear robot, wherein a pinion gear and a rack gear are used, or a foldable scissors- And the length is adjusted by using the above-mentioned structure.

종래의 보행 재활 로봇의 경우, 랙기어와 피니언 기어를 사용하거나, 접철형 가변링크를 사용하는 구성에 한정되어 있으므로, 보다 안정적이며 정밀하게 길이 제어를 수행함으로써, 환자의 신체 사이즈에 상응하여 착용감을 개선시킬 수 있는 장치의 개발이 요구된다.Since the conventional gait rehabilitation robot is limited to a configuration using a rack gear and a pinion gear or using a foldable variable link, the length control is performed more stably and precisely, Development of devices that can be improved is required.

등록특허 10-1219795 (한양대학교 에리카산학협력단) 2013.01.02.Registration No. 10-1219795 (Hanyang University Erica Industry Collaboration) 2013.01.02. 공개특허 10-2013-0001409호 (대우조선해양 주식회사) 2013.01.04.Patent No. 10-2013-0001409 (Daewoo Shipbuilding & Marine Engineering Co., Ltd.) 2013.01.04.

본 발명의 목적은 재활 훈련 실시에 앞서 다양한 재활자의 신체 특성에 맞도록 그 길이를 조정할 수 있는 보행 재활 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a gait rehabilitation robot which can adjust its length to match the physical characteristics of various rehabilitators prior to execution of rehabilitation training.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a gait rehabilitation robot including a first auxiliary link member connected to a portion between a pelvis and a knee of a rehabilitator; A joint coupled to a lower end of the first sub-link member; A second auxiliary link member coupled to a lower end of the joint and connected to a portion between the knee and ankle of the rehabilitator; A first length adjuster for adjusting the position of the first sub link member in accordance with driving of the motor; And a second length adjuster for adjusting the position of the second auxiliary link member in accordance with driving of the motor.

상기 제1 길이 조정부는, 제1 가이드 봉; 상기 제1 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제1 고정 블록; 상기 제1 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제1 보조 링크 부재와 결합된 제1 이동 블록; 상기 제1 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제1 모터; 및 상기 제1 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제1 볼스크류를 포함하며, 상기 제1 볼스크류는 상기 제1 모터의 구동에 따라 상기 제1 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능하도록 구성될 수 있다. The first length adjuster includes: a first guide rod; A first fixing block fixedly coupled to a lower end of the first guide rod; A first moving block linearly movable along the first guide rod and coupled with the first auxiliary link member; A first motor installed in the first moving block and generating rotational power; And a first ball screw which receives the power of the first motor and converts rotational motion into linear motion, wherein the first ball screw penetrates through the first fixing block in accordance with driving of the first motor, Lt; / RTI >

상기 제2 길이 조정부는, 상기 조인트로부터 하방으로 연장하는 제2 가이드 봉; 상기 제2 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제2 고정 블록; 상기 제2 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제2 보조 링크 부재와 결합된 제2 이동 블록; 상기 제2 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제2 모터; 및 상기 제2 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제2 볼스크류를 포함하며, 상기 제2 볼스크류는 상기 제2 모터의 구동에 따라 상기 제2 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능하도록 구성될 수 있다.The second length adjuster includes: a second guide rod extending downward from the joint; A second fixing block fixedly coupled to a lower end of the second guide rod; A second moving block linearly movable along the second guide bar and coupled with the second sub link member; A second motor installed in the second moving block, for generating rotating power; And a second ball screw, which receives the power of the second motor and converts rotational motion into linear motion, wherein the second ball screw penetrates through the second fixing block in accordance with the driving of the second motor, Lt; / RTI >

본 발명에 따른 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇은 재활 훈련 실시에 앞서 재활자의 신체 특성에 맞도록 그 길이를 조정할 수 있는 수단을 구비하여 재활 훈련의 준비에 소요되는 시간을 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다. The gait rehabilitation robot having the leg length adjusting mechanism according to the present invention may be provided with a means for adjusting the length of the rehabilitation body in accordance with the body characteristics of the rehabilitator prior to the rehabilitation training, .

또한, 본 발명에 따른 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇은 재활자의 신체 길이에 부합하여 보행 재활 로봇의 길이를 조정함으로써, 재활자의 신체에 무리한 힘을 가하지 않고 자연스러운 보행 패턴을 훈련할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the walking rehabilitation robot having the leg-length adjusting mechanism according to the present invention adjusts the length of the walking rehabilitation robot in accordance with the body length of the rehabilitation person, thereby training a natural gait pattern without applying excessive force to the body of the rehabilitator It is effective.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇의 전체적인 개략도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 로봇을 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 후방에서 본 사시도이다.
도 4는 도 3의 A 부분에 대한 확대도이다.
도 5는 제1 길이 조정부의 구성을 명확히 나타내도록 도 4에서 일부 링크를 생략한 도면이다.
도 6은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6의 B 부분에 대한 확대도이다.
1 shows a general schematic view of a walking rehabilitation robot having a leg length adjusting mechanism according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a walking rehabilitation robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a perspective view of one of the walking aiding link members of Fig. 2 viewed from the rear. Fig.
4 is an enlarged view of a portion A in Fig.
5 is a view in which some links are omitted in FIG. 4 so as to clearly show the configuration of the first length adjusting unit.
6 is a perspective view showing one of the walking aiding link members in Fig.
7 is an enlarged view of a portion B in Fig.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보행 재활 로봇에 대하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a walking rehabilitation robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 길이조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇의 전체적인 개략도를 도시한다. 1 shows a general schematic view of a walking rehabilitation robot having a length adjusting mechanism according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 보행 재활 로봇(10)은 고정 프레임(20), 연결 링크(30), 골반 지지 장치(100), 보행 보조 링크 부재(200) 및 소정 속도로 이동이 가능한 바닥면(112)을 포함한다. 1, the gait rehabilitation robot 10 includes a fixed frame 20, a connecting link 30, a pelvis supporting apparatus 100, a walking aiding link member 200, and a floor surface 112 ).

고정 프레임(20)은 전체 시스템을 지지하며, 그 내부에 제어용 PC, 전력공급기, 모터 제어기, 중력보상기 등을 구비할 수 있고, 연결링크(30)를 통하여 골반 지지 장치(100) 및 보행보조 링크 부재(200)와 연결된다. 상기 연결링크(30)는 4절 링크 구조로 구현될 수 있으며, 하중 지지 능력은 없이 골반 지지 장치(100) 및 보행보조 링크 부재(200)의 상하 움직임 궤적을 안내한다.The fixed frame 20 supports the entire system and may include a control PC, a power supply, a motor controller, a gravity compensator and the like in the interior thereof. The pelvis supporting device 100 and the walking- And is connected to the member 200. The connecting link 30 may be implemented as a four-bar link structure and guides the upward and downward movement trajectories of the pelvis supporting apparatus 100 and the walking aiding link member 200 without load supporting capability.

골반 지지 장치(100)는 재활자의 골반을 지지하는 동시에 보행과 연동하여 자연스러운 골반 움직임을 생성함으로써, 효과적인 보행 훈련을 할 수 있도록 보조하는 수단이다.The pelvic support apparatus 100 supports the pelvis of the rehabilitator and cooperates with the gait to create a natural pelvic motion, thereby assisting an effective gait training.

보행 보조 링크 부재(200)는 재활자의 다리와 연결되는 부분이다. 재활자는 보행 보조 링크 부재(200)와 다리를 연결한 후에 보행 보조 링크 부재(200)의 움직임에 따라 다리 운동을 수행함으로써 다리 근력 강화 등의 재활 훈련을 수행할 수 있다. The walking aiding link member 200 is a portion connected to the leg of the rehabilitator. The rehabilitator can perform the rehabilitation training such as strengthening the leg muscle strength by performing the leg exercise according to the movement of the walking aiding link member 200 after connecting the leg to the leg support link member 200. [

소정 속도로 이동이 가능한 바닥면(112)은 보행 보조 링크 부재(200)와 훈련을 위한 일련의 속도로 연동되며, 다리 운동을 수행함으로써 다리 근력 강화 등의 재활 훈련을 수행 할 수 있다.The floor surface 112, which can be moved at a predetermined speed, is interlocked with the walking aiding link member 200 at a series of speeds for training, and a rehabilitation training such as strengthening leg muscles can be performed by performing leg exercises.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 로봇을 도시한 사시도이다.2 is a perspective view illustrating a walking rehabilitation robot according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 보행 보조 링크 부재(200)는 제1 보조 링크 부재(210), 조인트(230), 제2 보조 링크 부재(250) 및 발 받침대(270)를 포함한다. 2, the walking aiding link member 200 includes a first auxiliary link member 210, a joint 230, a second auxiliary link member 250, and a foot pedestal 270.

제1 보조 링크 부재(210)는 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되며, 기계적 강성 유지 및 사용자의 다리 형상에 부합하도록 다수의 링크가 결합된 조립체이다. 제1 보조 링크 부재(210)의 내측 일단에는, 재활자의 골반과 무릎 사이의 부분을 지지하는 상부 접촉 부재(211)가 결합할 수 있다. The first auxiliary link member 210 is connected to the portion between the pelvis and the knee of the rehabilitator and is an assembly in which a plurality of links are coupled to maintain the mechanical rigidity and the shape of the user's legs. An upper contact member 211 for supporting a portion between the pelvis of the rehabilitator and the knee can be engaged with one inner side of the first auxiliary link member 210.

조인트(230)는 제1 보조 링크 부재(210)와 제2 보조 링크 부재(250)를 연결하며, 조인트(230)를 중심으로 제1 보조 링크 부재(210)와 제2 보조 링크 부재(250)는 소정 각도로 회동할 수 있다. The joint 230 connects the first auxiliary link member 210 and the second auxiliary link member 250 and connects the first auxiliary link member 210 and the second auxiliary link member 250 around the joint 230. [ Can be rotated at a predetermined angle.

제2 보조 링크 부재(250)는 조인트(230)의 하단에 결합되며, 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결된다. 제2 보조 링크 부재(250)도 제1 보조 링크 부재(210)와 마찬가지로 기계적 강성 유지 및 사용자의 다리 형상에 부합하도록 다수의 링크가 결합된 조립체이다. 제2 보조 링크 부재(250)의 내측 일단에는, 재활자의 무릎과 발목 사이의 부분을 지지하는 하부 접촉 부재(251)가 결합할 수 있다. The second auxiliary link member 250 is coupled to the lower end of the joint 230 and is connected to a portion between the knee and ankle of the rehabilitator. The second auxiliary link member 250 is an assembly in which a plurality of links are coupled so as to maintain the mechanical rigidity and the shape of the user's leg, like the first auxiliary link member 210. At the inner one end of the second auxiliary link member 250, a lower contact member 251 for supporting a portion between the knee of the rehabilitator and the ankle can be engaged.

상기 제1 보조 링크 부재(210)와 제2 보조 링크 부재(250)는 재활자의 신체 특성에 부합하도록 각각 제1 길이 조정부와 제2 길이 조정부에 의해 모터의 구동의 구동에 따라 그 위치가 변경될 수 있다. The first auxiliary link member 210 and the second auxiliary link member 250 are changed in position according to the driving of the motor by the first length adjusting unit and the second length adjusting unit so as to conform to the physical characteristics of the rehabilitator .

상기 제1 길이 조정부와 제2 길이 조정부의 구성에 대해서는 이하에서 도면을 참조하여 상술한다. The configurations of the first length adjuster and the second length adjuster will be described in detail below with reference to the drawings.

도 3은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 후방에서 본 사시도이며, 도 4는 도 3의 A 부분에 대한 확대도이고, 도 5는 제1 길이 조정부의 구성을 명확히 나타내도록 도 4에서 일부 링크를 생략한 도면이다.FIG. 3 is an enlarged view of part A of FIG. 3, FIG. 5 is a partial enlarged view of part A of FIG. 4, and FIG. FIG.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 제1 길이 조정부는 제1 가이드 봉(212), 제1 고정 블록(214), 제1 이동 블록(216), 제1 모터(218) 및 제1 볼스크류(220)를 포함한다. 3 to 5, the first length adjusting unit includes a first guide bar 212, a first fixing block 214, a first moving block 216, a first motor 218, and a first ball screw 220).

제1 가이드 봉(212)은 도 2의 지지 바(120)의 하단 부분의 링크들에 고정 결합한다. 제1 고정 블록(214)은 제1 가이드 봉(212)의 하단에 결합하며, 제1 고정 블록(212)에 대해 위치가 고정된다. The first guide bar 212 is fixedly coupled to the links of the lower end portion of the support bar 120 of Fig. The first fixed block 214 is coupled to the lower end of the first guide rod 212 and fixed in position with respect to the first fixed block 212.

제1 이동 블록(216)은 제1 가이드 봉(212)을 따라 직선이동 가능하며, 제1 보조 링크 부재(210)와 결합된다. 또한, 제1 보조 링크 부재(210)의 내측 일단에는 상부 접촉 부재(211)가 결합되어 있으며, 제1 보조 링크 부재(210)의 하단에는 조인트(230)가 결합되어 있으므로, 제1 이동 블록(216)이 직선이동하면, 보조 링크 부재(210), 상부 접촉 부재(211) 및 조인트(230)도 같이 상하로 직선이동할 수 있다. The first moving block 216 is linearly movable along the first guide bar 212 and is engaged with the first auxiliary link member 210. An upper contact member 211 is coupled to an inner one end of the first auxiliary link member 210 and a joint 230 is coupled to a lower end of the first auxiliary link member 210, 216 are moved linearly, the auxiliary link member 210, the upper contact member 211, and the joint 230 can also linearly move up and down.

제1 모터(218)는 제1 이동 블록(216)에 설치되며, 회전 동력을 발생시킨다. 제1 볼스크류(220)는 제1 모터(218)의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환한다. 여기서, 제1 볼스크류(220)는 제1 모터(218)의 구동에 따라 제1 고정 블록(214)을 관통하여 직선이동이 가능하다. 따라서, 제1 모터(218)의 구동에 따라 제1 고정 블록(214)에 대한 제1 볼스크류(220)의 위치가 변경되면서, 제1 모터(218), 제1 이동 블록(216), 제1 보조 링크 부재(210), 상부 접촉 부재(211) 및 조인트(230)가 일체로 도 5에 도시한 바와 같이 양방향으로 직선이동할 수 있다. The first motor 218 is installed in the first moving block 216 and generates rotational power. The first ball screw 220 receives the power of the first motor 218 and converts the rotational motion into a linear motion. Here, the first ball screw 220 is linearly movable through the first fixing block 214 as the first motor 218 is driven. Accordingly, as the first motor 218 is driven, the position of the first ball screw 220 relative to the first fixed block 214 is changed, and the first ball 218, the first moving block 216, The one auxiliary link member 210, the upper contact member 211 and the joint 230 can be linearly moved in both directions integrally as shown in Fig.

예를 들어, 재활자의 골반과 무릎 사이의 길이가 긴 경우, 제1 모터(218)를 구동하여, 제1 모터(218), 제1 이동 블록(216), 보조 링크 부재(210), 상부 접촉 부재(211) 및 조인트(230)를 일체로 화살표의 하방으로 이동시키면 되고, 재활자의 골반과 무릎 사이의 길이가 짧은 경우, 반대로 화살표의 상방으로 이동시키면 된다. For example, when the length between the pelvis and the knee of the rehabilitant is long, the first motor 218 is driven to move the first motor 218, the first moving block 216, the auxiliary link member 210, The member 211 and the joint 230 may be integrally moved downward in the direction of the arrow. If the length between the pelvis and the knee of the rehabilitator is short, the user may move the member 211 upward and upward.

도 6은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 도시한 사시도이며, 도 7은 도 6의 B 부분에 대한 확대도이다. Fig. 6 is a perspective view showing one of the walking assist link members in Fig. 2, and Fig. 7 is an enlarged view of a portion B in Fig.

도 6 및 도 7을 참조하면, 제2 길이 조정부는 제2 가이드 봉(252), 제2 고정 블록(254), 제2 이동 블록(256), 제2 모터(258) 및 제2 볼스크류(260)를 포함한다. 6 and 7, the second length adjusting unit includes a second guide bar 252, a second fixing block 254, a second moving block 256, a second motor 258, and a second ball screw 260).

제2 가이드 봉(252)은 조인트(230)로부터 하방으로 연장하며, 그 하단에는 제2 고정 블록(254)이 결합하여 고정된다. The second guide bar 252 extends downward from the joint 230, and the second fixing block 254 is coupled to the lower end thereof.

제2 이동 블록(256)은 제2 가이드 봉(252)을 따라 직선이동 가능하며, 제2 보조 링크 부재(250)와 결합된다. 또한, 제2 보조 링크 부재(250)는 발 받침대(270)와 결합하고 있으므로, 제2 이동 블록(256)이 직선이동하면 제2 보조 링크 부재(250)와 발 받침대(270)도 동시에 이동할 수 있다. The second moving block 256 is linearly movable along the second guide bar 252 and is engaged with the second auxiliary link member 250. Since the second auxiliary link member 250 is coupled to the footrest 270, when the second moving block 256 linearly moves, the second auxiliary link member 250 and the footrest 270 can move simultaneously have.

제2 모터(258)는 제2 이동 블록(256)에 설치되며, 회전 동력을 발생시킨다. 제2 볼스크류(260)는 제2 모터(258)의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하며, 제2 모터(258)의 구동에 따라 제2 고정 블록(254)을 관통하여 직선이동이 가능하다. 따라서, 제2 모터(258)의 구동에 따라 제2 고정 블록(254)에 대한 제2 볼스크류(260)의 위치가 변경되면서, 제2 모터(258), 제2 이동 블록(256), 제2 보조 링크 부재(250) 및 발 받침대(270)가 일체로 도 7에 도시한 바와 같이 양방향으로 직선이동할 수 있다. The second motor 258 is installed in the second moving block 256 and generates rotational power. The second ball screw 260 receives the power of the second motor 258 and converts the rotational motion into a linear motion. The second ball screw 260 moves through the second fixed block 254 in accordance with the driving of the second motor 258, This is possible. Accordingly, as the second motor 258 is driven, the position of the second ball screw 260 relative to the second fixed block 254 is changed, and the second motor 258, the second moving block 256, The two auxiliary link members 250 and the foot pedestal 270 can be integrally moved linearly in both directions as shown in Fig.

예를 들어, 재활자의 무릎과 발목 사이의 길이가 긴 경우, 제2 모터(258)를 구동하여, 제2 모터(258), 제2 이동 블록(256), 제2 보조 링크 부재(250) 및 발 받침대(270)를 일체로 화살표의 하방으로 이동시키면 되고, 재활자의 무릎과 발목 사이의 길이가 짧은 경우, 반대로 화살표의 상방으로 이동시키면 된다.For example, when the length between the knee and the ankle of the rehabilitator is long, the second motor 258 is driven to rotate the second motor 258, the second moving block 256, the second auxiliary link member 250, The foot support 270 may be moved integrally downward of the arrow. If the length between the knee and the ankle of the rehabilitator is short, the user may move the foot support 270 in the upward direction of the arrow.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Of course.

10: 보행 재활 로봇
20: 고정 프레임
30: 연결 링크
40: 손잡이
50: 지지 봉
60: 보행 보조 링크 부재
100: 골반 지지 장치
112: 소정 속도로 이동가능한 바닥면
200: 보행 보조 링크 부재
210: 제1 보조 링크 부재
211: 상부 접촉 부재
212: 제1 가이드 봉
214: 제1 고정 블록
216: 제1 이동 블록
218: 제1 모터
220: 제1 볼스크류
230: 조인트
250: 제2 보조 링크 부재
251: 하부 접촉 부재
252: 제2 가이드 봉
254: 제2 고정 블록
256: 제2 이동 블록
258: 제2 모터
260: 제2 볼스크류
270: 발 받침대
10: Walking rehabilitation robot
20: Fixed frame
30: Connection link
40: Handle
50: support rod
60: a walking aiding link member
100: Pelvic support device
112: Floor surface movable at a predetermined speed
200: a walking aiding link member
210: first sub link member
211: upper contact member
212: first guide rod
214: first fixed block
216: first movable block
218: first motor
220: 1st ball screw
230: Joint
250: second auxiliary link member
251: Lower contact member
252: second guide rod
254: second fixed block
256: second moving block
258: Second motor
260: Second ball screw
270: Footrest

Claims (3)

재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재;
상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트;
상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재;
모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및
모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함하고,
상기 제1 길이 조정부는,
상기 제1 보조 링크 부재와 나란하게 배치되는 제1 가이드 봉;
상기 제1 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제1 고정 블록;
상기 제1 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제1 보조 링크 부재와 결합된 제1 이동 블록;
상기 제1 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제1 모터; 및
상기 제1 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제1 볼스크류를 포함하며, 상기 제1 볼스크류는 상기 제1 모터의 구동에 따라 상기 제1 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능한 것을 특징으로 하는 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇.
A first auxiliary link member connected to a portion between the pelvis and the knee of the rehabilitator;
A joint coupled to a lower end of the first sub-link member;
A second auxiliary link member coupled to a lower end of the joint and connected to a portion between the knee and ankle of the rehabilitator;
A first length adjuster for adjusting the position of the first sub link member in accordance with driving of the motor; And
And a second length adjuster for adjusting the position of the second sub link member in accordance with driving of the motor,
The first length adjuster may comprise:
A first guide rod disposed in parallel with the first auxiliary link member;
A first fixing block fixedly coupled to a lower end of the first guide rod;
A first moving block linearly movable along the first guide rod and coupled with the first auxiliary link member;
A first motor installed in the first moving block and generating rotational power; And
And a first ball screw which receives the power of the first motor and converts rotational motion into a linear motion, wherein the first ball screw passes through the first fixing block in accordance with the driving of the first motor, And a leg length adjusting mechanism which is characterized in that the leg length adjusting mechanism is provided.
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제2 길이 조정부는,
상기 조인트로부터 하방으로 연장하는 제2 가이드 봉;
상기 제2 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제2 고정 블록;
상기 제2 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제2 보조 링크 부재와 결합된 제2 이동 블록;
상기 제2 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제2 모터; 및
상기 제2 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제2 볼스크류를 포함하며, 상기 제2 볼스크류는 상기 제2 모터의 구동에 따라 상기 제2 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능한 것을 특징으로 하는 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇.
The apparatus of claim 1, wherein the second length adjuster comprises:
A second guide rod extending downward from the joint;
A second fixing block fixedly coupled to a lower end of the second guide rod;
A second moving block linearly movable along the second guide bar and coupled with the second sub link member;
A second motor installed in the second moving block, for generating rotating power; And
And a second ball screw, which receives the power of the second motor and converts rotational motion into linear motion, and the second ball screw passes through the second fixing block according to the driving of the second motor, And a leg length adjusting mechanism which is characterized in that the leg length adjusting mechanism is provided.
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