KR101475824B1 - Non Excavation Renovation Method using Inspecting robot for Regenerating a Superannuated Pipe - Google Patents

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KR101475824B1
KR101475824B1 KR1020140142438A KR20140142438A KR101475824B1 KR 101475824 B1 KR101475824 B1 KR 101475824B1 KR 1020140142438 A KR1020140142438 A KR 1020140142438A KR 20140142438 A KR20140142438 A KR 20140142438A KR 101475824 B1 KR101475824 B1 KR 101475824B1
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모재홍
남형도
노치원
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Abstract

The present invention relates to a non-excavating renovation method for restoring a superannuated pipe using an inspection robot which can prevent safety accidents, reduce working hours and costs, and improve working quality by using the inspection robot to inspect the inside of the superannuated pipe. The non-excavating renovation method for restoring a superannuated pipe according to the present invention comprises: a first step of excavating an entrance part of the pipe in a restoration section to select the restoration section of the superannuated pipe and secure the entrance for unmanned equipment; a second step of performing a cleaning work to remove sludge, and finishing a pipe cleaning work to remove impurities; a third step of securing a 3D initial image for a coating work necessary for a coated layer removing process; a fourth step of removing the coated layer formed inside the superannuated pipe; a fifth step of securing a 3D precise image for a restoration work; a sixth step of performing a repair work; a seventh step of performing a blasting process; an eighth step of performing a lining process; and a ninth step of securing a 3D scan image for inspecting painting.

Description

탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법 {Non Excavation Renovation Method using Inspecting robot for Regenerating a Superannuated Pipe }{Non-excavation Renovation Method using Inspection Robot for Regenerating a Superannuated Pipe}

본 발명은 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 노후관 내부를 검사하는데 필요한 탐사장비를 장착한 탐사로봇을 이용하여 안전사고를 방지하고 작업시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 비용절감 및 작업품질을 향상시킬 수 있는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법에 관한 것이다.
The present invention relates to a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation using a surveying robot, and more particularly, to a method for preventing a safety accident and shortening a work time by using a surveying robot equipped with a surveying instrument for inspecting the inside of a fallen- The present invention also relates to a non-excavation rehabilitation method for rehabilitation using an exploration robot capable of reducing costs and improving work quality.

일반적으로 상수도관, 하수도관, 송유관, 가스관 등 유체를 이송하는 관들은 주로 강철관, 강관, 합성수지관, 콘크리트관들이 이용된다.Generally, steel pipes, steel pipes, synthetic pipes, and concrete pipes are used for conveying fluid such as water pipes, sewage pipes, oil pipelines, and gas pipes.

이 중에서도 대형관은 주로 강철관이나 강관을 이용하게 되는데, 주철관이나 강관 등을 장시간 사용하게 되면, 내부를 통과하는 유체나 기타 이물질 등에 의해 노후화되면서 부식되거나 손상하는 문제가 발생한다.Among them, a large pipe mainly uses a steel pipe or a steel pipe. When a cast iron pipe or a steel pipe is used for a long time, it is corroded or damaged by aging due to fluid passing through the inside or other foreign matter.

특히, 주철관 또는 강관으로 이루어진 상수도관의 경우에는 보다 안전한 식수 공급을 위해 그 내부를 코팅하여 산화하는 것을 방지하고 있으나, 장시간 사용하게 되면 관로 내부의 코팅부가 부식되거나 벗겨지는 등의 문제점이 발생한다.In particular, in the case of a water pipe composed of a cast iron pipe or a steel pipe, the inside of the water pipe is prevented from being oxidized for safer drinking water supply. However, when the pipe is used for a long time, the coating portion inside the pipe is corroded or peeled.

이를 해결하기 위한 방안으로 관로 전체를 교체하는 방법도 있지만 관로 전체를 교체하기 위한 굴착공사는 교통정체를 유발하고, 교체시간과 비용이 많이 소요되며, 교체된 관의 이음부의 누수가 또다시 발생할 수 있어 이로 인한 경제적 손실 및 수명도 짧아지는 문제점이 야기됨에 따라 관로를 그대로 둔 상태에서 개량하는 비굴착 갱생공법들이 적용되고 있다.As a way to solve this problem, there is a method to replace the whole pipeline, but the excavation work for replacing the entire pipeline causes traffic congestion, and it takes a lot of time and cost to replace the pipeline, As a result, the economic loss and the life span are shortened. Therefore, the non-excavation rehabilitation methods that are improved while the pipeline is left are being applied.

종래의 비굴착 노후관 갱생공법에 관한 선행기술로는 공개특허공보 제 10-2010-0094916 "노후관 갱생방법 및 이에 사용되는 노후관 갱생장비"가 있었다.As a prior art related to the conventional unrecorded old wreck rehabilitation method, there has been disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2010-0094916 "Method of rehabilitation of old wreck and rehabilitation equipment used in old wreck".

그러나, 종래기술에 따른 비굴착 노후관 갱생공법은, 도막 제거 공정, 쇼트 블라스팅 공정 및 도장공정, 건조 및 검사공정 순으로 진행되기 때문에, 사전에 노후관 내부의 환경을 정확히 파악하기 어려워 작업중 보수 및 보강작업이 필요한 곳을 발견하는 경우에 작업시간을 증가시켜 공기를 제때 맞추기 어렵고, 이로 인해 비용상승을 초래할 뿐 아니라 노후관 내부의 열악한 환경을 사전에 파악하지 못하여 이에 맞는 작업을 수행하지 못해 작업품질이 저하되는 문제점이 있었다.However, the conventional unreduced sludge rehabilitation method is carried out in the order of the film removal process, the shot blasting process, the coating process, the drying process, and the inspection process. Therefore, It is difficult to timely adjust the air in the case of finding the place where it is necessary, which leads to an increase in cost. Moreover, since the poor environment in the wastepaper can not be grasped in advance, There was a problem.

또한, 사전에 노후관 내부 환경을 파악하기 위해 인력을 투입하는 경우에 돌발상황으로 인해 안전사고가 발생할 수 있으며 단시간내 파악이 어려운 문제점이 있었다.In addition, there is a problem in that when a human being is put in order to grasp the internal environment of the throat in advance, a safety accident may occur due to an unexpected situation and it is difficult to grasp within a short time.

따라서, 노후관의 내면에서 자동으로 작업이 가능하면서도 안전사고를 방지하고 작업시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 비용절감 및 작업품질을 향상시킬 수 있는 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법에 관한 현실적이고도 적용이 가능한 기술이 절실히 요구되고 있는 실정이다.Therefore, it is realistic and applicable to rehabilitation rehabilitation method for rehabilitation as a wastepaper which can work automatically from the inside of the wreck, prevent safety accidents, shorten work time, and improve cost and work quality There is an urgent need for available technology.

공개특허공보 KR 10-2010-0094916호(공개일 2010.08.27.)Patent Publication No. 10-2010-0094916 (published on Aug. 27, 2010)

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 노후관의 내면에서 자동으로 작업이 가능하면서도 안전사고를 방지하고 작업시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 비용절감 및 작업품질을 향상시킬 수 있는 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법을 제공하는데 목적이 있다.
The present invention has been conceived to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for automatically operating a sewing machine, which can prevent a safety accident and shorten a working time, It is aimed to provide a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation as a wreck.

본 발명의 실시예에 따른 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법은, 노후화된 대형관의 갱생구간 내에 무인장비를 투입하여 관로 내부의 다양한 작업환경에 맞게 도막제거공정, 블라스팅공정, 및 라이닝 공정을 순차적으로 수행하는 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법에 있어서, 노후관의 갱생구간을 선정하고 배수를 완료한 다음 투입될 무인장비의 출입구를 확보하기 위하여 갱생구간의 관입구를 굴착하는 제 1 단계; 고압분사방식의 워터제트를 이용하여 노후관로 내부면의 슬러지를 제거하는 세척작업을 수행한 다음 건조시켜 갱생구간내 불순물을 제거하는 세관작업을 완료하는 제 2 단계; 상기 제 2 단계의 세관작업이 마무리되면 노후관로 내부의 다양한 주행환경에 적응이 가능한 자동주행용 휠트랙장치에 장착된 탐사로봇을 관내부에 투입하고, 상기 탐사로봇을 이용하여 관내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 상기 도막제거공정에 필요한 도막작업용 3D초도영상을 확보하는 제 3 단계; 상기 제 3 단계에서 확보된 도막작업용 3D초도영상을 이용하여 노후관로 내부의 도막상태를 파악한 다음 진동형 도막제거장치 및 타격형 도막제거장치를 동시에 구비하는 도막제거장비를 사용하여 노후관로 내면에 형성된 도막을 제거하는 제 4 단계; 상기 제 4 단계의 도막제거공정이 완료되면 탐사로봇을 관내부에 투입하여 노후관로 내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 크랙이나 메탈로스를 탐지할 수 있을 뿐만 아니라 갱생구간내 관내부상태를 정밀하게 파악할 수 있는 갱생작업용 3D정밀영상을 확보하는 제 5 단계; 상기 제 5 단계에서 확보된 갱생작업용 3D정밀영상을 이용하여 크랙 및 메탈로스에 대응되는 관내부를 보수하거나 필요할 경우 일부 구간을 교체하는 보수작업을 수행하는 제 6 단계; 상기 제 6 단계의 보수작업이 완료되면 상기 제 5 단계에서 확보된 갱생작업용 3D정밀영상 및 다중블라스팅건이 장착된 블라스터장치를 이용하여 갱생구간내 노후관로 내부면에 연마재를 투사하여 표면조도를 형성하는 블라스팅공정을 수행하는 제 7 단계; 상기 제 7 단계의 블라스팅공정에 의하여 노후관로 내부면에 표면조도가 형성되면 라이닝장비를 이용하여 관내부에 도료를 분사하는 라이닝공정을 수행하는 제 8 단계; 및 상기 제 8 단계의 라이닝공정에 의해 노후관의 갱생 구간 내부에 도장된 도료를 건조한 다음 관내부에 탐사로봇을 투입하여 갱생작업이 완료된 관내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 도장검사용 3D스캔영상을 확보하는 제 9 단계;를 포함할 수 있다.
The non-excavated rehabilitation method for rehabilitation using the exploration robot according to the embodiment of the present invention is a method for rehabilitating a rehabilitated rehabilitation rehabilitation system by injecting unmanned equipment into a rehabilitation section of an aged large rehabilitation facility, In a non-drilling rehabilitation method for a rehabilitation rehabilitation method for sequentially performing a lining process, a rehabilitation section of a rehabilitation rehabilitation section is selected, a drainage is completed, and a first step; A second step of performing a cleaning operation to remove sludge on the inner surface by using a water jet using a high-pressure spraying method, and then drying to remove impurities in the regeneration section; When the tubing operation of the second step is completed, a search robot mounted on an auto-traveling wheel track device capable of adapting to various driving environments inside the throat tube is inserted into the tube, and the inside of the tube is scanned with a 3D stereoscopic image A third step of securing a 3D initial image for a coating film work required for the coating film removing step by photographing the 3D primary image for the coating film removing operation; A coating film removing device that simultaneously detects a coating film state inside the wastewater tube by using the 3D primary image for coating operation obtained in the third step and then includes a vibrating film removal device and a blowing type film removal device, A fourth step of removing the first electrode; When the coating film removal process of the fourth step is completed, the exploration robot is inserted into the tube and the inside of the tube is photographed as a 3D stereoscopic image to detect cracks or metal loss, A fifth step of securing a 3D precision image for a re-generation work which can be performed; A sixth step of performing a repair operation for repairing an in-pipe portion corresponding to cracks and metal loss using a 3D precision image for rehabilitation work obtained in the fifth step, or replacing some sections if necessary; When the maintenance work of the sixth step is completed, the surface roughness is formed by projecting the abrasive on the inner surface of the rehabilitation section using the blast apparatus equipped with the 3D precision image for rehabilitation work and the multi blasting gun obtained in the fifth step A seventh step of performing a blasting process; An eighth step of performing a lining process for spraying paint into the pipe using a lining equipment if surface roughness is formed on the inner surface of the pipe by the blasting process in the seventh step; And the painting paint inside the rehabilitation section of the throne tube is dried by the lining process of the eighth step and then the exploration robot is inserted into the tube to capture the 3D image of the inside of the tube where the rehabilitation work has been completed, And a ninth step of:

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은, 노후관 내부를 검사하는데 필요한 탐사장비를 장착한 탐사로봇을 이용하여 안전사고를 방지하고 작업시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 비용절감 및 작업품질을 향상시킬 수 있는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법을 제공하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to prevent a safety accident and shorten a working time by using a surveying robot equipped with a surveying instrument for inspecting the inside of a sewing machine, It is effective to provide a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation as a wastewater using an exploration robot.

또한, 본 발명은, 무인으로 동작하는 다양한 장비를 이용하여 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of preventing a safety accident from occurring by using various equipment that operates unmanned.

또한, 본 발명은, 노후관 내부를 검사하는 탐사로봇을 이용하여 노후관 내부의 작업환경에 맞게 갱생작업을 효과적으로 수행할 수 있기 때문에 작업시간을 단축시키는 효과가 있다.Further, the present invention can effectively perform rehabilitation work in accordance with the working environment inside the throne tube by using the exploration robot for inspecting the inside of the throne tube, thereby shortening the working time.

또한, 본 발명은, 노후관 내부를 3D 영상으로 촬영하는 탐사로봇을 이용하여 작업전후의 상태를 정밀하게 검사할 수 있어 작업품질을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Further, according to the present invention, it is possible to precisely check the state before and after the operation using the exploration robot that takes the 3D image of the inside of the fallen tube, thereby improving the work quality.

또한, 본 발명은, 도막 제거 공정, 쇼트 블라스팅 공정 및 라이닝공정을 수행하는 작업을 하기 전에 탐사로봇을 투입하여 노후관 내부상태를 확인할 수 있어 갱생작업을 효과적으로 수행할 수 있기 때문에 비용절감을 가져오는 효과가 있다.
In addition, the present invention can check the inner state of the throat tube by inserting the exploration robot before performing the film removing process, the shot blasting process, and the lining process, thereby effectively performing rehabilitation work, .

도 1은 발명의 실시예에 따른 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법을 개략적으로 나타내는 흐름도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 노후관 갱생공법을 위한 노후관 도막 제거장비를 개략적으로 나타내는 구성도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치를 개략적으로 나타내기 위한 도면
도 4는 도 3에 도시된 연마재 회수 및 공급 유닛의 평면도와 측면도
도 5는 도 4의 연마재 회수 및 공급 유닛을 구성하는 연마재 회수용 저장탱크와 연마재 투사용 압력탱크를 각각 상세하게 설명하기 위한 정면투시도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치의 작동방법을 개략적으로 나타내는 흐름도
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 라이닝장비가 갱생용 주행로봇에 결합된 것을 개략적으로 나타내기 위한 도면
도 8은 도 7에 도시된 주행로봇을 나타내는 도면
도 9는 도 8에 주행로봇의 3 자유도 병렬 플랫폼 결합구조를 나타내기 위한 도면
도 10은 본 발명의 실시예에 적용된 탐사로봇의 전체구성을 나타내는 도면
도 11은 도 10에 도시된 탐사로봇의 전체구성을 개략적으로 나타내기 위한 분해사시도
도 12는 도 11에 도시된 배관용 NDT검사모듈을 개략적으로 설명하기 위한 분해조립도
도 13은 도 11에 도시된 카메라 결합모듈을 개략적으로 설명하기 위한 사시도
도 14는 도 11에 도시된 배관용 3D스캐닝모듈을 개략적으로 설명하기 위한 사시도
도 15는 도 11에 도시된 메인플레이트와 가변지지모듈을 개략적으로 설명하기 위한 분해조립도
도 16은 도 15에 도시된 메인플레이트를 나타내는 도면
도 17은 도 16에 도시된 가변지지모듈의 링크부재와 메인플레이트를 구성하는 전방 및 후방플레이트의 고정판을 나타내기 위한 분해도
도 18은 도 11에 도시된 가변지지모듈의 세부구성을 나타내기 위한 분해도
도 19는 도 11에 도시된 힘조절유닛의 세부구성을 나타내기 위한 분해도
FIG. 1 is a flowchart schematically showing a non-excavation rehabilitation method for rehabilitation using a surveying robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically showing an apparatus for removing old films according to an embodiment of the present invention.
3 is a view schematically showing a blast apparatus for regenerating a wastewater according to an embodiment of the present invention;
Fig. 4 is a plan view and side view of the abrasive material recovery and supply unit shown in Fig. 3
FIG. 5 is a front perspective view for explaining the abrasive material recovery storage tank and the abrasive material impregnation pressure tank, which constitute the abrasive material recovery and supply unit of FIG. 4,
6 is a flow chart schematically showing a method of operating a blast apparatus for regenerating a wastewater according to an embodiment of the present invention.
7 is a view schematically showing that a lining apparatus for regenerating a worn-out pipe according to an embodiment of the present invention is coupled to a traveling robot for regeneration
8 is a view showing the traveling robot shown in Fig. 7
Fig. 9 is a view for showing a three-degree-of-freedom parallel platform coupling structure of a traveling robot in Fig. 8
10 is a diagram showing the entire configuration of a surveying robot applied to the embodiment of the present invention
Fig. 11 is an exploded perspective view schematically showing the entire configuration of the exploration robot shown in Fig. 10
12 is an exploded assembly diagram for schematically explaining the NDT inspection module for piping shown in FIG.
13 is a perspective view schematically illustrating the camera coupling module shown in Fig.
14 is a perspective view schematically illustrating the 3D scanning module for piping shown in FIG.
Fig. 15 is an exploded assembly diagram schematically illustrating the main plate and the variable support module shown in Fig.
16 is a view showing the main plate shown in Fig. 15
17 is an exploded view showing the fixing plate of the front and rear plates constituting the main plate and the link member of the variable supporting module shown in Fig.
FIG. 18 is an exploded view showing the detailed configuration of the variable support module shown in FIG.
19 is an exploded view for showing a detailed configuration of the force adjusting unit shown in Fig.

본 발명은 노후화된 대형관의 갱생구간 내에 무인장비를 투입하여 관로 내부의 다양한 작업환경에 맞게 도막제거공정, 블라스팅공정, 및 라이닝 공정을 순차적으로 수행하는 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법에 관한 것이다.The present invention relates to a non-drilling rehabilitation method for rehabilitating rehabilitation by sequentially executing a film removing process, a blasting process, and a lining process in accordance with various work environments in a pipe by inserting unmanned equipment into a rehabilitation section of an aged large pipe .

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 발명의 실시예에 따른 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.1 is a flowchart schematically illustrating a non-excavation rehabilitation method for rehabilitation using a survey robot according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 발명의 실시예에 따른 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법은, 갱생구간 선점 및 출입구를 확보하는 제 1 단계(S10), 세척/세관 하는 제 2 단계(S20), 도막작업용 3D초도영상을 확보하는 제 3 단계(S30), 도막제거하는 제 4 단계(S40), 갱생작업용 3D정밀영상을 확보하는 제 5 단계(S50), 보수작업하는 제 6 단계(S60), 블라스팅공정을 수행하는 제 7 단계(S70), 라이닝공정을 수행하는 제 8 단계(S80), 및 도장검사용 3D스캔영상을 확보하는 제 9 단계(S90)를 포함할 수 있다.As shown in the drawing, a non-excavation rehabilitation method for rehabilitation using a survey robot using a surveying robot according to an embodiment of the present invention includes a first step (S10) of securing a preemption point and an entrance to a rehabilitation section, a second step A third step S30 for securing a 3D initial image for coating a film, a fourth step S40 for removing a coating film, a fifth step S50 for securing a 3D precision image for rehabilitation work, a sixth step A seventh step S70 for performing a blasting process, an eighth step S80 for performing a lining process, and a ninth step S90 for securing a 3D scanning image for a coating inspection.

보다 상세하게는, 상기 갱생구간 선점 및 출입구를 확보하는 제 1 단계(S10)는, 노후관의 갱생구간을 선정하고 배수를 완료한 다음 투입될 무인장비의 출입구를 확보하기 위하여 갱생구간의 관입구를 굴착하는 단계일 수 있다.More specifically, the first step (S10) of securing the preemption point and the entrance of the rehabilitation section is to select the rehabilitation section of the rehabilitation section, to complete the drainage, and then to secure the entrance of the unmanned equipment to be input, And may be a step of excavating.

다음으로, 상기 세척/세관 하는 제 2 단계(S20)는, 고압분사방식의 워터제트를 이용하여 노후관로 내부면의 슬러지를 제거하는 세척작업을 수행한 다음 건조시켜 갱생구간내 불순물을 제거하는 세관작업을 완료하는 단계일 수 있다.Next, in the second step S20 of cleaning / cleaning, the water jet of the high-pressure spraying method is used to perform a cleaning operation for removing the sludge on the inner surface of the waste pipe, and then dried to remove impurities in the re- It may be a step of completing the operation.

다음으로, 상기 도막작업용 3D초도영상을 확보하는 제 3 단계(S30)는, 상기 제 2 단계의 세관작업이 마무리되면 노후관로 내부의 다양한 주행환경에 적응이 가능한 자동주행용 휠트랙장치에 장착된 탐사로봇을 관내부에 투입하고, 상기 탐사로봇을 이용하여 관내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 상기 도막제거공정에 필요한 도막작업용 3D초도영상을 확보하는 단계일 수 있다.Next, a third step S30 of securing a 3D initial image for coating the coating film is carried out in an automatic traveling wheel track device capable of adapting to various driving environments inside the old pipe when the tubular work of the second step is completed A step of inserting the exploration robot into the pipe, and capturing the inside of the pipe using the exploration robot as a 3D stereoscopic image, thereby securing a 3D initial image for coating the film necessary for the film removal process.

또한, 상기 도막제거하는 제 4 단계(S40)는, 상기 제 3 단계에서 확보된 도막작업용 3D초도영상을 이용하여 노후관로 내부의 도막상태를 파악한 다음 진동형 도막제거장치 및 타격형 도막제거장치를 동시에 구비하는 도막제거장비를 사용하여 노후관로 내면에 형성된 도막을 제거하는 단계일 수 있다.In addition, in the fourth step S40 of removing the coating film, the state of the coating film inside the old tube is detected by using the 3D initial image for coating film obtained in the third step, and then the vibrating film removing device and the blowing type film removing device And removing the coating film formed on the inner surface by using the paint film removing equipment provided.

다음으로, 상기 갱생작업용 3D정밀영상을 확보하는 제 5 단계(S50)는, 상기 제 4 단계의 도막제거공정이 완료되면 탐사로봇을 관내부에 투입하여 노후관로 내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 크랙이나 메탈로스를 탐지할 수 있을 뿐만 아니라 갱생구간내 관내부상태를 정밀하게 파악할 수 있는 갱생작업용 3D정밀영상을 확보하는 단계일 수 있다.Next, in the fifth step (S50) of securing the 3D precision image for the rehabilitation work, when the coating film removing process of the fourth step is completed, the exploration robot is inserted into the tube, and the inside of the tube is photographed as a 3D stereoscopic image, It is possible to acquire a 3D precision image for rehabilitation work which can not only detect metal or metal but also can grasp the inner state of the tube within the rehabilitation section precisely.

다음으로 상기 보수작업하는 제 6 단계(S60)는, 상기 제 5 단계에서 확보된 갱생작업용 3D정밀영상을 이용하여 크랙 및 메탈로스에 대응되는 관내부를 보수하거나 필요할 경우 일부 구간을 교체하는 작업을 수행하는 단계일 수 있다.Next, in the sixth step S60 of performing the repairing operation, an in-pipe portion corresponding to a crack and a metal loss is repaired using the 3D precision image for rehabilitation work obtained in the fifth step, Lt; / RTI >

다음으로 상기 블라스팅공정을 수행하는 제 7 단계(S70)는, 상기 제 6 단계의 보수작업이 완료되면 상기 제 5 단계에서 확보된 갱생작업용 3D정밀영상 및 다중블라스팅건이 장착된 블라스터장치를 이용하여 갱생구간내 노후관로 내부면에 연마재를 투사하여 표면조도를 형성하는 단계일 수 있다.Next, in the seventh step S70 of performing the blasting process, when the maintenance work of the sixth step is completed, the blast apparatus equipped with the 3D precision image for rehabilitation work and the blast gun installed in the fifth step, And the surface roughness may be formed by projecting the abrasive material on the inner surface with the wastewater in the section.

다음으로 상기 라이닝공정을 수행하는 제 8 단계(S80)는, 상기 제 7 단계의 블라스팅공정에 의하여 노후관로 내부면에 표면조도가 형성되면 라이닝장비를 이용하여 관내부에 도료를 분사하는 단계일 수 있다.Next, in step S80, when the surface roughness is formed on the inner surface as a result of the blasting in the seventh step, the step of spraying the paint into the tube using the lining equipment have.

다음으로 상기 도장검사용 3D스캔영상을 확보하는 제 9 단계(S90)는, 상기 제 8 단계의 라이닝공정에 의해 노후관의 갱생 구간 내부에 도장된 도료를 건조한 다음 관내부에 탐사로봇을 투입하여 갱생작업이 완료된 관내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 도장검사용 3D스캔영상을 확보하는 단계일 수 있다.Next, in the ninth step S90 of securing the 3D scan image for the coating inspection, the paint painted inside the rehabilitation section of the retractor is dried by the lining process of the eighth step, And acquiring a 3D scan image for painting inspection by photographing the inside of the pipe in which the work has been completed as a 3D stereoscopic image.

마지막으로, 도면에는 도시되지 않았지만, 본 발명의 실시예에 따른 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법은, 상기 제 9 단계에서 생성된 도장검사용 3D스캔영상을 검사하여 노후관로 내부의 갱생작업의 상태를 정밀하게 파악할 수 있다.Finally, although not shown in the drawing, the unscrewed rehabilitation method for rehabilitation using the exploration robot according to the embodiment of the present invention inspects the 3D scan image for coating inspection generated in the ninth step, The state of the rehabilitation work can be grasped precisely.

한편, 본 발명의 실시예에서, 상기 도막제거공정(S40), 상기 블라스팅공정(S70), 및 상기 라이닝공정(S80)은, 노후관내부에 투입되는 도막제거장비, 블라스팅장치, 및 라이닝장비가 갱생구간내 끝단까지 전진하여 투입된 다음 후진하여 복귀하면서 작업을 수행할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the coating film removal process (S40), the blasting process (S70), and the lining process (S80) are the same as those of the coating film removal device, the blasting device, It is possible to perform the operation while advancing to the end of the section and then returning and returning.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 노후관 갱생공법을 위한 노후관 도막 제거장비를 개략적으로 나타내는 구성도이다.FIG. 2 is a schematic view showing a device for removing old film on the surface of a drum for rehabilitation of an old drum according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관 갱생을 위하여 리니어 스테이지 로봇을 이용하는 노후관 도막 제거장비(A)는, 회전축(10), 리니어 스테이지 로봇(20), 도막제거유닛(30), 및 접촉식 엔코더(40)를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, the apparatus A for removing the film of the present invention using a linear stage robot for regenerating the old tube according to the embodiment of the present invention includes a rotating shaft 10, a linear stage robot 20, a film removing unit 30, , And a touch-type encoder 40. [

본 발명의 실시예에서 상기 노후관 도막 제거장비(A)는, 노후관 내면에서 이동가능한 대차와 결합하여 노후관의 축방향으로 이동하면서 노후관의 내면에 형성된 도막을 제거하는 장비이다. 여기서, 상기 이동가능한 대차는 후술하는 라이닝장비(C) 및 탐사로봇(D)을 구성하는 자율주행용 휠트랙장치를 주행수단으로 사용하는 대차일 수 있으며, 후술하는 라이닝장비(C)를 구성하는 3자유도플랫폼과 결합될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the apparatus A for removing the film of the present invention is a device for removing a coating film formed on the inner surface of a thruster tube while moving in the axial direction of the throne tube, in combination with a bogie movable on the inner surface of the throne tube. Here, the movable bogie may be a bogie using a lining apparatus C and a wheel track apparatus for autonomous traveling that constitutes the exploration robot D as a traveling means, which will be described later, Can be combined with a three-degree-of-freedom platform.

보다 상세하게는, 상기 회전축(10)은, 노후관의 진행방향으로 회전가능하게 설치되며, 상기 리니어 스테이지 로봇(20)의 길이방향 중심부가 부착될 수 있다.More specifically, the rotary shaft 10 is installed to be rotatable in the direction of the throat tube, and the longitudinal center portion of the linear stage robot 20 can be attached.

상기 리니어 스테이지 로봇(20)은, 상기 회전축(10)의 일단에 중심부가 수직으로 부착되며, 노후관의 축방향으로 이동하면서 노후관의 내면에 부식이 발생하여 홈이 깊게 패여 있거나 이물질이 쌓여 있을 경우에 적층구조를 갖는 복수개의 스테이지가 자바라형태로 신축되어 노후관의 직경크기 변화에 대응하여 실시간으로 크기를 조정할 수 있다.In the linear stage robot 20, when a central portion is vertically attached to one end of the rotary shaft 10 and corrosion occurs on the inner surface of the retractor due to movement in the axial direction of the retractor, A plurality of stages having a laminated structure can be expanded and contracted in a bellows shape to adjust the size in real time corresponding to the change in the diameter of the thorn tube.

이때, 상기 리니오 스테이지 로봇(20)은, 노후관의 직경크기가 변하는 경우에 리니어 액츄에이터 방식으로 구동하여 상술한 바와 같이 양단이 자바라형태의 슬라이딩 방식으로 신축될 수 있는 다층구조를 가질 수 있다.At this time, the linear stage robot 20 may have a multi-layer structure in which both ends of the linear stage 20 can be expanded and contracted in a sliding manner of a bellows type, as described above, when the diameter of the thorn tube is changed.

상기 도막제거유닛(30)은, 도면에 도시된 바와 같이, 노후관의 진행방향에 수직으로 배치되는 리니어 스테이지 로봇(20)의 일면 양측 가장자리에 서로 다른 방식을 갖는 복수개의 도막제거장치가 인접하여 배치된 상태로 복수개가 형성되어 쌍을 이루는 구조로 형성될 수 있다.As shown in the figure, the paint film removing unit 30 is provided with a plurality of paint film removing apparatuses having different methods on the edges of one side of the linear stage robot 20, A plurality of pairs may be formed.

여기서, 상기 도막제거유닛(30)은, 도면에 도시된 바와 같이, 노후관의 내면 도막에 진동을 주어 박리를 유도하는 진동형 도막제거장치(50)와, 노후관의 내면 도막에 시간차를 두고 충격을 가하여 박피를 유도하는 타격형 도막제거장치(70)를 구비하고, 상기 진동형 도막제거장치(50)와 타격형 도막제거장치(70)를 인접하여 경사지게 배치시키는 거치대(미도시)를 구비할 수 있다.As shown in the figure, the paint film removing unit 30 includes a vibrating paint film removing device 50 for vibrating the inner surface coating film of the throat tube to induce peeling, (Not shown) provided with an impact type paint film removing device 70 for inducing skin peeling and disposing the vibrating paint film removing device 50 and the impact type paint film removing device 70 adjacent to each other and inclined.

또한, 상기 접촉식 엔코더(40)는, 상기 복수개의 도막제거유닛(30)을 구성하는 복수개의 도막제거장치 중 서로 마주보는 한 쌍의 도막제거장치에 각각 설치되어 끝단이 상기 노후관의 내면에 접촉하여 노후관의 직경에 대한 길이변화를 정밀하게 측정할 수 있다.The contact-type encoder 40 is installed in a pair of paint film removing apparatuses facing each other among a plurality of paint film removing apparatuses constituting the plurality of paint film removing units 30, and has an end contacted with the inner surface of the fallen tube So that the change in length with respect to the diameter of the thruster can be precisely measured.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 노후관 도막 제거장비는, 노후관의 내면에 형성된 도막을 제거하기 위하여 이동하는 대차에 장착되는 경우에 복수개의 스테이지로 이루어진 리니어 스테이지 로봇(20)은 리니어 액츄에이터 방식에 의해 직선왕복이동을 하고, 다음으로 상기 접촉식 엔코더(40)에 의하여 노후관의 내면에 접촉여부가 감지되면 회전축(10)이 회전을 하면서 도막제거유닛(30)에 구비된 복수개의 도막제거장치에 의하여 도막을 깨끗이 제거해 내게 된다.That is, in the apparatus for removing the film of the present invention, the linear stage robot 20 having a plurality of stages, when mounted on a moving carriage to remove a coating film formed on the inner surface of the retraction tube, The rotation of the rotary shaft 10 is detected by the plurality of paint film removing units provided in the paint film removing unit 30 when the contact type encoder 40 detects contact with the inner surface of the fallen pipe The paint film is cleanly removed.

이와 같이, 본 발명은 다층구조를 적용한 리니어 스테이지 로봇을 이용하여 노후관의 내면에서 이동가능한 대차에 연결되어 직진이동하는 도막제거 장비의 작업반경에 대한 가변영역을 개선시킬 수 있어 다양한 사이즈의 노후관에 적용할 수 있는 노후관 도막 제거장비를 제공하는 효과가 있다.As described above, the present invention can improve the variable range of the operation radius of the paint film removing equipment connected to the bogie that is movable on the inner surface of the throne tube by using the linear stage robot applying the multi-layer structure, It is effective to provide an apparatus for removing the film of the worn-out pipe.

또한, 본 발명은 타격형 도막제거 장치로 노후관 내면의 도막을 부풀린 다음 진동형 도막제거 장치로 부풀어 오른 노후관 내면의 도막을 가공할 수 있도록 복수개의 도막제거 장치를 동시에 구비하여 다양한 방식으로 도막을 제거할 수 있어 도막작업의 효율을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention includes a plurality of paint film removing apparatuses at the same time so as to process a paint film on the inner surface of a whorl tube swollen by a vibrating paint film removing apparatus after blowing a paint film on the inner surface of the panther with a blow type paint film removing apparatus, So that the efficiency of the coating film work can be increased.

또한, 본 발명은 공압방식으로 작업반경을 조정하는 것이 아니라 리니어 액츄에이터 방식의 리니어 스테이지 로봇으로 작업반경을 조정하고 상기 리니어 스테이지 로봇에 부착되는 도막제거 장치의 끝단에 접촉식 엔코더를 설치하여 노후관의 크기를 원하는 수준만큼 정밀하게 검출할 수 있으면서도 노후관의 크기가 변하더라도 실시간으로 작업반경을 조정할 수 있는 노후관 도막 제거장비를 제공하는 효과가 있다.In addition, the present invention is not limited to adjusting the working radius in a pneumatic manner, but it is also possible to adjust the working radius with a linear actuator robot of the linear actuator type and to provide a contact type encoder at the end of the paint film removing device attached to the linear stage robot, Can be accurately detected to a desired level and the working radius can be adjusted in real time even if the size of the wastewater changes.

또한, 본 발명은, 원형절삭롤러를 이용하여 노후관의 내면에 형성된 도막에 진동을 주어 박리를 유도하기 때문에 종래기술에 따른 칼날을 이용한 도막제거 장치에 비하여 큰 힘을 필요로 하지 않고도 도막을 제거할 수 있어 도막작업의 효율을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, since the present invention uses a circular cutting roller to apply a vibration to a coating film formed on the inner surface of a thorn tube to induce peeling, the coating film is removed without requiring a large force as compared with the prior art coating film removing apparatus using a blade So that the efficiency of the coating film work can be increased.

또한, 본 발명은, 진동형 도막제거장치 및 타격형 도막제거장치를 구성하는 도막제거수단들이 하나 혹은 다수의 열로 구성되어 노후관의 내면 넓은 공간을 밀도있게 가공할 수 있어 잔삭을 최대한 억제할 수 있는 효과가 있다..In addition, the present invention provides a coating film removing device comprising a vibrating paint film removing device and a paint film removing device constituting the impact type paint film removing device, wherein the paint film removing means comprises one or a plurality of rows, There is ...

또한, 본 발명은 종래의 광센서로 측정하는 방식에 비해 정밀하면서도 실시간으로 작업반경을 조정함과 동시에 노후관의 도막을 제거할 수 있는 강도의 세기를 단시간 안에 만족시킬 수 있는 도막제거장치를 구비하기 때문에 결과적으로 노후관의 내면에서 도막을 제거하는 도막제거장비에 큰 힘이 가해지지 않아 종래의 장비에 비해 낮은 강성과 무게로 설계가 가능해져 장비제조비용 및 운용비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention provides a paint film removing device that can precisely adjust the working radius in real time, while satisfying the strength of intensity that can remove the coating film of the throat tube, in a short time, compared with the conventional method of measuring with the optical sensor As a result, since the coating film removal equipment that removes the coating film from the inner surface of the wastewater can not be applied, it is possible to design the coating film with low rigidity and weight as compared with the conventional equipment, thereby reducing equipment manufacturing cost and operation cost.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치를 개략적으로 나타내기 위한 도면이다.3 is a schematic view of a blast apparatus for regenerating a wastewater according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치(B)는, 연마재 회수 및 공급유닛(2100), 집진용 유닛(2200), 및 링블러워 유닛(2300)를 포함하여 이루어진다.As shown in the drawing, a blast apparatus B for regenerating a waste pipe according to an embodiment of the present invention includes an abrasive material recovery and supply unit 2100, a dust collecting unit 2200, and a ring blossom unit 2300 .

보다 상세하게는, 상기 연마재 회수 및 공급유닛(2100)은, 연마재 회수용 저장탱크(2110)와 연마재 투사용 압력탱크(2120)를 포함할 수 있다.More specifically, the abrasive material recovery and supply unit 2100 may include an abrasive recovery storage tank 2110 and an abrasive discharge pressure tank 2120.

상기 연마재 회수용 저장탱크(2100)는, 도면에 도시된 바와 같이, 다중 블라스팅건(2002)의 각 측면에 연결된 흡입용 석션호스(2003)를 통해 회수되는 연마재 및 이물질을 상기 다중 블라스팅건(2002)에 대응되는 다수개의 석션호수 연결구(2111)를 통해 공급받아 이물질을 분리하고 상기 이물질이 분리된 연마재를 저장할 수 있는 연마재 수용공간(2112)을 구비할 수 있다.The abrasive recycling storage tank 2100 is connected to the abrasive suction hose 2003 connected to each side of the multiple blast gun 2002 and the abrasive material and foreign matter recovered through the suction suction hose 2003, And an abrasive accommodating space 2112 through which a foreign substance is separated and the foreign substances separated can be stored.

또한, 상기 연마재 투사용 압력탱크(2120)는, 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 노후관로 진행방향 선단에 배치될 수 있다.In addition, the abrasive feed pressure tank 2120 may be disposed at the front end of the abrasive recycling storage tank 2110 in the proceeding direction.

여기서, 상기 연마재 투사용 압력탱크(2120)는, 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)로부터 공급되는 연마재에 일정한 압력을 가할 수 있는 밀폐형 압력챔버(2121)를 구비하여 상기 다중 블라스팅건(2002)에 각각 연결된 연마재 공급호스(2004)에 고압으로 연마재를 공급할 수 있다.The abrasive spraying pressure tank 2120 includes a sealed pressure chamber 2121 capable of applying a constant pressure to the abrasive supplied from the abrasive grasping storage tank 2110, The abrasive can be supplied to the connected abrasive supply hose 2004 at a high pressure.

상기 집진용 유닛(2200)은, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 연마재 회수 및 공급 유닛(2100)의 이물질 배출용 석션호스(2005)에 연결되어 이물질을 포집할 수 있다.As shown in the figure, the dust collecting unit 2200 is connected to the suction hose 2005 for discharging foreign matter of the abrasive material collecting and supplying unit 2100 to collect foreign matter.

또한, 상기 링블로워 유닛(2300)은, 상기 집진용 유닛(2200)의 복수개로 형성되는 에어배출구에 연결되는 석션호스(2006)를 통해 에어를 흡입함으로써 상기 다중 블라스팅건(2002)의 각 측면에 연결된 흡입용 석션호스(2003)에서 필요로 하는 흡입력을 제공할 수 있는 복수개의 링블로워를 포함할 수 있다.The ring blower unit 2300 sucks air through a suction hose 2006 connected to an air discharge port formed by a plurality of the dust collecting units 2200 so that the air is sucked into each side of the blast gun 2002 And may include a plurality of ring blowers capable of providing the suction force required by the connected suction suction hose 2003.

본 발명의 실시예에 따른 다중 블라스팅건이 장착된 노후관로 표면처리수단 전용 블라스트장치(B)는, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 연마재 회수 및 공급 유닛(2100), 상기 집진용 유닛(2200), 및 상기 링블로워 유닛(2300)이 서로 분리된 독립형장비로 구성되기 때문에 복수개의 대차(미도시) 상부에 각각 분리된 채 설치되어 순차적으로 연결되어 이동할 수 있다.The blast apparatus B for use in the surface finishing apparatus with a multi-blasting gun according to an embodiment of the present invention includes the abrasive material recovery and supply unit 2100, the dust collecting unit 2200, And the ring blower unit 2300 are separated from each other, they are separately installed on a plurality of bogies (not shown), and sequentially connected and moved.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치는, 서로 다른 기능을 갖는 복수개의 블라스트 장치용 유닛을 기능별로 대차가 각각 분리되는 독립형장비로 구성함으로써 전체 크기를 줄일 수 있고, 이동대차에 필요이상의 힘이 가해지는 것을 방지할 수 있으며, 대용량의 유닛들을 독립형 장비로 별도로 구성하여 분리된 대차에 장착할 수 있다.As described above, the blast apparatus for regenerating the waste pipe according to the embodiment of the present invention can be configured as a stand-alone apparatus in which a plurality of blast apparatus units having different functions are separated from each other by function, It is possible to prevent a load more than necessary from being applied to the bogie, and the large-capacity units can be separately configured as stand-alone equipment and mounted on the separated bogie.

도 4는 도 3에 도시된 연마재 회수 및 공급 유닛의 평면도와 측면도이고, 도 5는 도 4의 연마재 회수 및 공급 유닛을 구성하는 연마재 회수용 저장탱크와 연마재 투사용 압력탱크를 각각 상세하게 설명하기 위한 정면투시도이다. FIG. 4 is a plan view and a side view of the abrasive material recovery and supply unit shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a detailed view of the abrasive material recovery storage tank and the abrasive material- Lt; / RTI >

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치(B)를 구성하는 연마재 회수 및 공급 유닛(2100)은, 연마재 회수용 저장탱크(2110)와 연마재 투사용 압력탱크(2120) 및 승강용 버킷엘리베이터(2130)를 구비할 수 있다.As shown in the figure, an abrasive material recovery and supply unit 2100 constituting a blast apparatus B for regenerating a wastewater according to an embodiment of the present invention includes an abrasive material recovery storage tank 2110, A lift bucket elevator 2120 and a lift bucket elevator 2130.

보다 상세하게는, 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)는, 석션호스 연결구(2111), 연마재 수용공간(2112), 메쉬타입의 거름수단(미도시), 점검커버(2113), 저장탱크용 연마재 감지센서(2114), 예비용 석션호수 연결구(2115), 및 연마재 배출구(2116)를 구비할 수 있다.More specifically, the abrasive reclaim storage tank 2110 includes a suction hose connection port 2111, an abrasive storage space 2112, a mesh type urination means (not shown), a check cover 2113, A sensing sensor 2114, a spare suction lake connector 2115, and an abrasive outlet 2116.

상기 석션호스 연결구(2111)는, 다중 블라스팅건(2002)의 각 측면에 연결된 흡입용 석션호스(2003)를 통해 회수되는 연마재 및 이물질을 공급받기 위하여 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 전면 상측에 설치 될 수 있다.The suction hose connection port 2111 is connected to the upper surface of the abrasive reclaim storage tank 2110 in order to receive abrasives and foreign substances recovered through the suction suction hose 2003 connected to each side of the blast gun 2002, As shown in FIG.

상기 연마재 수용공간(2112)는, 상기 석션호스 연결구(2111)를 통해 공급받는 연마재를 저장할 수 있다.The abrasive containing space 2112 may store the abrasive supplied through the suction hose connector 2111.

상기 메쉬타입의 거름수단(미도시)는, 상기 다수개의 석션호스 연결구(2111)를 통해 연마재와 이물질을 공급받는 경우에 상기 연마재 수용공간(2112)에 이물질이 들어가지 않도록 상기 연마재 수용공간(2112)의 상측에 배치되어 이물질을 걸러주는 기능을 가질 수 있다.When the abrasive material and the foreign substance are supplied through the plurality of suction hose connecting openings 2111, the mesh-type filtering means (not shown) is installed in the abrasive containing space 2112 So as to filter out foreign matter.

상기 점검커버(2113)는, 상기 메쉬타입의 거름수단을 교체하기 위하여 측면에 탈착이 가능하도록 부착될 수 있다.The inspection cover 2113 may be attached to the side surface so as to be detachable so as to replace the mesh type filtering means.

상기 연마재감지센서(2114)는, 상기 연마재 수용공간(2112)에 저장되는 연마재의 양을 감지하여 연마재의 공급을 멈추거나 연마재를 다시 보충할 수 있도록 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 상측 및 하측 내부에 복수개 구비할 수 있다.The abrasive material detection sensor 2114 senses the amount of the abrasive material stored in the abrasive material receiving space 2112 and detects the amount of the abrasive material to be supplied to the upper and lower sides of the abrasive material recovery storage tank 2110 so as to stop the supply of the abrasive material, And can be provided in plurality.

상기 예비용 석션호스 연결구(2115)는, 도장 전 노후관 내부 표면에 조도를 형성하는 작업을 시작하는 경우에 상기 다중 블라스팅건(2002)에 대응되는 다수개의 석션호수 연결구(2111)외에 노후관 내면에 투사할 수 있는 연마재를 공급할 수 있는 연결구이다.The preliminary suction hose connecting port 2115 is provided with a plurality of suction lake connecting ports 2111 corresponding to the multiple blast gun 2002 when the work for forming the roughness on the inner surface of the whirling pipe before painting is started, It is a connector that can supply abrasive that can be used.

상기 연마재 배출구(2116)는, 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 수용공간(2112) 하부에 형성되어 연마재를 상기 연마재 투사용 압력탱크(2120)로 공급할 수 있다.The abrasive material discharge port 2116 may be formed below the receiving space 2112 of the abrasive reclaim storage tank 2110 to supply the abrasive material to the abrasive material pressure tank 2120.

또한, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 연마재 투사용 압력탱크(2120)는, 압력챔버(2121), 연마재 주입구(2122), 압력탱크용 연마재감지센서(2123), 압력탱크용 자동개폐수단(2124), 압력챔버용 에어공급부(2127), 및 연마재 투사용 동작밸브(2128)를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, the abrasive feed pressure tank 2120 includes a pressure chamber 2121, an abrasive material inlet 2122, an abrasive material sensor 2123 for a pressure tank, an automatic opening / closing means 2124 for a pressure tank An air supply portion 2127 for the pressure chamber, and an abrasive feed operation valve 2128. [

더욱 상세하게는, 상기 압력챔버(2121)는, 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)로부터 공급되는 연마재를 수용하여 일정한 압력을 가할 수 있어 다중 블라스팅건(2002)에 각각 연결된 연마재 공급호스(2004)에 고압으로 연마재를 공급할 수 있으며, 내부를 확인할 수 있는 투시창(2129)이 표면에 형성될 수 있다.More specifically, the pressure chamber 2121 is provided with an abrasive material supply hose 2004 connected to the blast gun 2002, which can receive a predetermined pressure from the abrasive supplied from the abrasive reclaim storage tank 2110, A high-pressure abrasive can be supplied to the surface, and a transparent window 2129 for confirming the inside can be formed on the surface.

상기 압력탱크용 연마재감지센서(2123)는, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 압력챔버(2121)의 상측 및 하측 내부에 복수개가 설치되어 연마재의 양을 자동으로 감지할 수 있으며, 이로 인해 도장전 노후관 내부의 표면처리 작업에 대한 연속성을 향상시킬 수 있다.As shown in the figure, a plurality of pressure sensors 2121 are provided on the upper and lower sides of the pressure chamber 2121 to automatically detect the amount of the abrasive material. As a result, It is possible to improve the continuity of the surface treatment work inside the wastewater.

상기 압력탱크용 자동개폐수단(2124)는, 상기 압력탱크용 연마재감지센서(2123)와 연동하여 상기 압력챔버(2121)의 상부에 경사플랜지부로 형성되는 연마재 주입구(2122)를 자동으로 개폐할 수 있다.The automatic opening and closing means 2124 for the pressure tank automatically opens and closes the abrasive material injection port 2122 formed as an inclined flange portion in the upper portion of the pressure chamber 2121 in cooperation with the pressure sensor abrasive material detection sensor 2123 .

이때, 상기 압력탱크용 자동개폐수단(2124)은, 상기 경사플랜지부로 형성되는 연마재 주입구(2122)를 밀폐시키기 위하여 우레탄 재질을 가지며 원추형태의 콘 형상으로 형성되는 밀폐용커버(2125)와 상기 밀폐용커버(2125)를 실린더방식으로 동작시켜 상기 연마재 주입구(2122)를 밀폐시키는 연마재 주입구 실린더암(2126)을 구비할 수 있다.At this time, the automatic opening and closing means 2124 for the pressure tank includes a sealing cover 2125 having a urethane shape and formed into a cone-shaped cone shape to seal the abrasive material injection port 2122 formed by the inclined flange portion, And an abrasive material inlet cylinder arm 2126 for sealing the abrasive material inlet 2122 by operating the sealing cover 2125 in a cylinder manner.

본 발명의 실시예에 따른 블라스트 장치는 상기 압력탱크용 자동개폐수단을 구비함으로써 연마재 투사용 압력탱크 내부가 일정한 압력을 가질 수 있도록 밀폐시킬 수 있다.The blast apparatus according to the embodiment of the present invention may be provided with the automatic opening and closing means for the pressure tank so that the inside of the pressure tank for the abrasive material can be sealed to have a constant pressure.

상기 압력챔버용 에어공급부(2127)는, 상기 연마재 주입구(2122)가 밀폐되면 상기 압력챔버(2121)의 내부에 에어를 공급하여 내부압력을 일정하게 유지시킬 수 있다.When the abrasive material injection port 2122 is sealed, the air supply part 2127 for the pressure chamber may supply air into the pressure chamber 2121 to keep the internal pressure constant.

상기 연마재 투사용 동작밸브(2128)는, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 압력챔버(2121)의 하부에 설치되고, 상기 압력챔버(2121)의 내부압력을 이용하여 다중 블라스팅건(2002)에 각각 연결된 연마재 공급호스(2004)에 고압으로 연마재를 공급하는 동작을 수행할 수 있다.The abrasive spraying operation valve 2128 is installed in the lower portion of the pressure chamber 2121 and is connected to the blast gun 2002 using the internal pressure of the pressure chamber 2121 It is possible to perform the operation of supplying the abrasive material to the connected abrasive material supply hose 2004 at a high pressure.

여기서, 상기 연마재 투사용 동작밸브(2128)는, 연마재 회수용 저장탱크(2110)로부터 공급되는 연마재에 일정한 압력을 가할 수 있는 밀폐형 압력챔버(2121) 및 상기 연마재 회수용 저장탱크(2100)의 전면에 장착되는 투사용 에어탱크(2117)로부터 가해지는 압력을 동시에 개폐시킬 수 있는 구조로 형성되어 연마재를 반복적으로 노후관의 내면에 분사시킬 수 있는 압력을 상기 다중 블라스팅건(2002)에 제공할 수 있다.The abrasive material supply operation valve 2128 includes a hermetically sealed pressure chamber 2121 capable of applying a predetermined pressure to the abrasive supplied from the abrasive material recovery storage tank 2110 and a front side of the abrasive material recovery storage tank 2100 A pressure capable of simultaneously opening and closing the pressure applied from the feed air tank 2117 mounted on the multi-blasting gun 2002 can be applied to the multi-blasting gun 2002 so that the abrasive can be repetitively sprayed on the inner surface of the throat tube .

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치는, 연마재 투사용 동작밸브를 구비하여 연마재(철편)를 반복적으로 노후관의 내면에 분사시킬 수 있는 압력을 제공함으로써 도장전 노후관로의 내부 표면에 조도를 용이하게 형성할 수 있으며, 연마재 회수용 저장탱크(2110)와 연마재 투사용 압력탱크(2120)가 상부 및 하부에 배치되는 것이 아니라 전후 수평구조로 배치되어 종래에 비해 좁은 직경 예를 들어 1650mm 이상의 노후관로에도 적용할 수 있어 종래에 비해 넓은 구간의 관로에 적용할 수 있다.As described above, the blast apparatus for regenerating the wastewater according to the embodiment of the present invention is provided with the abrasive spraying operation valve to provide a pressure capable of repetitively spraying the abrasive (iron piece) on the inner surface of the wastewater tube, The abrasive recycling storage tank 2110 and the abrasive feed pressure tank 2120 are not arranged at the upper and lower parts but are arranged in a horizontal front and rear structure so that the diameter of the abrasive is lower than that of the conventional example So that it can be applied to a duct of a wide section compared with the conventional one.

또한, 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치(2010)를 구성하는 상기 승강용 버킷 엘리베이터(2130)는, 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 수용공간(2112) 하부에 형성되는 연마재 배출구(2116)를 통해 공급되는 연마재를 연마재 투사용 압력탱크(2120)의 상부 일측 가장자리에 형성되는 연마재 주입구(2122)로 이송할 수 있다.As shown in the drawing, the lifting and bucket elevator 2130 constituting the blast apparatus for revitalizing the waste pipe 2010 according to the embodiment of the present invention includes the lifting and lowering bucket elevator 2130, The abrasive material supplied through the abrasive material discharge port 2116 formed at the lower part of the abrasive material feed pressure tank 2120 may be transferred to the abrasive material injection port 2122 formed at the edge of the upper side of the abrasive material pressure tank 2120.

보다 상세하게는, 상기 승강용 버킷엘리베이터(2130)는, 외부하우징(2131), 복수개의 드럼(2132), 수직구동벨트(2133), 다수개의 버킷(2134), 및 버킷구동모터(2135)를 구비할 수 있다.More specifically, the lifting bucket elevator 2130 includes an outer housing 2131, a plurality of drums 2132, a vertical drive belt 2133, a plurality of buckets 2134, and a bucket drive motor 2135 .

상기 외부하우징(2131)은, 일측 하부 측면 및 타측 상부 측면에 연마재의 공급 및 배출을 위한 복수개의 개구부가 형성되며 상기 복수개의 개구부가 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 연마재 배출구(2116)와 연마재 투사용 압력탱크(2120)의 연마재 주입구(2122)에 각각 대응되게 일정한 높이를 가질 수 있다.The outer housing 2131 has a plurality of openings for supplying and discharging abrasives to one side lower side surface and the other upper side surface of the outer housing 2131. The plurality of openings are connected to the abrasive discharge port 2116 of the abrasive material recovery storage tank 2110, And may have a constant height corresponding to the abrasive inlet 2122 of the pressure-applying tank 2120, respectively.

상기 복수개의 드럼(2132)은, 상기 외부하우징(2131)의 상부 및 하부 내측에 각각 회전축으로 형성될 수 있다.The plurality of drums 2132 may be formed as rotation shafts on the upper and lower inner sides of the outer housing 2131, respectively.

상기 수직구동벨트(2133)는, 상기 복수개의 드럼(2132)에 끝이 없는 환상으로 장착되고 연마재를 담아 이송하는 다수개의 버킷(2134)이 결합된 채 상부 및 하부방향으로 순환회동할 수 있다. 이때, 상기 다수개의 버킷(2134)은 도면에 도시된 바와 같이 일정한 등간격으로 결합되는 것이 바람직하다.The vertical drive belt 2133 may be circularly mounted in an endless annular shape on the plurality of drums 2132 and may be circularly rotated in the upward and downward directions with the plurality of buckets 2134 carrying the abrasive material being combined. At this time, the plurality of buckets 2134 are preferably coupled at regular intervals as shown in the figure.

상기 버킷구동모터(2135)는, 상기 수직구동벨트(2133)를 순환회동시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다.The bucket driving motor 2135 may provide a driving force for rotating the vertical driving belt 2133 in a cyclic manner.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치는 연마재를 연마재 투사용 압력탱크로 공급하는 경우에 버킷엘리베이터를 사용함으로써 병목현상을 방지할 수 있기 때문에 종래에 비해 연마재를 원활하게 공급할 수 있다.As described above, according to the blast apparatus for regenerating the wastewater according to the embodiment of the present invention, when the abrasive is supplied to the abrasive feed pressure tank, the bucket elevator can be used to prevent the bottleneck phenomenon. .

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치의 작동방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.6 is a flowchart schematically showing a method of operating a blast apparatus for regenerating a wastewater according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 블라스트장치의 작동방법은, 연마재 부족 감지단계(S100), 압력챔버의 에어배출 단계(S200), 압력챔버의 주입구 개방단계(S300), 연마재 공급단계(S400), 연마재 공급완료 감지단계(S500), 버킷엘리베이터 구동정지 단계(S600), 압력챔버의 주입구 밀폐단계(S700), 압력챔버의 에어공급 단계(S800), 및 연마재 고압공급단계(S900)를 포함하여 이루어진다.As shown in the drawing, a method of operating a blast apparatus for regenerating a wastewater according to an exemplary embodiment of the present invention includes a step of detecting a lack of abrasive material (S100), an air discharge step of a pressure chamber (S200) (Step S300), the abrasive supply step S400, the abrasive material supply completion detection step S500, the bucket elevator drive stop step S600, the injection chamber closing step S700 of the pressure chamber, the air supply step S800 of the pressure chamber, And a high-pressure supply step (S900).

먼저, 상기 연마재 부족 감지단계(S100)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 연마재 회수 및 공급 유닛(2100)의 연마재 투사용 압력탱크(2120)를 구성하는 압력챔버(2121) 내부 하측에 구비되는 연마재감지센서(2123)에 의하여 압력챔버(2121)내부에 연마재가 부족한 것을 감지할 수 있는 단계일 수 있다.First, the abrasive material shortage detection step S100 is provided in the lower part of the pressure chamber 2121 constituting the abrasive material pressure tank 2120 of the abrasive material recovery and supply unit 2100 shown in Figs. 4 to 5 It is possible to detect the lack of the abrasive material inside the pressure chamber 2121 by the abrasive material detection sensor 2123.

다음으로, 상기 압력챔버의 에어배출 단계(S200)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 압력챔버용 에어공급부(2127)에 의하여 상기 압력챔버(2121)의 내부에 주입된 에어를 배출시키고 압력챔버(2121)의 내부에 가해지는 압력을 제거하는 단계일 수 있다.Next, the air discharge step S200 of the pressure chamber discharges the air injected into the pressure chamber 2121 by the air supply part 2127 for the pressure chamber shown in Figs. 4 to 5, And removing the pressure applied to the inside of the recess 2121.

다음으로, 상기 압력탱크의 주입구 개방단계(S300)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 연마재 주입구 실린더암(2126)이 압력챔버(2121)의 연마재주입구(2122)를 밀폐시킨 압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 밀폐용커버(2125)를 실린더방식으로 개방시키는 단계일 수 있다.Next, the injection port opening step (S300) of the pressure tank is carried out in such a manner that the abrasive material injection port cylinder arm 2126 of the automatic opening and closing means 2124 for pressure tank shown in Figs. 4 to 5 is connected to the abrasive material inlet 2122 may be opened by opening the sealing cover 2125 of the automatic opening and closing means 2124 for the pressure tank in a cylinder manner.

다음으로, 상기 연마재 공급단계(S400)는,도 4 내지 도 5에 도시된 승강용 버킷엘리베이터(2130)에 의하여 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 수용공간(2112) 하부에 형성되는 연마재 배출구(2116)를 통해 공급되는 연마재를 연마재 투사용 압력탱크(2120)의 압력챔버(2121) 상부 일측 가장자리에 형성되는 연마재 주입구(2122)로 이송하는 단계일 수 있다.Next, the abrasive material supply step (S400) is performed by the lifting bucket elevator 2130 shown in Figs. 4 to 5, and the abrasive material discharge port 2112 formed in the lower part of the receiving space 2112 of the abrasive material recovery storage tank 2110 To the abrasive material inlet 2122 formed at one side edge of the upper portion of the pressure chamber 2121 of the pressure tank 2120 for pressurizing the abrasive material.

다음으로, 상기 연마재 공급완료 감지단계(S500)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 연마재 회수 및 공급 유닛(2100)의 연마재 투사용 압력탱크(2120)를 구성하는 압력챔버(2121) 내부 상측에 구비되는 연마재감지센서(2123)에 의하여 압력챔버(2121)내부에 연마재가 공급완료된 것을 감지할 수 있는 단계일 수 있다.Next, the abrasive material supply completion detection step (S500) is performed in the upper part of the pressure chamber 2121 constituting the abrasive material feed pressure tank 2120 of the abrasive material recovery and supply unit 2100 shown in Figs. 4 to 5 It is possible to detect that the abrasive has been supplied to the inside of the pressure chamber 2121 by the provided abrasive material detection sensor 2123.

다음으로, 상기 버킷엘리베이터 구동정지 단계(S600)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 압력챔버(2121) 내부 상측에 구비되는 연마재감지센서(2123)에 의하여 압력챔버(2121)내부에 연마재가 공급완료된 것을 감지하면 버킷엘리베이터의 구동을 멈춰 연마재가 압력챔버(2121) 내부로 더이상 공급되지 않게 하는 단계일 수 있다.Next, in the step S600 of stopping the bucket elevator operation, the abrasive material is supplied into the pressure chamber 2121 by the abrasive material detection sensor 2123 provided on the upper side of the pressure chamber 2121 shown in Figs. If the completion of the operation is detected, the operation of the bucket elevator may be stopped so that the abrasive is no longer supplied into the pressure chamber 2121.

다음으로, 상기 압력챔버의 주입구 밀폐단계(S700)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 연마재 주입구 실린더암(2126)이 압력챔버(2121)의 연마재주입구(2122)를 밀폐시킨 압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 밀폐용커버(2125)를 실린더방식으로 밀폐시키는 단계일 수 있다.Next, the injection port sealing step (S700) of the pressure chamber is performed so that the abrasive material injection port cylinder arm 2126 of the automatic opening and closing means 2124 for the pressure tank shown in Figs. 4 to 5 is inserted into the abrasive material inlet Closing the sealing cover 2125 of the automatic opening and closing means 2124 for the pressure tank which hermetically seals the opening 2122 of the pressure vessel 2124 in a cylinder manner.

다음으로, 상기 압력챔버의 에어공급 단계(S800)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 압력챔버용 에어공급부(2127)에 의하여 상기 압력챔버(2121)의 내부에 에어를 주입시키고 압력챔버(2121)의 내부에 가해지는 압력을 일정하게 유지하는 단계일 수 있다.Next, the air supply step (S800) of the pressure chamber is performed by injecting air into the pressure chamber 2121 by the air supply part 2127 for the pressure chamber shown in Figs. 4 to 5, To maintain a constant pressure applied to the inside of the reaction vessel.

마지막으로, 상기 연마재 고압공급단계(S900)는, 도 4 내지 도 5에 도시된 연마재 투사용 동작밸브(2128)를 이용하여 밀폐형 압력챔버(2121) 및 연마재 회수용 저장탱크(2100)의 전면에 장착되는 투사용 에어탱크(2117)로부터 가해지는 압력을 동시에 연마재에 제공함으로써 다중 블라스팅건(2002)이 장착되는 표면처리수단에 연마재를 고압으로 공급하는 단계일 수 있다.Lastly, the abrasive high-pressure supply step S900 is performed by using the abrasive material supply operation valve 2128 shown in Figs. 4 to 5 to the front surface of the hermetic pressure chamber 2121 and the abrasive recovery storage tank 2100 It is possible to supply the abrasive at high pressure to the surface treatment means on which the multi-blasting gun 2002 is mounted by simultaneously applying the pressure applied from the feed-in air tank 2117 to the abrasive.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 라이닝장비가 갱생용 주행로봇에 결합된 것을 개략적으로 나타내기 위한 도면이고, 도 8은 도 7에 도시된 주행로봇을 나타내는 도면이며, 도 9는 도 8에 주행로봇의 3 자유도 병렬 플랫폼 결합구조를 나타내기 위한 도면이다.FIG. 7 is a schematic view showing that a lining apparatus for regenerating a worn-out pipe according to an embodiment of the present invention is coupled to a regeneration traveling robot, FIG. 8 is a view showing the traveling robot shown in FIG. 7, 8 is a view showing a three-degree-of-freedom parallel platform coupling structure of a traveling robot.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 라이닝장비(C)는, 곡관 적응 작업이 가능한 구동 플랫폼을 구비한 노후관로 갱생용 주행로봇(C1)에 결합된다.As shown in the drawing, a lining apparatus C for regenerating a worn-out pipe according to an embodiment of the present invention is coupled to a running robot C1 for regeneration with a worn-out pipe having a driving platform capable of bending work.

보다 상세하게는, 상기 주행로봇(C1)은, 바디프레임(100), 복수개의 휠 트랙장치(200), 및 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)를 포함하여 이루어진다.More specifically, the traveling robot C1 includes a body frame 100, a plurality of wheel track devices 200, and a 3-degree-of-freedom parallel platform 3700.

상기 바디프레임(100)은, 노후관 내부를 주행하는 차체를 구성하기 위하여 전후 방향으로 길게 형성될 수 있으며, 상기 3 자유도 병렬 플랫폼(700)을 중심으로 상부수직방향으로 형성되고 상기 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)의 상부에 결합된 서포트 플레이트(3410)를 지지하는 복수개의 액츄에이터 지지대(3400);를 구비할 수 있다.The body frame 100 may be elongated in the front-rear direction to form a vehicle body that travels in the throat tube. The body frame 100 is formed in an upper vertical direction about the 3-DOF parallel platform 700, And a plurality of actuator supports 3400 for supporting a support plate 3410 coupled to an upper portion of the platform 3700.

여기서, 상기 복수개의 액츄에이터 지지대(3400)는, 상기 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)을 바디프레임(100)의 상부방향으로 일정간격 이격된 상태에서 지지고정하기 위하여 상측으로 상기 서포트 플레이트(3410)의 양측과 결합하기 위한 결합홈부(3401)를 구비할 수 있으며, 도면에는 도시되지 않았지만, 경우에 따라 상기 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)의 중심을 노후관 내부의 중심축과 일치한 상태로 진행시키기 위한 센터링 장치로 구성하여 승강 및 하강 동작을 수행할 수 있다. Here, the plurality of actuator supports 3400 are disposed on the upper side of the support plate 3410 in order to support and fix the three-degree-of-freedom parallel platform 3700 in a state of being spaced upward from the body frame 100 (Not shown in the drawings), and may be provided with a coupling groove portion 3401 for coupling with the both sides of the three-degree-of-freedom parallel platform 3700, And a lifting and lowering operation can be performed by using a centering device.

또한, 상기 휠 트랙장치(200)는, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 바디프레임(100)의 양측으로 쌍을 이루며 복수개 배치될 수 있다.As shown in the figure, the wheel track apparatus 200 may be arranged in pairs on both sides of the body frame 100.

이때, 상기 복수개의 휠 트랙장치(200)는, 노후관 내부를 주행하기 위한 바퀴를 구비한 채 상대회전이 가능한 베어링을 내장하여 중심부를 기준으로 상하 자유롭게 유동하면서 노후관로의 축방향으로 직진이동 할 수 있다.At this time, the plurality of wheel track devices (200) have wheels for running in the inside of the throat tube and have a relatively rotatable bearing, so that they can move up and down in the axial direction of the throat tube have.

또한, 본 발명의 실시예에서, 상기 바디프레임(100)의 상부에 일정간격으로 이격되어 배치되는 상기 3 자유도 병렬플랫폼(3700)은, 갱생작업을 위한 다양한 장비, 예를 들어, 상술한, 블라스팅장치(B), 및 라이닝장비(C)등이 선단에 결합될 수 있게 구성된다.In addition, in the embodiment of the present invention, the three-degree-of-freedom parallel platform 3700 disposed at a predetermined interval on the upper portion of the body frame 100 may be equipped with various equipment for rehabilitation work, for example, The blasting device B, and the lining equipment C, etc. are configured to be coupled to the front end.

여기서, 상기 3 자유도 병렬플랫폼(3700)은, 상기 바디프레임(100)의 상부에 일정간격 이격되게 장착되어 상기 휠 트랙장치(200)에 의해 노후관 내부를 직진이동하면서 노후관을 갱생시키기 위한 다양한 작업을 수행할 수 있다.The three-degree-of-freedom parallel platform 3700 is mounted on the upper portion of the body frame 100 at a predetermined interval to perform a variety of operations for moving the linear motion inside the hoist tube by the wheel track device 200, Can be performed.

또한, 본 발명의 실시예에서 상기 3 자유도 병렬플랫폼(3700)은, 노후관 내부의 갱생작업에 필요한 다양한 갱생장비가 결합된 채 한정된 공간내에서 로봇 관절형태의 다양한 동작을 수행 할 수 있어 상기 갱생장비의 작업공간을 확장함과 동시에 곡관부 통과시에 곡관의 각도에 대응하여 상기 갱생장비의 방향전환을 용이하게 할 수 있는 곡관 적응 작업용 구동 플랫폼으로 동작할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, the 3-DOF parallel platform 3700 can perform various operations in the form of a robot joint in a limited space with various rehabilitation equipment necessary for rehabilitation work inside the fallen pipe combined, It is possible to operate as a driving platform for a gauge adaptation work which can easily change the direction of the rehabilitation equipment in accordance with the angle of the bending tube at the time of passing the bending portion while expanding the working space of the equipment.

한편, 본 발명의 실시예에서는, 주행로봇의 차체를 구성하는 상기 바디프레임(100)의 상부측에 형성된 3 자유도 병렬플랫폼(3700)의 선단 진행방향으로 다양한 종류의 갱생장비가 탈착이 자유롭게 구성되었으나, 이에 한정하지 않고 바디프레임(100)의 형태는 다양한 폭 및 크기를 갖는 차체로 구성할 수 있다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, various kinds of rehabilitation equipment can be detachably installed in the forward traveling direction of the three-degree-of-freedom parallel platform 3700 formed on the upper side of the body frame 100 constituting the body of the traveling robot However, the present invention is not limited thereto, and the body frame 100 may be formed of a body having various widths and sizes.

또한, 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주행로봇의 전체동작을 제어하기 위한 제어장치를 내장하는 제어하우징(3600)을 추가로 구성할 수 있다.In addition, as shown in the drawing, a control housing 3600 incorporating a control device for controlling the entire operation of the traveling robot according to the embodiment of the present invention may be additionally constructed.

한편, 본 발명의 실시예에서는, 상기 라이닝장비(C)를 이용하여 빠른 경화시간, 우수한 내화학성, 내마모성, 접착강도, 내구성을 갖는 폴리우레아를 사용한 초속 건조형 도료를 관내부에 분사하여 수초이내에 건조작업이 완료되게 할 수 있다.On the other hand, in the embodiment of the present invention, by using the lining equipment (C), a quick-drying type paint using polyurea having fast curing time, excellent chemical resistance, abrasion resistance, The drying operation can be completed.

다시 말해, 상기 라이닝공정은, 상기 라이닝장비(C)가 폴리아우레아 및 에폭시와 같은 초속경성 도료를 관내부에 분사하여 수초이내에 건조작업이 완료되게 할 수 있으며,일정시간 경과 후 재도장을 수행하여 도막두께를 높일 수 있다.In other words, in the lining process, the lining equipment (C) may spray the ultra rapid hard coating material such as polyurea and epoxy into the pipe to complete the drying process within a few seconds, and after the lapse of a predetermined time, The film thickness can be increased.

본 발명의 실시예에서 초속경성 도료를 사용함으로써 일반 도료에 비해 도료 분사 후 반응 및 경화까지 시간을 단축 시킬 수 있기 때문에 작업시간이 오래 걸리고 도료가 노후관로의 내면에서 흘러내리는 것을 방지할 수 있어 작업능률을 높이고 벽면이나 천정을 시공하는 경우에도 흘러내림 현상을 개선할 수 있다.In the embodiment of the present invention, since the time required for reaction and hardening after the paint spraying can be shortened as compared with the general paint using the ultra rapid hardening paint, the work takes a long time and the paint can be prevented from flowing down from the inner surface of the sludge pipe, It is possible to improve the efficiency and to improve the flow-down phenomenon even when the wall or ceiling is installed.

또한, 상기 라이닝장비(C)는 3자유도 병렬플랫폼(3700)의 선단에 결합되어 전후 왕복기능을 이용할 경우 노후관 내부를 적층하여 도장작업이 가능하다.Also, the lining equipment C is coupled to the tip of the 3-degree-of-freedom parallel platform 3700, and when the forward and backward reciprocating function is used, the inside of the retractor can be stacked and painted.

즉, 상기 라이닝장비(C)는 3자유도 병렬플랫폼(3700)을 이용하여 도료를 분사한 후 일정시간이 경과하면 재도장을 수행하여 도막두께를 높일 수 있다.That is, the lining equipment (C) can increase the thickness of the coating by repainting after a lapse of a certain period of time after spraying the paint using the three-degree-of-freedom parallel platform (3700).

보다 상세하게는, 본 발명의 실시예에 따른 라이닝공정은, 먼저, 복수개의 휠트랙장치(200) 및 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)를 구비한 주행로봇(C1)에 장착된 라이닝장비(C)를 지정된 속도로 노후관로의 작업구간내에서 후진시킬 수 있다.More specifically, the lining process according to the embodiment of the present invention includes a lining device (C) mounted on a traveling robot (C1) having a plurality of wheel track devices (200) and a three- ) Can be reversed within the working section to the throat at the specified speed.

다음으로, 상기 라이닝장비(C)를 구성하는 회전체를 회전시키면서 도료를 노후관로 내면에 분사하여 1차 도막을 형성할 수 있다.Next, the primary coating film can be formed by spraying the paint onto the inner surface of the rotating body constituting the lining equipments (C) with the aging pipe.

다음으로, 상기 주행로봇(C)에 구비된 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)를 이용하여 상기 라이닝장비(C)를 일정한 속도로 직선왕복운동시키면서 노후관로 내면에 도료를 분사하여 2차 도막을 형성할 수 있다.Next, the lining equipment C is linearly reciprocated at a constant speed using a three-degree-of-freedom parallel platform 3700 provided in the traveling robot C, and a paint is sprayed on the inner surface of the lining equipment C to form a secondary coating can do.

또한, 본 발명의 실시예에서, 상기 3자유도 병렬플랫폼(3700)의 개별왕복기능을 이용하면 도료를 분사하는 분사건의 분사각도 조절관과 관연결부 또는 용접부 등에서 발생하는 사각지대에 대한 도장이 가능할 수 있다.Further, in the embodiment of the present invention, when the individual reciprocating function of the three-degree-of-freedom parallel platform 3700 is used, painting on a blind spot generated in a spray angle adjusting pipe, a pipe connecting portion, It can be possible.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 라이닝공정은 일정두께 이상의 도막형성을 위하여 시간간격을 두고 반복하여 도료를 분사하여 도료의 특성상 흘러내림 현상이 발생하는 것을 추가로 방지할 수 있다.As described above, the lining process according to the embodiment of the present invention can further prevent occurrence of the falling phenomenon due to the characteristic of the paint by repetitively spraying the paint at a time interval for forming a coating film having a thickness or more.

한편, 본 발명의 실시예에서는, 상기 도막제거장비(A), 상기 블라스트장치(B), 및 상기 라이닝장비(C)는 각각, 주행로봇(C1)에 장착되는 카메라를 이용하여 실시간 작업환경파악이 가능할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the coating film removing device A, the blasting device B, and the lining device C are used to detect a real-time work environment using a camera mounted on the traveling robot C1 May be possible.

도 10은 본 발명의 실시예에 적용된 탐사로봇의 전체구성을 나타내는 도면이고, 도 11은 도 10에 도시된 탐사로봇의 전체구성을 개략적으로 나타내기 위한 분해사시도이다.FIG. 10 is a view showing the entire configuration of a surveying robot applied to the embodiment of the present invention, and FIG. 11 is an exploded perspective view schematically showing the entire configuration of the surveying robot shown in FIG.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 적용된 노후관로 갱생용 탐사로봇은, 바디프레임(100), 복수개의 휠 트랙장치(200), 메인플레이트(900),및 가변지지모듈(1000)를 포함하여 이루어진다.As shown in the figure, the exploration robot for regenerating a worn-out pipe applied to an embodiment of the present invention includes a body frame 100, a plurality of wheel track devices 200, a main plate 900, and a variable support module 1000, .

보다 상세하게는, 상기 바디프레임(100)은, 노후관 내부를 주행하는 차체를 구성하기 위하여 전후 방향으로 길게 형성될 수 있으며, 상부면상에 노후관 내부를 검사하는데 필요한 탐사장비를 장착할 수 있는 메인플레이트(900) 및 상기 메인플레이트(900)를 지지하는 가변지지모듈(1000)를 설치하고 하부면에 상기 복수개의 휠 트랙장치(200)를 설치할 수 있다.In detail, the body frame 100 may be formed long in the longitudinal direction to form a vehicle body running in the inside of the throat tube, and may include a main plate A variable support module 1000 for supporting the main plate 900 and the wheel track device 200 may be installed on the lower surface.

여기서, 상기 가변지지모듈(1000)은, 상기 메인플레이트(900)를 바디프레임(100)의 상부방향으로 일정간격 이격되게 지지고정할 수 있으며, 차량본체의 중심을 노후관 내부의 중심축과 일치한 상태로 진행시키기 위하여 후술하는 것과 같이 승강 및 하강 동작을 수행할 수 있다. Here, the variable supporting module 1000 can support and fix the main plate 900 at a predetermined interval in the upward direction of the body frame 100, and the center of the vehicle body is coincident with the center axis of the inside of the throne tube Up and down operations can be performed as will be described later.

즉, 상기 가변지지모듈(1000)은, 상기 바디프레임(100)의 상부에 설치되어 노후관 내부를 검사하기 위한 다양한 검사장비가 결합되는 메인플레이트(900)가 상기 복수개의 휠 트랙장치(200)에 의해 노후관로의 축방향으로 직진이동하는 경우에 탐사로봇의 중심이 노후관로의 중심축과 일치될 수 있도록 상기 바디프레임(100)과 상기 메인플레이트(900)사이에서 승하강동작을 수행할 수 있다. That is, the variable support module 1000 includes a main plate 900 installed on the body frame 100 and coupled with various inspection equipment for inspecting the inside of the worn-out pipe, The robot can move up and down between the body frame 100 and the main plate 900 so that the center of the robot can be aligned with the center axis of the wastewater pipe .

또한, 본 발명의 실시예에서 상기 가변지지모듈(1000)은, 상기 바디프레임(100)의 상부에 설치되어 차량본체가 상기 복수개의 휠 트랙장치(200)에 의해 노후관로의 축방향으로 직진이동하는 경우에 일정한 강도의 하중을 유지하도록 승하강동작을 수행하면서 상기 메인플레이트(900)를 지지할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, the variable supporting module 1000 is installed on the upper portion of the body frame 100, and the vehicle body is moved in the axial direction of the throat pipe by the plurality of wheel track devices 200 The main plate 900 can be supported while performing a lifting / lowering operation so as to maintain a constant strength load.

한편, 본 발명의 실시예에서, 상기 휠 트랙장치(200)는, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 라이닝장비가 장착되는 주행로봇(C1)의 휠트랙장치(200)와 동일한 구성이며 상기 바디프레임(100)의 양측으로 쌍을 이루며 복수개 배치될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the wheel track device 200 has the same structure as the wheel track device 200 of the traveling robot C1 on which the lining equipment is mounted, as shown in the figure, A plurality of pairs can be arranged on both sides of the base 100.

이때, 상기 복수개의 휠 트랙장치(200)는, 노후관 내부를 주행하기 위한 바퀴를 구비한 채 상대회전이 가능한 베어링을 내장하여 중심부를 기준으로 상하 자유롭게 유동하면서 노후관로의 축방향으로 직진이동 할 수 있다.At this time, the plurality of wheel track devices (200) have wheels for running in the inside of the throat tube and have a relatively rotatable bearing, so that they can move up and down in the axial direction of the throat tube have.

또한, 본 발명의 실시예에서, 상기 바디프레임(100)의 상부에 일정간격으로 이격되어 배치되는 상기 메인플레이트(900)는, 노후관 내부를 검사하기 위한 다양한 장비, 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이, 카메라 결합모듈(400), 배관용 3D스캐닝모듈(700), 및 배관용 NDT검사모듈(600)을 전후방 및 상단에 장착하여 결합할 수 있다.Also, in the embodiment of the present invention, the main plate 900 spaced apart at a predetermined interval from the upper portion of the body frame 100 may be provided with various equipment for inspecting the inside of the throat tube, for example, The camera combining module 400, the 3D scanning module 700 for piping, and the NDT inspection module 600 for piping can be mounted on the front and rear sides and the top side, respectively.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 탐사로봇은, 노후관 내부를 검사하기 위한 다양한 장비를 장착할 수 있는 메인플레이트를 자율주행용 휠트랙장치와 결합하여 노후관로 갱생작업시 노후관 내부의 도막상태나 환경을 정밀하게 검사할 수 있다.As described above, according to the present invention, the exploration robot for rehabilitation rehabilitation includes a main plate capable of mounting a variety of equipment for inspecting the inside of a fallen pipe, coupled with an autonomous wheel track device, It is possible to precisely check the coating film state or environment of the coating film.

도 12는 도 11에 도시된 배관용 NDT검사모듈을 개략적으로 설명하기 위한 분해조립도이다.FIG. 12 is an exploded view of the NDT inspection module for piping shown in FIG. 11; FIG.

본 발명의 실시예에서, 배관용 NDT검사모듈(600)은 노후관 내면의 도막상태를 비파괴검사방식으로 검사하기 위하여 도 11에 도시된 바와 같이 메인플레이트(900)의 후방에 장착될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the NDT inspection module 600 for piping can be mounted on the rear side of the main plate 900 as shown in FIG. 11 to inspect the coating film condition on the inner surface of the scratch pipe by a nondestructive inspection method.

또한, 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 배관용 NDT검사모듈(600)은, NDT모듈 고정용 브라켓(610), 리니어 액츄에이터(620), 및 NDT탄성부(630)를 구비할 수 있다.12, the NDT inspection module 600 for a pipe may include an NDT module fixing bracket 610, a linear actuator 620, and an NDT elastic part 630.

보다 상세하게는, 상기 NDT모듈 고정용 브라켓(610)은, 브라켓회전용 모터(602)와 결합되는 모터결합홈(611)을 구비하고 후술하는 도 17에 도시된 후방모듈고정판(931)에 회전가능하게 결합될 수 있으며, 탐사로봇이 노후관로 내부를 주행하는 경우에 상기 브라켓회전용 모터(602)의 구동에 의하여 회전하면서 상기 배관용 NDT검사모듈(600)이 노후관 내면을 비파괴검사방법을 사용하여 검사할 수 있게 할 수 있다.More specifically, the NDT module fixing bracket 610 includes a motor coupling groove 611 to be coupled with a bracket rotation motor 602, and is rotatably mounted on a rear module fixing plate 931 shown in FIG. 17 The NDT inspection module 600 for pipes can be used to inspect the inner surface of the throat tube by a nondestructive inspection method while rotating by the driving of the bracket rotation motor 602 when the exploration robot runs inside the throat tube So that it can be inspected.

또한, 상기 리니어 액츄에이터(620)는, 노후관 내면을 비파괴검사방법으로 검사하는 경우에 상기 NDT모듈 고정용 브라켓(610)과 결합하며 전동실린더방식으로 수직으로 승하강 동작을 수행할 수 있어 비파괴검사센서(601)의 위치를 조절할 수 있다.The linear actuator 620 is coupled with the NDT module fixing bracket 610 when the inner surface of the throat tube is inspected by a nondestructive inspection method and can vertically move up and down in an electric cylinder manner, It is possible to adjust the position of the display unit 601.

게다가, 상기 NDT탄성부(630)는, 상기 리니어액츄에이터(620)의 상측 끝단에 결합되고 거리측정센서(631)와 스프링부재(632)를 상부면상에 배치시키며 비파괴검사센서(601)와 결합하기 때문에 비파괴검사센서(601)가 노후관 내부면에 접촉하는 것을 방지할 수 있고 노후관 내부면에 접촉하더라도 탄성력을 부여하여 장비불량이 발생하는 것을 방지할 수 있다.The NDT elastic part 630 is coupled to the upper end of the linear actuator 620 and is disposed on the upper surface of the distance measuring sensor 631 and the spring member 632. The NDT elastic part 630 is coupled to the non- Therefore, it is possible to prevent the nondestructive inspection sensor 601 from contacting the inner surface of the retractor, and it is possible to prevent the occurrence of equipment failure due to the application of elastic force even when the nondestructive inspection sensor 601 contacts the inner surface of the retractor.

도 13은 도 11에 도시된 카메라 결합모듈을 개략적으로 설명하기 위한 사시도이다.13 is a perspective view schematically illustrating the camera coupling module shown in FIG.

본 발명의 실시예에서, 카메라 결합모듈(400)은, 원격조정을 위해 노후관 내부의 주행영상을 촬영하는 주행카메라를 메인플레이트(900)의 상측으로 결합할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the camera combining module 400 may couple a traveling camera for photographing the traveling image inside the fallen tube to the upper side of the main plate 900 for remote control.

또한, 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 카메라 결합모듈(400)은, 하부하우징(410), 카메라용 메인링크부재(420), 서브링크부재(430), 및 주행카메라 하우징(440)을 구비할 수 있다.13, the camera coupling module 400 includes a lower housing 410, a main link member 420 for a camera, a sub link member 430, and a traveling camera housing 440 can do.

보다 상세하게는, 상기 하부하우징(410)은, 도 16에 도시된 상부플레이트(910)의 중심결합홀(901)에 회전동작이 가능하게 결합되며 내부에 상기 회전동작을 구동시키기 위한 하우징 구동모터(미도시)를 내장하고 상부면에 한 쌍의 서보모터(411)를 장착하는 원통형상으로 형성된다.More specifically, the lower housing 410 is rotatably coupled to the center coupling hole 901 of the upper plate 910 shown in FIG. 16 and includes a housing drive motor (Not shown) and a pair of servo motors 411 mounted on the upper surface.

여기서, 상기 하부하우징(410)은 내장된 하우징 구동모터에 의하여 상부플레이트(910)상에서 수평회전이 가능하다.Here, the lower housing 410 is horizontally rotatable on the upper plate 910 by a built-in housing driving motor.

상기 카메라용 메인링크부재(420)는, 상단은 카메라거치용 베이스(421)를 지지하고 하단은 상기 하부하우징(410)의 상부면에 장착된 서보모터(411)의 구동축에 결합되어 선회하며 승하강동작을 수행할 수 있다.The camera main link member 420 supports the camera mount base 421 at the upper end and is coupled to the drive shaft of the servo motor 411 mounted at the upper surface of the lower housing 410 at the lower end, It is possible to perform the descending operation.

또한, 상기 서브링크부재(430)는, 상단은 상기 카메라거치용 베이스(421)에 연결되고 하단은 상기 하우징(410)의 상부면에 회동가능하게 결합되어 상기 카메라용 메인링크부재(420)의 동작을 지지할 수 있다.The sub link member 430 has an upper end connected to the camera mounting base 421 and a lower end rotatably coupled to the upper surface of the housing 410, It can support operation.

상기 주행카메라 하우징(440)은, 상기 카메라거치용 베이스(421)의 상측에 장착되고 내부에 주행용 카메라를 내장하며 노후관 전방으로 투명아크릴커버가 형성될 수 있다.The traveling camera housing 440 may be mounted on the upper side of the camera mounting base 421 and may include a camera for traveling inside and a transparent acrylic cover may be formed in front of the whorl pipe.

이때, 상기 주행카메라 하우징(440)은, 전방으로 상기 투명아크릴커버를 커버하며 일부분에 카메라촬영이 가능하도록 절개부(442)가 형성된 원형의 회전커버(441)를 구비할 수 있기 때문에 주행카메라 촬영시 시야가 확보되지 않을정도로 먼지나 이물질이 많을 경우에 회전커버(441)로 주행카메라 하우징(440)의 투명아크릴커버를 커버하여 주행카메라의 시야를 확보하고 유지할 수 있다.At this time, the traveling camera housing 440 may include a circular rotation cover 441 covering the transparent acrylic cover in front and having a cut-out portion 442 formed in a part thereof so that the camera can be photographed, The visibility of the traveling camera can be secured and maintained by covering the transparent acrylic cover of the traveling camera housing 440 with the rotation cover 441 when there is a large amount of dust or foreign matter so that the visual field is not secured.

도 14는 도 11에 도시된 배관용 3D스캐닝모듈을 개략적으로 설명하기 위한 사시도이다.14 is a perspective view schematically illustrating the 3D scanning module for piping shown in FIG.

본 발명의 실시예에서, 배관용 3D스캐닝모듈(700)은, 노후관 내부의 환경을 3D입체영상으로 스캔하기 위하여 도 4에 도시된 바와 같이, 메인플레이트(900)의 전방에 장착될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the 3D scanning module 700 for piping may be mounted in front of the main plate 900, as shown in FIG. 4, to scan the environment inside the thrush into a 3D stereoscopic image.

또한, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 배관용 3D스캐닝모듈(700)은, 스캐닝 하우징부(710), 3D스캐닝용 전면카메라(720), 3D스캐닝용 측면카메라(730), 및 복수개의 레이저센서(740)를 구비할 수 있다.14, the piping 3D scanning module 700 includes a scanning housing 710, a front side camera 720 for 3D scanning, a side camera 730 for 3D scanning, and a plurality of lasers A sensor 740 may be provided.

보다 상세하게는, 상기 스캐닝 하우징부(710)는, 후술하는 도 17에 도시된 전방모듈고정판(921)에 결합되는 원통형상으로 형성될 수 있다.More specifically, the scanning housing part 710 may be formed in a cylindrical shape to be coupled to the front module fixing plate 921 shown in FIG. 17 described later.

또한, 3D스캐닝용 전면카메라(720)은 상기 스캐닝 하우징부(710)의 전면에 형성되고, 상기 3D스캐닝용 측면카메라(730)는 상기 스캐닝 하우징부(710)의 측면에 일정간격으로 형성될 수 있다.The 3D scanning front camera 720 is formed on the front surface of the scanning housing unit 710 and the 3D scanning side camera 730 may be formed on the side surface of the scanning housing unit 710 at regular intervals have.

또한, 상기 복수개의 레이저센서(740)는, 상기 스캐닝 하우징부(710)의 전면에서 상기 3D스캐닝용 전면카메라(720)를 사이에 두고 쌍으로 배치되어 탐사로봇의 전면에 위치하는 물체의 거리를 감지할 수 있다.The plurality of laser sensors 740 are disposed in pairs in the front surface of the scanning housing part 710 with the 3D scanning front camera 720 sandwiched therebetween so that the distance of an object located on the front surface of the scanning robot Can be detected.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 탐사로봇은, 노후관로 내부를 검사하기 위한 다양한 장착용 모듈을 구비할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the exploration robot for regenerating a worn-out pipe can include various mounting modules for inspecting the inside of the worn-out pipe.

도 15 내지 도 17을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 탐사로봇을 구성하는 메인플레이트(900)를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Referring to FIGS. 15 to 17, the main plate 900 constituting the exploratory robot for regenerating a worn-out pipe according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 15는 도 11에 도시된 메인플레이트와 가변지지모듈을 개략적으로 설명하기 위한 분해조립도이고, 도 16은 도 15에 도시된 메인플레이트를 나타내는 도면이며, 도 17은 도 15에 도시된 가변지지모듈의 링크부재와 메인플레이트를 구성하는 전방 및 후방플레이트의 고정판을 나타내기 위한 분해도이다.Fig. 15 is an exploded assembly view schematically illustrating the main plate and the variable supporting module shown in Fig. 11, Fig. 16 is a view showing the main plate shown in Fig. 15, Fig. 8 is an exploded view for showing the fixing members of the front and rear plates constituting the link member and the main plate of the module. Fig.

본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 탐사로봇을 구성하는 메인플레이트(900)는, 도 10에 도시된 바디프레임(100)의 상부에 설치되어 노후관 내부를 검사하는데 필요한 탐사장비를 장착할 수 있다.The main plate 900 constituting the exploratory robot for regenerating the worn-out pipe according to the embodiment of the present invention can be installed on the upper part of the body frame 100 shown in Fig. 10 to mount the exploration equipment necessary for inspecting the worn- have.

도면에 도시된 바와 같이, 상기 메인플레이트(900)는, 상부플레이트(910), 전방플레이트(920), 및 후방플레이트(930)를 구비할 수 있다.As shown in the figure, the main plate 900 may include an upper plate 910, a front plate 920, and a rear plate 930.

보다 상세하게는, 상기 상부플레이트(910)는, 중심부에 상기 카메라 결합모듈(400)을 결합하기 위한 중심결합홀(901)을 구비하고 전방 및 후방에 각각 일자형상의 전방가이드슬롯부(902)와 일자형상의 후방가이드슬롯부(903)를 구비할 수 있다.More specifically, the upper plate 910 includes a central coupling hole 901 for coupling the camera coupling module 400 to the center portion, and has a forward guide slot portion 902 formed in a forward shape and a backward direction, And a rear guide slot portion 903 of a straight shape.

여기서, 상기 중심결합홀(901)은, 도 13에서 상술한 카메라 결합모듈(400)을 회전가능하게 결합하기 위한 결합구이고, 상기 전방가이드슬롯부(902)와 상기 후방가이드슬롯부(903)는 각각 전방플레이트(920)와 후방플레이트(930)를 설치하는 경우에 갱생작업을 하고자 하는 노후관로의 구경에 맞게 장비를 탑재할 수 있도록 탐사로봇의 크기를 조절할 수 있게 상부플레이트(910)의 길이방향으로 형성될 수 있다.The center coupling hole 901 is a coupling for rotatably coupling the camera coupling module 400 described in FIG. 13, and the front guide slot portion 902 and the rear guide slot portion 903, The length of the upper plate 910 can be adjusted so that the size of the exploration robot can be adjusted so that the equipment can be mounted in accordance with the diameter of the wastewater pipe to be rehabilitated when the front plate 920 and the rear plate 930 are installed, Direction.

또한, 상기 전방플레이트(920)는, 상기 상부플레이트(910)의 전방가이드슬롯부(902)에 결합되어 도 14에서 상술한 배관용 3D스캐닝모듈(700)이 고정되는 전방모듈고정판(921)을 지지할 수 있다.The front plate 920 is coupled to the front guide slot portion 902 of the upper plate 910 and includes a front module fixing plate 921 to which the 3D scanning module for piping 700 described above is fixed Can support.

게다가, 상기 후방플레이트(930)는, 상기 상부플레이트(910)의 후방가이드슬롯부(903)에 결합되어 도 12에서 상술한 배관용 NDT검사모듈(600)이 고정되는 후방모듈고정판(931)을 지지할 수 있다.Further, the rear plate 930 is coupled to the rear guide slot portion 903 of the upper plate 910 to connect the rear module fixing plate 931 to which the NDT inspection module 600 for piping described above is fixed Can support.

한편, 본 발명의 실시예에서, 상기 상부플레이트(910)는, 도면에 도시된 바와 같이 상부면의 전방 및 후방으로 각각 엘이디용 서치라이트(911)를 쌍으로 설치하여 노후관로 내부의 촬영환경을 개선시킬 수 있다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, as shown in the figure, the upper plate 910 is provided with a pair of LED search lights 911 on the front and rear sides of the upper surface, Can be improved.

또한, 도 17에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서 메인플레이트(900)를 구성하는 상기 전방모듈고정판(921)과 후방모듈고정판(931)은 각각, 외부충격을 방지하기 위한 충격흡수용 지지쇼바(922,932)를 구비할 수 있다.17, in the embodiment of the present invention, the front module fixing plate 921 and the rear module fixing plate 931, which constitute the main plate 900, Support shawls 922,932 may be provided.

게다가, 상기 전방모듈고정판(921)과 후방모듈고정판(931)은 각각, 상기 배관용 3D스캐닝모듈(700)과 배관용 NDT검사모듈(600)에 전원을 인가하는 배선통로를 확보하기 위해 중심부에 전선관통홀(923,933)을 구비할 수 있다.In addition, the front module fixing plate 921 and the rear module fixing plate 931 are fixed to the central portion to secure a wiring passage for applying power to the 3D scanning module 700 for piping and the NDT inspection module 600 for piping, respectively And may have wire through holes 923 and 933. [

여기서, 상기 전방모듈고정판(921) 및 후방모듈고정판(931)의 중심부에는 노후관 탐사에 필요한 검사장비를 연결하여 사용하기 위한 조립공외에 보다 안정적으로 체결고정하기 위한 다수개의 구멍을 형성하여 갱생장비를 볼트체결하여 지지할 수 있다.In the center portion of the front module fixing plate 921 and the rear module fixing plate 931, a plurality of holes for securing and fixing more stably in addition to the assembling hole for connecting the inspection equipment necessary for the inspection of the throne tube are formed, It can be fastened and supported.

또한, 상기 후방모듈고정판(931)의 중심부에 형성된 전선관통홀(933)은 경우에 따라 NDT검사장비를 연결고정하기 위한 용도외에 모터부와 전선케이블들을 설치하기 위한 용도로 사용될 수 있다.In addition, the electric wire penetration hole 933 formed in the center of the rear module fixing plate 931 may be used for installing the motor part and the electric wire cables in addition to the purpose of connecting and fixing the NDT inspection equipment.

이와 마찬가지로, 전방모듈고정판(921) 중심부에 형성된 원형의 전선관통홀(923)과, 메인플레이트에 형성되는 다양한 형상을 갖는 복수개의 관통홀 또한 다양한 주변장치들을 설치하기 위한 용도로 사용될 수 있다.Similarly, a circular wire through hole 923 formed in the center of the front module fixing plate 921 and a plurality of through holes having various shapes formed in the main plate may also be used for installing various peripheral devices.

이와 같이, 본 발명의 실시예에서, 메인플레이트는 노후관 내부를 탐사 및 검사하기 위한 다양한 모듈을 각각 연결 결합하는데 있어서 기계적 구성을 간단히 하는 구조물로 형성할 수 있기 때문에 다양한 검사장비를 결합하여 노후관 갱생 작업시 다양한 검사를 수행할 수 있다.As described above, in the embodiment of the present invention, since the main plate can be formed as a structure that simplifies the mechanical structure in connecting various modules for exploring and inspecting the inside of the fallen pipe, various inspection equipments are combined, Various tests can be performed.

도 18은 도 11에 도시된 가변지지모듈의 세부구성을 나타내기 위한 분해도FIG. 18 is an exploded view showing the detailed configuration of the variable support module shown in FIG.

도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 노후관로 갱생용 탐사로봇을 구성하는 가변지지모듈의 세부구성을 상세하게 설명하면 다음과 같다.The detailed configuration of the variable supporting module constituting the exploratory robot for regenerating the worn-out pipe according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 탐사로봇을 구성하는 가변지지모듈(1000)은, 상부베이스(1100), 서보액츄에이터(1200), 링크지지부재(1300), 복수개의 힘조절유닛(1400), 및 방향전환 연결부재(1500)를 구비할 수 있다.As shown in the figure, the variable support module 1000 constituting the exploration robot according to the embodiment of the present invention includes an upper base 1100, a servo actuator 1200, a link support member 1300, A unit 1400, and a direction switching connecting member 1500. [

더욱 상세하게는, 상기 상부베이스(1100)는 바디프레임(100)의 상부에 설치될 수 있고, 상기 서보액츄에이터(1200)는 상기 상부베이스(1100)의 길이방향으로 동작하는 선형로드(1210) 및 상기 선형로드(1210)를 구동시키는 서보모터(1220)를 구비할 수 있다.More specifically, the upper base 1100 may be installed on the upper part of the body frame 100, and the servo actuator 1200 may include a linear rod 1210 which operates in the longitudinal direction of the upper base 1100, And a servo motor 1220 for driving the linear rod 1210.

또한, 상기 링크지지부재(1300)는, 상기 서보액츄에이터(1200)의 선형로드(1210) 동작에 연동되어 동작하면서 상술한 도 11의 메인플레이트(900)를 지지하면서 신축구동하기 위한 구성을 구비할 수 있다.The link support member 1300 includes a structure for supporting the main plate 900 of FIG. 11 while being operated in conjunction with the operation of the linear rod 1210 of the servo actuator 1200 .

한편, 상기 복수개의 힘조절유닛(1400)은, 상기 링크지지부재(1300)의 하측방향 일단 양측으로 결합되어 메인플레이트(900)로 받는 일정한 강도의 하중을 자동으로 유지하게 할 수 있다.The plurality of force adjusting units 1400 may be coupled to both ends of one end of the link supporting member 1300 in the downward direction to automatically maintain the load of a predetermined strength received by the main plate 900.

또한, 상기 방향전환 연결부재(1500)는, 상기 상부베이스(1100)의 길이방향으로 서로 평행하게 배치되는 상기 서보액츄에이터(1200)의 선형로드부(1210) 끝단과 상기 복수개의 힘조절유닛(1400) 끝단을 연결할 수 있게 구성되며, 본 발명의 실시예에서는 도면에 도시된 바와같이 다양한 형태의 연결브라켓을 사용하여 상기 선형로드부(1210) 및 힘조절유닛(1400)의 동작방향을 서로 반대방향으로 구현할 수 있다. The direction switching connecting member 1500 is connected to the ends of the linear rod portion 1210 of the servo actuator 1200 disposed parallel to each other in the longitudinal direction of the upper base 1100 and the ends of the plurality of force adjusting units 1400 In the embodiment of the present invention, various types of connection brackets are used to connect the linear rod portion 1210 and the force adjusting unit 1400 in opposite directions .

도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 링크지지부재(1300)를 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.Referring to the drawings, a link support member 1300 according to an embodiment of the present invention will be described in detail as follows.

본 발명의 실시예에서, 상기 링크지지부재(1300)는, 리니어 가이드레일(1310), 무빙가이드블럭(1320), 제 1 가이드블럭지지대(1340), 제 2 가이드블럭지지대(1370), 및 가이드블럭스토퍼(1380)을 구비할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the link support member 1300 includes a linear guide rail 1310, a moving guide block 1320, a first guide block support 1340, a second guide block support 1370, A block stopper 1380 may be provided.

여기서, 상기 링크지지부재(1300)의 기본적인 구성을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a basic configuration of the link support member 1300 will be schematically described.

상기 리니어 가이드레일(1310)은 상부베이스(1100)상에 길이방향으로 한 쌍이 설치될 수 있고, 상기 무빙가이드블럭(1320)이 상기 한 쌍의 리니어 가이드레일(1310)과 결합하여 이동가능하도록 설치될 수 있다.The linear guide rails 1310 may be installed on the upper base 1100 in the longitudinal direction so that the moving guide blocks 1320 can be coupled with the pair of linear guide rails 1310, .

이때, 상기 제 1 가이드블럭지지대(1340)는, 일단이 상기 무빙가이드블럭(1320)과 결합하여 상기 무빙가이드블럭(1320)이 상기 한 쌍의 리니어 가이드레일(1310)상에서 이동할 수 있게 하며 타단은 메인플레이트(900)의 상부플레이트(910)에 결합되게 하며, 전체적으로 링크지지부재를 구성하는 하나의 링크부재를 구성할 수 있다.One end of the first guide block support 1340 is engaged with the moving guide block 1320 to allow the moving guide block 1320 to move on the pair of linear guide rails 1310, And is coupled to the upper plate 910 of the main plate 900, thereby constituting one link member constituting the link support member as a whole.

또한, 상기 제 2 가이드블럭지지대(1370)는, 상기 제 1 가이드블럭지지대(1340)와 중앙이 교차하게 설치되며 일단은 상기 메인플레이트(900)의 상부플레이트(910)에 결합되고 타단은 상기 상부베이스의 타측 끝단에서 지지대용 고정브라켓(1360)으로 고정되며, 전체적으로 링크지지부재를 구성하는 다른 하나의 링크부재를 구성하게 된다.The second guide block supporter 1370 is installed to cross the center of the first guide block supporter 1340 and has one end coupled to the upper plate 910 of the main plate 900, And is fixed to the support bracket 1360 at the other end of the base to constitute another link member constituting the link support member as a whole.

한편, 본 발명의 실시예에서, 상기 링크지지부재(1300)는, 이탈방지센서를 구비한 채 상기 상부베이스(1100)의 일측에 설치되어 차량본체의 급격한 하강동작을 방지하는 가이드블럭스토퍼(1380)를 추가로 구비할 수 있으며, 여기서, 상기 가이드블럭스토퍼(1380)는, 일측면에 완충부(1382)를 형성하여 무빙가이드블럭(1320)과의 충격을 방지할 수 있으며, 무빙가이드블럭(1320)의 접근을 감지하는 경우에 동작을 멈출 수 있는 이탈방지센서부(1381)를 추가 구성할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the link support member 1300 is provided at one side of the upper base 1100 with a departure-avoidance sensor, and is provided with a guide block stopper 1380 The guide block stopper 1380 may be provided at one side thereof with a buffer 1382 to prevent an impact with the moving guide block 1320. The guide block stopper 1380 may include a moving guide block 1320 can be additionally configured as a departure prevention sensor unit 1381 that can stop the operation when it detects the approach of the vehicle.

도 19는 도 11에 도시된 힘조절유닛의 세부구성을 나타내기 위한 분해도19 is an exploded view for showing a detailed configuration of the force adjusting unit shown in Fig.

도 19를 참조하여 도 11에 도시된 힘조절유닛을 상세하게 설명하면 다음과 같다. The force control unit shown in FIG. 11 will be described in detail with reference to FIG.

본 발명의 실시예에 따른 가변지지모듈(1000)을 구성하는 힘조절유닛(1400)은 상술한 바와 같이, 복수개를 구비하고 도 15에 도시된 링크지지부재(1300)의 하측방향 일단 양측으로 각각 결합되어 메인플레이트(900)에 대하여 일정한 강도의 하중을 받도록 자동으로 조절하기 위한 것이다.As described above, the force adjusting unit 1400 constituting the variable supporting module 1000 according to the embodiment of the present invention is provided with a plurality of members, and the force adjusting unit 1400 is provided on both sides of one lower end of the link supporting member 1300 shown in Fig. 15 So that the main plate 900 is automatically adjusted to receive a load of a predetermined strength.

도면에 도시된 바와 같이, 상기 힘조절유닛(1400)은, 연결조인트(1410), 지지봉(1420), 외부코일스프링(1430), 유닛본체(1440), 포텐셔미터(1450), 외부케이스(1460), 및 유닛연결부(1470)를 구비할 수 있다.As shown in the figure, the force control unit 1400 includes a connection joint 1410, a support rod 1420, an external coil spring 1430, a unit body 1440, a potentiometer 1450, an external case 1460, And a unit connection portion 1470. [

보다 상세하게는, 상기 연결조인트(1410)는 도 15에 도시된 제 2 링크부재(1300)의 하측일단에 형성되는 무빙가이드블럭(1320)의 일측에 결합할 수 있으며, 결합시 도면에 도시된 바와 같이 베어링을 구비할 수 있다.More specifically, the connection joint 1410 can be coupled to one side of a moving guide block 1320 formed at a lower end of the second link member 1300 shown in FIG. 15, A bearing may be provided.

또한, 상기 지지봉(1420)은 내부에 구비한 내부코일스프링(1421)을 이용하여 상기 연결조인트(1410)와 반발력이 작용하며 결합될 수 있으며, 상기 지지봉(1420)의 둘레를 감싸는 외부코일스프링(1430)을 구비할 수 있다.The support rod 1420 may be coupled to the connection joint 1410 with a repulsive force using an inner coil spring 1421 provided therein and an outer coil spring 1420 surrounding the support rod 1420 1430).

또한, 상기 유닛본체(1440)는, 상기 지지봉(1420) 및 외부코일스프링(1430)을 동시에 감싸며 외주면상에 길이방향으로 절개부(1441)가 형성될 수 있다.The unit body 1440 may enclose the support bar 1420 and the outer coil spring 1430 at the same time and may have a cutout 1441 formed in the longitudinal direction on the outer circumferential surface thereof.

한편, 상기 포텐셔미터(1450)는, 상기 유닛본체(1440)의 외주면상에 부착될 수 있으며, 상기 절개부(1441)에 끝단이 삽입되어 상기 외부코일스프링(1430)과 연결되는 고정핀(1451)을 구비하여 상기 고정핀(1451)의 이동거리를 감지함으로써 메인플레이트(900) 대한 눌림압력을 측정할 수 있다.The potentiometer 1450 may be mounted on the outer circumferential surface of the unit body 1440 and includes a fixing pin 1451 inserted into the cutout 1441 and connected to the outer coil spring 1430, So that the pressing pressure on the main plate 900 can be measured by sensing the moving distance of the fixing pin 1451. [

이때, 상기 포텐셔미터(1450)를 커버하며 상기 유닛본체(1440)의 외부를 둘러싸는 원통형상의 외부케이스(1460)를 구비할 수 있으며, 상기 유닛본체(1440)의 끝단에 결합되어 상기 방향전환 연결부재와 체결되는 유닛연결부(1470)를 추가로 구비할 수 있다.The unit body 1440 may include a cylindrical outer case 1460 that covers the potentiometer 1450 and surrounds the outer surface of the unit body 1440. The outer case 1460 may be coupled to an end of the unit body 1440, And a unit connection part 1470 to be coupled with the unit connection part 1470.

이와 같이, 본 발명의 실시예에서, 가변지지모듈이 메인플레이트에 대한 눌림압력에 대응하여 신축구동하는 방식을 종래의 공압실린더 방식 대신에 스프링을 내장한 힘조절유닛을 사용하여 일정한 강도의 하중을 자동으로 유지하도록 하기 때문에 종래에 비해 안정적인 구조를 유지할 수 있다.As described above, in the embodiment of the present invention, a method in which the variable supporting module expands and contracts in response to the pressing pressure on the main plate is replaced by a force adjusting unit having a spring incorporated therein in place of the conventional pneumatic cylinder method, It is possible to maintain a stable structure as compared with the conventional method.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 노후관 갱생용 탐사로봇은, 가변지지모듈을 구비하여 승하강동작시 차체에 가해지는 하중을 지지하기 위한 필요한 완충력을 확보할 수 있으며 동시에 기계적인 구성을 단순하게 구현할 수 있다.That is, the exploratory robot for regenerating the worn-out tube according to the embodiment of the present invention is provided with the variable support module to ensure the necessary buffering force for supporting the load applied to the vehicle body during the ascending and descending operations, .

상기와 같이, 본 발명은, 노후관 내부를 검사하는데 필요한 탐사장비를 장착한 탐사로봇을 이용하여 안전사고를 방지하고 작업시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 비용절감 및 작업품질을 향상시킬 수 있는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법을 제공하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to prevent a safety accident and shorten the working time by using the exploration robot equipped with the exploration equipment necessary for inspecting the inside of the fallen pipe, It is effective to provide a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation by using a wastewater pipe.

또한, 본 발명은, 무인으로 동작하는 다양한 장비를 이용하여 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of preventing a safety accident from occurring by using various equipment that operates unmanned.

또한, 본 발명은, 노후관 내부를 검사하는 탐사로봇을 이용하여 노후관 내부의 작업환경에 맞게 갱생작업을 효과적으로 수행할 수 있기 때문에 작업시간을 단축시키는 효과가 있다.Further, the present invention can effectively perform rehabilitation work in accordance with the working environment inside the throne tube by using the exploration robot for inspecting the inside of the throne tube, thereby shortening the working time.

또한, 본 발명은, 노후관 내부를 3D 영상으로 촬영하는 탐사로봇을 이용하여 작업전후의 상태를 정밀하게 검사할 수 있어 작업품질을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Further, according to the present invention, it is possible to precisely check the state before and after the operation using the exploration robot that takes the 3D image of the inside of the fallen tube, thereby improving the work quality.

또한, 본 발명은, 도막 제거 공정, 쇼트 블라스팅 공정 및 라이닝공정을 수행하는 작업을 하기 전에 탐사로봇을 투입하여 노후관 내부상태를 확인할 수 있어 갱생작업을 효과적으로 수행할 수 있기 때문에 비용절감을 가져오는 효과가 있다.In addition, the present invention can check the inner state of the throat tube by inserting the exploration robot before performing the film removing process, the shot blasting process, and the lining process, thereby effectively performing rehabilitation work, .

지금까지 본 발명에 대해서 상세히 설명하였으나, 그 과정에서 언급한 실시예는 예시적인 것일 뿐이며, 한정적인 것이 아님을 분명히 하고, 본 발명은 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상이나 분야를 벗어나지 않는 범위내에서, 균등하게 대처될 수 있는 정도의 구성요소 변경은 본 발명의 범위에 속한다 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, It is within the scope of the present invention that component changes to such an extent that they can be coped evenly within a range that does not deviate from the scope of the present invention.

100 : 바디프레임 200 : 휠 트랙장치
400 : 카메라 결합모듈 410 : 하우징
411 : 서보모터 420 : 카메라용 메인링크부재
421 : 카메라거치용 베이스 430 : 서브링크부재
440 : 주행카메라 하우징 441 : 회전커버
442 : 절개부
600 : 배관용 NDT검사모듈 601 : 비파괴검사센서
602 : 브라켓회전용 모터 610 : NDT모듈 고정용 브라켓
611 : 모터결합홈 620 : 리니어액츄에이터
630 : NDT탄성부 631 : 거리측정센서
632 : 스프링부재 700 : 배관용 3D스캐닝모듈
710 : 스캐닝 하우징부 720 : 3D스캐닝용 전면카메라
730 : 3D스캐닝용 측면카메라 740 : 레이저센서
900 : 메인플레이트 901 : 중심결합홀
902 : 전방가이드슬롯부 903 : 후방가이드슬롯부
910 : 상부플레이트 911 : 엘이디용 서치라이트
920 : 전방플레이트 921 : 전방모듈고정판
922,932 : 충격흡수용 지지쇼바 923,933 : 전선관통홀
930 : 후방플레이트 931 : 후방모듈고정판
1000: 가변지지모듈
1100: 상부베이스 1200: 서보액츄에이터
1210: 선형로드 1220: 서보모터
1300: 링크지지부재 1310: 리니어 가이드레일
1320: 무빙가이드블럭 1330: 제 1 구동휠
1340: 제 1 가이드블럭지지대 1350: 제 2 구동휠
1360: 지지대용 고정브라켓 1370: 제 2 가이드블럭지지대
1380: 가이드블럭스토퍼 1400: 힘조절유닛
1410: 연결조인트 1420: 지지봉
1421: 내부코일스프링 1430: 외부코일스프링
1440: 유닛본체 1441: 절개부
1450: 포텐셔미터 1451: 고정핀
1460: 외부케이스 1470: 유닛연결부
1500: 방향전환 연결부재
100: Body frame 200: Wheel track device
400: camera coupling module 410: housing
411: Servo motor 420: Main link member for camera
421: camera mounting base 430: sub-link member
440: Travel camera housing 441: Rotary cover
442:
600: NDT inspection module for piping 601: Nondestructive inspection sensor
602: Motor for rotating the bracket 610: Bracket for fixing the NDT module
611: motor coupling groove 620: linear actuator
630: NDT elastic part 631: Distance measuring sensor
632: Spring member 700: 3D scanning module for piping
710: Scanning housing part 720: Front camera for 3D scanning
730: Side camera for 3D scanning 740: Laser sensor
900: main plate 901: center coupling hole
902: front guide slot portion 903: rear guide slot portion
910: upper plate 911: searchlight for LED
920: front plate 921: front module fixing plate
922,932 Shock absorbers for shock absorption 923,933: Wire through holes
930: rear plate 931: rear module fixing plate
1000: Variable Supporting Module
1100: upper base 1200: servo actuator
1210: Linear load 1220: Servo motor
1300: link support member 1310: linear guide rail
1320: Moving guide block 1330: First driving wheel
1340: first guide block support 1350: second drive wheel
1360: Support bracket for supporting bracket 1370: Second guide block bracket
1380: Guide block stopper 1400: Force adjusting unit
1410: connection joint 1420: support rod
1421: inner coil spring 1430: outer coil spring
1440: unit body 1441:
1450: Potentiometer 1451: Retaining pin
1460: outer case 1470: unit connection part
1500:

Claims (23)

노후화된 대형관의 갱생구간 내에 무인장비를 투입하여 관로 내부의 다양한 작업환경에 맞게 도막제거공정, 블라스팅공정, 및 라이닝 공정을 순차적으로 수행하는 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법에 있어서,
노후관의 갱생구간을 선정하고 배수를 완료한 다음 투입될 무인장비의 출입구를 확보하기 위하여 갱생구간의 관입구를 굴착하는 제 1 단계(S10);
고압분사방식의 워터제트를 이용하여 노후관로 내부면의 슬러지를 제거하는 세척작업을 수행한 다음 건조시켜 갱생구간내 불순물을 제거하는 세관작업을 완료하는 제 2 단계(S20);
상기 제 2 단계의 세관작업이 마무리되면 노후관로 내부의 다양한 주행환경에 적응이 가능한 자동주행용 휠트랙장치에 장착된 탐사로봇을 관내부에 투입하고, 상기 탐사로봇을 이용하여 관내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 상기 도막제거공정에 필요한 도막작업용 3D초도영상을 확보하는 제 3 단계(S30);
상기 제 3 단계에서 확보된 도막작업용 3D초도영상을 이용하여 노후관로 내부의 도막상태를 파악한 다음 진동형 도막제거장치 및 타격형 도막제거장치를 동시에 구비하는 도막제거장비를 사용하여 노후관로 내면에 형성된 도막을 제거하는 제 4 단계(S40);
상기 제 4 단계의 도막제거공정이 완료되면 탐사로봇을 관내부에 투입하여 노후관로 내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 크랙이나 메탈로스를 탐지할 수 있을 뿐만 아니라 갱생구간내 관내부상태를 정밀하게 파악할 수 있는 갱생작업용 3D정밀영상을 확보하는 제 5 단계(S50);
상기 제 5 단계에서 확보된 갱생작업용 3D정밀영상을 이용하여 크랙 및 메탈로스에 대응되는 관내부를 보수하거나 필요할 경우 일부 구간을 교체하는 보수작업을 수행하는 제 6 단계(S60);
상기 제 6 단계의 보수작업이 완료되면 상기 제 5 단계에서 확보된 갱생작업용 3D정밀영상 및 다중블라스팅건이 장착된 블라스터장치를 이용하여 갱생구간내 노후관로 내부면에 연마재를 투사하여 표면조도를 형성하는 블라스팅공정을 수행하는 제 7 단계(S70);
상기 제 7 단계의 블라스팅공정에 의하여 노후관로 내부면에 표면조도가 형성되면 라이닝장비를 이용하여 관내부에 도료를 분사하는 라이닝공정을 수행하는 제 8 단계(S80); 및
상기 제 8 단계의 라이닝공정에 의해 노후관의 갱생 구간 내부에 도장된 도료를 건조한 다음 관내부에 탐사로봇을 투입하여 갱생작업이 완료된 관내부를 3D입체영상으로 촬영함으로써 도장검사용 3D스캔영상을 확보하는 제 9 단계(S90);를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
In a non-drilling rehabilitation method for a rehabilitation rehabilitation method for sequentially performing a film removing process, a blasting process, and a lining process in accordance with various work environments in a pipe by inserting unmanned equipment into a rehabilitation section of an aged large pipe,
A first step (S10) of excavating a pipe inlet of the rearing section to select an reheating section of the remainder tube and to secure an entrance of unmanned equipment to be filled after completing drainage;
A second step (S20) of completing a cleaning operation for removing impurities in the regeneration section by performing a cleaning operation for removing sludge on the inner surface by using a water jet using a high-pressure spraying method and then drying the same;
When the tubing operation of the second step is completed, a search robot mounted on an auto-traveling wheel track device capable of adapting to various driving environments inside the throat tube is inserted into the tube, and the inside of the tube is scanned with a 3D stereoscopic image A third step (S30) of securing a 3D initial image for a coating film work required for the coating film removing step by photographing the 3D original image for the coating film removing operation.
A coating film removing device that simultaneously detects a coating film state inside the wastewater tube by using the 3D primary image for coating operation obtained in the third step and then includes a vibrating film removal device and a blowing type film removal device, A fourth step (S40) of removing the image data;
When the coating film removal process of the fourth step is completed, the exploration robot is inserted into the tube and the inside of the tube is photographed as a 3D stereoscopic image to detect cracks or metal loss, A fifth step (S50) of securing a 3D precision image for a rehabilitation work;
A sixth step (S60) of performing a repair operation for repairing the inside of the pipe corresponding to the crack and the metal loss or replacing some section if necessary, using the 3D precision image for rehabilitation work obtained in the fifth step;
When the maintenance work of the sixth step is completed, the surface roughness is formed by projecting the abrasive on the inner surface of the rehabilitation section using the blast apparatus equipped with the 3D precision image for rehabilitation work and the multi blasting gun obtained in the fifth step A seventh step (S70) of performing a blasting process;
An eighth step (S80) of performing a lining process for spraying paint into the pipe using the lining equipment if surface roughness is formed on the inner surface of the pipe by the blasting process in the seventh step; And
The paint painted inside the rehabilitation section of the fallen pipe is dried by the lining process of the eighth step and then the exploration robot is inserted into the pipe to capture the 3D part image of the pipe in which the rehabilitation work has been completed to obtain the 3D scan image for the paint inspection And a ninth step (S90). The non-excavation rehabilitation method for rehabilitation using the exploration robot.
제 1항에 있어서, 상기 도막제거공정(S40), 상기 블라스팅공정(S70), 및 상기 라이닝공정(S80)은,
노후관내부에 투입되는 도막제거장비(A), 블라스팅장치(B), 및 라이닝장비(C)가 갱생구간내 끝단까지 전진하여 투입된 다음 후진하여 복귀하면서 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The method of claim 1, wherein the coating removal step (S40), the blasting step (S70), and the lining step (S80)
Wherein the coating film removing device (A), the blasting device (B), and the lining device (C) inserted into the scorching tube are advanced to the end of the regeneration section, Unrecognized rehabilitation method for rehabilitation as a wreck.
제 1항에 있어서, 상기 도막제거공정을 수행하는 도막제거장비(A)는,
회전가능하게 설치되는 회전축(10);
상기 회전축(10)의 일단에 중심부가 수직으로 부착되며, 노후관의 직경크기가 변하는 경우에 리니어 액츄에이터 방식으로 구동하여 양단이 자바라형태의 슬라이딩 방식으로 신축되는 다층구조를 갖는 복수개의 스테이지로 형성되는 리니어 스테이지 로봇(20);
상기 리니어 스테이지 로봇(20)의 일면 양측 가장자리에 노후관의 내면 도막에 진동을 주어 박리를 유도하는 진동형 도막제거장치(50)와, 노후관의 내면 도막에 시간차를 두고 충격을 가하여 박피를 유도하는 타격형 도막제거장치(70)가 인접하여 배치된 상태로 쌍을 이루며 설치되게 형성되는 복수개의 도막제거유닛(30); 및
상기 복수개의 도막제거유닛(30)을 구성하는 복수개의 도막제거장치 중 서로 마주보는 한 쌍의 도막제거장치에 각각 설치되어 끝단이 상기 노후관의 내면에 접촉하는 경우에 노후관의 직경에 대한 길이변화를 정밀하게 측정할 수 있는 복수개의 접촉식 엔코더(40);를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The apparatus of claim 1, wherein the paint film removing equipment (A)
A rotary shaft (10) rotatably installed;
A plurality of stages each having a multi-layered structure in which a center portion is vertically attached to one end of the rotary shaft 10, and both ends are driven and expanded in a sliding manner of a bellows type when driven by a linear actuator system when the diameter of the old tube changes, Stage robot 20;
A vibrating paint film removing device 50 for vibrating the inner surface coating film of the throat tube at both side edges of the linear stage robot 20 to induce detachment of the inner surface coating film of the throbbing tube 20, A plurality of paint film removing units (30) formed to be installed in pairs in a state where the paint film removing devices (70) are arranged adjacent to each other; And
A plurality of paint film removing apparatuses that are provided in a pair of the paint film removing apparatuses facing each other out of a plurality of paint film removing apparatuses constituting the plurality of paint film removing units 30 so that a change in length with respect to the diameter of the throne tube And a plurality of contact-type encoders (40) capable of precisely measuring the position of the robot.
제 1항에 있어서, 상기 블라스팅공정을 수행하는 블라스트장치(B)는,
다중 블라스팅건(2002)의 각 측면에 연결된 흡입용 석션호스(2003)를 통해 회수되는 연마재 및 이물질을 저장할 수 있는 연마재 수용공간(2112)을 구비하는 연마재 회수용 저장탱크(2110), 및 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 노후관로 진행방향 선단에 배치되고 상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)로부터 공급되는 연마재에 일정한 압력을 가할 수 있는 밀폐형 압력챔버(2121)를 구비하여 상기 다중 블라스팅건(2002)에 각각 연결된 연마재 공급호스(2004)에 고압으로 연마재를 공급하는 연마재 투사용 압력탱크(2120)를 포함하는 연마재 회수 및 공급 유닛(2100);
상기 연마재 회수 및 공급 유닛(2100)의 연마재 회수용 저장탱크(2110)에서 분리된 이물질이 석션호스(2005)를 통해 에어와 함께 흡입되는 복수개의 이물질 흡입구(2210)와, 상기 복수개의 이물질 흡입구(2210)를 통해 들어오는 이물질을 포집하기 위한 이물질 포집수단(2220), 및 이물질이 제거된 에어가 석션호스(2006)를 통해 배출되는 집진용 유닛(2200); 및
상기 집진용 유닛(2200)의 복수개로 형성되는 석션호스(2006)를 통해 에어를 흡입함으로써 상기 다중 블라스팅건(2002)의 각 측면에 연결된 흡입용 석션호스(2003)에서 필요로 하는 흡입력을 제공할 수 있는 복수개의 링블로워(2310)를 포함하는 링블로워 유닛(2300);을 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The blasting device (B) for performing the blasting process according to claim 1,
An abrasive recovery storage tank 2110 having an abrasive storage space 2112 capable of storing abrasive and foreign substances recovered through a suction suction hose 2003 connected to each side of the multiple blast gun 2002, And a hermetically sealed pressure chamber (2121) disposed at the forward end of the recovery tank (2110) toward the waste pipe and capable of applying a constant pressure to the abrasive supplied from the abrasive reclaim storage tank (2110) An abrasive recovery and supply unit 2100 including an abrasive feed pressure tank 2120 for supplying abrasive material at high pressure to the abrasive supply hose 2004 connected to the abrasive supply hose 2004,
A plurality of foreign object inlets 2210 through which the foreign substances separated from the abrasive material recovery storage tank 2110 of the abrasive material recovery and supply unit 2100 are sucked together with the air through the suction hose 2005, A foreign matter collecting means 2220 for collecting foreign matter coming in through the suction hose 2006, and a dust collecting unit 2200 through which the air from which the foreign matter is removed is discharged through the suction hose 2006; And
The sucking air is sucked through the suction hose 2006 formed by a plurality of the dust collecting unit 2200 to provide suction force required by the suction suction hose 2003 connected to each side of the blast gun 2002 And a ring blower unit (2300) including a plurality of ring blowers (2310) capable of operating at least one of the plurality of ring blowers (2310).
제 4항에 있어서, 상기 연마재 회수 및 공급 유닛(2100)은,
상기 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 연마재 수용공간(2112) 하부에 형성되는 연마재 배출구(2116)를 통해 공급되는 연마재를 상기 연마재 투사용 압력탱크(2120)의 상부 일측 가장자리에 형성되는 연마재 주입구(2122)로 이송하는 승강용 버킷엘리베이터(2130)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The polishing apparatus according to claim 4, wherein the abrasive material recovery and supply unit (2100)
The abrasive supplied through the abrasive discharge port 2116 formed in the lower part of the abrasive receiving space 2112 of the abrasive recycling storage tank 2110 is supplied to the abrasive inlet port 2120 formed at one side edge of the upper part of the abrasive discharge pressure tank 2120 And a lift bucket elevator (2130) for transferring the excavated bucket elevator (2120) to the bucket elevator (2120).
제 5항에 따른 버킷엘리베이터를 구비하는 블라스트장치(B)에 의한 블라스팅공정에 있어서,
연마재 회수 및 공급 유닛(2100)의 연마재 투사용 압력탱크(2120)를 구성하는 압력챔버(2121) 내부 하측에 구비되는 연마재감지센서에 의하여 압력챔버 내부에 연마재가 부족한 것을 감지하는 단계(S100);
압력챔버(2121)의 내부에 주입된 에어를 배출시키고 압력챔버(2121)의 내부에 가해지는 압력을 제거하는 단계(S200);
압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 연마재 주입구 실린더암(2126)이 압력챔버(2121)의 연마재주입구(2122)를 밀폐시킨 압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 밀폐용커버(2125)를 실린더방식으로 개방시키는 단계(S300);
승강용 버킷엘리베이터(2130)에 의하여 연마재 회수용 저장탱크(2110)의 수용공간(2112) 하부에 형성되는 연마재 배출구(2116)를 통해 공급되는 연마재를 연마재 투사용 압력탱크(2120)의 압력챔버(2121) 상부 일측 가장자리에 형성되는 연마재 주입구(2122)로 이송하는 단계(S400);
연마재 회수 및 공급 유닛(2100)의 연마재 투사용 압력탱크(2120)를 구성하는 압력챔버(2121) 내부 상측에 구비되는 연마재감지센서(2123)에 의하여 압력챔버(2121)내부에 연마재가 공급완료된 것을 감지하는 단계(S500);
압력챔버(2121) 내부 상측에 구비되는 연마재감지센서(2123)에 의하여 압력챔버(2121)내부에 연마재가 공급완료된 것을 감지하면 버킷엘리베이터의 구동을 멈춰 연마재가 압력챔버(2121) 내부로 더이상 공급되지 않게 하는 단계(S600);
압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 연마재 주입구 실린더암(2126)이 압력챔버(2121)의 연마재주입구(2122)를 밀폐시킨 압력탱크용 자동개폐수단(2124)의 밀폐용커버(2125)를 실린더방식으로 밀폐시키는 단계(S700);
압력챔버용 에어공급부(2127)에 의하여 상기 압력챔버(2121)의 내부에 에어를 주입시키고 압력챔버(2121)의 내부에 가해지는 압력을 일정하게 유지하는 단계(S800); 및
연마재 투사용 동작밸브(2128)를 이용하여 밀폐형 압력챔버(2121) 및 연마재 회수용 저장탱크(2100)의 전면에 장착되는 투사용 에어탱크(2117)로부터 가해지는 압력을 동시에 연마재에 제공함으로써 다중 블라스팅건(2002)이 장착되는 표면처리수단에 연마재를 고압으로 공급하는 단계(S900);를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
In the blasting process by the blasting device (B) having the bucket elevator according to claim 5,
A step (S100) of insufficient abrasive material inside the pressure chamber by an abrasive material detection sensor provided under the pressure chamber 2121 constituting the abrasive material pressure tank 2120 of the abrasive material recovery and supply unit 2100;
A step S200 of discharging the air injected into the pressure chamber 2121 and removing the pressure applied to the inside of the pressure chamber 2121;
The sealing cover 2125 of the automatic opening and closing means 2124 for pressure tank in which the abrasive material injection port cylinder arm 2126 of the pressure tank automatic opening and closing means 2124 closes the abrasive material injection port 2122 of the pressure chamber 2121, (S300);
The abrasive supplied through the abrasive outlet 2116 formed in the lower portion of the accommodation space 2112 of the abrasive reclaim storage tank 2110 by the lifting bucket elevator 2130 is supplied to the pressure chamber of the abrasive feed pressure tank 2120 (S400) to an abrasive material inlet (2122) formed at one side edge of an upper part of the polishing pad (2121).
The abrasive material is supplied to the inside of the pressure chamber 2121 by the abrasive material detection sensor 2123 provided on the upper side of the pressure chamber 2121 constituting the abrasive material pressure tank 2120 of the abrasive material recovery and supply unit 2100 Sensing (S500);
When the abrasive material detection sensor 2123 provided on the upper side of the pressure chamber 2121 senses that the abrasive material is completely supplied into the pressure chamber 2121, the operation of the bucket elevator is stopped and the abrasive material is no longer supplied into the pressure chamber 2121 (S600);
The sealing cover 2125 of the automatic opening and closing means 2124 for pressure tank in which the abrasive material injection port cylinder arm 2126 of the pressure tank automatic opening and closing means 2124 closes the abrasive material injection port 2122 of the pressure chamber 2121, (S700);
(S800) injecting air into the pressure chamber 2121 by the air supply unit 2127 for the pressure chamber and maintaining the pressure applied to the inside of the pressure chamber 2121 constant; And
The pressure applied from the feed air tank 2117 mounted on the front surfaces of the hermetically-sealed pressure chamber 2121 and the abrasive reclaim storage tank 2100 is simultaneously supplied to the abrasive using the abrasive feed operation valve 2128, And a step (S900) of supplying the abrasive at high pressure to the surface treatment means on which the gun 2002 is mounted.
제 1항에 있어서, 상기 라이닝공정은,
상기 라이닝장비(C)가 초속경성 도료를 관내부에 분사하여 수초이내에 건조작업이 완료되게 할 수 있으며,
일정시간 경과 후 재도장을 수행하여 도막두께를 높일 수 있는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The method according to claim 1,
The lining equipment (C) can cause the drying operation to be completed within a few seconds by injecting the ultra-rapid-hard paint into the inside of the pipe,
And the coating thickness can be increased by performing repainting after a predetermined time has elapsed.
제 7항에 있어서, 상기 라이닝공정은,
복수개의 휠트랙장치(200) 및 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)를 구비한 주행로봇(C1)에 장착된 라이닝장비(C)를 지정된 속도로 노후관로의 작업구간내에서 후진시키는 단계와;
상기 라이닝장비(C)를 구성하는 회전체를 회전시키면서 도료를 노후관로 내면에 분사하여 1차 도막을 형성하는 단계; 및
상기 주행로봇(C)에 구비된 3 자유도 병렬 플랫폼(3700)를 이용하여 상기 라이닝장비(C)를 일정한 속도로 직선왕복운동시키면서 노후관로 내면에 도료를 분사하여 2차 도막을 형성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
8. The method of claim 7,
Backing a lining equipment (C) mounted on a traveling robot (C1) having a plurality of wheel track devices (200) and a three-degree-of-freedom parallel platform (3700) at a specified speed in a working section to the throat;
Forming a primary coating film by spraying the paint onto the inner surface of the lining equipment (C) while rotating the rotating body constituting the lining equipment (C); And
Forming a second coating film by spraying paint on the inner surface of the lining equipment C while linearly reciprocating the lining equipment C at a constant speed using a three degree of freedom parallel platform 3700 provided in the traveling robot C; And a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation using a search robot using a hypothetical robot.
제 1항에 있어서, 상기 도막제거장비(A), 상기 블라스트장치(B), 및 상기 라이닝장비(C)는 각각,
주행로봇(C1)에 장착되는 카메라를 이용하여 실시간 작업환경파악이 가능한 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The apparatus according to claim 1, wherein the coating removal equipment (A), the blasting equipment (B), and the lining equipment (C)
A non-excavated rehabilitation method for rehabilitation using an exploration robot using a camera mounted on a traveling robot (C1) and real time working environment can be grasped.
제 1항에 있어서, 상기 탐사로봇(D)에 의하여 관내부의 3D입체영상을 촬영하는 공정은,
탐사로봇(D)의 진행방향 전방 및 측방향을 촬영하는 복수개의 3D스캐닝용 카메라와 탐사로봇의 전면에 위치하는 물체의 거리를 감지하는 복수개의 레이저센서를 이용하여 노후관 내부의 관내상태파악을 위한 3D입체영상 및 노후관의 내부지도를 형성하는 공정인 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The method according to claim 1, wherein the step of photographing the 3D stereoscopic image of the inside of the pipe by the exploration robot (D)
A plurality of 3D scanning cameras for photographing a forward direction and a lateral direction of the scanning robot D and a plurality of laser sensors for detecting the distance of an object located at the front of the scanning robot, 3D stereoscopic image, and an inner map of a sagittal tube.
제 10항에 있어서, 상기 탐사로봇(D)은,
차체를 구성하는 바디프레임(100);
상기 바디프레임(100)의 양측으로 쌍을 이루며 배치되고, 노후관 내부를 주행하기 위한 바퀴를 구비한 채 상대회전이 가능한 베어링을 내장하여 중심부를 기준으로 상하 자유롭게 유동하면서 노후관로의 축방향으로 직진이동이 가능한 복수개의 휠 트랙장치(200);
상기 바디프레임(100)의 상부에 설치되어 노후관 내부를 검사하는데 필요한 탐사장비를 장착할 수 있는 메인플레이트(900); 및
상기 복수개의 휠 트랙장치(200)에 의해 노후관로의 축방향으로 직진이동하는 경우에 탐사로봇의 중심부가 노후관로의 중심축과 일치될 수 있도록 상기 바디프레임(100)과 상기 메인플레이트(900)사이에서 승하강동작을 수행하면서 상기 메인플레이트(900)를 지지하는 가변지지모듈(1000);을 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
The method according to claim 10, wherein the exploration robot (D)
A body frame (100) constituting a vehicle body;
A pair of bearings disposed on both sides of the body frame 100 and having a wheel for traveling the inside of the retractor, and a bearing rotatable relative to the body. The bearing is vertically movable with respect to the center of the body frame 100, A plurality of wheel track devices (200) capable of being rotated;
A main plate 900 mounted on the body frame 100 and capable of mounting the exploration equipment necessary for inspecting the inside of the scarf; And
When the body frame 100 and the main plate 900 are moved so that the center of the exploration robot can be aligned with the center axis of the throat tube when the wheel track apparatus 200 linearly moves in the axial direction of the throat tube, And a variable supporting module (1000) for supporting the main plate (900) while performing an ascending / descending operation between the main plate (900) and the main plate (900).
제 11항에 있어서, 상기 탐사로봇(D)은,
원격조정을 위해 노후관 내부의 주행영상을 촬영하는 주행카메라를 상기 메인플레이트(900)의 상측으로 결합하기 위한 카메라 결합모듈(400)과;
노후관 내부의 환경을 3D입체영상으로 스캔하기 위하여 상기 메인플레이트(900)의 전방에 장착되는 배관용 3D스캐닝모듈(700); 및
노후관 내면의 도막상태를 비파괴검사방식으로 검사하기 위하여 상기 메인플레이트(900)의 후방에 장착되는 배관용 NDT검사모듈(600);을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
12. The method according to claim 11, wherein the exploration robot (D)
A camera coupling module (400) for coupling a traveling camera for photographing a traveling image in the fallen tube to the upper side of the main plate (900) for remote adjustment;
A 3D scanning module 700 for a pipe installed in front of the main plate 900 to scan an environment inside the throat tube into a 3D stereoscopic image; And
And a pipe NDT inspection module (600) installed at the rear of the main plate (900) for inspecting the state of the coating film on the inner surface of the nodule by a nondestructive inspection method. Excavation rehabilitation method.
제 12 항에 있어서, 상기 메인플레이트(900)는,
중심부에 상기 카메라 결합모듈(400)을 결합하기 위한 중심결합홀(901)을 구비하고 전방 및 후방에 각각 일자형상의 전방가이드슬롯부(902)와 일자형상의 후방가이드슬롯부(903)를 구비하는 상부플레이트(910)와;
상기 상부플레이트(910)의 전방가이드슬롯부(902)에 결합되어 상기 배관용 3D스캐닝모듈(700)이 고정되는 전방모듈고정판(921)을 지지하는 전방플레이트(920); 및
상기 상부플레이트(910)의 후방가이드슬롯부(903)에 결합되어 상기 배관용 NDT검사모듈(600)이 고정되는 후방모듈고정판(931)을 지지하는 후방플레이트(930);를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
13. The apparatus of claim 12, wherein the main plate (900)
And a central coupling hole 901 for coupling the camera coupling module 400 to the center portion and having a forward guide slot portion 902 and a linear guide slot portion 903 formed in a forward shape and a backward shape, An upper plate 910;
A front plate 920 coupled to the front guide slot portion 902 of the upper plate 910 to support a front module fixing plate 921 to which the 3D scanning module for piping 700 is fixed; And
And a rear plate 930 coupled to the rear guide slot portion 903 of the upper plate 910 to support a rear module fixing plate 931 to which the NDT inspection module 600 for piping is fixed. A non - excavated rehabilitation method for rehabilitation using the exploration robot.
제 13 항에 있어서, 상기 상부플레이트(910)는,
상부면의 전방 및 후방으로 각각 엘이디용 서치라이트(911)를 쌍으로 설치하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
14. The apparatus of claim 13, wherein the top plate (910)
And a pair of LED search lights 911 are provided in front of and behind the upper surface, respectively, and a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation using the exploration robot.
제 13 항에 있어서, 상기 카메라 결합모듈(400)은,
상기 상부플레이트(910)의 중심결합홀(901)에 회전동작이 가능하게 결합되며 내부에 상기 회전동작을 구동시키기 위한 하우징 구동모터를 내장하고 상부면에 한 쌍의 서보모터(411)를 장착하는 원통형상의 하부하우징(410)과;
상단은 카메라거치용 베이스(421)를 지지하고 하단은 상기 하부하우징(410)의 상부면에 장착된 서보모터(411)의 구동축에 결합되어 선회하며 승하강동작을 수행하는 카메라용 메인링크부재(420)와;
상단은 상기 카메라거치용 베이스(421)에 연결되고 하단은 상기하부하우징(410)의 상부면에 회동가능하게 결합되어 상기 카메라용 메인링크부재(420)의 동작을 지지하는 서브링크부재(430); 및
상기 카메라거치용 베이스(421)의 상측에 장착되고 내부에 주행용 카메라를 내장하며 노후관 전방으로 투명아크릴커버가 형성되는 주행카메라 하우징(440);을 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
14. The method of claim 13, wherein the camera combining module (400)
A housing driving motor for driving the rotating operation is incorporated in the center coupling hole 901 of the upper plate 910 and a pair of servo motors 411 are mounted on the upper surface thereof A cylindrical lower housing 410;
A main link member for a camera for supporting a camera mounting base 421 at its upper end and a lower end connected to a drive shaft of a servo motor 411 mounted on an upper surface of the lower housing 410 to perform a rising / 420);
A sub link member 430 connected to the camera mounting base 421 at its upper end and rotatably coupled at its lower end to the upper surface of the lower housing 410 to support the operation of the camera main link member 420, ; And
And a traveling camera housing (440) mounted on the upper side of the camera mounting base (421) and incorporating a traveling camera therein and having a transparent acrylic cover formed in front of the whorl pipe Unscored rehabilitation method for rehabilitation.
제 15 항에 있어서, 상기 주행카메라 하우징(440)은,
전방으로 상기 투명아크릴커버를 커버하며 일부분에 카메라촬영이 가능하도록 절개부(442)가 형성된 원형의 회전커버(441)를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
16. The apparatus of claim 15, wherein the traveling camera housing (440)
And a circular rotation cover (441) covering the transparent acrylic cover in front and having a cut-out portion (442) formed at a portion thereof so as to be able to take a picture of the camera.
제 13 항에 있어서, 상기 배관용 3D스캐닝모듈(700)은,
상기 전방모듈고정판(921)에 결합되는 원통형상의 스캐닝 하우징부(710)와;
상기 스캐닝 하우징부(710)의 전면에 형성되는 3D스캐닝용 전면카메라(720)와;
상기 스캐닝 하우징부(710)의 측면에 일정간격으로 형성되는 복수개의 3D스캐닝용 측면카메라(730); 및
상기 스캐닝 하우징부(710)의 전면에서 상기 3D스캐닝용 전면카메라(720)를 사이에 두고 쌍으로 배치되어 탐사로봇의 전면에 위치하는 물체의 거리를 감지하는 복수개의 레이저센서(740)를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
14. The 3D scanning module for a pipe according to claim 13,
A cylindrical scanning housing part 710 coupled to the front module fixing plate 921;
A front camera 720 for 3D scanning formed on the front surface of the scanning housing part 710;
A plurality of 3D scanning side cameras 730 formed at predetermined intervals on the side surface of the scanning housing part 710; And
And a plurality of laser sensors 740 arranged in pairs across the front surface of the scanning housing part 710 with the 3D scanning front camera 720 interposed therebetween for sensing the distance of an object located in front of the scanning robot 710 A non - excavated rehabilitation method for rehabilitation with a retrofit using an exploration robot.
제 13 항에 있어서, 상기 배관용 NDT검사모듈(600)은,
브라켓회전용 모터(602)와 결합되는 모터결합홈(611)을 구비하고 상기 후방모듈고정판(931)에 회전가능하게 결합되는 NDT모듈 고정용 브라켓(610)과;
상기 NDT모듈 고정용 브라켓(610)과 결합하며 수직으로 승하강 동작을 수행하는 전동실린더방식의 리니어액츄에이터(620); 및
상기 리니어액츄에이터(620)의 상측 끝단에 결합되고 거리측정센서(631)와 스프링부재(632)를 상부면상에 배치시키며 비파괴검사센서(601)와 결합하는 NDT탄성부(630)를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
14. The NDT inspection module (600) for a pipe according to claim 13,
An NDT module fixing bracket 610 having a motor coupling groove 611 coupled with the motor 602 for rotating the bracket and rotatably coupled to the rear module fixing plate 931;
A linear actuator 620 of an electric cylinder type, which is coupled with the NDT module fixing bracket 610 and performs vertical up and down movement; And
And an NDT elastic part 630 coupled to the upper end of the linear actuator 620 and disposed on the upper surface of the distance measuring sensor 631 and the spring member 632 and coupled to the NDT sensor 601 A non - excavated rehabilitation method for rehabilitation using a submarine using an exploration robot.
제 13 항에 있어서, 상기 전방모듈고정판(921)과 후방모듈고정판(931)은 각각,
외부충격을 방지하기 위한 충격흡수용 지지쇼바(922,932)를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
14. The air conditioner according to claim 13, wherein the front module fixing plate (921) and the rear module fixing plate (931)
And a shock absorbing support shock absorber (922, 932) for preventing an external shock.
제 19 항에 있어서, 상기 전방모듈고정판(921)과 후방모듈고정판(931)은 각각,
상기 배관용 3D스캐닝모듈(700)과 배관용 NDT검사모듈(600)에 전원을 인가하는 배선통로를 확보하기 위해 중심부에 전선관통홀(923,933)을 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
20. The apparatus according to claim 19, wherein the front module fixing plate (921) and the rear module fixing plate (931)
Wherein a wire penetration hole (923, 933) is provided at a central portion for securing a wiring passage for supplying power to the 3D scanning module for piping (700) and the NDT inspection module (600) for piping, Unscored rehabilitation method for rehabilitation.
제 11항에 있어서, 상기 가변지지모듈(1000)은,
상기 바디프레임(100)의 상부에 설치되는 상부베이스(1100);
상기 상부베이스(1100)의 길이방향으로 동작하는 선형로드(1210) 및 상기 선형로드(1210)를 구동시키는 서보모터(1220)를 구비하는 서보액츄에이터(1200);
상기 서보액츄에이터(1200)의 선형로드(1210) 동작에 연동되어 동작하면서 관로면에 대한 눌림압력에 대응하여 신축구동하기 위한 링크지지부재(1300);
상기 링크지지부재(1300)의 하측방향 일단 양측으로 결합되어 관로면에 대하여 일정한 강도의 하중을 자동을 유지하게 하는 복수개의 힘조절유닛(1400); 및
상기 상부베이스(1100)의 길이방향으로 서로 평행하게 배치되는 상기 서보액츄에이터(1200)의 선형로드부(1210) 끝단과 상기 복수개의 힘조절유닛(1400) 끝단을 연결할 수 있는 방향전환 연결부재(1500);를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
12. The apparatus of claim 11, wherein the variable support module (1000)
An upper base 1100 installed on the upper portion of the body frame 100;
A servo actuator 1200 having a linear rod 1210 operating in the longitudinal direction of the upper base 1100 and a servo motor 1220 driving the linear rod 1210;
A link support member 1300 for operating in conjunction with the operation of the linear rod 1210 of the servo actuator 1200 and expanding and retracting in response to the pressing pressure on the channel surface;
A plurality of force adjusting units 1400 coupled to both ends of one end of the link supporting member 1300 in the downward direction to automatically maintain a load of a predetermined strength with respect to the channel surface; And
And a direction switching connecting member 1500 capable of connecting the ends of the plurality of force adjusting units 1400 with the ends of the linear rod portions 1210 of the servo actuator 1200 arranged parallel to each other in the longitudinal direction of the upper base 1100. [ ), And a non-excavated rehabilitation method for rehabilitation using the exploration robot.
제 21항에 있어서, 상기 링크지지부재(1300)는,
상기 상부베이스(1100)상에 길이방향으로 설치되는 한 쌍의 리니어 가이드레일(1310)과;
상기 한 쌍의 리니어 가이드레일(1310)과 결합하여 이동가능하도록 설치되는 무빙가이드블럭(1320)과;
일단이 상기 무빙가이드블럭(1320)과 결합하여 상기 무빙가이드블럭(1320)이 상기 한 쌍의 리니어 가이드레일(1310)상에서 이동할 수 있게 하며 타단은 상기 메인플레이트(900)에 결합되는 제 1 가이드블럭지지대(1340);
상기 제 1 가이드블럭지지대(1340)와 중앙이 교차하게 설치되며 일단은 상기 메인플레이트(900)에 결합되고 타단은 상기 상부베이스의 타측 끝단에서 지지대용 고정브라켓(1360)으로 고정되는 제 2 가이드블럭지지대(1370); 및
이탈방지센서를 구비한 채 상기 상부베이스(1100)의 일측에 설치되어 차량본체의 급격한 하강동작을 방지하는 가이드블럭스토퍼(1380);를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
23. The apparatus of claim 21, wherein the link support member (1300)
A pair of linear guide rails 1310 installed on the upper base 1100 in the longitudinal direction;
A moving guide block 1320 installed to be movable in association with the pair of linear guide rails 1310;
One end of which is coupled with the moving guide block 1320 to allow the moving guide block 1320 to move on the pair of linear guide rails 1310 and the other end to be coupled to the main plate 900, Supports 1340;
A first guide block support 1340 and a second guide block 1340. The first guide block 1340 and the second guide block 1340 are fixed to each other by a fixing bracket 1360 at the other end of the upper base, Supports 1370; And
And a guide block stopper (1380) installed on one side of the upper base (1100) with a departure prevention sensor to prevent a sudden lowering operation of the vehicle body. Excavation rehabilitation method.
제 21항에 있어서, 상기 복수개의 힘조절유닛(1400)은 각각,
상기 제 2 링크부재(1300)의 하측일단에 결합하기 위한 연결조인트(1410);
내부에 구비한 내부코일스프링(1421)을 이용하여 상기 연결조인트(1410)와 반발력이 작용하며 결합되는 봉형상의 지지봉(1420);
상기 지지봉(1420)의 둘레를 감싸는 외부코일스프링(1430);
상기 지지봉(1420) 및 외부코일스프링(1430)을 동시에 감싸며 외주면상에 길이방향으로 절개부(1441)가 형성되는 유닛본체(1440);
상기 유닛본체(1440)의 외주면상에 부착되고, 상기 절개부(1441)에 끝단이 삽입되어 상기 외부코일스프링(1430)과 연결되는 고정핀(1451)을 구비하여 상기 고정핀(1451)의 이동거리를 감지함으로써 압력을 측정할 수 있는 포텐셔미터(1450);
상기 포텐셔미터(1450)를 커버하며 상기 유닛본체(1440)의 외부를 둘러싸는 원통형상의 외부케이스(1460); 및
상기 유닛본체(1440)의 끝단에 결합되어 상기 방향전환 연결부재(1500)와 체결되는 유닛연결부(1470);를 구비하는 것을 특징으로 하는 탐사로봇을 이용한 노후관로 갱생용 비굴착 갱생공법.
22. The apparatus of claim 21, wherein the plurality of force adjustment units (1400)
A connection joint 1410 for coupling to the lower end of the second link member 1300;
A rod-shaped support rod 1420 which is coupled to the connection joint 1410 by a repulsive force using an inner coil spring 1421 provided therein;
An outer coil spring 1430 surrounding the support rod 1420;
A unit body 1440 which simultaneously surrounds the support rod 1420 and the outer coil spring 1430 and has a cutout 1441 formed in the longitudinal direction on the outer circumferential surface thereof;
And a fixing pin 1451 attached to the outer circumferential surface of the unit body 1440 and having an end inserted into the cutout 1441 to be connected to the outer coil spring 1430, A potentiometer 1450 capable of measuring pressure by sensing a distance;
A cylindrical outer case 1460 covering the potentiometer 1450 and surrounding the outside of the unit body 1440; And
And a unit connection part (1470) coupled to an end of the unit body (1440) and coupled with the direction switching connection member (1500).
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