KR101474985B1

KR101474985B1 - 도장제어방법

Info

Publication number: KR101474985B1
Application number: KR1020130100298A
Authority: KR
Inventors: 송세환; 이종오; 임범현; 조승호; 최윤서
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2013-08-23
Filing date: 2013-08-23
Publication date: 2014-12-22

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법은, 제1 방향을 따라 이동가능한 스테이지에 일측이 연결되고 타측에 도료를 분사하는 도장건이 구비된 도장 로봇에 의하여 도장대상물을 도장하는 것에 관한 것으로, 상기 스테이지가 정지된 상태에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지되는 제1 등속 단계, 상기 스테이지가 정지 상태에서 가속하는 동안 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 감소하는 감속 단계 및 상기 스테이지가 목표 속도로 이동하는 이동 단계를 포함할 수 있다.

Description

도장제어방법{PAINTING CONTROL METHOD}

본 발명은 도장제어방법에 관한 것이다.

풍력발전기란 바람에 의한 운동 에너지를 전기적 에너지로 변환시키는 시스템으로서, 친환경적인 에너지공급장치로 고려되고 있다. 이러한 풍력발전기는 지반 등에 타워를 세우고 타워 상부에 나셀 및 블레이드가 설치된 형태로 형성된다.

풍력발전기의 타워는 길이가 약 20m이고, 외경이 약 3~4m로 이루어진 원기둥 관이 다수 개 연결되어 이루어진다. 또한, 이러한 타워는 부식이 일어나기 쉬운 외부환경에 노출되어 있는 것이 일반적이다. 따라서 타워를 이루는 관의 내, 외부에는 도장작업을 실시할 수 있다.

그런데, 도장을 함에 있어 작업자의 수작업에 의존한 도장작업은 효율적이지 못할 뿐만 아니라 작업자의 작업환경에 유해하고 도장품질이 균일하게 이루어지지 못한다는 문제가 있었다.

이에 따라 도장품질을 향상시키기 위한 다양한 연구가 진행되고 있다.

한국공개특허 10-2004-0026480 (공개일 : 2004년03월31일)

본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법은 도장 로봇 및 스테이지의 속도에 따라 도장건의 속도를 일정하게 유지하게 하기 위한 것이다.

본 발명의 일측면에 따른 도장제어방법은, 제1 방향을 따라 이동가능한 스테이지에 일측이 연결되고 타측에 도료를 분사하는 도장건이 구비된 도장 로봇에 의하여 도장대상물을 도장하는 것에 관한 것으로, 상기 스테이지가 정지된 상태에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지되는 제1 등속 단계, 상기 스테이지가 정지 상태에서 가속하는 동안 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 감소하는 감속 단계 및 상기 스테이지가 목표 속도로 이동하는 이동 단계를 포함할 수 있다.

상기 감속 단계에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분과 상기 스테이지의 상기 제1 방향의 속도 성분의 합은 상기 목표 속도일 수 있다.

상기 속도 성분의 합은 상기 도장건의 제1 방향의 속도일 수 있다.

상기 제1 등속 단계에서 일정하게 유지되는 상기 제1 방향의 속도 성분은 상기 목표 속도일 수 있다.

상기 제1 등속 단계 이전에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가한 후 상기 제1 등속 단계에서 일정하게 유지되는 제1 훌치기 도장 단계가 이루어질 수 있다.

상기 제1 등속 단계 이전에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가하는 동안 상기 도장건이 이전에 형성된 도막과 겹치는 중첩 도막을 형성할 수 있다.

상기 제1 등속 단계 이전에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가하는 구간은 상기 제1 등속 단계의 구간보다 짧을 수 있다.

본 발명의 일측면에 따른 도장제어방법은 상기 스테이지가 상기 목표 속도로 이동하는 상태에서 정지 상태에 이르는 동안 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 증가하는 가속 단계 및 상기 스테이지가 정지된 상태에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지되는 제2 등속 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 가속 단계에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분과 상기 스테이지의 상기 제1 방향의 속도 성분의 합은 상기 목표 속도일 수 있다.

상기 제2 등속 단계에서 일정하게 유지되는 상기 제1 방향의 속도 성분은 상기 목표 속도일 수 있다.

상기 제2 등속 단계 이후에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 상기 제2 등속 단계에서 일정하게 유지된 후 시간에 따라 감소되는 제2 훌치기 도장 단계가 이루어질 수 있다.

상기 제2 등속 단계 이후에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 감소하는 동안 상기 도장건이 이후에 형성될 도막과 겹치는 중첩 도막을 형성할 수 있다.

상기 제2 등속 단계 이후에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 감소하는 구간은 상기 제2 등속 단계의 구간보다 짧을 수 있다.

상기 도장 로봇의 속도는 상기 제1 방향의 속도 성분과 더불어 상기 제1 방향의 속도 성분과 수직하는 제2 방향의 속도 성분을 지니며, 상기 제2 방향의 속도 성분은 상기 제1 훌치기 도장 단계, 상기 제1 등속 단계, 상기 감속 단계, 상기 가속 단계, 상기 제2 등속 단계 및 상기 제2 훌치기 도장 단계에서 상기 제1 방향의 속도 성분과 동일한 속도 변화 패턴을 지닐 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법은 도장 로봇 및 스테이지의 제1 방향 속도의 합이 목표 속도가 되도록 제어됨으로써 도장 과정에서 도장건의 속도가 목표 속도로 일정하게 유지될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법이 구현가능한 도장시스템을 나타낸다.
도 2는 도장 로봇의 이동 궤적을 나타낸다.
도 3 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법의 순서도를 나타낸다.
도 4는 스테이지와 도장건의 속도의 변화를 나타낸다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법이 구현가능한 도장시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 도장시스템은 터닝롤러(turning roller)(110), 측정유닛(120) 및 도장유닛(130)을 포함할 수 있다. 터닝롤러(110)는, 도장대상물(P)의 양 단부에 각각 구비되어 도장대상물(P)를 X축에 평행한 길이방향 축을 중심으로 회전 가능하게 지지하는 구성요소이다. 이 때 X축은 Y축과 Z축에 수직이고, Y축과 Z축은 서로 수직이다.

도장대상물(P)은 원기둥 형태를 지닐 수 있다. 원기둥 형태의 도장대상물(P)의 단면은 평행사변형이거나 직사각형 또는 정사각형일 수 있다. 도장대상물(P)의 단면이 평행사변형인 경우 도장대상물(P)의 직경은 길이 방향, 즉, X축을 따라 변할 수 있다.

터닝롤러(110)는 베이스(112)와 롤러(114)를 포함할 수 있다. 베이스(112)는 롤러(114)를 지면에 지지하는 구성요소로서, 지면에 대해서 이동 가능하게 구비될 수 있다. 또한, 지면에는 베이스(112)의 이동을 안내하는 제1 레일(116)이 도장대상물(P)의 길이방향과 평행하게 배치될 수 있다.

롤러(114)는 베이스(112)에 일정 간격 이격되어 한 쌍이 구비되며, 상기 도장대상물(P)의 단부를 회전 가능하게 지지하도록 이루어질 수 있다. 상기와 같은 롤러(114)는 별도의 모터(미도시)등에 의해 회전되도록 구비될 수 있다.

한편, 도장대상물(P)의 터닝롤러(110)와 접촉되는 부분은 도장이 불가능하며, 롤러(114)와 접촉하는 부분에 과도한 응력이 작용하고 흙이나 그리스 등의 이물질이 묻어 오염이 발생할 위험이 있다. 이러한 문제를 예방하기 위해서 페인트 링(paint ring)(180)이 구비될 수 있다.

도장대상물(P)의 단부에는 도장대상물(P) 간의 상호 결합을 위해서 일반적으로 플랜지(14)가 형성되는데, 페인트 링(180)은 플랜지(14)에 결합될 수 있다.

그리고, 페인트 링(180)에는 측정유닛(120)이 구비될 수 있다. 측정유닛(120)은 터닝롤러(110)에 의해 회전되는 도장대상물(P)의 회전속도를 측정할 수 있다.

도장유닛(130)은 도장대상물(P)의 외측에 구비되어 도장대상물(P)의 길이방향을 따라 이동되며, 터닝롤러(110)에 의해 회전되는 도장대상물(P)의 외주면을 도장하는 구성요소이다.

도장대상물(P)이 거치된 도장대상물(P) 측부의 지면에 도장유닛(130)이 이동하는 경로를 따라 도장유닛(130)의 이동을 안내하는 제2 레일(170)이 구비될 수 있다.

그리고, 도장유닛(130)은 스테이지(stage)(150)와 대차(140)를 포함할 수 있으며, 스테이지(150)는 제1 방향을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 스테이지(150)는 제1 방향으로 형성된 제2 레일(170)을 따라 이동될 수 있다. 이에 따라 스테이지(150)의 속도는 제2 방향 속도 성분없이 제1 방향 속도 성분으로 이루어질 수 있다.

스테이지(150)는 제2 레일(170) 상에서 회전가능한 구동휠(wheel)(미도시)과, 구동휠에 회전력을 제공하는 모터(미도시)를 포함할 수 있다.

도장대상물(P)의 외주면에 도료를 분사하는 도장건(165)과, 도장건(165)을 도장에 적절한 위치로 이동시키는 도장 로봇(160)이 스테이지(150)에 구비될 수 있다. 이 때 도장 로봇(160)의 일측은 스테이지(150)에 연결되고, 도장 로봇(160)의 타측에는 도장건(165)이 구비될 수 있다.

도장 로봇(160)은 다축 관절 장치를 포함할 수 있으며 이에 따라 소정의 자유도를 가질 수 있다. 따라서 도장 로봇(160)은 도장건(165)을 도장 작업을 수행하기 위한 위치로 이동시킬 수 있다.

대차(140)는 스테이지(150)를 보다 경량화시키기 위한 것으로, 필요에 따라 도장건(165)이 분사하는 도료를 저장하는 도료저장탱크(미도시)도 구비할 수 있으며, 스테이지(150)의 이동 및 도장 로봇(160)을 제어하는 제어부(145) 및 각종 전장품을 구비할 수 있다.

제어부(145)는 스테이지(150)의 이동 및 속도 제어, 도장 로봇(160)의 다축 관절 장치의 제어, 도장건(165)과 도장 대상물(P)의 거리 제어 및 도장건(165)의 속도 제어, 도장건(165)을 통한 도료의 분사 시점 제어, 도료의 분사량 제어 등을 수행할 수 있으며, 이 밖에 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법의 구현에 필요한 제어 동작을 수행할 수 있다.

제어부(145)는 측정유닛(120)에서 측정된 도장대상물(P)의 회전속도 등의 정보를 무선으로 전송받아 스테이지(150)의 이동속도 및 이동방향, 위치 등을 제어할 수 있고, 도장 로봇(160)을 제어할 수도 있다. 측정유닛(120)과 제어부(145) 사이의 무선 통신은 블루투스(Blue-tooth)와 같이 통상의 기술자에게 널리 알려진 통신 방식이 이용될 수 있다.

대차(140)와 스테이지(150)는 통신 케이블(미도시)을 통하여 서로 연결됨으로써 스테이지(150)의 이동, 도장 로봇(160)의 동작 및 도장건(165)의 분사제어를 제어하기 위한 제어신호가 통신 케이블을 통하여 대차(140)에서 스테이지(150)로 전송될 수 있다.

도 1의 도장 시스템에서는 제어부(145)가 대차(140)에 구비되어 있으나 이와 다르게 스테이지(150) 내부에 구비될 수도 있다.

이와 같은 도장시스템은 본 발명의 실시예에 따른 도장방법을 구현하기 위한 일례일 뿐 이에 한정되지 않으나, 설명의 편의성을 위하여 도 1의 도장시스템의 구성요소를 통하여 본 발명의 실시예에 따른 도장방법에 대해 설명하도록 한다.

도 2는 도장 로봇(160)의 이동 궤적을 나타낸다. 앞서 설명된 바와 같이, 도장대상물(P)이 회전하고 있으므로 회전하는 도장대상물에 x축 방향, 즉 스테이지(150)가 이동하는 제1 방향과 평행하게 도장 로봇(160)이 이동하면서 도장건(165)을 통하여 도료를 분사하면 도장대상물(P)에는 제1 방향에 비스듬하게 도막이 형성될 수 있다.

따라서 도장 로봇(160)이 제1 방향과 비스듬하게 이동하면서 도장건(165)을 통하여 도료를 분사하면, 제1 방향과 평행한 도막이 회전하는 도장대상물(P)에 형성될 수 있다.

이 때 도장 로봇(160)의 이동 궤적은 1-2-3-4-5-6 순으로 이루어질 수 있으며, 도장 로봇(160)이 궤적 3에서 궤적 4로 이동할 때와 궤적 6에서 다시 궤적 1로 이동할 때 도장건(165)은 도료를 분사하지 않을 수 있다. 도장이 이루어지는 동안 도장 로봇(160)은 이와 같은 궤적 순서에 따라 반복적으로 도장건(165)을 통하여 도료를 분사할 수 있다.

도 2에 도시된 각 구간에 대해서는 이후에 도 4를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

이와 같은 궤적을 따라 도장 로봇(160)이 이동할 때 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법이 구현될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법의 순서도이고, 도 4는 스테이지(150)와 도장건(165)의 속도의 변화를 나타낸다. 도 4의 도장 로봇(160), 스테이지(150) 및 도장건(165)의 속도 변화는 도 2의 도장 로봇(160)이 1-2-3 궤적을 따라 이동하는 동안의 속도 변화에 해당된다. 도장 로봇(160)이 4-5-6 궤적을 따라 이동하는 동안에도 도 4의 속도 변화가 일어날 수 있다.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 도장건(165)의 속도는 도장 로봇(160)이 이동하는 속도와, 도장 로봇(160)이 설치된 스테이지(150)의 속도에 영향을 받는다. 스테이지(150)가 제1 방향으로 이동함에 따라 스테이지(150)의 속도는 제1 방향의 속도 성분을 지닌다. 또한 도장 로봇(160)의 속도는 제1 방향의 속도 성분과 제2 방향의 속도 성분을 지닐 수 있다.

따라서 도장건(165)의 제1 방향의 속도는 스테이지(150)와 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분들의 합일 수 있다. 이와 같이 스테이지(150)와 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분들이 도료를 분사하는 도장건(165)의 제1 방향의 속도에 영향을 미칠 수 있으므로 도막 품질을 위하여 도장 속도를 일정하게 유지해야 하는 경우 스테이지(150)와 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분들의 제어가 필요할 수 있다.

이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법은 제1 등속 단계(S110), 감속 단계(S120) 및 이동 단계(S130)를 포함한다.

제1 등속 단계(S110)에서 스테이지(150)가 정지된 상태에서 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지된다. 이에 따라 스테이지(150)의 이동이 없는 상태에서 도장 로봇(160)의 이동에 의하여 도장건(165)이 도료를 분사하면서 도장대상물에 도막을 형성할 수 있다.

감속 단계(S120)에서 스테이지(150)가 정지 상태에서 가속하는 동안 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 감소한다. 이에 따라 감속 단계(S120)에서 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분과 스테이지(150)의 제1 방향의 속도 성분의 합은 도장건(165)의 제1 방향 속도일 수 있으며, 이 때의 도장건(165)의 제1 방향 속도는 목표 속도가 될 수 있다.

즉, 도장건(165)의 제1 방향 속도는 목표 속도로 일정하게 유지되어야 도장 품질이 향상될 수 있고 도장건(165)의 제1 방향 속도는 스테이지(150) 및 도장 로봇(160)의 제1 방향 속도에 영향을 받을 수 있다. 따라서 스테이지(150)가 가속하면 도장건(165)은 감속함으로써 도장건(165)의 제1 방향 속도는 목표 속도로 유지될 수 있다.

이동 단계(S130)에서 스테이지(150)는 목표 속도로 이동한다. 이 때 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 스테이지(150)는 시간에 따라 목표 속도를 유지하면서, 즉, 등속 이동할 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이, 도장건(165)은 목표 속도를 유지해야 하므로 도장건(165)의 제1 방향 속도는 0일 수 있다. 도 2를 참조하면 스테이지(150)의 등속 구간에서 도장 로봇(160)은 y축 방향(이하 제2 방향)으로 이동하므로 제1 방향 속도가 0임을 알 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이, 도장건(165)의 제1 방향 속도는 목표 속도로 일정하게 유지될 수 있으므로 제1 등속 단계에서 일정하게 유지되는 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분은 목표 속도일 수 있다.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법은 제1 등속 단계(S110) 이전에 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가한 후 제1 등속 단계에서 일정하게 유지되는 제1 훌치기 도장 단계를 더 포함할 수 있다.

제1 등속 단계(S110)에서 도장 로봇(160)의 제1 방향 속도가 일정하게 유지되어야 하므로 도장 로봇(160)의 제1 방향 속도가 증가하는 구간이 필요하다. 이와 같은 제1 훌치기 도장 단계에서, 즉, 제1 등속 단계 이전에 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가하는 동안 도장건(165)은 이전에 형성된 도막과 겹치는 중첩 도막을 형성할 수 있다.

도장 품질은 도장 구간 전체에 형성된 도막의 두께가 일정하게 유지될수록 좋다. 따라서 이전에 형성된 도막의 끝단 영역 두께는 목표 도막 두께보다 작을 수 있으므로 제1 훌치기 도장 단계에서 중첩 도막을 형성함으로써 도막의 두께를 일정하게 유지할 수 있다.

제1 훌치기 도장이 이루어지는 구간은 제1 등속 단계가 이루어지는 구간보다 짧을 수 있다. 제1 훌치기 도장이 이루어지는 구간이 필요 이상으로 커질 경우 중첩 도막의 길이 역시 증가되어 중첩에 따른 도막 두께가 과도하게 커지는 도막 구간이 발생할 수 있다.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법은 스테이지(150)가 목표 속도로 이동하는 상태에서 정지 상태에 이르는 동안 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 증가하는 가속 단계 및 스테이지(150)가 정지된 상태에서 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지되는 제2 등속 단계를 더 포함할 수 있다.

스테이지(150)가 등속 운동 상태에서 감속하여 정지 상태에 이르므로 목표 속도를 맞추기 위하여 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 증가할 수 있다 즉, 가속 단계(S140)에서 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분과 스테이지(150)의 제1 방향의 속도 성분의 합은 목표 속도일 수 있으며, 속도 성분의 합은 도장건(165)의 제1 방향의 속도일 수 있다.

또한 스테이지(150)가 정지되는 제2 등속 단계에서 도장건(165)의 목표 속도가 유지되어야 하므로 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분은 목표 속도일 수 있다.

한편, 제2 등속 단계 이후에 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 제2 등속 단계에서 일정하게 유지된 후 시간에 따라 감소되는 제2 훌치기 도장 단계가 이루어질 수 있다.

제2 훌치기 도장 단계 역시 중첩 도막을 형성하기 위한 것으로 제2 등속 단계 이후에 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 감소하는 동안 도장건(165)이 이후에 형성될 도막과 겹치는 중첩 도막을 형성할 수 있다.

이 때 제2 등속 단계 이후에 도장 로봇(160)의 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 감소하는 구간은 제2 등속 단계의 구간보다 짧을 수 있다.

한편, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 도장 로봇(160)의 속도는 제1 방향의 속도 성분과 더불어 제1 방향의 속도 성분과 수직하는 제2 방향의 속도 성분을 지닐 수 있다.

이 때 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 방향의 속도 성분은 제1 훌치기 도장 단계, 제1 등속 단계, 감속 단계, 가속 단계, 제2 등속 단계 및 제2 훌치기 도장 단계에서 제1 방향의 속도 성분과 동일한 속도 변화 패턴을 지닐 수 있다.

예를 들어, 도장 로봇(160)의 제1 방향 속도 및 제2 방향 속도는, 제1 훌치기 구간 및 도장 로봇(160)의 가속 구간에서 시간에 따라 증가하고, 도장 로봇(160)의 감속 구간 및 제2 훌치기 구간에서 시간에 따라 감소할 수 있다. 또한 도장 로봇(160)의 제1 방향 속도 및 제2 방향 속도는, 제1 등속 구간 및 제2 등속 구간에서 일정하게 유지될 수 있다.

이와 같이 도장 로봇(160)의 제1 방향 속도 및 제2 방향 속도의 변화 패턴이 동일하므로 도장 로봇(160)의 속도 제어가 쉽게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 도장제어방법이 구현되면 도 4에 도시된 바와 같이 도장건(165)의 제1 방향 속도가 목표 속도로 일정하게 유지되므로 도장 품질을 향상시킬 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

스테이지 : 150
도장 로봇 : 160
도장건 : 165

Claims

제1 방향을 따라 이동가능한 스테이지에 일측이 연결되고 타측에 도료를 분사하는 도장건이 구비된 도장 로봇에 의하여 도장대상물을 도장하는 도장제어방법에 있어서,
상기 스테이지가 정지된 상태에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지되는 제1 등속 단계;
상기 스테이지가 정지 상태에서 가속하는 동안 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 감소하는 감속 단계; 및
상기 스테이지가 목표 속도로 이동하는 이동 단계를 포함하며,
상기 제1 등속 단계 이전에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가한 후 상기 제1 등속 단계에서 일정하게 유지되는 제1 훌치기 도장 단계가 이루어지는 도장제어방법.
제1항에 있어서,
상기 감속 단계에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분과 상기 스테이지의 상기 제1 방향의 속도 성분의 합은 상기 목표 속도인 도장제어방법.
제2항에 있어서,
상기 속도 성분의 합은 상기 도장건의 제1 방향의 속도인 도장제어방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 등속 단계에서 일정하게 유지되는 상기 제1 방향의 속도 성분은 상기 목표 속도인 도장제어방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제1 등속 단계 이전에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가하는 동안 상기 도장건이 이전에 형성된 도막과 겹치는 중첩 도막을 형성하는 도장제어방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 제1 등속 단계 이전에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 증가하는 구간은 상기 제1 등속 단계의 구간보다 짧은 도장제어방법.
제1항에 있어서,
상기 스테이지가 상기 목표 속도로 이동하는 상태에서 정지 상태에 이르는 동안 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 증가하는 가속 단계; 및
상기 스테이지가 정지된 상태에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 일정하게 유지되는 제2 등속 단계를 더 포함하는 도장제어방법.
제8항에 있어서,
상기 가속 단계에서 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분과 상기 스테이지의 상기 제1 방향의 속도 성분의 합은 상기 목표 속도인 도장제어방법.
제9항에 있어서,
상기 속도 성분의 합은 상기 도장건의 제1 방향의 속도인 도장제어방법.
제8항에 있어서,
상기 제2 등속 단계에서 일정하게 유지되는 상기 제1 방향의 속도 성분은 상기 목표 속도인 도장제어방법.
제8항에 있어서,
상기 제2 등속 단계 이후에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 상기 제2 등속 단계에서 일정하게 유지된 후 시간에 따라 감소되는 제2 훌치기 도장 단계가 이루어지는 도장제어방법.
제12항에 있어서,
상기 제2 등속 단계 이후에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 감소하는 동안 상기 도장건이 이후에 형성될 도막과 겹치는 중첩 도막을 형성하는 도장제어방법.
제12항 또는 제13항에 있어서,
상기 제2 등속 단계 이후에 상기 도장 로봇의 상기 제1 방향의 속도 성분이 시간에 따라 감소하는 구간은 상기 제2 등속 단계의 구간보다 짧은 도장제어방법.
제12항에 있어서,
상기 도장 로봇의 속도는 상기 제1 방향의 속도 성분과 더불어 상기 제1 방향의 속도 성분과 수직하는 제2 방향의 속도 성분을 지니며,
상기 제2 방향의 속도 성분은 상기 제1 훌치기 도장 단계, 상기 제1 등속 단계, 상기 감속 단계, 상기 가속 단계, 상기 제2 등속 단계 및 상기 제2 훌치기 도장 단계에서 상기 제1 방향의 속도 성분과 동일한 속도 변화 패턴을 지니는 도장제어방법.