KR101473291B1 - Parachute training simulator with human induce effect - Google Patents

Parachute training simulator with human induce effect Download PDF

Info

Publication number
KR101473291B1
KR101473291B1 KR1020130045265A KR20130045265A KR101473291B1 KR 101473291 B1 KR101473291 B1 KR 101473291B1 KR 1020130045265 A KR1020130045265 A KR 1020130045265A KR 20130045265 A KR20130045265 A KR 20130045265A KR 101473291 B1 KR101473291 B1 KR 101473291B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
plate
motion base
riser
parachute
training
Prior art date
Application number
KR1020130045265A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140126947A (en
Inventor
염도호
Original Assignee
주식회사 에이스카이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이스카이 filed Critical 주식회사 에이스카이
Priority to KR1020130045265A priority Critical patent/KR101473291B1/en
Publication of KR20140126947A publication Critical patent/KR20140126947A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101473291B1 publication Critical patent/KR101473291B1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D23/00Training of parachutists
    • GPHYSICS
    • G09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63BAPPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00Training appliances or apparatus for special sports
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/02Servomotor systems with programme control derived from a store or timing device; Control devices therefor

Abstract

전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 6축의 선단이 아래를 향하도록 6축 구동 모션베이스를 상부에 설치하고 그 아래에 작동판과 낙하산 유닛을 순차적으로 연결하여 낙하 훈련자의 고공강하 자세를 제어함으로써, 항공기나 헬기에서 점프하는 동체이탈과 강하상태에서의 공중유영, 낙하산의 산개 그리고 착지에 이르기까지의 모든 훈련과정을 실제 훈련과 같이 현실감 있게 지상에서 실시할 수 있도록 한 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터에 관하여 개시한다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is characterized in that a six-axis driving motion base is installed on the upper part of a six-axis head so that the tip of the six axes faces downward, and the operation plate and the parachute unit are sequentially connected therebetween to control the high- , It is possible to carry out all the training courses from aircraft or helicopter, such as departure from the body, aerial swimming in a descending state, deployment of a parachute, and landing, Describes a drop training simulator.

Description

인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터{PARACHUTE TRAINING SIMULATOR WITH HUMAN INDUCE EFFECT}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a drop training simulator having a human-
본 발명은 6축의 선단이 아래를 향하도록 6축 구동 모션베이스를 상부에 설치하고 그 아래에 작동판과 낙하산 유닛을 순차적으로 연결하여 낙하 훈련자의 고공강하 자세를 제어함으로써, 항공기나 헬기에서 점프하는 동체이탈과 강하상태에서의 공중유영, 낙하산의 산개 그리고 착지에 이르기까지의 모든 훈련과정을 실제 훈련과 같이 현실감 있게 지상에서 실시할 수 있도록 한 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터에 관한 것이다.
In the present invention, a six-axis driving motion base is installed on the upper part of the six-axis so that the tip of the six axes faces downward, and the operation plate and the parachute unit are sequentially connected therebetween to control the drop- The present invention relates to a drop training simulator having a human-sensitive effect that enables all training courses from a body disembarkation and descent to a landing and landing of a parachute to be practically performed on the ground as real training.
일반적으로, 낙하산 강하 훈련은 항공기나 헬기를 타고 일정 고도의 상공에서 낙하 훈련자가 낙하산을 메고 뛰어내려 지상에 착지하는 과정을 훈련한다. 이러한 훈련은 낙하 훈련자가 실제 항공기나 헬기에 탑승하여 일정 고도의 상공에서 낙하 훈련을 하는 것이 가장 바람직하나, 항공기나 헬기의 운항에 따른 비용이 고가이므로 잦은 항공기나 헬기의 운항이 어려워 실제 항공기나 헬기를 이용한 낙하 훈련은 현실적으로 자주하기 힘들며, 악천후와 같은 기상조건에서는 항공기나 헬기의 이착륙이 불가능하므로 낙하 훈련을 할 수 없다. 또한, 숙련되지 않은 낙하 훈련자가 실제 항공기나 헬기에 탑승하여 낙하 훈련을 할 경우 순간적인 실수로 자칫 목숨이 위험해 질 수 있으므로 실제 항공기나 헬기에 탑승하여 낙하 훈련을 하는 것과 같은 조건에서 숙련될 때까지 지속적인 모의 낙하 훈련이 필요하다.In general, a parachute descent drill trains an aircraft or a helicopter to jump from a certain altitude above the ground to the ground by dropping the parachute. This training is most desirable when a drop trainer rides on a real aircraft or helicopter and performs a drop training at a certain altitude. However, since the cost of flying an aircraft or a helicopter is high, it is difficult to frequently operate an aircraft or a helicopter. , It is difficult to practice dropping and it is not possible to take off and land on aircraft or helicopter in weather conditions such as bad weather. In addition, if an unskilled drop trainer is dropped on an actual aircraft or helicopter, it can be dangerous for a momentary mistake when he / she is trained on the same conditions as dropping on an actual aircraft or helicopter. Continuous simulated drop training is required.
이러한 문제를 해결하기 위해 최근 항공기나 헬기를 이용하지 않고 지상에서 실제 공고에서의 낙하와 유사한 조건에서 낙하 훈련을 할 수 있는 모의 낙하 훈련장치들의 개발이 이루어지고 있다.
In order to solve these problems, there have been recently developed simulated drop training apparatuses capable of performing drop training under conditions similar to those of actual announcements on the ground without using an aircraft or a helicopter.
모의 낙하 훈련장치의 실시예로 본 출원인이 등록권자인 대한민국 특허등록 제1089041호에는 『낙하 강하 훈련자가 착용하는 하네스; 하네스의 상부 및 하부의 각 양쪽에 스냅링을 이용하여 각각 연결하는 견인 로프; 견인 로프의 길이를 조절하는 견인 로프 조절장치; 훈련자의 손목 및 발목에 각각 착용하며, 와이어가 각각 연결된 손목 및 발목 밴드; 와이어를 통해 훈련자의 손목 및 발목의 움직임을 검출하는 손목 및 발목 감지센서; 와이어의 길이를 조절하는 손목 및 발목 와이어 조절장치; 견인 로프와 와이어를 지지하는 무빙 탑 플레이트; 무빙 탑 플레이트를 지지하는 프레임; 훈련자의 두부에 착용하며, 주·야간 및 기후 환경에 따른 강하 영상을 실시간으로 제공하는 영상 고글; 훈련자의 낙하 강하에서부터 지상에 접지할 때까지의 훈련 모습을 여러 방향에서 동시에 촬영하는 다수의 카메라; 훈련자의 이름, 계급, 소속, 훈련날짜 및 시간을 입력하고, 주·야간, 낙하 장소, 기후 환경, 고도, 풍향 및 풍속을 포함한 훈련상황을 입력하고, 훈련자의 낙하산 강하 훈련 시뮬레이션을 제어하며, 카메라에서 촬영된 훈련 모습을 영상 저장하는 통제 PC; 및 통제 PC를 통해 입력된 데이터에 의해 영상 고글에 강하 영상을 제공하고, 손목 및 발목 센서의 신호에 따라 견인 로프 조절장치, 손목 및 발목 와이어 조절장치를 제어하여 훈련자의 자세 및 방향을 조정하는 중앙 제어기;를 포함하는 이동형 낙하 훈련 시뮬레이터.』에 관한 기술이 개시된바 있다.As an embodiment of the simulated drop training device, Korean Patent Registration No. 1089041, which is the registrant of the present applicant, discloses " a harness worn by a drop descent trainer; A towing rope connected to each of the upper and lower portions of the harness using snap rings; Tow rope adjuster to adjust the length of tow rope; A wrist and ankle band worn on the trainee's wrist and ankle, respectively, with wires connected; A wrist and ankle detection sensor for detecting movement of a trainee's wrist and ankle through a wire; Wrist and ankle wire adjusters to adjust the length of the wire; A moving top plate supporting the tow rope and wire; A frame for supporting the moving top plate; Image goggles that are worn on the tofu of the trainee and provide real-time descent images according to day, night, and climatic environment; A number of cameras simultaneously photographing training from the drop of the trainee to the ground until it is grounded in various directions; Enter the name, class, position, training date and time of the trainee, enter training situations including day / night, drop location, climatic environment, altitude, wind direction and wind speed, control the trainee's parachute descent training simulation, A control PC for storing an image of a training image shot at the control unit; And a control PC to provide a descent image to the image goggles by means of data input and control the traction rope adjuster, wrist and ankle wire adjusters according to the signals of the wrist and ankle sensors to adjust the posture and orientation of the trainee A moving-type drop training simulator including a controller ".
또한, 대한민국 특허등록 제0402933호에는 『훈련자를 탑승시켜 수용하는 비행기 동체; 비행기 동체를 승강시키는 동체 구동수단; 비행기 동체의 이탈구 중심상의 동체 상부 표면에 고정 설치되어 비행기 동체에서 이탈하는 훈련자를 견인하는 견인 및 회전수단; 비행기 동체가 동체 구동수단에 의해 선회구동시, 동체의 반대쪽의 측방에서 횡풍을 생성시키고, 훈련자가 동체에서 이탈시 동체의 직하부에서 상향풍을 생성시키는 풍향발생수단; 송풍되는 바람의 풍속을 감지하는 풍속센서들; 훈련자의 동체 이탈로부터 접지시까지의 훈련상황을 촬영하는 카메라들; 통제수단들의 작동 및 훈련자의 훈련상황을 통제실(S)에서 실시간으로 제어하는 중앙제어수단;을 구비한 것을 특징으로 하는 고공강하 모의 훈련장치.』에 관한 기술이 개시된바 있다.Korean Patent Registration No. 0402933 also discloses that " an airplane fuselage accommodated by a trainee; A body driving means for lifting and raising an airplane body; A traction and rotation means for tracing a trainee who is fixedly installed on the upper surface of the body on the center of the exit of the airplane and departs from the body of the airplane; A wind direction generating means for generating a horizontal wind at a side opposite to the moving body when the airplane moving body is swiveled by the moving body driving means and generating upward wind immediately below the moving body when the trainer leaves the moving body; Wind speed sensors for sensing the wind speed of wind blowing; Cameras that capture the training situation of the trainee from the time of departure from the body of the body to the ground; And a central control means for controlling, in real time, the operation of the control means and the training situation of the trainee in the control room (S). &Quot;
또한, 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0083510호에는 『직사각형 형상을 가진 재순환되는 공기흐름 플리넘 및 팬 조립체의 입구 측면 상에 위치되고 직사각형 형상의 제 1 수직 측면 부재 내에 수용된 한 명 이상의 스카이다이버를 날게 할 수 있는 수직 비행 챔버를 포함하고, 직사각형 형상의 상부 부재 내에 수평 방향으로 장착된 다수의 팬들을 추가적으로 포함하는 팬 조립체를 포함하는 수직 풍동 스카이다이빙 시뮬레이터에 있어서, 층류를 유지하는 동안, 직사각형 형상의 각각의 리턴 덕트의 상부 부재와 리턴 덕트의 제 1 수직 측면 부재 및 제 2 수직 측면 부재는 재순환되는 공기흐름을 팽창하기 위한 분기벽 세그먼트를 포함하고, 상부 부재의 최상측 부분이 직사각형 형상의 바닥 부재의 최하측 부분 위로 50 피트 내지 120 피트를 초과하지 않도록 위치하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이터.』에 관한 기술이 개시된바 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2007-0083510 also discloses that "a recirculating air flow plenum having a rectangular shape and one or more skydivers housed in a rectangular first vertical side member, positioned on the inlet side of the fan assembly, And a fan assembly further comprising a plurality of fans mounted horizontally in a rectangular shaped top member, wherein the fan assembly includes a vertical flight chamber, Wherein the upper member of each return duct of the shape and the first vertical side member and the second vertical side member of the return duct comprise a branch wall segment for inflating the recirculated air flow and the uppermost portion of the upper member is a rectangular So as not to exceed 50 to 120 feet above the lowermost portion of the bottom member Quot ;, " the simulator "
또한, 대한민국 특허등록 제1230192호에는 『낙하 강하 훈련자가 착용하는 하네스의 상부 및 하부 각 양쪽에 연결하는 상부 및 하부 견인줄; 상부 및 하부 견인줄을 지지하며, 훈련자에 의해 당겨지는 좌측 및 우측 조종손잡이에 따라 회전하는 방향회전장치; 방향회전장치의 내부에 설치되어, 상부 및 하부 견인줄의 길이를 각각 조절하는 상부 및 하부 견인줄 조절장치; 방향회전장치를 지지하는 프레임과; 훈련자의 손목 및 발목에 각각 착용하여, 훈련자의 자세 및 손발 움직임을 검출한 신호를 무선으로 전송하는 손목 및 발목 센서; 훈련자에게 낙하 고도, 주·야간 및 기후 환경에 따른 강하 영상을 제공하는 영상 고글; 훈련자의 통신을 위해 착용하는 헤드셋; 및 영상 고글에 강하 영상을 제공하고, 조종손잡이의 움직임과 손목 및 발목 센서의 신호에 따라 상부 및 하부 견인줄 조절장치, 방향회전장치를 제어하여 훈련자의 자세 및 방향을 조정하는 중앙 제어기;를 포함하며, 상부 견인줄 조절장치는 상부 견인줄을 권취하고 있는 제 1 권취로울러와, 중앙 제어기에 의해 제 1 권취로울러를 구동시키는 제 1 구동모터를 구비하고, 하부 견인줄 조절장치는 하부 견인줄을 권취하고 있는 제 2 권취로울러와, 중앙 제어기에 의해 제 2 권취로울러를 구동시키는 제 2 구동모터를 구비하며, 방향회전장치는 좌측 및 우측 조종손잡이에 각각 연결된 조종줄을 지지하며, 조종줄의 움직임을 감지한 신호를 중앙 제어기로 전송하는 조종줄 센서를 내부에 구비한 낙하산 강하 훈련 시뮬레이션 시스템.』에 관한 기술이 개시된바 있다.
Korean Patent Registration No. 1230192 discloses " upper and lower pulling ropes connected to both upper and lower portions of a harness worn by a drop descending trainer; A direction rotating device supporting the upper and lower tow lines and rotating along the left and right steering knobs pulled by the trainee; Upper and lower pull string adjusting devices provided inside the direction rotating device for adjusting the lengths of the upper and lower pull strings, respectively; A frame supporting the direction rotating device; A wrist and ankle sensor which is worn on the trainee's wrists and ankles to wirelessly transmit a signal detecting the trainee's posture and hand and foot movements; Image goggles that provide trainees with falling images for day, night, and climate conditions; A headset worn for a trainer's communication; And a central controller for providing a descent image to the image goggles and controlling the upper and lower pull string adjusting devices and the direction rotating device according to the movement of the steering knob and the signals of the wrist and ankle sensor to adjust the posture and direction of the trainee , The upper pull string regulating device includes a first take-up roller winding an upper pull string and a first drive motor driving a first pull-up roller by a central controller, and the lower pull string adjusting device comprises a second pull string, And a second driving motor for driving the second winding roller by a central controller, wherein the direction rotating device supports the control rods respectively connected to the left and right steering knobs, and transmits a signal, which senses the movement of the control rods, Quot ;, a technique relating to a parachute drop training simulation system having a control rod sensor to be transmitted to a vehicle There.
그러나 종래의 모의 낙하 훈련장치들은 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전 등의 실제 효과를 구현하는데 한계가 있으며, 특히 실제 한쪽 조종줄을 당길 때 낙하산이 회전하는 효과는 구현이 불가능하였다.
However, the conventional simulated drop training devices have limitations in realizing the effects of the shaking, rolling, pitching, impact, and rotation of the parachute, and in particular, it is impossible to realize the effect that the parachute is rotated when the one-
전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 6축의 선단이 아래를 향하도록 6축 구동 모션베이스를 상부에 설치하고 그 아래에 작동판과 낙하산 유닛을 순차적으로 연결하여 낙하 훈련자의 고공강하 자세를 제어함으로써, 항공기나 헬기에서 점프하는 동체이탈과 강하상태에서의 공중유영, 낙하산의 산개 그리고 착지에 이르기까지의 모든 훈련과정을 실제 훈련과 같이 현실감 있게 지상에서 실시할 수 있도록 한 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터를 제공함에 그 목적이 있다.
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is characterized in that a six-axis driving motion base is installed on the upper part of a six-axis head so that the tip of the six axes faces downward, and the operation plate and the parachute unit are sequentially connected therebetween to control the high- , It is possible to carry out all the training courses from aircraft or helicopter, such as departure from the body, aerial swimming in a descending state, deployment of a parachute, and landing, The purpose of this is to provide a drop training simulator.
전술한 목적을 이루기 위해, 본 발명은 최상부에 설치되는 모션베이스; 모션베이스 아래에 연결설치되는 것으로서, 모션베이스의 작동에 의해 연동하여 작동하는 작동판; 한쪽 끝단은 작동판의 저면에 연결되고 다른 쪽 끝단은 훈련자가 착용하는 하네스에 연결되는 복수의 라이저 및 조종줄로 이루어지는 낙하산 유닛; 조종줄에 연결되는 것으로서, 조종줄의 작동을 감지하여 서버에 신호를 주는 유무선 센서; 유무선 센서의 신호를 감지하여 모션베이스의 작동을 제어하는 서버;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a motion base, An actuation plate connected under the motion base, the actuation plate being operated in conjunction with the action of the motion base; A parachute unit comprising a plurality of risers and control rods connected at one end to the bottom of the actuating plate and at the other end to a harness worn by the trainer; A wired / wireless sensor connected to the control line, for sensing the operation of the control line and giving a signal to the server; And a server for sensing a signal of the wire / wireless sensor and controlling the operation of the motion base.
또한, 모션베이스는 6개의 액추에이터가 선단이 서로 연결되도록 2개씩 짝을 지어 3개의 조를 이루는 6축 구동 모션베이스로서, 3개 조의 액추에이터 선단은 평면에서 볼 때 삼각형태를 이루는 3개의 점으로 형성되어 힌지축에 의해 작동판의 3지점에 연결됨이 바람직하다.In addition, the motion base is a six-axis driving motion base in which six actuators are connected to each other so that their tips are connected to each other to form three sets of three actuators. The three actuator bases are formed into three points And is connected to three points of the operating plate by a hinge axis.
또한, 모션베이스는 4축, 8축, 9축 구동 모션베이스임이 바람직하다.Also, the motion base is preferably a 4-axis, 8-axis, 9-axis driving motion base.
또한, 작동판 아래에는 작동판의 작동에 의해 복수의 라이저가 서로 엉키는 것을 방지하는 것으로서, 각 라이저들과 간격이 동일하고 라이저에 각각 대응하여 끼워지는 라이저 간격유지 구멍이 구비된 엉킴 방지판이 연결 와이어에 의해 연결설치됨이 바람직하다.In addition, under the operating plate, a plurality of risers are prevented from being tangled with each other by the operation of the operating plate, and the entanglement preventing plate having the riser interval holding holes, which are spaced from the risers, It is preferable to connect them to each other.
또한, 모션베이스는 일정한 간격을 두고 4 내지 6개로 배열설치되는 모터로 구성되며, 작동판은 연결수단에 의해 모터와 연결되면서 수평상태를 유지할 수 있도록 가장자리가 탄성 연결수단에 의해 외곽의 지지프레임에 연결됨이 바람직하다.In addition, the motion base is composed of four to six motors arranged at regular intervals. The actuating plate is connected to the motor by the connecting means, and the edges are connected to the outer support frame It is preferable to be connected.
또한, 모터는 속도 제어가 가능한 서보모터, 브래이킹 모터, 지그 모터 중 선택되는 어느 하나임이 바람직하다.It is preferable that the motor is any one selected from a servomotor, a braking motor, and a jig motor capable of speed control.
또한, 작동판 아래에는 작동판의 작동에 의해 복수의 라이저가 서로 엉키는 것을 방지하는 것으로서, 각 라이저들과 간격이 동일하고 라이저에 각각 대응하여 끼워지는 라이저 간격유지 구멍이 구비된 엉킴 방지판이 연결 와이어에 의해 연결설치됨이 바람직하다.
In addition, under the operating plate, a plurality of risers are prevented from being tangled with each other by the operation of the operating plate, and the entanglement preventing plate having the riser interval holding holes, which are spaced from the risers, It is preferable to connect them to each other.
본 발명에 따른 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터에 의하면, 6축의 선단이 아래를 향하도록 6축 구동 모션베이스를 상부에 설치하고 그 아래에 작동판과 낙하산 유닛을 순차적으로 연결하여 낙하 훈련자의 고공강하 자세를 제어함으로써, 항공기나 헬기에서 점프하는 동체이탈과 강하상태에서의 공중유영, 낙하산의 산개 그리고 착지에 이르기까지의 모든 훈련과정을 실제 훈련과 같이 현실감 있게 지상에서 실시할 수 있다.According to the drop training simulator having a human-sensitive effect according to the present invention, a six-axis drive motion base is installed on the upper part of the six-axis drive train so that the tip of the six axes faces downward, and the operation plate and the parachute unit are sequentially connected thereto. By controlling the high-drop position, all training courses from aircraft or helicopter jumping off-body to aerial swing in descent, deployment of the parachute, and landing can be carried out realistically on the ground like real training.
또한, 6축 구동 모션베이스의 정교한 동작에 의해 실제 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전 등의 인체 감응 효과를 훈련자에게 그대로 전달할 수 있어 훈련효과를 배가할 수 있다.In addition, thanks to the sophisticated operation of the six-axis drive motion base, the training effect can be doubled as it allows the trainee to transmit the human response effects such as vibration, rolling, pitching, impact and rotation of the actual parachute.
또한, 주 야간 및 기후 환경에 관계없이 낙하 훈련을 할 수 있으며, 낙하산 강하 훈련을 위해 항공기나 헬기의 운항이 필요하지 않아 훈련에 따른 비용을 절감할 수 있고, 지상에서 훈련이 이루어지므로 비숙련 훈련자의 경우에도 안전하게 훈련할 수 있다.
In addition, it is possible to perform the dropping training regardless of the night and the climatic environment, and it is possible to reduce the cost of the training by not operating the aircraft or the helicopter for the training of the parachute descent, You can also train safely.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 개략적인 전체구성도.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 라이저 엉킴 방지판의 도면.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 개략적인 전체구성도.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 라이저 엉킴 방지판의 도면.
1 is a schematic overall configuration diagram according to a first embodiment of the present invention;
2 is a view of a riser jam preventing plate according to a first embodiment of the present invention.
3 is a schematic overall configuration diagram according to a second embodiment of the present invention;
4 is a view of a riser entanglement preventing plate according to a second embodiment of the present invention.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 개략적인 전체구성도를 도시한 것으로서, 이하 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예 따른 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터의 구성을 설명한다.
FIG. 1 is a block diagram showing a general configuration according to a first embodiment of the present invention. Hereinafter, a configuration of a drop training simulator having a human body effect according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. do.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시예에 따른 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터는 최상부에 설치되는 모션베이스(10)와, 모션베이스(10) 아래에 연결설치되는 작동판(20)과, 작동판(20)과 훈련자가 착용하는 하네스(40)를 연결하는 낙하산 유닛(30)으로 구성된다.
As shown in FIG. 1, the drop training simulator having the human body effect according to the first embodiment of the present invention includes a motion base 10 installed at the uppermost position, an operation plate 20 and a parachute unit 30 for connecting the operating plate 20 and the harness 40 worn by the trainee.
일반적으로 모션베이스(MOTION BASE)는 연출된 상황에서 탑승자에게 실제 체험감을 주는 장치로서, 모션베이스가 기울어지거나 상승 하강하는 작동에 의해 탑승자는 실제로 자동차 경주를 하거나 전투기에 탑승한 것과 같은 체험을 할 수 있다. 이를 위하여 실제 자동차 경주를 하거나 전투기에 탑승할 때 느낄 수 있는 동작들을 기계적인 자유도를 활용하여 이를 구현하는데 이러한 모션베이스를 움직이는 구동력은 보통 유압, 전기모터, 공압 등이 사용된다.
In general, a motion base (MOTION BASE) is a device that gives passengers a sense of real experience in a situation where they are directed. The motion base tilts or descends to allow passengers to experience the same experience as racing a car or boarding a fighter have. For this purpose, the motions that can be felt when riding a real car or a fighter plane are realized by utilizing mechanical degrees of freedom. The driving force for moving the motion base is usually hydraulic, electric motor, pneumatic or the like.
구체적으로 본 발명에 따른 모션베이스(10)는, 실제 낙하 훈련과 유사한 인체 감응을 훈련자에게 전달하는 것으로서, 6개의 액추에이터(11)로 이루어지는 6축 구동 모션베이스로서 작동판(20)과 연결되는 선단이 아래를 향하도록 베이스 판(12)에 연결 설치된다. 베이스 판(12) 측면은 외곽의 지지프레임(60)에 의해 안정적으로 지지된다.
Specifically, the motion base 10 according to the present invention transmits human response similar to the actual drop training to a trainee. The motion base 10 is a six-axis drive motion base composed of six actuators 11, And is connected to the base plate 12 so as to face downward. The side surface of the base plate 12 is stably supported by the outer supporting frame 60.
6개의 액추에이터(11)는, 하단이 베이스 판(12)에 연결된 상태로 선단이 서로 연결되도록 2개씩 짝을 지어 3개의 조를 이루도록 구성된다. 여기서, 3개 조의 액추에이터 선단은 도 1의 모션베이스(10)와 작동판(20)의 연결부와 같이 평면에서 볼 때 삼각형태의 3지점으로 이루어져 힌지축에 의해 작동판(20)의 3지점에 연결된다.
The six actuators 11 are configured such that the two ends of the six actuators 11 are connected to each other so that the lower ends of the actuators 11 are connected to the base plate 12, Here, the three sets of actuator tips are composed of three points in a triangular shape when viewed in a plane, such as the joints of the motion base 10 and the actuating plate 20 in Fig. 1, and are disposed at three points on the actuating plate 20 by the hinge axis .
본 발명에서 6축 구동 모션베이스를 실시예로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 예컨대 4축, 8축, 9축 구동 모션베이스를 적용할 수도 있다. 모션베이스는 일반적으로 널리 알려진 공지 기술이므로 구체적인 구성설명은 생략한다.
In the present invention, the six-axis driving motion base has been described as an embodiment, but the present invention is not limited thereto. For example, a four-axis, eight-axis, and nine-axis driving motion base may be applied. Since the motion base is a publicly known technology in general, a detailed description of the configuration is omitted.
작동판(20)은, 모션베이스(10) 아래에 설치되는 것으로서 모션베이스(10)의 액추에이터(11) 선단과 연결되어 모션베이스(10)의 작동을 훈련자에게 그대로 전달한다. 작동판(20)의 형상은 삼각, 사각, 육각 등의 각형 또는 원형일 수 있다.
The operation plate 20 is installed below the motion base 10 and is connected to the tip of the actuator 11 of the motion base 10 to transmit the operation of the motion base 10 to the trainee as it is. The shape of the operation plate 20 may be a triangular shape, a square shape, a hexagonal shape, or the like, or a circular shape.
이처럼 작동판(20)은 모션베이스(10)와 낙하산 유닛(30) 사이에 설치되어 모션베이스(10)의 작동에 의해 실제 낙하산의 작동과 유사한 인체 감응을 훈련자에게 전달할 수 있다.The operation plate 20 is installed between the motion base 10 and the parachute unit 30 and can transmit a human response similar to the operation of the actual parachute to the trainee by the operation of the motion base 10. [
낙하산 유닛(30)은, 실제 낙하산을 구성하는 낙하산과 하네스(40)를 연결하는 복수의 라이저(31)와 낙하산을 조정하는 조종줄(32)로 구성된다. 라이저(31)의 한쪽 끝단은 작동판(20)의 저면에 연결되고 라이저(31)의 다른 쪽 끝단은 훈련자가 착용하는 하네스(40)에 연결된다.
The parachute unit 30 is constituted by a plurality of risers 31 connecting the parachute constituting the actual parachute to the harness 40 and a control rope 32 for adjusting the parachute. One end of the riser 31 is connected to the bottom surface of the actuating plate 20 and the other end of the riser 31 is connected to a harness 40 worn by the trainee.
따라서, 모션베이스(10)의 작동은 작동판(20)을 거쳐 라이저(31)를 통해 훈련자에게 전달되어 훈련자가 실제 항공기나 헬기에서 점프하는 동체이탈과 강하상태에서의 공중유영, 낙하산의 산개 그리고 착지에 이르기까지의 모든 훈련과정을 실제 훈련과 같이 현실감 있게 지상에서 실시할 수 있다.
Thus, the operation of the motion base 10 is transmitted to the trainer through the riser 31 via the actuation plate 20 to allow the trainee to jump out of the actual aircraft or helicopter, All training from landing to landing can be performed on the ground as realistic training.
이때, 조종줄(32)은 유무선 센서와 연결되어 있어 조종줄(32)을 당길 경우 유무선 센서는 이를 감지하여 모션베이스(10)를 제어하는 서버로 신호를 보낸다. 신호를 받은 서버는 실제 낙하산 조종줄을 당길 때와 같은 낙하산의 움직임이 프로그램되어 있어 유무선 센서의 신호에 부합하는 실제 낙하산의 움직임이 모션베이스(10)에서 이루어지도록 모션베이스(10)의 작동을 제어한다.
At this time, the control rope 32 is connected to the wired / wireless sensor, and when the control rope 32 is pulled, the wired / wireless sensor senses it and sends a signal to the server that controls the motion base 10. The server receiving the signal controls the operation of the motion base 10 so that the movement of the parachute as the actual parachute control rod is programmed so that the movement of the actual parachute corresponding to the signal of the wired or wireless sensor is performed in the motion base 10 .
예컨대, 서버의 제어에 의한 모션베이스의 작동을 통해 실제 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전과 유사한 인체 감응이 훈련자에게 전달되므로 훈련자는 실제 낙하 훈련과 같은 체험을 할 수 있다.
For example, the movement of the motion base by the control of the server allows the trainee to experience the human response similar to the shaking, rolling, pitching, impact, and rotation of the actual parachute, so that the trainer can experience the same real drop training.
모션베이스가 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전 등과 같은 동작을 기술적으로 구현할 수 있다는 것은 이미 알려진 사실이다.
It is already known that a motion base can technically implement motion such as tremor, rolling, pitching, impact, rotation, and the like.
하네스(40)는, 일반적으로 훈련자가 낙하 강하 훈련을 위해 착용하는 것으로서, 스냅링 등과 같은 연결수단에 의해 라이저와 연결할 수 있다.
The harness 40 is typically worn by a trainer for drop descent training and may be connected to the riser by a connecting means such as a snap ring or the like.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 라이저 엉킴 방지판의 도면이다. 도시된 바와 같이, 작동판(20) 아래에 라이저(31)가 통과하는 엉킴 방지판(50)을 설치할 수 있다. 이러한 엉킴 방지판(50)은 모션베이스(10)의 작동에 의한 작동판(20)의 움직임에도 복수의 라이저(31)가 서로 엉키는 것을 방지할 수 있다. 엉킴 방지판(50)의 상면에는 복수의 라이저(31)가 통과하는 라이저 간격유지 구멍(51)이 천공 형성된다.
2 is a view of a riser entanglement preventing plate according to a first embodiment of the present invention. As shown in the figure, an entanglement prevention plate 50 through which the riser 31 passes may be provided under the operation plate 20. [ The entanglement prevention plate 50 can prevent the plurality of risers 31 from tangling with each other even when the operation plate 20 is moved by the motion base 10. On the upper surface of the entanglement preventing plate (50), a riser interval holding hole (51) through which a plurality of risers (31) pass is formed.
구체적으로 라이저 간격유지 구멍(51)은 복수의 각 라이저(31)의 간격에 일치하도록 천공되어 각 라이저(31)가 통과하게 되므로 복수의 라이저(31)가 라이저 간격유지 구멍(51)에 끼워져 간격을 유지하기 때문에 작동판(20)이 움직이더라도 엉키지 않는다. 엉킴 방지판(50)의 가장자리는 연결 와이어에 의해 작동판(20)과 연결된다.
More specifically, the riser interval holding holes 51 are drilled so as to coincide with the intervals of the plurality of the risers 31 so that the respective risers 31 pass through the riser interval holding holes 51, The operation plate 20 is not tangled even if it moves. The edge of the entanglement prevention plate (50) is connected to the operation plate (20) by a connecting wire.
도 2와 같이 라이저(31)가 작동판(20) 저면에 경사지게 설치되므로 엉킴 방지판(50)에 형성되는 라이저 간격유지 구멍(51) 또한 경사지게 천공하는 것이 바람직하다.
As shown in FIG. 2, since the riser 31 is slantingly provided on the bottom surface of the operation plate 20, it is preferable that the riser interval holding hole 51 formed in the entanglement preventing plate 50 is also inclined.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 개략적인 전체구성도이다. 도시된 바와 같이 본 발명의 제2실시예에 따른 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터는 최상부에 설치되는 모션베이스(10)와, 모션베이스(10) 아래에 설치되는 작동판(20)과, 작동판(20) 아래에 설치되는 낙하산 유닛(30)으로 구성된다.
3 is a schematic overall configuration diagram according to a second embodiment of the present invention. As shown in the drawing, the drop training simulator having the human body effect according to the second embodiment of the present invention includes a motion base 10 installed at the uppermost portion, an operation plate 20 installed below the motion base 10, And a parachute unit 30 installed under the operation plate 20. [
구체적으로 모션베이스(10)는 베이스 판(12)에 복수로 설치되는 모터(120)와, 모터(120)와 작동판(20)을 연결하는 연결수단(122)으로 구성된다.
More specifically, the motion base 10 is composed of a plurality of motors 120 installed on the base plate 12, and connecting means 122 connecting the motor 120 and the operating plate 20.
모터(120)는, 외곽의 지지프레임(60)에 의해 고정설치되는 베이스 판(12)에 복수로 설치된다. 모터(120)의 설치 수는 4개 내지 6개일 수 있으나 일반적으로 6개를 설치하는 것이 가장 바람직하다.
A plurality of motors 120 are provided on a base plate 12 fixedly installed by an outer supporting frame 60. The number of motors 120 to be installed may be four to six, but it is most preferable to provide six motors 120 in general.
각 모터(120)는 감속기와 대응하여 연결될 수 있으며, 이러한 모터(120)는 속도 제어가 가능한 서보모터, 브래이킹 모터, 지그 모터 중 선택되는 어느 하나일 수 있다.
Each of the motors 120 may be connected to the speed reducer in correspondence with each other. The motor 120 may be any one selected from a servomotor, a braking motor, and a jig motor capable of speed control.
작동판(20)은, 모션베이스(10) 아래에 설치되는 것으로서 연결수단(122)에 의해 모터(120)와 연결설치된다. 연결수단(122)은 와이어(WIRE) 일 수 있다. 연결수단(122)의 한쪽 끝단은 모터(120)와 연결되고 다른 쪽 끝단은 작동판(20) 상면과 연결된다.
The actuating plate 20 is installed below the motion base 10 and is connected to the motor 120 by a connecting means 122. The connecting means 122 may be a wire WIRE. One end of the connecting means 122 is connected to the motor 120 and the other end is connected to the upper surface of the actuating plate 20.
또한, 작동판(20)은 수평상태를 유지할 수 있도록 가장자리가 탄성 연결수단(201)에 의해 외곽의 지지프레임(60)에 연결된다. 탄성 연결수단(201)은 스프링(SPRING) 등 탄성의 성질을 가진 것이면 모두 가능하다. 예컨대, 작동판(20)이 사각일 경우 작동판(20)이 수평상태를 유지할 수 있도록 4개의 탄성 연결수단(201)을 사용하여 작동판(20)의 네 귀퉁이를 지지프레임(60)에 연결한다.
In addition, the operating plate 20 is connected to the outer supporting frame 60 by the elastic connecting means 201 so that the operating plate 20 can maintain the horizontal state. The elastic connecting means 201 can be any one having elastic properties such as a spring. For example, four elastic connecting means 201 are used to connect the four corners of the actuating plate 20 to the supporting frame 60 so that the actuating plate 20 can be kept horizontal when the actuating plate 20 is rectangular do.
작동판(20)은, 연결수단(122)에 의해 모션베이스(10)의 모터(120)와 연결되어 모션베이스(10)의 작동을 훈련자에게 그대로 전달할 수 있다. 작동판(20)의 전체적인 형태는 삼각, 사각, 육각 등의 각형 또는 원형일 수 있다.
The operation plate 20 can be connected to the motor 120 of the motion base 10 by the connecting means 122 to transmit the operation of the motion base 10 to the trainee as it is. The overall shape of the actuating plate 20 may be a triangular, square, hexagonal, etc. square or circular shape.
이처럼 작동판(20)은 모션베이스(10)와 낙하산 유닛(30) 사이에 설치되어 모션베이스(10)의 작동에 의해 실제 낙하산의 작동과 유사한 인체 감응을 훈련자에게 전달할 수 있다.
The operation plate 20 is installed between the motion base 10 and the parachute unit 30 and can transmit a human response similar to the operation of the actual parachute to the trainee by the operation of the motion base 10. [
작동판(20) 아래에는 낙하산 유닛(30)이 설치된다. 본 발명의 제2실시예에 따른 낙하산 유닛(30)은 본 발명의 제1실시예에서 설명한 낙하산 유닛과 동일하다.
Under the operating plate 20, a parachute unit 30 is installed. The parachute unit 30 according to the second embodiment of the present invention is the same as the parachute unit described in the first embodiment of the present invention.
구체적으로 본 발명의 제2실시예에 따른 낙하산 유닛(30)은 실제 낙하산을 구성하는 낙하산과 하네스(40)를 연결하는 복수의 라이저(31)와, 낙하산을 조정하는 조종줄(32)로 구성된다. 라이저(31)의 한쪽 끝단은 작동판(20)의 저면에 연결되고 라이저(31)의 다른 쪽 끝단은 훈련자가 착용하는 하네스(40)에 연결된다.
Specifically, the parachute unit 30 according to the second embodiment of the present invention is composed of a plurality of risers 31 connecting the parachute constituting the actual parachute to the harness 40, and a control rope 32 for adjusting the parachute . One end of the riser 31 is connected to the bottom surface of the actuating plate 20 and the other end of the riser 31 is connected to a harness 40 worn by the trainee.
따라서, 모션베이스(10)의 작동은 작동판(20)을 거쳐 라이저(31)를 통해 훈련자에게 전달되어 훈련자가 실제 낙하 훈련을 하는 것과 같은 인체 감응을 느낄 수 있다.
Accordingly, the operation of the motion base 10 is transmitted to the trainee through the riser 31 via the actuating plate 20, so that the user can feel the human response such that the trainee performs actual drop training.
이때, 조종줄(32)은 유무선 센서와 연결되어 있어 조종줄(32)을 당길 경우 유무선 센서는 이를 감지하여 모션베이스(10)를 제어하는 서버로 신호를 보낸다. 신호를 받은 서버는 실제 낙하산 조종줄을 당길 때와 같은 낙하산의 움직임이 프로그램되어 있어 유무선 센서의 신호에 부합하는 실제 낙하산의 움직임이 모션베이스(10)에서 이루어지도록 모터(120)의 작동을 제어한다.
At this time, the control rope 32 is connected to the wired / wireless sensor, and when the control rope 32 is pulled, the wired / wireless sensor senses it and sends a signal to the server that controls the motion base 10. The server receiving the signal controls the operation of the motor 120 so that the movement of the parachute as the actual parachute control rod is programmed so that the movement of the actual parachute corresponding to the signal of the wired / wireless sensor is performed in the motion base 10.
이와 같이 서버는 유무선 센서의 신호를 감지하여 실제 낙하산의 작동과 유사한 감응이 낙하산 유닛을 통해 훈련자에게 전달되도록 모션베이스의 작동을 제어할 수 있다. 예컨대, 서버에 의한 모션베이스의 작동을 통해 실제 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전과 유사한 인체 감응이 훈련자에게 전달되므로 훈련자는 실제 낙하 훈련과 같은 체험을 할 수 있다.
In this way, the server can sense the signals of the wired and wireless sensors and control the operation of the motion base so that a response similar to the operation of the actual parachute is delivered to the trainee through the parachute unit. For example, the movement of the motion base by the server allows the trainee to experience the human response similar to the shaking, rolling, pitching, impact, and rotation of the actual parachute, so that the trainer can experience the same real drop training.
하네스(40)는, 일반적으로 훈련자가 낙하 강하 훈련을 위해 착용하는 것으로서, 스냅링에 의해 라이저와 연결할 수 있다.
The harness 40 can be connected to the riser by a snap ring, which is normally worn by the trainer for drop descent training.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 라이저 엉킴 방지판의 도면이다. 도시된 바와 같이 본 발명의 제2실시예에 따른 엉킴 방지판(50) 역시 본 발명의 제1실시예에 따른 엉킴 방지판과 구성이 동일하다.
4 is a view of a riser entanglement preventing plate according to a second embodiment of the present invention. As shown in the drawing, the entanglement prevention plate 50 according to the second embodiment of the present invention is also the same as the entanglement prevention plate according to the first embodiment of the present invention.
구체적으로 본 발명의 제2실시예에 따른 엉킴 방지판(50)은, 라이저(31)가 통과할 수 있도록 작동판(20) 아래에 설치된다. 이러한 엉킴 방지판(50)은 모션베이스(10)에 의한 작동판(20)의 움직임에 의해 복수의 라이저(31)가 서로 엉키는 것을 방지한다. 엉킴 방지판(50)에는 복수의 라이저(31)가 통과하는 라이저 간격유지 구멍(51)이 천공된다.
Specifically, the entanglement prevention plate 50 according to the second embodiment of the present invention is installed under the operation plate 20 so that the riser 31 can pass through. The entanglement prevention plate 50 prevents the plurality of risers 31 from tangling with each other by the movement of the operation plate 20 by the motion base 10. The entanglement preventing plate (50) is formed with a riser interval holding hole (51) through which a plurality of risers (31) pass.
라이저 간격유지 구멍(51)은 복수의 각 라이저(31)의 간격에 일치하도록 천공되어 각 라이저(31)가 통과하게 되므로 복수의 라이저(31)가 라이저 간격유지 구멍(51)에 끼워져 간격을 유지하기 때문에 작동판(20)의 움직임에 의한 라이저(31)의 엉킴을 방지할 수 있다. 엉킴 방지판(50)의 가장자리는 연결 와이어에 의해 작동판(20)과 연결된다.
The riser interval holding holes 51 are drilled so as to coincide with the intervals of the plurality of the risers 31 and the respective risers 31 are passed therethrough so that the plurality of risers 31 are inserted into the riser interval holding holes 51, It is possible to prevent the riser 31 from being tangled due to the movement of the operating plate 20. [ The edge of the entanglement prevention plate (50) is connected to the operation plate (20) by a connecting wire.
이하 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 작용을 설명한다. 도 1, 2에 도시된 바와 같이 훈련을 위해 훈련자가 착용한 하네스(40)와 라이저(31)를 연결한다.
The operation according to the first embodiment of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, a harness 40 worn by the trainer is connected to the riser 31 for training.
그런 다음 훈련자가 실제 낙하산 훈련을 할 때와 같이 조종줄(32)을 잡아당긴다. 조종줄(32)을 당기면 조종줄(32)과 연결된 유무선 센서가 이를 감지하여 서버로 신호를 보낸다. 유무선 센서의 신호를 받은 서버는 서버에 설치된 낙하 훈련 프로그램에 의해 유무선 센서에서 보내온 신호에 부합하는 작동이 이루어지도록 모션베이스(10)에 형성된 액추에이터(11)의 작동을 제어한다.
The trainer then pulls the control rope 32 as it does the actual parachute training. When the control rod 32 is pulled, the wired / wireless sensor connected to the control rod 32 senses it and sends a signal to the server. The server receiving the signal of the wired / wireless sensor controls the operation of the actuator 11 formed in the motion base 10 so that the operation corresponding to the signal sent from the wired / wireless sensor is performed by the drop training program installed in the server.
모션베이스(10)를 구성하는 액추에이터(11)의 정교한 작동에 의한 작동판(20)의 움직임에 의해 훈련자에게 실제 낙하 훈련과 같은 인체 감응이 전달된다.
A human response such as actual drop training is transmitted to the trainee by the movement of the actuation plate 20 by the precise operation of the actuator 11 constituting the motion base 10. [
예컨대, 훈련자가 우측 조종줄(32)을 아래로 당기면 유무선 센서가 서버로 신호를 보내고 서버가 모션베이스(10)를 제어하여 작동판(20)을 회전시킴에 따라 훈련자가 우측 방향으로 회전한다. 반대로 훈련자가 좌측 조종줄(32)을 아래로 당기면 유무선 센서가 서버로 신호를 보내고 서버가 모션베이스(10)를 제어하여 작동판(20)을 회전시킴에 따라 훈련자가 좌측 방향으로 회전하게 된다. 이러한 작동은 서버에 미리 설치된 낙하산 훈련 프로그램에 의한 모션베이스(10)의 작동 제어에 의해 이루어진다.For example, when the trainer pulls down the right control line 32, the wired / wireless sensor sends a signal to the server, and the server rotates the operation plate 20 by controlling the motion base 10 so that the trainer rotates in the right direction. On the contrary, when the trainer pulls down the left control rope 32, the wired / wireless sensor sends a signal to the server, and the server controls the motion base 10 to rotate the operation board 20 so that the trainer rotates in the left direction. This operation is performed by controlling the operation of the motion base 10 by the parachute training program pre-installed in the server.
한편, 모션베이스(10)의 정교한 작동은 이미 알려진 사실로서, 실제 낙하 훈련에서와 같은 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전 등의 효과를 훈련자에게 전달할 수 있음은 당연한 사실이다.
On the other hand, the sophisticated operation of the motion base 10 is already known, and it is of course true that it is possible to convey to the trainee the effects of shaking, rolling, pitching, impact, and rotation of the parachute as in actual drop training.
한편, 엉킴 방지판(50)은 도 2와 같이 각 라이저(31)가 간격을 유지할 수 있도록 잡아주므로 작동판(20)의 과도한 회전과 같은 움직임에도 라이저(31)가 서로 엉키는 것을 방지할 수 있다. 즉, 각 라이저(31)는 엉킴 방지판(50)에 형성된 각 라이저 간격유지 구멍(51)에 대응하여 통과하기 때문에 작동판(20)의 과도한 움직임에도 간격을 그대로 유지할 수 있다.
2, the entanglement preventing plate 50 prevents the risers 31 from being tangled with each other even when the actuating plate 20 is rotated excessively, since the ribs 31 are held so as to maintain a gap therebetween . That is, since each riser 31 passes through each of the riser interval holding holes 51 formed in the entanglement preventing plate 50, the interval can be maintained even when the operating plate 20 is excessively moved.
이하 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 제2실시예에 따른 작용을 설명한다. 도 3, 4에 도시된 바와 같이 훈련을 위해 훈련자가 착용한 하네스(40)와 라이저(31)를 연결한다.
Hereinafter, the operation according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. As shown in Figs. 3 and 4, a harness 40 worn by the trainer is connected to the riser 31 for training.
이 상태에서 훈련자가 실제 낙하산 훈련을 할 때와 같이 조종줄(32)을 잡아당긴다. 조종줄(32)을 잡아당기면 조종줄(32)과 연결된 유무선 센서가 이를 감지하여 서버로 신호를 보낸다. 유무선 센서의 신호를 받은 서버는 서버에 설치된 낙하 훈련 프로그램에 의해 유무선 센서에서 보내온 신호에 부합하는 작동이 이루어지도록 모션베이스(10)에 설치된 모터(120) 전체 또는 해당하는 모터(120)만을 작동시킨다.In this state, the trainer pulls the control rope 32 as it does the actual parachute training. When the control line 32 is pulled, the wired / wireless sensor connected to the control line 32 detects it and sends a signal to the server. The server receiving the signal of the wired / wireless sensor operates only the motor 120 installed in the motion base 10 or the corresponding motor 120 so that the operation corresponding to the signal sent from the wired / wireless sensor is performed by the drop training program installed in the server .
모션베이스(10)를 구성하는 모터(120)의 정교한 작동에 의한 작동판(20)의 움직임에 의해 훈련자에게 실제 낙하 훈련과 같은 인체 감응이 전달된다.
The movement of the actuation plate 20 due to the precise operation of the motor 120 constituting the motion base 10 transmits a human response such as actual drop training to the trainee.
예컨대, 훈련자가 우측 조종줄(32)을 아래로 당기면 유무선 센서가 서버로 신호를 보내고 서버가 모션베이스(10)의 각 모터(120)를 제어하여 작동판(20)을 회전시킴에 따라 훈련자가 우측 방향으로 회전한다. 반대로 훈련자가 좌측 조종줄(32)을 아래로 당기면 유무선 센서가 서버로 신호를 보내고 서버가 모션베이스(10)의 각 모터(120)를 제어하여 작동판(20)을 회전시킴에 따라 훈련자가 좌측 방향으로 회전하게 된다. 이러한 작동은 서버에 미리 설치된 낙하산 훈련 프로그램에 의한 모션베이스(10)의 작동 제어에 의해 이루어진다.
For example, when the trainer pulls down the right control rope 32, the wired / wireless sensor sends a signal to the server and the server controls each motor 120 of the motion base 10 to rotate the actuating plate 20, Direction. On the contrary, when the trainer pulls down the left control line 32, the wired / wireless sensor sends a signal to the server and the server controls each motor 120 of the motion base 10 to rotate the operation plate 20, . This operation is performed by controlling the operation of the motion base 10 by the parachute training program pre-installed in the server.
한편, 모션베이스(10)의 정교한 작동은 이미 알려진 사실로서, 실제 낙하 훈련에서와 같은 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전 등의 효과를 훈련자에게 전달할 수 있음은 당연한 사실이다.
On the other hand, the sophisticated operation of the motion base 10 is already known, and it is of course true that it is possible to convey to the trainee the effects of shaking, rolling, pitching, impact, and rotation of the parachute as in actual drop training.
도 4와 같이 엉킴 방지판(50)은 각 라이저(31)가 간격을 유지할 수 있도록 잡아주므로 작동판(20)의 과도한 회전과 같은 움직임에도 라이저(31)가 서로 엉키는 것을 방지할 수 있다. 즉, 각 라이저(31)는 엉킴 방지판(50)에 형성된 각 라이저 간격유지 구멍(51)에 대응하여 통과하기 때문에 작동판(20)의 과도한 움직임에도 간격을 그대로 유지할 수 있다.
As shown in FIG. 4, the entanglement prevention plate 50 prevents the risers 31 from tangling with each other even when the actuating plate 20 rotates excessively, since the risers 31 hold the intervals. That is, since each riser 31 passes through each of the riser interval holding holes 51 formed in the entanglement preventing plate 50, the interval can be maintained even when the operating plate 20 is excessively moved.
한편, 훈련자에게 영상 고글을 착용하게 한 다음 훈련과정에서 영상 고글을 통해 훈련자의 낙하 훈련 모습을 가상 영상으로 제공하거나, 낙하 음향과 송풍기를 통해 바람을 생성하여 훈련자로 하여금 고공에서 실제 강하하는 것과 같은 효과를 줄 경우 훈련 효과를 배가할 수 있다.
On the other hand, after letting the trainee wear the image goggles, the image of the trainee's fall training is provided as a virtual image through the image goggle during the training process, or the wind is generated through the falling sound and the blower, The effect can double the training effect.
살펴본 바와 같이 본 발명은 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터에서 전혀 사용되지 않았던 6축 구동 모션베이스의 정교한 동작에 의해 항공기나 헬기에서 점프하는 동체이탈과 강하상태에서의 공중유영, 낙하산의 산개 그리고 착지에 이르기까지의 모든 훈련과정을 실제 훈련과 같이 현실감 있게 지상에서 실시할 수 있다.As described above, according to the present invention, a sophisticated operation of a six-axis motion base, which has not been used in a drop training simulator with a human-sensitive effect, allows a person to jump off the aircraft or a helicopter, All training from landing to landing can be performed on the ground as realistic training.
또한, 6축 구동 모션베이스의 정교한 동작에 의해 실제 낙하산의 떨림, 롤링, 피칭, 충격, 회전 등의 인체 감응 효과를 훈련자에게 그대로 전달할 수 있어 훈련효과를 배가할 수 있다.In addition, thanks to the sophisticated operation of the six-axis drive motion base, the training effect can be doubled as it allows the trainee to transmit the human response effects such as vibration, rolling, pitching, impact and rotation of the actual parachute.
또한, 주 야간 및 기후 환경에 관계없이 낙하 훈련을 할 수 있으며, 낙하산 강하 훈련을 위해 항공기나 헬기의 운항이 필요하지 않아 훈련에 따른 비용을 절감할 수 있고, 지상에 훈련이 이루어지므로 비숙련 훈련자의 경우에도 안전하게 훈련할 수 있다.
In addition, it is possible to perform the dropping training regardless of the nighttime and climatic environment, and it is possible to reduce the cost of the training because the operation of the aircraft or the helicopter is not necessary for the training of the parachute descent, You can also train safely.
이상, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것이며, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 변형과 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명의 권리범위는 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정하여져야 할 것이다.
While the preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the details of the illustrated embodiments, but various modifications and changes may be made without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the scope of the present invention should be defined by the following claims.
10:모션베이스 11:액추에이터 12:베이스 판
20:작동판 30:낙하산 유닛 31:라이저
32:조종줄 40:하네스 50:엉킴 방지판
51:라이저 간견유지 구멍 60:지지프레임 120:모터
122:연결수단 201:탄성 연결수단
10: motion base 11: actuator 12: base plate
20: operating plate 30: parachute unit 31: riser
32: Steering rope 40: Harness 50: Tangling plate
51: riser interlocking hole 60: support frame 120: motor
122: connecting means 201: elastic connecting means

Claims (7)

  1. 최상부에 6개의 액추에이터가 선단이 서로 연결되도록 2개씩 짝을 지어 3개의 조를 이루는 6축 구동 모션베이스로서, 3개 조의 액추에이터 선단은 평면에서 볼 때 삼각형태를 이루는 3개의 점으로 형성되어 힌지축에 의해 작동판의 3지점에 연결되어 최상부에 설치되는 모션베이스;
    모션베이스 아래에 연결설치되는 것으로서, 모션베이스의 작동에 의해 연동하여 작동하는 작동판;
    한쪽 끝단은 작동판의 저면에 연결되고 다른 쪽 끝단은 훈련자가 착용하는 하네스에 연결되는 복수의 라이저 및 조종줄로 이루어지는 낙하산 유닛;
    조종줄에 연결되는 것으로서, 조종줄의 작동을 감지하여 서버에 신호를 주는 유무선 센서;
    유무선 센서의 신호를 감지하여 모션베이스의 작동을 제어하는 서버;
    를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터.
    A six-axis drive motion base having six actuators at the top and three pairs of two actuators coupled to each other so that the tips of the actuators are connected to each other. The three actuator bases are formed as three points in a triangular shape in plan view, A motion base connected to the three points of the actuating plate by the upper portion,
    An actuation plate connected under the motion base, the actuation plate being operated in conjunction with the action of the motion base;
    A parachute unit comprising a plurality of risers and control rods connected at one end to the bottom of the actuating plate and at the other end to a harness worn by the trainer;
    A wired / wireless sensor connected to the control line, for sensing the operation of the control line and giving a signal to the server;
    A server for detecting a signal of a wire / wireless sensor and controlling operation of a motion base;
    Wherein the simulator comprises: a simulator for simulating a human drop effect;
  2. 삭제delete
  3. 청구항 1에 있어서,
    모션베이스는,
    4축, 8축, 9축 구동 모션베이스임을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터.
    The method according to claim 1,
    The motion base,
    4-axis, 8-axis, 9-axis driving motion base.
  4. 청구항 1에 있어서,
    작동판 아래에는,
    작동판의 작동에 의해 복수의 라이저가 서로 엉키는 것을 방지하는 것으로서, 각 라이저들과 간격이 동일하고 라이저에 각각 대응하여 끼워지는 라이저 간격유지 구멍이 구비된 엉킴 방지판이 연결 와이어에 의해 연결설치됨을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터.
    The method according to claim 1,
    Under the operating plate,
    An entanglement prevention plate having a riser interval holding hole, which is spaced from each riser and is fitted in correspondence with each riser, is connected by a connecting wire to prevent a plurality of risers from being entangled with each other by operation of an operating plate A drop training simulator with a human body response effect.
  5. 청구항 1에 있어서,
    모션베이스는 일정한 간격을 두고 4 내지 6개로 배열설치되는 모터로 구성되며, 작동판은 연결수단에 의해 모터와 연결되면서 수평상태를 유지할 수 있도록 가장자리가 탄성 연결수단에 의해 외곽의 지지프레임에 연결됨을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터.
    The method according to claim 1,
    The motion base is composed of four to six motors arranged at regular intervals. The actuating plate is connected to the motor by the connecting means and is connected to the outer supporting frame by the elastic connecting means so as to maintain the horizontal state. A drop training simulator with human - induced effects.
  6. 청구항 5에 있어서,
    모터는,
    속도 제어가 가능한 서보모터, 브래이킹 모터, 지그 모터 중 선택되는 어느 하나임을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터.
    The method of claim 5,
    The motor,
    Wherein the acceleration sensor is a servo motor, a braking motor, or a jig motor capable of speed control.
  7. 청구항 5에 있어서,
    작동판 아래에는,
    작동판의 작동에 의해 복수의 라이저가 서로 엉키는 것을 방지하는 것으로서, 각 라이저들과 간격이 동일하고 라이저에 각각 대응하여 끼워지는 라이저 간격유지 구멍이 구비된 엉킴 방지판이 연결 와이어에 의해 연결설치됨을 특징으로 하는 인체감응 효과를 구비한 낙하 훈련 시뮬레이터.
    The method of claim 5,
    Under the operating plate,
    An entanglement prevention plate having a riser interval holding hole, which is spaced from each riser and is fitted in correspondence with each riser, is connected by a connecting wire to prevent a plurality of risers from being entangled with each other by operation of an operating plate A drop training simulator with a human body response effect.
KR1020130045265A 2013-04-24 2013-04-24 Parachute training simulator with human induce effect KR101473291B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130045265A KR101473291B1 (en) 2013-04-24 2013-04-24 Parachute training simulator with human induce effect

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130045265A KR101473291B1 (en) 2013-04-24 2013-04-24 Parachute training simulator with human induce effect

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140126947A KR20140126947A (en) 2014-11-03
KR101473291B1 true KR101473291B1 (en) 2014-12-16

Family

ID=52451442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130045265A KR101473291B1 (en) 2013-04-24 2013-04-24 Parachute training simulator with human induce effect

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101473291B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018074634A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 주식회사 에이스카이 Simulation apparatus and method for parachute training
WO2018074635A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 주식회사 에이스카이 Training apparatus and method for responding to emergency during parachute deployment
WO2018074636A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 주식회사 에이스카이 Training apparatus and method for emergency escape
KR20180062800A (en) 2016-12-01 2018-06-11 주식회사 쓰리디아이 Control wire apparatus for simulation

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101628544B1 (en) 2014-11-27 2016-06-08 주식회사 한영엔지니어링 3d-paragliding experiencing apparatus
CN104504174B (en) * 2014-11-28 2017-08-25 南京航空航天大学 A kind of adaptive mesh control method suitable for fluid structurecoupling numerical simulation
WO2017217724A1 (en) * 2016-06-13 2017-12-21 와바다다(주) Virtual reality-based downhill experience system
KR20180065107A (en) * 2016-12-07 2018-06-18 주식회사 에이스카이 Free Fall Training Apparatus and Method Thereof
CN107492279B (en) * 2017-08-29 2019-06-21 北京华如科技股份有限公司 Parachuting simulator
CN108470488B (en) * 2018-03-30 2020-03-10 张武生 Paratrooper ground simulation training operating device
CN109147452A (en) * 2018-09-06 2019-01-04 燕山大学 A kind of delay parachuting training analog platform
KR102145333B1 (en) * 2018-10-18 2020-08-19 (주)에이스카이 Free Fall Training Apparatus and Method Thereof
CN109949644A (en) * 2019-04-16 2019-06-28 异起(上海)智能科技有限公司 It is a kind of that hanging method and apparatus are immersed based on virtual reality technology
CN110910698B (en) * 2019-10-22 2020-10-27 中国人民解放军91976部队 Parachuting simulation system, control method and storage medium

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018074634A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 주식회사 에이스카이 Simulation apparatus and method for parachute training
WO2018074635A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 주식회사 에이스카이 Training apparatus and method for responding to emergency during parachute deployment
WO2018074636A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 주식회사 에이스카이 Training apparatus and method for emergency escape
KR101882226B1 (en) * 2016-10-20 2018-08-24 주식회사 에이스카이 Training Apparatus and Method for Emergency in Deploying Parachute
KR20180062800A (en) 2016-12-01 2018-06-11 주식회사 쓰리디아이 Control wire apparatus for simulation

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140126947A (en) 2014-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2618333T3 (en) Procedure for operating a device, in particular an attraction, a means of transport, a gym apparatus or the like
US20170193707A1 (en) Virtual reality system with drone integration
CN106102644B (en) Avoid the automatic release of the scope of activities limit
KR20190117024A (en) Gameplay Boarding Vehicle Systems and Methods
US8474191B2 (en) Motion simulator theater with suspended seating
KR101169674B1 (en) Telepresence robot, telepresence system comprising the same and method for controlling the same
ES2553111T3 (en) Balance disturbance system and trainer
EP3453668B1 (en) Suspended theatre ride system
US5725435A (en) Electro-mechanical amusement simulator with gravitational effects
US20170209737A1 (en) Upper limb rehabilitation system
KR100484369B1 (en) Apparatus and method for immersion in virtual reality
US5792031A (en) Human activity simulator
ES2354285T3 (en) Track of public fun with mobile base.
CA2837018C (en) Device for the spatial movement of persons
CN106218900B (en) A kind of landed by parachute training system and method based on real terrain simulation
CN102309853B (en) Amusement park ride with cable-suspended vehicles
US6634885B2 (en) Flight simulators
KR19990044276A (en) Riding Game Device
US7780573B1 (en) Omni-directional treadmill with applications
US1342871A (en) Orientator
KR101229633B1 (en) Amusement ride vehicle with sensory stimulation effects
US20180043247A1 (en) Mapping arena movements into a 3-d virtual world
US20170072316A1 (en) System and method for providing an alternate reality ride experience
KR101740265B1 (en) Game method using management system of complex ground for dron
KR101796698B1 (en) Flying training and game for small unmanned aerial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
N231 Notification of change of applicant
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171123

Year of fee payment: 4