KR101424636B1 - Automatic parking system for vehicle - Google Patents
Automatic parking system for vehicleInfo
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- KR101424636B1 KR101424636B1 KR1020130010294A KR20130010294A KR101424636B1 KR 101424636 B1 KR101424636 B1 KR 101424636B1 KR 1020130010294 A KR1020130010294 A KR 1020130010294A KR 20130010294 A KR20130010294 A KR 20130010294A KR 101424636 B1 KR101424636 B1 KR 101424636B1
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Abstract
Description
본 발명은 자동차의 자동 후진 주차시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 카메라를 이용한 영상정보를 통하여 주차박스 및 차량의 위치를 파악하고 주차되도록 하는 자동 후진 주차시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic reverse parking system for an automobile, and more particularly, to an automatic reverse parking system for parking a car and detecting a position of a parking box and a vehicle through image information using a camera.
현재, 시판되는 자동차에는 후방 카메라가 설치되어 운전자가 후방 카메라 영상을 보고 보다 손쉽게 주차할 수 있도록 도와주고 있다. 그러나 미숙한 초보운전자인 경우 카메라 영상을 보더라도 완벽하게 주차하기 쉽지 않고, 주차 구역 주변의 장애물과의 추돌로 인하여 자차 및 장애물이 되는 차량이 손상되게 되는 문제점이 있다.Currently, a commercial vehicle is equipped with a rear camera, which allows the driver to view the rear camera image and make parking easier. However, in the case of an inexperienced novice driver, it is difficult to completely park the car even if the camera image is viewed, and the car, which is a car or an obstacle, is damaged due to a collision with an obstacle near the parking area.
이러한 문제점을 해소하기 위하여 최근에는 자동 주차를 위한 장치 및 시스템이 소개되고 있으며, 이와 관련하여 한국공개특허 제10-2009-0041086호는 "자동주차시스템 및 이를 이용한 자동차량주차방법"을 개시하고 있다. 이에 따른 자동주차시스템은 평행 주차된 제1 차량과 자동주차차량 간의 거리를 측정하는 센서부와, 측정된 거리 값을 이용하여 자동주차차량과 제1 차량간의 평행 여부를 판단하고, 평행할 경우 소정 주차공간이 자동주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 제어부 및 주차공간이 최소 주차공간보다 큰 경우, 자동주차차량의 후진진입각도를 보정하여 자동주차차량을 주차공간으로 진입시키는 보정부를 포함하도록 하고 있으며, 초음파센서를 이용하여 차량을 편리하고 정확하게 자동 주차시킬 수 있도록 함으로써, 주차의 어려움을 해소시키고, 자동주차시스템 장착의 편리성, 비용 절감 및 이를 통한 보급화를 확장시키는 장점이 있음을 기재하고 있다.In order to solve this problem, devices and systems for automatic parking have been recently introduced. Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0041086 discloses a " automatic parking system and an automatic vehicle parking method using the same " . The automatic parking system includes a sensor unit for measuring a distance between a first vehicle parked in parallel and a self-parked vehicle, and a controller for determining whether the self-parking vehicle is parallel to the first vehicle using the measured distance value, A control unit for determining whether the parking space is larger than the minimum parking space where the automatic parking vehicle can be parked, and a correction unit for correcting the backward approach angle of the automatic parking vehicle and correcting the automatic parking vehicle into the parking space when the parking space is larger than the minimum parking space And it is possible to conveniently and precisely park the vehicle by using the ultrasonic sensor, thereby solving the difficulty of parking and advantageous in expanding the convenience through the installation of the automatic parking system, the cost reduction, and the spreading thereof .
또한, 한국공개특허 제10-2012-0046583호는 "인휠 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법"을 개시하며, 구체적으로 좌/우측 휠을 상호 독립적으로 구동시킬 수 있는 인휠 차량을 자동으로 주차하는 시스템에 있어서, 주차공간의 길이 및 폭을 측정하는 감지부; 상기 감지부가 측정한 주차공간의 길이 및 폭에 따라 주차 모드를 결정하여, 평행주차로 동작하는 경우 상기 인휠 차량을 주차공간 내 회전위치로 이동시킨 후 회전시켜 주차하며, 직각주차로 동작하는 경우 상기 인휠 차량을 주차공간의 입구에 평행으로 이동시켜 직각 회전시킨 후 주차공간으로 이동시켜 주차하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 인휠 차량의 좌/우 휠을 상호 독립적으로 구동하여 상기 인휠 차량을 회전시키는 구동부를 포함하도록 하고 있으며, 좌/우측 휠을 상호 독립적으로 구동시킬 수 있는 인휠 차량을 자동으로 주차함에 있어, 평행주차는 물론 직각주차를 효율적으로 수행할 수 있음을 기재하고 있다.Korean Patent Publication No. 10-2012-0046583 discloses a " automatic parking system and method for an in-wheel vehicle ", and specifically discloses a system for automatically parking an in-wheel vehicle capable of independently driving left and right wheels A sensing unit for measuring a length and a width of the parking space; Wheeled vehicle is moved to a rotational position in the parking space and then rotated to park the parking space. When the parking space is operated as a right-angle parking, A control unit for parking the in-wheel vehicle by moving the in-wheel vehicle in parallel to the entrance of the parking space, rotating the vehicle at right angles, and moving the vehicle to a parking space; And a driving unit for independently driving the left and right wheels of the in-wheel vehicle according to the control of the control unit to rotate the in-wheel vehicle. The in-wheel vehicle capable of independently driving the left and right wheels can be automatically , It is described that parallel parking as well as right angle parking can be efficiently performed.
그러나 종래의 자동주차 시스템 내지 방법은 주차시 오차가 크게 발생하고 있어, 이에 대한 개선이 필요하다.However, in the conventional automatic parking system or method, there is a large error in parking, and improvement is required.
본 발명의 목적은, 차량의 주변에서 실시간으로 획득한 영상 정보를 토대로 생성한 주차 구역의 위치정보를 갱신함으로써 오차 발생을 최대한 억제할 수 있도록 하기 위한 것이며, 구체적으로 차량의 좌우 측면과 후방에 카메라를 장착하여 주차선, 차량과의 거리 및 방향각을 인식하고, 단계별로 구분된 제어를 통하여 신속하고 정확하게 주차가 이루어질 수 있는 자동 후진 주차시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to minimize the occurrence of errors by updating position information of a parking zone generated based on image information acquired in real time around the vehicle, The present invention is to provide an automatic reverse parking system capable of quickly and accurately parking by recognizing a distance between a parking line and a vehicle,
상기 목적은, 차량의 후방카메라에 의하여 제1 영상정보를 획득하고, 상기 제1 영상정보에 따라 주차 구역인 주차박스를 인식하는 주차박스 인식부; 상기 주차박스의 중심과 차량의 중심 사이의 거리인 x축 거리 및 y축 거리를 산출하고, 이에 따라 제1 주차경로를 설정하여 차량을 제어하는 차량제어부; 차량의 후방카메라, 좌측카메라 및 우측카메라에 의하여 제2 영상정보를 획득하고, 제2 영상정보에 따라 상기 주차박스의 후방선, 좌측선 및 우측선을 인식하는 주차선 인식부; 및 상기 주차선 인식부에서 인식된 후방선, 좌측선 및 우측선에 따라 차량과의 거리 및 방향각을 산출하는 거리 및 방향각 산출부;를 포함하고, 상기 차량제어부는, 상기 거리 및 방향각 산출부에서 산출된 거리 및 방향각에 따라 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 후진 주차시스템에 의해 달성된다.The above object may be accomplished by a parking box recognition unit for acquiring first image information by a rear camera of a vehicle and recognizing a parking box as a parking zone according to the first image information; A vehicle controller for calculating an x-axis distance and a y-axis distance, which are distances between the center of the parking box and the center of the vehicle, and setting a first parking path to control the vehicle; A parking line recognizing unit for acquiring second image information by a rear camera, a left camera and a right camera of the vehicle, and recognizing a rear line, a left line and a right line of the parking box according to the second image information; And a distance and direction angle calculating unit for calculating a distance and a direction angle to the vehicle along the rear line, the left line and the right line recognized by the parking line recognizing unit, and the vehicle control unit calculates the distance and the direction angle And the vehicle is controlled in accordance with the distance and the direction angle calculated by the calculation unit.
또한 상기 주차박스 인식부에서 인식되는 주차박스는, 기 설정된 주차박스와 5% 이내의 오차범위에 해당하는 경우 인식될 수 있다.Also, the parking box recognized by the parking box recognizing unit can be recognized when it corresponds to an error range within 5% with the predetermined parking box.
그리고 상기 차량제어부는, 차량의 후방카메라, 좌측카메라 및 우측카메라에 의하여 제3 영상정보를 획득하고 제3 영상정보에 따라 차량의 주차완료를 확인하도록 이루어질 수 있다.The vehicle control unit may be configured to acquire third image information by a rear camera, a left camera, and a right camera of the vehicle, and to confirm completion of parking of the vehicle according to the third image information.
본 발명에 의하면, 1차적으로 주차박스를 인식하여 제1 주차경로를 설정하여 차량을 제어하고, 2차적으로 차량 주변의 주차선 인식을 통해 더욱 정확한 주차 구역의 정보를 갱신하도록 하여, 자동 주차의 오차 발생을 최소화할 수 있다. According to the present invention, the parking box is firstly recognized, the first parking route is set to control the vehicle, and the information of the parking area is more accurately updated through the parking line recognition around the vehicle, The occurrence of errors can be minimized.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 후진 주차시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 후진 주차시스템에 따른 주차 과정을 도시한 순서도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 후진 주차시스템을 이용한 주차 방법을 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view of a configuration of an automatic reverse parking system according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart showing a parking process according to an automatic reverse parking system according to an embodiment of the present invention;
3 is a view for explaining a parking method using an automatic reverse parking system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, the well-known functions or constructions are not described in order to simplify the gist of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 후진 주차시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 후진 주차시스템에 따른 주차 과정을 도시한 순서도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 후진 주차시스템을 이용한 주차 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a view schematically showing a configuration of an automatic reverse parking system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart illustrating a parking process according to an automatic reverse parking system according to an embodiment of the present invention, 3 is a view for explaining a parking method using an automatic reverse parking system according to an embodiment of the present invention.
본 발명은, 차량의 주변에서 실시간으로 획득한 영상정보를 토대로 생성한 주차 구역의 위치정보를 갱신함으로써 오차 발생을 최대한 억제할 수 있도록 하기 위한 것으로서, 주차박스 인식부(210), 차량제어부(240), 주차선 인식부(220) 및 거리 및 방향각 산출부(230)를 포함하여 이루어진다.The present invention is to minimize the occurrence of errors by updating position information of a parking zone generated based on image information acquired in real time around the vehicle. The parking
주차박스 인식부(210)는, 후방카메라(100) 영상을 통해 제1 영상정보를 획득(S300)하고, 제1 영상정보에 따라 주차 구역인 주차박스를 인식한다. 구체적으로, 주차박스 인식부(210)는 차량 후면에 설치되어있고 왜곡 제거가 되어있는 후방카메라(100)에서 영상을 받아 엣지 추출을 통해 사각형을 찾는다.(S310) 이때 사각형의 크기는 미리 알 수 있으므로(일반적인 주차박스의 크기는 5m × 2.5m) 임계값을 설정하여 잘못된 탐지를 줄인다. 예컨대, 임계값은 5m × 2.5m로 설정된 주차박스의 5%로 정할 수 있고, 이러한 임계값 범위 이내인 경우 주차박스로 인식하고, 오차범위를 초과하는 경우 다른 주차박스를 찾도록 이루어진다.The parking
이때 후방카메라(100)는, 차량 뒤쪽에서 지면을 비스듬히 내려다보도록 설치된다. At this time, the
차량제어부(240)는, 주차박스 인식부(210)에 의해 인식된 주차박스의 중심과 차량의 중심 사이의 거리를 산출하고, 주차 궤적을 산출한다.(S320)The
그리고 이에 따라 제1 주차경로를 설정하여 그 경로에 따라 차량을 제어한다. 차량제어부(240)는 차량의 구동 및 조향을 제어할 수 있도록 이루어진다.(S330)Then, the first parking path is set and the vehicle is controlled according to the first parking path. The
구체적으로 차량제어부(240)는, 사각형인 주차박스가 찾아지게 되면 주차박스 중심과 차량 중심과의 x축 거리 및 y축 거리를 계산하여 제1 주차경로를 설정하여 차량을 제어한다.Specifically, when a rectangular parking box is found, the
제1 주차경로에 따라 차량은 후진하면서 주차박스로 이동하게 되고, 주차가 이루어진다. 다만, 제1 주차경로를 따라 차량이 이동할 때 예상된 이동경로와 실제의 이동경로는 차이가 있을 수 있으므로, 보다 정확한 주차 경로를 생성하기 위해 다음과 같은 단계를 거친다.According to the first parking route, the vehicle moves backward to the parking box and parking is performed. However, since the expected travel route and the actual travel route may be different when the vehicle moves along the first parking route, the following steps are performed to generate a more accurate parking route.
주차선 인식부(220)는 차량의 후방카메라(100), 좌측카메라(100) 및 우측카메라(100)에 의하여 제2 영상정보를 획득하고, 제2 영상정보에 따라 주차박스의 후방선, 좌측선 및 우측선을 인식한다.(S340) 좌측카메라(100) 및 우측카메라(100)의 설치는, 차량의 뒷자석 양쪽 문에 설치되며, 지면을 내려다보도록 하향 설치된다.The parking
구체적으로, 주차선 인식부(220)는 차량의 양 측면 문에 장착된 좌측카메라(100) 및 우측카메라(100)에서 영상을 입력받는다. 이 영상(제2 영상정보)은 카메라의 내부 파라미터를 이용해 이미지의 왜곡이 제거되며, 호모그래피, 변환 행렬을 구하여 Bird's Eye View로 변환한다. 이러한 과정을 수행한 뒤 차량에서 가장 가까운 수평 엣지 성분만을 이용하여 직선을 찾아낸다. Specifically, the parking
거리 및 방향각 산출부(230)에서 거리를 산출하기 위하여, 주차선 인식부(220)에서 인식된 주차선 정보를 입력받는다. 그리고 미리 구해진 카메라 영상에서의 좌표를 실제 좌표로 변환하는 직선 방정식이용하여 주차선 정보를 실제 좌표로 실시간 변환한다. The distance and direction
이후, 거리 및 방향각 산출부(230)는, 주차선 인식부(220)에서 인식된 후방선, 좌측선 및 우측선에 따라 차량과의 거리 및 방향각을 산출한다.(S350)Then, the distance and direction
그리고, 방향각을 산출하기 위하여 차량과 각 주차선 사이의 거리와 차량이 얼마만큼 기울어져 있는지 계산한다. 이렇게 거리 및 방향각 산출부(230)를 통해서 얻어진 실제 주차 구역의 위치정보와 차량의 현재 위치정보를 비교하면서 차량제어부(240)에 그 정보를 전달한다.In order to calculate the direction angle, the distance between the vehicle and each parking line and how much the vehicle is inclined is calculated. The information on the actual parking zone obtained through the distance and direction
이에 따라 차량 제어부(240)는 상기 단계(거리 및 방향각 산출부(230)에 의한 거리 및 방향각 산출)에서 얻어진 정보를 이용해 2차 주차 경로를 설정하여 차량을 제어한다. Accordingly, the
그리고 후진 주차가 완료되면, 차량제어부(240)는 차량의 후방카메라(100), 좌측카메라(100) 및 우측카메라(100)에 의하여 제3 영상정보를 획득하고 제3 영상정보에 따라 차량의 주차완료를 확인한다. (S360)When the backward parking is completed, the
즉, 주차박스 안에 주차가 되었는지 주차선 인식을 통해 재확인을 한 후 정확하게 되었다면 자동 주차를 종료한다. 만약 재확인을 통해 오차가 있으면 다시 주차 구역 앞으로 나간 뒤 상기의 단계를 다시 거치게 된다.(S370)In other words, if parking is done in the parking box, it is confirmed through parking line recognition, and if it is correct, automatic parking is ended. If there is an error through the reconfirmation, the user goes back to the parking area again and then repeats the above steps (S370)
상술한 후방카메라(100), 좌측카메라(100) 및 우측카메라(100)에 의한 보다 정확한 거리 데이터를 얻기 위해 카메라 영상에 대해 왜곡제거를 해야 한다. 여기서는 체스보드를 이용하여 카메라의 시점을 Top-view로 변환시키는 변환행렬을 구하여 왜곡을 제거한다. The distortion of the camera image must be removed in order to obtain more accurate distance data by the
왜곡을 제거한 영상을 이용하여 차량의 위치와 차량과 주차선과의 거리를 구하는 방법은 아래와 같다.The method of obtaining the distance between the vehicle and the parking line using the image with the distortion removed is as follows.
도 3에서 a와 c는 좌측카메라(100) 및 우측카메라(100)(차량의 좌측단부 및 우측단부)로부터 주차선까지의 거리이고, b는 후방카메라(100)(차량의 후단)로부터 주차선까지의 거리이다. 그리고 θ1, θ2 및 θ3은 차량과 주차선의 틀어진 각도(방향각)이다.3, a and c are distances from the
차량의 폭을 l, 차량의 길이 r, 주차가 완료된 경우 차량과 주차공간 사이의 길이를 α(좌우측) 및 β(후방)라고 할 때, 차량의 중심부터 주차선까지의 거리 L1, L2 및 L3는 다음과 같다.L 1 , L 2 (the distance from the center of the vehicle to the parking line), the length of the vehicle, the length of the vehicle, and the length between the vehicle and the parking space, And L 3 are as follows.
그리고 L1, L2 및 L3 각각의 수직거리 L11, L22 및 L33은 다음과 같다.The vertical distances L 11 , L 22 and L 33 of L 1 , L 2 and L 3, respectively, are as follows.
또한, 차량이 이동하여야 하는 거리 r1, r2 및 r3는 다음과 같다.The distances r 1 , r 2, and r 3 that the vehicle must travel are as follows.
r1과 r2 를 벡터로 나타내면 다음과 같다.The vectors r 1 and r 2 are as follows.
차폭과 일반적인 주차 구역의 크기를 미리 알고 있기 때문에 이러한 정보를 이용하여 주차 위치를 구한다. 카메라로부터 얻은 영상에서 주차선으로부터의 거리를 구하여 차를 기준으로 하는 새로운 좌표값을 변환행렬을 통해 구하고, 변환행렬은 다음과 같다.Since the car width and the size of the general parking area are known in advance, the parking position is obtained using this information. In the image obtained from the camera, the distance from the parking line is obtained, and new coordinate values based on the difference are obtained through the transformation matrix, and the transformation matrix is as follows.
만약 차량이 주차가 정확히 되지 않았다고 판단되면 위의 과정을 통해 얻은 변환된 좌표값을 이용하여 다시 주차를 하게 된다. If it is determined that the vehicle is not parked correctly, parking is performed again using the converted coordinate value obtained from the above process.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 1차적으로 주차박스를 인식하여 제1 주차경로를 설정하여 차량을 제어하고, 2차적으로 차량 주변의 주차선 인식을 통해 더욱 정확한 주차 구역의 정보를 갱신하도록 하여, 자동 주차의 오차 발생을 최소화할 수 있다. As described above, according to the present invention, the parking box is firstly recognized, the first parking path is set to control the vehicle, and the information of the parking zone is more accurately updated through the parking line recognition around the vehicle , It is possible to minimize the occurrence of errors in the automatic parking.
또한, 주차가 끝나면 주차가 정확히 되어있는지 확인을 한 후 오차가 있다면 다시 주차 구역 밖으로 나가 새로운 주차 경로를 생성하여 완벽한 자동 후진 주차를 실현할 수 있다.Also, if parking is completed, it is checked whether the parking is correct, and if there is an error, it is possible to go out of the parking area again and generate a new parking path, thereby realizing perfect automatic backward parking.
앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have. Accordingly, it should be understood that such modifications or alterations should not be understood individually from the technical spirit and viewpoint of the present invention, and that modified embodiments fall within the scope of the claims of the present invention.
100 : 후방카메라, 좌측카메라, 우측카메라
210 : 주차박스 인식부 220 : 주차선 인식부
230 : 거리 및 방향각 산출부 240 : 차량제어부100: rear camera, left camera, right camera
210: parking box recognition unit 220: parking line recognition unit
230: distance and direction angle calculating unit 240: vehicle control unit
Claims (3)
상기 주차박스의 중심과 차량의 중심 사이의 거리인 x축 거리 및 y축 거리를 산출하고, 이에 따라 제1 주차경로를 설정하여 차량을 제어하는 차량제어부;
차량의 후방카메라, 좌측카메라 및 우측카메라에 의하여 제2 영상정보를 획득하고, 제2 영상정보에 따라 상기 주차박스의 후방선, 좌측선 및 우측선을 인식하는 주차선 인식부; 및
상기 주차선 인식부에서 인식된 후방선, 좌측선 및 우측선에 따라 차량과의 거리 및 방향각을 산출하는 거리 및 방향각 산출부;를 포함하고,
상기 차량제어부는, 상기 거리 및 방향각 산출부에서 산출된 거리 및 방향각에 따라 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 후진 주차시스템.A parking box recognition unit for acquiring first image information by a rear camera of the vehicle and recognizing a parking box as a parking zone according to the first image information;
A vehicle controller for calculating an x-axis distance and a y-axis distance, which are distances between the center of the parking box and the center of the vehicle, and setting a first parking path to control the vehicle;
A parking line recognizing unit for acquiring second image information by a rear camera, a left camera and a right camera of the vehicle, and recognizing a rear line, a left line and a right line of the parking box according to the second image information; And
And a distance and direction angle calculating unit for calculating a distance and a direction angle with respect to the vehicle along the rear line, the left line and the right line recognized by the parking line recognizing unit,
Wherein the vehicle control unit controls the vehicle according to the distance and the direction angle calculated by the distance and direction angle calculating unit.
상기 주차박스 인식부에서 인식되는 주차박스는, 기 설정된 주차박스와 5% 이내의 오차범위에 해당하는 경우 인식되는 것을 특징으로 하는 자동 후진 주차시스템.The method according to claim 1,
Wherein the parking box recognized by the parking box recognizing unit is recognized when it falls within an error range within 5% of the predetermined parking box.
상기 차량제어부는, 차량의 후방카메라, 좌측카메라 및 우측카메라에 의하여 제3 영상정보를 획득하고 제3 영상정보에 따라 차량의 주차완료를 확인하는 것을 특징으로 하는 자동 후진 주차시스템.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle control unit acquires third image information by a rear camera, a left camera, and a right camera of the vehicle, and confirms completion of parking of the vehicle according to the third image information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130010294A KR101424636B1 (en) | 2013-01-30 | 2013-01-30 | Automatic parking system for vehicle |
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|---|---|
| KR101424636B1 true KR101424636B1 (en) | 2014-08-04 |
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|---|---|
| KR (1) | KR101424636B1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105667505A (en) * | 2014-11-19 | 2016-06-15 | 上海汽车集团股份有限公司 | Automatic parking system and method for electric automobile |
| CN105882652A (en) * | 2015-11-09 | 2016-08-24 | 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 | Automatic parking system |
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2013
- 2013-01-30 KR KR1020130010294A patent/KR101424636B1/en active IP Right Grant
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