KR101388437B1 - Method of assisting park and apparstus performing the same - Google Patents

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KR101388437B1
KR101388437B1 KR1020120118036A KR20120118036A KR101388437B1 KR 101388437 B1 KR101388437 B1 KR 101388437B1 KR 1020120118036 A KR1020120118036 A KR 1020120118036A KR 20120118036 A KR20120118036 A KR 20120118036A KR 101388437 B1 KR101388437 B1 KR 101388437B1
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고향구
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현대오트론 주식회사
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Abstract

A method for assisting park steering according to an embodiment of the present invention is executed by an apparatus for assisting the park steering which parks a vehicle in a parking lot between obstacles. The method includes the steps of scanning the distance between one obstacle and the vehicle to generate a boundary trace between the vehicle and the boundary; dividing the boundary trace to generate a plurality of segment areas, and calculating a slope of a segment of a line connecting dots forming the boundary trace connecting the segment areas; and determining an edge point using the slope. [Reference numerals] (110) Boundary trace generating unit; (120) Mode generating unit; (130) Wheel drive unit; (140) Alarm sound generating unit; (150) Steering assistance control unit; (160) User interface unit

Description

주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치{METHOD OF ASSISTING PARK AND APPARSTUS PERFORMING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a steering assist system,

본 발명의 실시예들은 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치에 관한 것이다.
Embodiments of the invention relate to a parking assist steering method and apparatus for implementing the same.

일반적으로, 운전자는 차량을 운행하지 않을 경우 주차장에 주차하며, 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향 휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차한다. 통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인지하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.Generally, a driver parks in a parking lot when the vehicle is not in operation, and rotates the steering wheel provided in the vehicle at a predetermined angle toward a place partitioned in the parking lot, thereby parking the desired position. A normal driver feels more difficult to drive when parking the car than when driving, and feels more difficult when it is difficult to recognize objects around him such as at night.

이와 같이 주차 차량은 운전이 미숙한 초보운전자 또는 여성운전자들이 가장 어렵게 생각하는 부분이다. 초보운전자나 여성운전자는 차량을 이용하여 평행 또는 종렬 주차를 수행함에 있어 숙련된 운전자보다 많은 주의와 시간을 요하게 된다.Thus, parking vehicles are the most difficult part of a novice driver or female driver. The novice or female driver may require more attention and time to perform parallel or in-line parking using the vehicle than an experienced driver.

또한, 초보운전자나 여성운전자는 주차 위치에 진입시키기 위해서 적지 않은 시간을 소모하며, 야간에 주변의 사물에 대해서 정확하게 인지하지 못하는 상태에서 주변에 주차된 차량과 접촉되는 문제가 발생되어 차량 주차에 대한 세심한 주의를 필요로 한다.In addition, a novice driver or a female driver consumes a considerable amount of time to enter the parking position, and in a state in which the driver can not accurately recognize the surrounding objects at night, It requires careful attention.

이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차량에 초음파 센서를 내장시키고, 초음파 센서에 의해 충돌 가능 상황이 감지되면 특정 소리를 내어 운전자에게 인지시켜 주는 기술이 개발되었다. 하지만, 초음파 센서는 차량과 장애물과의 거리가 너무 가까우면 충돌 가능 상황의 감지가 불가능하다는 문제점이 있다.
In order to solve such a problem, a technique has been developed in which an ultrasonic sensor is incorporated into a vehicle, and a specific sound is emitted to the driver when a possible collision is detected by the ultrasonic sensor. However, the ultrasonic sensor has a problem that it is impossible to detect a collision possible situation if the distance between the vehicle and the obstacle is too close.

본 발명의 일 실시예는 주차 대상 차량과 장애물과의 거리가 매우 가까운 상황에서도 차량을 편리하고 정확하게 자동 주차시킬 수 있는 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치를 제공한다.
An embodiment of the present invention provides a parking assist steering method and a device for executing the same that can conveniently and accurately automatically park the vehicle even when the distance between the vehicle to be parked and the obstacle is very close.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problem (s), and another problem (s) not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

실시예들 중에서, 주차 조향 보조 방법은 복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행된다. 상기 주차 조향 보조 방법은 상기 차량의 이동에 따라 상기 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물과 상기 차량의 거리를 스캔하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 경계 궤적을 생성하는 단계, 상기 경계 궤적을 분할하여 복수의 분할 영역들을 생성하고, 상기 복수의 분할 영역들에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 산출하는 단계 및 상기 기울기를 이용하여 에지 포인트를 결정하는 단계를 포함한다.In embodiments, the parking steering assist method is implemented in a parking steering aiding device that assists the vehicle to park in a parking space between a plurality of obstacles. The parking steering assistance method may include generating a boundary trajectory between the vehicle and the obstacle by scanning a distance between the obstacle and one of the plurality of obstacles as the vehicle moves, and dividing the boundary trajectory. Generating a plurality of divided regions, calculating a slope of a line segment connecting a plurality of points forming boundary trajectories in the plurality of divided regions, and determining an edge point using the slope.

일 실시예에서, 상기 기울기를 이용하여 에지 포인트를 결정하는 단계는 상기 복수의 분할 영역들 중 특정 분할 영역에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 판단하는 단계 및 상기 판단 결과 선분의 기울기가 기 설정된 기울기이면, 복수의 점들 중 차량과의 거리가 가장 가까운 점을 에지 포인트로 결정하는 단계를 더 포함한다.In an embodiment, the determining of the edge point using the slope may include determining and determining the slope of a line segment connecting a plurality of points forming a boundary trajectory in a specific divided region among the plurality of divided regions. If the slope of the resultant line segment is a preset slope, the method may further include determining an edge point of the point closest to the vehicle from among the plurality of points.

일 실시예에서, 상기 주차 조향 보조 방법은 상기 차량의 이동 속도에 따라 상기 에지 포인트의 위치를 보상하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the parking steering assistance method may further comprise compensating for the position of the edge point according to the moving speed of the vehicle.

일 실시예에서, 상기 에지 포인트의 위치를 변경하는 단계는 상기 차량의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 결정하는 단계 및 상기 에지 포인트를 중심으로 상기 보상 거리만큼 왼쪽에 있는 점을 최종 에지 포인트로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an exemplary embodiment, the changing of the position of the edge point may include determining a compensation distance corresponding to a moving speed of the vehicle and determining a point on the left by the compensation distance about the edge point as the final edge point. It may further comprise the step.

일 실시예에서, 상기 주차 조향 보조 방법은 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, the parking steering assistance method may further include calculating a steering angle of a wheel in the vehicle using the edge point.

실시예들 중에서, 복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치는 상기 차량의 이동에 따라 상기 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물과 상기 차량의 거리를 스캔하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 경계 궤적을 생성하는 경계 궤적 생성부 및 상기 경계 궤적을 분할하여 복수의 분할 영역들을 생성하고, 상기 복수의 분할 영역들에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 산출하고, 상기 기울기를 이용하여 에지 포인트를 결정하는 조향 보조 제어부를 포함한다.Among the embodiments, the parking steering assistance device which assists the vehicle to be parked in the parking space between the plurality of obstacles may scan the distance between the obstacle and any one of the plurality of obstacles as the vehicle moves. A boundary trajectory generation unit that generates a boundary trajectory between the vehicle and the obstacle, and a line segment that divides the boundary trajectory to generate a plurality of divided regions, and connects a plurality of points that form a boundary trajectory in the plurality of divided regions, respectively. The steering assistant includes a steering assistant for calculating an inclination of and determining an edge point using the inclination.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 기울기가 기 설정된 기울기와 동일하면 해당 점들을 포함하는 분할 영역을 선택할 수 있다.In an embodiment, the steering assist control unit may select a divided area including corresponding points if the slope is equal to a preset slope.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 선택한 분할 영역에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들 각각과 상기 차량과의 거리를 산출하고, 상기 산출한 거리에 따라 어느 한 점을 에지 포인트로 결정할 수 있다.In an embodiment, the steering assist control unit may calculate a distance between each of a plurality of points forming a boundary trajectory in the selected divided region and the vehicle, and determine one point as an edge point according to the calculated distance. .

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 복수의 점들 중 상기 차량과의 거리가 가장 가까운 점을 에지 포인트로 결정할 수 있다.In an embodiment, the steering assist control unit may determine an edge point of the closest distance to the vehicle from among the plurality of points.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 차량의 이동 속도에 따라 상기 에지 포인트의 위치를 보상할 수 있다.In one embodiment, the steering assistance control unit may compensate for the position of the edge point according to the moving speed of the vehicle.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 차량의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 결정하고, 상기 에지 포인트를 중심으로 상기 보상 거리만큼 왼쪽에 있는 점을 최종 에지 포인트로 결정할 수 있다.In an embodiment, the steering assistance control unit may determine a compensation distance corresponding to the moving speed of the vehicle, and determine a point that is left by the compensation distance around the edge point as the final edge point.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출할 수 있다.
In an embodiment, the steering assist control unit may calculate a steering angle of a wheel in the vehicle using the edge point.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and / or features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but is capable of many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 대상 차량과 장애물과의 거리가 매우 가까운 상황에서도 차량을 편리하고 정확하게 자동 주차시킬 수 있다.
According to the embodiment of the present invention, the vehicle can be automatically parked automatically and conveniently even when the distance between the vehicle to be parked and the obstacle is very close.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3 내지 도 5는 도 2의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 6은 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 도 6의 실행 과정을 설명하기 참조도이다.1 is a block diagram illustrating a parking assist system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart for explaining an embodiment of a parking assist steering method according to the present invention.
3 to 5 are reference diagrams for describing an execution process of FIG. 2.
6 is a flowchart illustrating an embodiment of a parking steering assistance method according to the present invention.
FIG. 7 is a reference diagram for explaining an execution process of FIG. 6.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치는 복수의 장애물들 사이에 있는 공간에 주차 대상 차량을 주차하기 위해 사용된다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 기 주차된 차량들을 복수의 장애물들의 일 예로 설명할 것이나, 복수의 장애물들은 기 주자된 차량으로 한정되는 것은 아니다. A parking assist system according to an embodiment of the present invention is used to park a parking target vehicle in a space between a plurality of obstacles. Hereinafter, for convenience of explanation, the parked vehicles will be described as an example of a plurality of obstacles. However, the plurality of obstacles are not limited to vehicles that have been parked.

본 명세서에서 사용되는 용어 중 주차 대상 차량의 “기준점” 주차 대상 차량의 뒤 바퀴들 각각의 중심을 연결한 선분과 앞 범퍼 중심과 뒤 범퍼 중심을 연결한 선분의 교차점을 의미한다.
As used herein, the term “reference point” of a parked vehicle refers to an intersection point of a line segment connecting the centers of the rear wheels of the parked vehicle and a line segment connecting the center of the front bumper and the rear bumper.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a parking assist system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 대상 차량(도 3, 300)의 내부에 위치하여, 주차 대상 차량(300)의 다른 수단들과 연동되어 동작될 수 있다. 주차 조향 보조 장치(100)는 다른 차량들이 수직으로 주차된 상황(이하, “수직 주차”라 함)에서, 제1 차량(도 3, 310) 및 제2 차량(도 3, 320)의 사이에 있는 주차 가능한 공간(이하, “주차 공간”이라 함)에 주차 대상 차량(300)이 주차되도록 보조할 수 있다.Referring to FIG. 1, a parking assist system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention is positioned inside a parking target vehicle (FIGS. 3 and 300) and is interlocked with other means of the parking target vehicle 300 Can be operated. 3, 310) and the second vehicle (FIG. 3, 320) in a situation where other vehicles are parked vertically (hereinafter referred to as "vertical parking" (Hereinafter referred to as " parking space ") in which the parking target vehicle 300 is parked.

도 1을 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적 생성부(110), 모드 선택부(120), 휠 구동부(130), 경고음 발생부(140) 및 조향 보조 제어부(150)를 포함하고, 실시예에 따라 사용자 인터페이스부(160)를 더 포함할 수 있다.1, the parking assist system 100 includes a boundary trajectory generating unit 110, a mode selecting unit 120, a wheel driving unit 130, a warning sound generating unit 140, and a steering assist control unit 150 And may further include a user interface unit 160 according to an embodiment.

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 사이의 경계 궤적을 생성한다. The boundary trajectory generating unit 110 generates a boundary trajectory between the parking target vehicle 300 and a plurality of obstacles.

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)을 기준으로 주차 공간의 위치에 따라 서로 다른 센서로부터 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 사이의 거리 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)을 기준으로 주차 공간이 좌측에 있으면 주차 대상 차량(300)의 좌측 센서로부터 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들(예를 들어, 310, 320 및 330)과의 거리 정보를 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)을 기준으로 주차 공간이 우측에 있으면 주차 대상 차량(300)의 우측 센서로부터 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들과의 거리 정보를 수신할 수 있다. 여기에서, 센서는 카메라와 같이 인식된 영상을 통하여 차량 주위의 사물을 감지하는 방식으로 구현될 수도 있으며, 초음파 센서와 같이 주위의 물체로부터 반사된 초음파 신호를 통하여 주위의 사물을 감지하는 방식으로 구현될 수도 있다. The boundary trajectory generation unit 110 may receive distance information between the parking target vehicle 300 and the plurality of obstacles from different sensors according to the location of the parking space based on the parking target vehicle 300. In one embodiment, when the parking space is on the left side of the parking target vehicle 300, the boundary trajectory generation unit 110 may park the parking vehicle 300 and the plurality of obstacles from the left sensor of the parking vehicle 300. For example, distance information with respect to 310, 320, and 330 may be received. The boundary trajectory generating section 110 generates the boundary trajectory generating section 110 from the right sensor of the parking target vehicle 300 on the basis of the parking target vehicle 300 to the parking target vehicle 300 and a plurality of obstacles Can receive the distance information. Here, the sensor may be implemented by a method of sensing objects around the vehicle through a recognized image such as a camera, or may be implemented by a method of sensing objects around the object through ultrasound signals reflected from surrounding objects such as an ultrasonic sensor .

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동에 따른 복수의 장애물들과 주차 대상 차량(300) 사이의 거리 정보를 이용하여 경계 궤적을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)이 제1 차량(310)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(320)을 향해 전진할 때, 주차 대상 차량(300)의 센서로부터 수신한 복수의 장애물들과 주차 대상 차량(300) 사이의 거리 정보를 이용하여 경계 궤적을 생성할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)이 제1 차량(310)을 지나 주차 공간을 가로질러 제1 차량(310)을 향해 전지할 때, 주차 대상 차량(300)의 센서로부터 수신한 복수의 장애물들과 주차 대상 차량(300) 사이의 거리를 이용하여 경계 궤적을 생성할 수 있다.The boundary trajectory generation unit 110 may generate a boundary trajectory using distance information between the plurality of obstacles according to the movement of the parking target vehicle 300 and the parking target vehicle 300. The boundary trajectory generating unit 110 generates the boundary trajectory of the parking target vehicle 300 when the parking target vehicle 300 is advanced toward the second vehicle 320 across the parking space through the first vehicle 310 The boundary trajectory can be generated using the distance information between the plurality of obstacles received from the sensor of the parking target vehicle 300 and the obstacle. In another embodiment, the boundary trajectory generation unit 110 may park the vehicle to be parked when the vehicle to be parked 300 passes through the first vehicle 310 and crosses the parking space toward the first vehicle 310. The boundary trajectory may be generated by using a distance between the plurality of obstacles received from the sensor of 300 and the parking target vehicle 300.

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 따라 서로 다른 경계 궤적을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 특정 속도 이하이면 오차 범위가 작은 경계 궤적을 생성할 수 있다. 여기에서, 경계 궤적 생성부(110)에 의한 경계 궤적과 복수의 장애물의 이격 거리는 특정 거리 이하일 수 있다. 다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 특정 속도 이상이면 오차 범위가 큰 경계 궤적을 생성할 수 있다. 여기에서, 경계 궤적 생성부(110)에 의한 경계 궤적과 복수의 장애물의 이격 거리는 특정 거리 이상일 수 있다.The boundary trajectory generating unit 110 can generate different boundary trajectories according to the moving speed of the vehicle 300 to be parked. In one embodiment, the boundary trajectory generator 110 can generate a boundary trajectory with a small error range if the moving speed of the vehicle 100 to be parked is below a certain speed. Here, the separation distance between the boundary trajectory by the boundary locus generator 110 and the plurality of obstacles may be less than a specific distance. In another embodiment, the boundary trajectory generating unit 110 can generate a boundary trajectory having a large error range when the moving speed of the vehicle 100 to be parked is equal to or higher than a specific speed. Here, the separation distance between the boundary trajectory generated by the boundary trajectory generation unit 110 and the plurality of obstacles may be a specific distance or more.

경계 궤적 생성부(110)는 공간 인지 판단 결과에 따라 불 연속적인 경계 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(310)과 제2 차량(320)이 주차 공간을 사이에 두고 수직 주차되어 있지만 주차 공간에 연석이 없는 경우, 경계 궤적 생성부(110)는 후술될 도 3과 같이 제1 차량(310) 및 제2 차량(320) 각각과 주차 대상 차량(300)사이의 경계 궤적을 생성하고, 공간 인지가 되지 않은 주차 공간에 대해서는 경계 궤적을 생성하지 않는다.The boundary trajectory generation unit 110 may generate a discontinuous boundary trajectory according to a result of space recognition. For example, when the first vehicle 310 and the second vehicle 320 are vertically parked with a parking space therebetween but there is no curb in the parking space, the boundary trajectory generation unit 110 is as shown in FIG. 3. A boundary trajectory is generated between each of the first vehicle 310 and the second vehicle 320 and the vehicle to be parked 300, and no boundary trajectory is generated for the parking space where the space is not recognized.

이하에서는, 설명의 편의를 위해서 주차 대상 차량(300)이 제1 차량(310)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(320)을 향해 전진한 후에 제2 차량(320)과 근접한 곳에서 후진하여 주차공간으로 이동되는 과정을 설명한다. 하지만, 주차 대상 차량(300)은 제2 차량(320)을 지나 주차 공간을 가로질러 제1 차량(310)을 향해 전진한 후에 제1 차량(320)과 근접한 곳에서 후진하여 주차공간으로 이동될 수 있다.In the following description, for convenience of description, the vehicle to be parked 300 advances toward the second vehicle 320 after passing through the first vehicle 310 across the parking space, and then moves backward in the vicinity of the second vehicle 320. It describes the process of moving to the parking space. However, the vehicle to be parked 300 advances toward the first vehicle 310 after passing through the second vehicle 320 and crosses the parking space, and then moves backward from the position close to the first vehicle 320 to move to the parking space. Can be.

모드 선택부(120)는 운전자로부터 평행 주차, 수직 주차 및 평행 출차 중 적어도 하나에 대한 입력을 수신하여 조향 보조 제어부(150)에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 모드 선택부(120)는 화면에 디스플레이된 선택 메뉴를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 모드 선택부(120)는 원격 수단 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. The mode selection unit 120 may receive an input for at least one of parallel parking, vertical parking, and parallel departure from the driver and provide the input to the steering assist control unit 150. In one embodiment, the mode selection unit 120 may receive user input through the selection menu displayed on the screen. In another embodiment, mode selector 120 may receive user input via remote means.

휠 구동부(130)는 조향 보조 제어부(150)의 지시에 따른 조향각을 갖도록 휠을 구동할 수 있다. 일 실시예에서, 휠은 주차 대상 차량(300)의 핸들일 수 있다. The wheel driving unit 130 may drive the wheel so as to have the steering angle according to the instruction of the steering assist control unit 150. [ In one embodiment, the wheel may be a handle of the parked vehicle 300.

경고음 발생부(140)는 충돌 가능 상황에 따라 특정 경고음을 발생시킨다. 일 실시예에서, 경고음 발생부(140)는 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이하이면, 거리에 해당하는 경고음을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경고음 발생부(140)는 주차 대상 차량(300)과 장애물 사이의 거리가 30cm이면 50cm일 때보다 크고 긴 경고음을 발생시킬 수 있다.The warning sound generating unit 140 generates a specific warning sound according to the collision possible situation. In one embodiment, the warning sound generating unit 140 may generate a warning sound corresponding to the distance if the distance between any one of the plurality of obstacles and the parking target vehicle 300 is less than a specific distance. For example, if the distance between the obstacle and the vehicle 300 to be parked is 30 cm, the warning sound generating unit 140 may generate a warning sound that is longer and longer than when the distance is 50 cm.

조향 보조 제어부(150)는 주차 조향 보조 장치(100)의 다른 구성 요소들을 제어하여 주차 대상 차량(300)을 자동으로 주차할 수 있다.The steering assist control unit 150 may control the other components of the parking assist system 100 to automatically park the vehicle 300 to be parked.

조향 보조 제어부(150)는 사용자의 조작에 따라 평행 주차 및 수직 주차 중 적어도 하나가 실행되도록 휠 구동부(130)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 화면에 디스플레이된 메뉴 중 수평 주차 메뉴를 누르고 브레이크에서 발을 떼면, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 수평 주차가 시작되도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 운전자가 리모콘을 통해 수직 주차를 선택하고 브레이크에서 발을 떼면, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 수직 주차가 시작되도록 제어할 수 있다.The steering assist controller 150 may control the wheel driver 130 so that at least one of parallel parking and vertical parking may be performed according to the user's operation. For example, when the driver presses the horizontal parking menu among the menus displayed on the screen and releases his / her foot from the brake, the steering assist control unit 150 can control the horizontal parking of the vehicle 300 to be parked. For example, when the driver selects the vertical parking through the remote controller and releases the brake from the brake, the steering assist control unit 150 can control the vertical parking of the vehicle 300 to be parked to be started.

조향 보조 제어부(150)는 주차 조향 보조 상황에 따라 주차 대상 차량(300)을 정지시킬 수 있다.The steering assist control unit 150 can stop the parking target vehicle 300 according to the parking assist system.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 기 결정된 주차 궤적을 따라 주차 대상 차량(300)의 전후진이 실행되는 중에 센서에 의해 장애물이 감지되면 주차 대상 차량(300)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 센서에 의한 장애물과의 거리가 10cm이면, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 여기에서, 장애물은 정지되어 있는 물체로서, 기 주차된 차량, 연석 등이 될 수 있다. In one embodiment, when the obstacle is detected by the sensor while the forward and backward movement of the parking target vehicle 300 is performed along the predetermined parking trajectory, the steering assist control unit 150 may stop forward and backward movement of the parking target vehicle 300 have. For example, if the distance from the obstacle by the sensor is 10 cm, the steering assist control unit 150 can stop forward and backward movement of the vehicle 300 to be parked. Here, the obstacle may be a stationary object, a parked vehicle, a curb, or the like.

조향 보조 제어부(150)는 경계 궤적 생성부(110)를 이용하여 주차 대상 차량(300)에 있는 휠의 조향각을 산출할 수 있다.The steering assist controller 150 can calculate the steering angle of the wheel in the parking target vehicle 300 by using the boundary locus generator 110. [

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 경계 궤적 생성부(110)에 의한 경계 궤적을 분할하여 복수의 분할 영역들을 생성할 수 있다. In one embodiment, the steering assistance controller 150 may generate a plurality of divided regions by dividing the boundary trajectory by the boundary trajectory generation unit 110.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 복수의 분할 영역들 중 특정 분할 영역들에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기 이용하여 에지 포인트로 결정할 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(150)는 복수의 분할 영역들 중 특정 분할 영역들에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기가 0인 경우, 복수의 점들 중 주차 대상 차량(300)과 거리가 가까운 점(360)을 에지 포인트로 결정할 수 있다. According to an embodiment, the steering assistance controller 150 may determine the edge point using the slope of a line segment connecting the plurality of points forming the boundary trajectory in the specific divided regions among the plurality of divided regions. For example, the steering assist control unit 150 when the slope of the line connecting the plurality of points forming the boundary trajectory in the specific divided areas among the plurality of divided areas is 0, the vehicle to be parked among the plurality of points ( The point 360 close to 300 may be determined as an edge point.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 따라 에지 포인트를 보상할 수 있다. 일 실시예에서, 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 결정하고, 에지 포인트를 중심으로 보상 거리만큼 왼쪽에 있는 점을 최종 에지 포인트로 결정할 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 30km이면 보상 거리를 10cm로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 10km이면 보상 거리를 1cm로 결정할 수 있다.In one embodiment, the steering assistance controller 150 may compensate for the edge point according to the moving speed of the parking target vehicle 300. In one embodiment, the compensation distance corresponding to the moving speed of the parking target vehicle 300 may be determined, and a point that is left by the compensation distance around the edge point may be determined as the final edge point. For example, the steering assistance controller 150 may determine the compensation distance as 10 cm when the moving speed of the parking target vehicle 300 is 30 km. For another example, the steering assistance controller 150 may determine the compensation distance as 1 cm when the moving speed of the parking target vehicle 300 is 10 km.

조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 주차 상황에 따라 사용자 조작을 요청할 수 있다. 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 사용자에게 주차 대상 차량(300)의 기어의 변경을 요청할 수 있다. 예를 들어, 주차 대상 차량(300)가 특정 거리만큼 전진된 후에 주차 공간을 향해 후진해야 하는 경우, 조향 보조 제어부(150)는 주차 대상 차량(300)의 기어를 전진에서 후진으로 변경할 것을 사용자에게 요청할 수 있다.The steering assist control unit 150 can request a user operation according to the parking situation of the vehicle 300 to be parked. In one embodiment, the steering assist control section 150 may request the user to change the gear of the vehicle 300 to be parked. For example, when it is necessary to move backward toward the parking space after the parking target vehicle 300 is advanced by a specific distance, the steering assist control unit 150 instructs the user to change the gear of the parking target vehicle 300 from forward to reverse Can be requested.

사용자 인터페이스부(160)는 입력부(미도시됨), 디스플레이부(미도시됨), 오디오 처리부(미도시됨) 및 스피커(미도시됨)를 포함한다. 입력부는 복수의 입력키들을 포함하거나 또는 디스플레이부에 결합된 터치 스크린(touch screen) 장치로서 구현될 수 있다. 입력부는 사용자의 입력에 따라 자동 주차 선택 신호 또는 자동 출차 선택 신호를 포함하는 입력 신호들을 모드 선택부(120)에 출력한다.The user interface unit 160 includes an input unit (not shown), a display unit (not shown), an audio processing unit (not shown), and a speaker (not shown). The input unit may include a plurality of input keys or may be implemented as a touch screen device coupled to the display unit. The input unit outputs the input signals including the automatic parking selection signal or the automatic exit selection signal to the mode selection unit 120 according to the user's input.

디스플레이부는 주차 대상 차량(300)의 주차 보향 보조 과정을 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부는 주차 궤적에 따른 주차 대상 차량(300)의 전후진을 표시할 수 있다. 예를 들어, 주차 대상 차량(300)이 주차 궤적에 따라 후진하는 경우, 디스플레이부는 주차 대상 차량(300)의 후진 과정을 표시할 수 있다. The display unit may display the parking assistant course of the vehicle 300 to be parked. In one embodiment, the display unit may display forward and backward movement of the parking subject vehicle 300 according to the parking trajectory. For example, when the vehicle 300 to be parked is backward according to the parking trajectory, the display unit may display the backward process of the vehicle 300 to be parked.

오디오 처리부는 주차 대상 차량(300)의 주차 보향 보조 과정을 스피커를 통해 음성을 안내할 수 있다. 예를 들어, 오디오 처리부는 주차 대상 차량(300)의 주차 상황에 따른 기어 변경 요청을 음성으로 안내할 수 있다. 다른 예를 들어, 오디오 처리부는 모드 입력 요청을 음성으로 안내하고, 사용자의 선택에 해당하는 모드의 실행 여부를 음성으로 안내할 수 있다.The audio processing unit can guide the voice through the speaker to the parking assistant course of the vehicle 300 to be parked. For example, the audio processing unit may voice the gear change request according to the parking situation of the parking target vehicle 300. [ In another example, the audio processing unit can guide the mode input request to the voice, and guide the voice to the execution of the mode corresponding to the user's selection.

이하에서는, 도 2를 참조하여 주차 조향 보조 방법에 대하여 설명한다. 후술한 주차 조향 보조 방법은 전술한 주차 조향 보조 장치(100)에서 수행되므로, 서로 상응하는 내용에 대해서는 중복하여 설명하지 않으나, 당업자는 전술한 기재로부터 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 이해할 수 있을 것이다.
Hereinafter, a parking assist steering method will be described with reference to Fig. Since the following description of the parking assist steering assist system is performed by the parking assist system 100, corresponding contents will not be described in duplicate, but those skilled in the art will appreciate from the foregoing description that an embodiment of a parking assist steering assist system .

도 2는 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다. 도 3 내지 도 5는 도 2의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다. 도 2에 개시된 일 실시예는 기 수직 주차된 복수의 차량들 사이의 주차 공간에 주차 대상 차량을 이동시킬 수 있는 실시예에 관한 것이다.2 is a flowchart for explaining an embodiment of a parking assist steering method according to the present invention. 3 to 5 are reference diagrams for describing an execution process of FIG. 2. The embodiment disclosed in FIG. 2 relates to an embodiment in which a vehicle to be parked can be moved to a parking space between a plurality of vertically parked vehicles.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 대상 차량(300)의 이동에 따라 복수의 장애물들(310, 320)과 주차 대상 차량(300) 사이의 거리를 스캔하여 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들(310, 320) 사이의 경계 궤적(340)을 생성한다(단계 S210). 주차 조향 보조 장치(100)는 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물(320)과 주차 대상 차량(300)의 경계 궤적(330)을 선택한다(단계 S220). 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적(330)을 분할하여 복수의 분할 영역들을 생성하고, 복수의 분할 영역들에 있는 경계 궤적(330)을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 산출한다(단계 S230). 주차 조향 보조 장치(100)는 기울기에 따른 에지 포인트를 이용하여 조향각을 산출한다(단계 S240).2 to 5, the parking steering assistance apparatus 100 scans the distance between the plurality of obstacles 310 and 320 and the parking target vehicle 300 according to the movement of the parking target vehicle 300. A boundary trajectory 340 is generated between the target vehicle 300 and the plurality of obstacles 310 and 320 (step S210). The parking steering assistance apparatus 100 selects one of the plurality of obstacles 320 and the boundary trajectory 330 of the vehicle to be parked 300 (step S220). The parking steering assistance apparatus 100 generates a plurality of divided regions by dividing the boundary trajectory 330, and calculates a slope of a line segment connecting the plurality of points forming the boundary trajectory 330 in the plurality of divided regions, respectively. (Step S230). The parking steering assistance apparatus 100 calculates a steering angle by using the edge point according to the slope (step S240).

단계 S210에 대한 일 실시예에서, 주차 조향 보조 장치(100)는 공간 인지 판단 결과에 따라 불 연속적인 경계 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(310)과 제2 차량(320)이 주차 공간을 사이에 두고 수직 주차되어 있지만 주차 공간에 연석이 없는 경우, 제1 차량(310) 및 제2 차량(320) 각각과 주차 대상 차량(300)사이의 경계 궤적을 생성하고, 공간 인지가 되지 않은 주차 공간에 대해서는 경계 궤적을 생성하지 않을 수 있다.According to an embodiment of step S210, the parking steering assistance apparatus 100 may generate a discontinuous boundary trajectory according to a result of space recognition. For example, when the first vehicle 310 and the second vehicle 320 are vertically parked with a parking space therebetween but there is no curb in the parking space, the first vehicle 310 and the second vehicle 320, respectively A boundary trajectory may be generated between the vehicle and the vehicle to be parked 300, and a boundary trajectory may not be generated for the parking space where the space is not recognized.

단계 S240에 대한 일 실시예에서, 주차 조향 보조 장치(100)는 특정 분할 영역(340)에 있는 경계 궤적을 구성하는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기(350)가 제로인 경우, 복수의 점들 중 주차 대상 차량(300)과 거리가 가까운 점(360)을 에지 포인트로 결정할 수 있다.
In one embodiment of the step S240, the parking steering assistance device 100 is a plurality of points when the slope 350 of the line connecting each of the plurality of points constituting the boundary trajectory in the specific partition area 340 is zero The point 360 close to the vehicle to be parked 300 may be determined as an edge point.

도 6은 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다. 도 7은 도 6의 실행 과정을 설명하기 참조도이다. 도 6에 개시된 일 실시예는 기 수직 주차된 복수의 차량들 사이의 주차 공간에 주차 대상 차량을 이동시킬 수 있는 실시예에 관한 것이다.6 is a flowchart illustrating an embodiment of a parking steering assistance method according to the present invention. FIG. 7 is a reference diagram for explaining an execution process of FIG. 6. The embodiment disclosed in FIG. 6 relates to an embodiment in which a vehicle to be parked can be moved to a parking space between a plurality of vehicles that are vertically parked.

도 6 및 도 7을 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 대상 차량(300)에 있는 휠의 조향각 산출을 위한 에지 포인트를 결정한다(단계 S610). 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 특정 속도 이상인지 여부를 판단한다(단계 S620). 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 특정 속도 이상이면, 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 결정한다(단계 S630). 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 이용하여 에지 포인트의 위치를 보상한다(단계 S640). 6 and 7, the parking steering assistance apparatus 100 determines an edge point for calculating a steering angle of a wheel in the parking target vehicle 300 (S610). The parking steering assistance apparatus 100 determines whether the moving speed of the parking target vehicle 300 is greater than or equal to a specific speed (step S620). If the moving speed of the parking target vehicle 300 is greater than or equal to a specific speed, the parking steering assistance apparatus 100 determines a compensation distance corresponding to the moving speed of the parking target vehicle 300 (step S630). The parking steering assistance apparatus 100 compensates for the position of the edge point by using the compensation distance corresponding to the moving speed of the parking target vehicle 300 (S640).

단계 S640에 대한 일 실시예에서, 주차 조향 보조 장치(100)는 에지 포인트(360)를 중심으로 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 해당하는 보상 거리(370)만큼 왼쪽에 있는 점(380)을 최종 에지 포인트로 결정할 수 있다.
In one embodiment for step S640, the parking steering assistance device 100 is a point 380 on the left by a compensation distance 370 corresponding to the moving speed of the parking vehicle 300 around the edge point 360. Can be determined as the final edge point.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Modification is possible. Accordingly, the spirit of the present invention should be understood only in accordance with the following claims, and all equivalents or equivalent variations thereof are included in the scope of the present invention.

100: 주차 조향 보조 장치
110: 경계 궤적 생성부
120: 모드 선택부
130: 휠 구동부
140: 경고음 발생부
150: 조향 보조 제어부
160: 사용자 인터페이스부100: Parking Steering Assist Device
110: boundary trajectory generating unit
120: Mode selection unit
130:
140:
150: Steering assist control part
160: User interface section

Claims (12)

복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 조향 보조 방법에 있어서,
상기 차량의 이동에 따라 상기 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물과 상기 차량의 거리를 스캔하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 경계 궤적을 생성하는 단계;
상기 경계 궤적을 분할하여 복수의 분할 영역들을 생성하고, 상기 복수의 분할 영역들에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 산출하는 단계; 및
상기 기울기를 이용하여 에지 포인트를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 기울기를 이용하여 에지 포인트를 결정하는 단계는
상기 복수의 분할 영역들 중 특정 분할 영역에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과 선분의 기울기가 기 설정된 기울기이면, 상기 경계 궤적을 이루는 복수의 점들 중 상기 차량과의 거리가 가장 가까운 점을 에지 포인트로 결정하는 단계를 포함하는 주차 조향 보조 방법.
A parking steering assist method performed in a parking steering assist apparatus assisting a vehicle to park in a parking space between a plurality of obstacles,
Generating a boundary trajectory between the vehicle and the obstacle by scanning a distance between the obstacle and any one of the plurality of obstacles as the vehicle moves;
Dividing the boundary trajectory to generate a plurality of divided regions, and calculating a slope of a line segment connecting the plurality of points forming the boundary trajectories in the plurality of divided regions, respectively; And
Determining an edge point using the slope,
Determining an edge point using the slope
Determining a slope of a line segment connecting a plurality of points forming a boundary trajectory in a specific divided region among the plurality of divided regions; And
And determining, as an edge point, a point closest to a distance from the vehicle, among the plurality of points forming the boundary trajectory, if the slope of the line segment is a preset slope.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 차량의 이동 속도에 따라 상기 에지 포인트의 위치를 보상하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
The method of claim 1,
And compensating for the position of the edge point according to the moving speed of the vehicle.
제3항에 있어서, 상기 에지 포인트의 위치를 보상하는 단계는
상기 차량의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 결정하는 단계; 및
상기 에지 포인트를 중심으로 상기 보상 거리만큼 왼쪽에 있는 점을 최종 에지 포인트로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
4. The method of claim 3, wherein compensating for the position of the edge point
Determining a compensation distance corresponding to a moving speed of the vehicle; And
And determining a point that is left by the compensation distance about the edge point as a final edge point.
제1항에 있어서,
상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
The method of claim 1,
And calculating a steering angle of a wheel in the vehicle using the edge point.
복수의 장애물들 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에 있어서,
상기 차량의 이동에 따라 상기 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물과 상기 차량의 거리를 스캔하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 경계 궤적을 생성하는 경계 궤적 생성부; 및
상기 경계 궤적을 분할하여 복수의 분할 영역들을 생성하고, 상기 복수의 분할 영역들 중 특정 분할 영역에 있는 경계 궤적을 이루는 복수의 점들을 각각 연결한 선분의 기울기를 판단하고, 상기 판단 결과 선분의 기울기가 기 설정된 기울기이면, 상기 경계 궤적을 복수의 점들 중 상기 차량과의 거리가 가장 가까운 점을 에지 포인트로 결정하는 조향 보조 제어부를 포함하는 주차 조향 보조 장치.
A parking assist steering apparatus assisting the vehicle to be parked in a parking space between a plurality of obstacles,
A boundary trajectory generation unit configured to scan a distance between one of the plurality of obstacles and the distance of the vehicle and generate a boundary trajectory between the vehicle and the obstacle as the vehicle moves; And
The boundary trajectory is divided to generate a plurality of divided regions, and a slope of a line segment connecting a plurality of points forming a boundary trajectory in a specific divided region among the plurality of divided regions is determined. And a steering assist control unit configured to determine, as an edge point, a point at which the distance to the boundary is closest to the vehicle from among the plurality of points when the slope is a preset slope.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제6항에 있어서, 상기 조향 보조 제어부는
상기 차량의 이동 속도에 따라 상기 에지 포인트의 위치를 보상하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
7. The steering apparatus according to claim 6, wherein the steering assist control section
Parking steering assistance device, characterized in that for compensating for the position of the edge point in accordance with the moving speed of the vehicle.
제10항에 있어서, 상기 조향 보조 제어부는
상기 차량의 이동 속도에 해당하는 보상 거리를 결정하고, 상기 에지 포인트를 중심으로 상기 보상 거리만큼 왼쪽에 있는 점을 최종 에지 포인트로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
11. The steering apparatus according to claim 10, wherein the steering assist control section
And determining a compensation distance corresponding to the moving speed of the vehicle, and determining a point left to the left by the compensation distance with respect to the edge point as the final edge point.
제6항에 있어서, 상기 조향 보조 제어부는
상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.7. The steering apparatus according to claim 6, wherein the steering assist control section
Parking steering assistance device, characterized in that for calculating the steering angle of the wheel in the vehicle using the edge point.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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