KR101378736B1 - An articulated phase preservation aparatus - Google Patents

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KR101378736B1
KR101378736B1 KR1020130108123A KR20130108123A KR101378736B1 KR 101378736 B1 KR101378736 B1 KR 101378736B1 KR 1020130108123 A KR1020130108123 A KR 1020130108123A KR 20130108123 A KR20130108123 A KR 20130108123A KR 101378736 B1 KR101378736 B1 KR 101378736B1
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phase holding
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박순필
박기연
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박기연
박순필
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Abstract

An articulated phase preservation device according to the present invention comprises: a phase preservation unit; an angle control unit; a phase preservation part for preserving the phase while a first driven shaft or a second support part rotates; and an operation unit positioned between the phase preservation unit and a revolution body to guide the revolution of the phase preservation part on the revolution body. The phase preservation unit comprises: a reference shaft fixed in one side of a frame; the revolution body revolving on the reference shaft while preserving regular distances to the reference shaft; a first force transmission part coupled to the revolution body and the reference shaft to restrict the rotation of the revolution body; and a first support part for revolving the revolution body in a state where the phase of the revolution body is preserved when the revolution body rotates on the reference shaft. The angle control unit comprises: an angle control shaft concentrically positioned with the reference shaft and rotating relative to the frame; the first driven shaft capable of rotating while being separated from the angle control shaft in parallel; a second force transmission part coupled to interlock with the angle control shaft and the first driven shaft; and the second support part for separating the angle control shaft and the first driven shaft to be rotated.

Description

다관절 위상유지장치{An articulated phase preservation aparatus}Articulated phase preservation aparatus

본 발명은 다수의 링크와 축이 구비된 다관절 위상유지장치에 관한 것으로, 다수의 링크 중 어느 하나에 회전력을 제공하더라도 말단에 위치한 위상유지부는 일정한 위상을 유지하도록 한 위상유지수단을 구비하고, 어느 하나의 축에 회전력을 제공하여 위상유지부의 위상은 유지한 채로 링크의 각도를 제어하기 위한 각도조절수단을 더 구비함으로써 위상유지수단과 각도조절수단을 선택적으로 작동시켜 위상유지부의 위치 제어가 가능하도록 한 다관절 위상유지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint phase holding device provided with a plurality of links and shafts. It is possible to control the position of the phase holding part by selectively operating the phase holding means and the angle adjusting means by further providing an angle adjusting means for controlling the angle of the link while providing a rotational force to one axis while maintaining the phase of the phase holding part. It relates to a multi-joint phase holding device.

본 발명은 다수 링크를 펼치거나 겹치게 함으로써 링크의 회전범위 내의 다양한 위치에 이재 대상물의 이재가 가능하도록 한 다관절 위상유지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint phase holding device that enables the transfer of a transfer object at various positions within the rotation range of the link by spreading or overlapping a plurality of links.

본 발명은 위상유지를 위한 별도의 구동부를 구비하지 않고 기구적인 결합에 의하 위상 유지 기능을 갖도록 함으로써 구동부 개수 감소로 인한 동력 및 제조 원가의 절감이 가능한 다관절 위상유지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint phase holding device capable of reducing power and manufacturing costs due to a reduction in the number of driving parts by having a phase holding function by mechanical coupling without providing a separate driving part for phase holding.

본 발명은 구동부의 위치를 하부에 위치하도록 함으로써 모멘트 최소화에 의한 동력 절감이 가능하고 경량화 및 이물발생 최소화가 가능한 다관절 위상유지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint phase holding device capable of reducing power by minimizing moments by placing the position of a driving unit at a lower portion, and reducing weight and minimizing foreign substances.

본 발명은 위상을 선택적으로 변경 가능하도록 한 다관절 위상유지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint phase holding device capable of selectively changing the phase.

일반적으로 높이 차이가 있는 서로 다른 위치의 장소에 이송대상물을 이송하거나 적재하기 위해서는 회전속도와 회전각도 조절이 가능한 다수 서보모터를 내장한 로봇을 이용하거나, 리프터, 이재기(transfer)와 같은 장비를 사용하게 된다.In general, in order to transfer or load the objects to different locations with different heights, use a robot with a built-in servo motor that can adjust the rotation speed and rotation angle, or use equipment such as a lifter or a transfer machine. Done.

예컨대 대한민국 공개특허 10-2009-0044132호에는 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇이 게재되어 있다.For example, Korean Patent Publication No. 10-2009-0044132 discloses a dual-use industrial robot that is easy to build with one arm or both arms.

그러나, 로봇의 경우 초기 투자비용이 많고 이를 운영하기 위한 숙련자가 필요한 문제점이 있다.However, in the case of robots, there is a problem in that initial investment costs are high and a skilled person is required to operate the robot.

또한, 리프터의 경우 다수의 부품과 작동부가 필요하고, 제작 및 조립 기간이 길며, 이물 발생 소지가 높을 뿐 아니라, 중량물을 적재하는 경우 일측 지지로 인해 처짐 문제가 발생하게 된다.In addition, in the case of a lifter, a large number of parts and operation parts are required, manufacturing and assembly periods are long, foreign matters are likely to be generated, and when a heavy object is loaded, sagging problems occur due to one side support.

또한, 고장 발생시 유지 및 보수가 용이하지 않은 문제점도 있다.In addition, there is a problem that maintenance and repair is not easy when a failure occurs.

이에 따라 사용자의 필요에 의해 이송대상물의 크기나 작업 환경을 고려하여 다양한 적재장치가 개발되어 사용되고 있다.Accordingly, various loading devices have been developed and used in consideration of the size and working environment of the object to be transported by the user.

즉, 도 1은 대한민국 등록특허 제095312호에 개시된 화물 분류 적재용 화물 적재장치의 구성을 나타낸 도면으로, 통로에 배치된 이송레일(1)을 따라 직선 왕복운동하는 수평이송부(2)와, 수평이송부(2)의 내측에서 높이 방향으로 이송되는 수직이송부(3)와, 상기 수직이송부(2)의 내측에서 통로의 좌/우측으로 이송대상물의 적재가 가능하도록 직선 왕복운동하는 한 쌍의 위상유지부(4)를 포함하여 구성된다.That is, Figure 1 is a view showing the configuration of the cargo loading device for loading cargo classification disclosed in the Republic of Korea Patent No. 095312, a horizontal transfer unit 2 for linear reciprocating motion along the conveying rail (1) disposed in the passage, As long as linear reciprocating motion is carried out so that the vertical conveying part 3 conveyed in the height direction from the inner side of the horizontal conveying part 2 and the object to be conveyed from the inner side of the vertical conveying part 2 to the left and right sides of the passage. It comprises a pair of phase holding parts (4).

그러나 상기와 같이 구성되는 적재장치는 이송대상물의 적재를 위해 수평이송부(2), 수직이송부(3) 및 위상유지부(4)를 독립적으로 이송하기 위한 동력발생부가 구비되어야 하므로 제조시 원가가 상승하게 되는 문제점이 있다.However, the stacking device configured as described above has to be provided with a power generating unit for independently transporting the horizontal transfer unit 2, the vertical transfer unit 3 and the phase holding unit 4 in order to load the object to be transported. There is a problem that rises.

또한, 위상유지부에 안착 가능한 이송대상물의 크기에 제한이 있으므로 적재 효율이 떨어지는 문제점을 야기하게 된다.In addition, since there is a restriction on the size of the transfer object that can be seated on the phase holding unit causes a problem that the loading efficiency is lowered.

뿐만 아니라, 이송되어야 할 이송대상물은 이송레일(1)을 기준하여 좌/우측 방향으로는 위상유지부(4)가 직선 왕복하는 거리에 대응하므로 적재할 수 있는 공간의 범위가 제한적인 문제점도 있다.In addition, the transfer object to be transported has a problem that the range of the space that can be loaded is limited since the phase holding unit 4 linearly reciprocates in a left / right direction with respect to the transport rail 1. .

한편, 도 2는 종래 기술에 의한 리프터의 구성을 보인 단면도로서, 적재공간이 형성되고, 상/하 방향으로 승하강하는 카(5)와, 상기 카와 와이어로프에 의해 연결되어 정역회전함으로써 승강구동하는 권상기(6)와, 상기 와이어로프의 일측에 중량체로 된 웨이트(7)와, 상기 카(5)의 승/하강 방향을 안내하는 레일(8)을 포함하여 구성된다.On the other hand, Figure 2 is a cross-sectional view showing the configuration of a lifter according to the prior art, the loading space is formed, the car 5, which is moved up and down in the up and down direction, connected by the car and the wire rope, and driven up and down driving It comprises a hoisting machine (6), a weight (7) made of a weight on one side of the wire rope, and a rail (8) for guiding the up / down direction of the car (5).

그러나, 이러한 리프터는 이송대상물의 상/하 방향 이송만 가능하며, 중량물의 이송대상물을 적재하는 경우 처짐이 발생할 수 있다. However, such a lifter is only capable of conveying the up / down direction of the object to be conveyed, and sag may occur when the object to be conveyed is loaded.

또한, 큰 설치 공간에도 불구하고 이재 범위가 협소한 단점도 있다. In addition, despite the large installation space, there is a disadvantage that the range of displacement.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 다수의 링크와 축이 구비된 다관절 위상유지장치에 관한 것으로, 다수의 링크 중 어느 하나에 회전력을 제공하더라도 말단에 위치한 위상유지부는 일정한 위상을 유지하도록 한 위상유지수단을 구비하고, 어느 하나의 축에 회전력을 제공하여 위상유지부의 위상은 유지한 채로 링크의 각도를 제어하기 위한 각도조절수단을 더 구비함으로써 위상유지수단과 각도조절수단을 선택적으로 작동시켜 위상유지부의 위치 제어가 가능하도록 한 다관절 위상유지장치를 제공하는 것이다.The present invention for solving the above problems relates to a multi-joint phase holding device provided with a plurality of links and shafts, so that even if the rotational force is provided to any one of the plurality of links to maintain a constant phase A phase holding means is provided, and the phase holding means and the angle adjusting means are selectively operated by providing a rotational force to one of the axes and further comprising angle adjusting means for controlling the angle of the link while maintaining the phase of the phase holding part. It is to provide a multi-joint phase holding device to enable the position control of the phase holding unit.

본 발명의 다른 목적은, 위상유지부의 3차원적인 움직임이 가능하되, 위상(각도)는 유지하도록 함으로써 작업 반경 내의 다양한 위치에 이재(移載)대상물의 이재가 가능하도록 한 다관절 위상유지장치를 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to enable a three-dimensional movement of the phase holding portion, but by maintaining the phase (angle), the articulated phase holding device which enables the transfer of transfer objects at various positions within the working radius. It is to offer.

본 발명 또 다른 목적은, 다수 링크를 펼치거나 겹칠 수 있으므로 작업 반경이 현저히 감소되도록 구성하여 협소한 장소에서의 설치 및 운영이 가능하도록 한 다관절 위상유지장치를 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide a multi-joint phase holding device that can be installed or operated in a narrow place by configuring the work radius to be significantly reduced because it can spread or overlap multiple links.

본 발명에 의한 다관절 위상유지장치는, 프레임 일측에 고정되는 기준축과, 상기 기준축을 기준으로 일정한 거리를 유지하면서 공전하는 공전체와, 상기 공전체와 기준축에 결합하여 공전체의 자전을 규제하는 제1힘전달부와, 상기 기준축을 기준으로 회전시에 공전체가 위상을 유지한 상태로 공전하도록 하는 제1지지부로 이루어진 위상유지수단과; 상기 기준축과 동심원 상에 위치하고, 프레임에 대해 회전 가능한 각도조절축과, 상기 각도조절축을 기준으로 평행하게 이격되어 회전 가능한 제1종동축과, 상기 각도조절축과 제1종동축이 연동하도록 결합된 제2힘전달부와, 상기 각도조절축과 제1종동축을 회전 가능하게 이격하는 제2지지부로 이루어진 각도조절수단과; 상기 제1종동축 또는 제2지지부 회전시에 위상을 유지하는 위상유지부와; 상기 위상유지부와 공전체 사이에 위치하여 공전체를 기준으로 위상유지부의 공전을 안내하는 동작수단을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The articulated phase holding device according to the present invention includes a reference axis fixed to one side of a frame, a revolving current collector while maintaining a constant distance from the reference axis, and a rotation of the revolving current collector combined with the revolving reference plane and the reference axis. A phase holding means comprising a first force transmitting portion for regulating and a first supporting portion for revolving with respect to a state in which a whole is kept in phase when rotating about the reference axis; Located on the concentric circle with the reference axis, the angle adjusting shaft rotatable with respect to the frame, the first driven shaft rotatable in parallel with respect to the angle adjusting axis and rotatable coupled to the angle adjusting shaft and the first driven shaft interlocked An angle adjusting means comprising a second force transmission part and a second support part rotatably spaced apart from the angle adjusting shaft and the first driven shaft; A phase holding part for holding a phase when the first driven shaft or the second supporting part is rotated; Located between the phase holding unit and the current collector and characterized in that it comprises an operating means for guiding the revolving of the phase holding unit on the basis of the current collector.

상기 제1종동축과 공전체는 동일한 회전 중심을 갖는 것을 특징으로 한다.The first driven shaft and the current collector are characterized by having the same center of rotation.

상기 공전체는 제1종동축에 대하여 동심원 상에서 자유 회전 가능한 것을 특징으로 한다.The current collector is characterized in that freely rotatable on a concentric circle with respect to the first driven shaft.

상기 동작수단은, 상기 공전체와 평행하게 이격된 위상유지축과, 상기 위상유지축과 공전체에 결합하여 위상유지축의 자전을 규제하는 제3힘전달부와, 상기 위상유지축을 공전체에 대하여 회전 가능하게 이격하는 제3지지부를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The operation means includes: a phase holding axis spaced in parallel with the current collector, a third force transmission unit coupled to the phase holding axis and the current collector to regulate the rotation of the phase holding axis, and the phase holding axis with respect to the current collector. It characterized in that it comprises a third support that is rotatably spaced.

상기 제3지지부 일측에는, 상기 제1종동축과 제3지지부가 연동하여 회전하도록 회전력을 전달하는 연결부가 구비됨을 특징으로 한다.One side of the third support portion, characterized in that the first driven shaft and the third support portion is provided with a connecting portion for transmitting a rotational force to rotate in conjunction.

상기 제1힘전달부, 제2힘전달부 및 제3힘전달부는, 상기 기준축과 공전체 사이, 각도조절축과 제1종동축 사이, 공전체와 위상유지축 사이의 미끄럼을 제한하여 공전만 가능하게 하는 구성임을 특징으로 한다.The first force transmission unit, the second force transmission unit, and the third force transmission unit, by limiting the slip between the reference axis and the current collector, the angle adjusting axis and the first driven shaft, and the revolution and phase maintenance axis, It is characterized by a configuration that makes it possible only.

상기 제1지지부와 제2지지부와 제3지지부 중 어느 하나 이상의 일측에는, 이송대상물의 중량을 상쇄하여 힘발생부의 부하를 감소시키는 웨이트 밸런스가 구비됨을 특징으로 한다.At least one side of the first support portion, the second support portion, and the third support portion is characterized in that the weight balance for reducing the load of the force generating portion by offsetting the weight of the transfer object.

상기 제1종동축은 공전체 내부를 관통하는 것을 특징으로 한다.The first driven shaft is characterized in that penetrating the interior of the whole.

상기 공전체의 양단부는, 상기 제1지지부와 제3지지부의 내부에 위치하는 것을 특징으로 한다.Both ends of the current collector are located inside the first support and the third support.

상기 프레임 일측에는, 상기 제1지지부를 회전하기 위한 제1힘발생부와, 상기 각도조절축을 회전시키기 위한 제2힘발생부를 포함하여 구성되는 힘발생부가 구비됨을 특징으로 한다.One side of the frame is characterized in that the force generating portion comprising a first force generating portion for rotating the first support portion, and a second force generating portion for rotating the angle adjustment shaft.

상기 프레임 일측에는, 상기 위상유지부의 3차원 움직임을 가능하게 하는 운동부가 구비됨을 특징으로 한다.One side of the frame is characterized in that the movement unit for enabling the three-dimensional movement of the phase maintenance unit is provided.

상기 위상유지부의 일측에는, 이송대상물에 대하여 흡착, 파지, 이송, 회전 중 어느 하나 이상의 동작을 위한 부가장치가 더 구비됨을 특징으로 한다.One side of the phase holding unit, characterized in that the additional device for any one or more of the operation of the suction, gripping, conveying, rotation with respect to the transfer object is further provided.

상기 기준축 일측에는, 상기 기준축의 회전을 강제하여 위상유지부의 위상을 전환하기 위한 위상전환수단이 구비됨을 특징으로 한다.One side of the reference axis, it characterized in that the phase switching means for forcing the rotation of the reference axis to switch the phase of the phase holding unit.

위에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서는, 다수의 링크 중 어느 하나에 회전력을 제공하더라도 말단에 위치한 위상유지부는 일정한 위상을 유지하도록 한 위상유지수단을 구비하고, 어느 하나의 축에 회전력을 제공하여 위상유지부의 위상은 유지한 채로 링크의 각도를 제어하기 위한 각도조절수단을 더 구비하였다.As described in detail above, in the articulated phase holding device according to the present invention, even if a rotational force is provided to any one of the plurality of links, the phase holding part positioned at the end is provided with phase holding means for maintaining a constant phase, and any one axis It was further provided with an angle adjusting means for controlling the angle of the link while providing a rotational force to maintain the phase of the phase holding portion.

따라서, 위상유지수단과 각도조절수단을 선택적으로 작동시켜 위상유지부의 위상(각도)은 유지하되, 2차원적인 움직임이 가능하므로 작업 반경 내의 다양한 위치에 이재(移載)대상물의 이재가 가능한 이점이 있다.Therefore, by selectively operating the phase holding means and the angle adjusting means to maintain the phase (angle) of the phase holding portion, since two-dimensional movement is possible, the transfer of the displaced object at various positions within the working radius is advantageous. have.

또한, 다수 링크를 펼치거나 겹칠 수 있으므로 작업 반경이 현저히 감소되도록 구성하여 협소한 장소에서의 설치 및 운영이 가능한 이점이 있다.In addition, since a plurality of links can be expanded or overlapped, the work radius is configured to be significantly reduced, so that installation and operation in a narrow place can be performed.

또한, 이물 발생이 최소화되는 구조이므로 클린룸 설비에 적용 가능한 이점이 있다.In addition, there is an advantage that can be applied to clean room equipment because the structure of the foreign matter is minimized.

뿐만 아니라, 위상유지부 또는 프레임에 직선 또는 회전운동하는 운동부를 구비하여 서로 다른 높이와 다른 위치의 적재 장소에 3차원적으로 적재 및 이송이 가능하므로 적용범위가 확대되는 이점이 있다.In addition, since the phase holding unit or the movement unit to the linear or rotational movement in the frame is possible to load and transport in three dimensions at different heights and locations of different positions there is an advantage that the application range is expanded.

도 1 은 종래 기술에 의한 적재장치의 구성을 보인 사시도.
도 2 는 종래 기술에 의한 리프터의 구성을 보인 단면도.
도 3 은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 구성을 보인 내부 구성도.
도 4 는 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 작동예를 보인 측면도.
도 5 는 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 세부 구성을 보인 도 3의 "A"부 부분 확대도.
도 6 은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서 일 구성인 제2힘전달부재와 위상유지축의 위상이 유지되는 원리를 설명하기 위한 개요도.
도 7 은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서 일 구성인 각도조절수단의 작동 원리를 설명하기 위한 개요도.
도 8 은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서 일 구성인 각도조절수단의 응용예를 보인 사용 상태도.
도 9 는 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서 일 구성인 각도조절수단의 다른 응용예를 보인 사용 상태도.
도 10 은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 다른 실시예의 구성을 보인 내부 구성도.1 is a perspective view showing the configuration of a loading apparatus according to the prior art.
Figure 2 is a cross-sectional view showing the configuration of a lifter according to the prior art.
Figure 3 is an internal configuration showing the configuration of the articulated phase holding device according to the present invention.
Figure 4 is a side view showing an operation example of the articulated phase holding device according to the present invention.
5 is an enlarged view of a portion “A” of FIG. 3 showing a detailed configuration of a multi-joint phase holding device according to the present invention;
Figure 6 is a schematic diagram for explaining the principle of maintaining the phase of the second force transmission member and the phase holding axis as one configuration in a multi-joint phase holding device according to the present invention.
Figure 7 is a schematic diagram for explaining the principle of operation of the angle adjusting means of one configuration in the articulated phase holding device according to the present invention.
8 is a use state showing an example of the application of the angle adjusting means of one configuration in the articulated phase holding device according to the present invention.
Figure 9 is a use state showing another application example of the angle adjusting means of one configuration in the articulated phase holding device according to the present invention.
10 is an internal configuration diagram showing a configuration of another embodiment of a multi-joint phase holding device according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치(이하 '위상유지장치'라 칭함)의 외관 구성을 설명한다.Hereinafter, an external configuration of a multi-joint phase holding device (hereinafter, referred to as a 'phase holding device') according to the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3에는 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 구성을 보인 내부 구성도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 작동예를 보인 측면도가 도시되어 있다.3 is an internal configuration diagram showing the configuration of the articulated phase holding device according to the present invention, and FIG. 4 is a side view showing an example of the operation of the articulated phase holding device according to the present invention.

이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed in a conventional and dictionary sense, and the inventor may appropriately define the concept of the term in order to describe its invention in the best possible way It should be construed as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, various equivalents It should be understood that water and variations may be present.

첨부된 도면과 같이, 본 발명에 의한 위상유지장치는 다수의 링크(아래에서 설명하게 될 제1지지부(140), 제2지지부(240) 및 제3지지부(340)가 회전 가능하게 결합되고, 다수 링크의 회전에도 불구하고 상측에 위치한 위상유지부(110)의 위상이 유지될 수 있도록 구성된다.As shown in the accompanying drawings, the phase maintenance apparatus according to the present invention is rotatably coupled to a plurality of links (first support portion 140, second support portion 240 and third support portion 340 to be described below, Despite the rotation of the plurality of links is configured so that the phase of the phase maintenance unit 110 located on the upper side can be maintained.

따라서, 상기 위상유지장치는 위상유지부(110)에 이송대상물(K)을 안착하여 이송 가능하며, 직선운동부(192)와 회전운동부(194)를 포함하는 운동부(190)를 구비함으로써 작동 반경은 최소화하되 3차원 공간내에 적재 적소에 이송대상물의 이송을 가능하게 한다.Therefore, the phase holding device is capable of seating and transporting the transfer object K on the phase holding part 110, and the operating radius is provided by the moving part 190 including the linear motion part 192 and the rotational motion part 194. Minimize, but transfer the object to be loaded in place in the three-dimensional space.

예컨대 도 4와 같이 제1지지부(140), 제2지지부(240) 및 제3지지부(340)를 회전시켜 위상유지부(110)의 높이를 가변하더라도 위상유지부(110)는 위상(각도)를 유지함으로써 이송대상물의 안정한 지지 및 이송이 가능하게 된다.For example, even if the height of the phase holding unit 110 is varied by rotating the first supporting unit 140, the second supporting unit 240, and the third supporting unit 340 as shown in FIG. 4, the phase holding unit 110 is in phase (angle). It is possible to stably support and transport the object to be conveyed.

상기 위상유지장치의 세부 구성을 첨부된 도 3 및 도 5를 참조하여 설명하면, 상기 위상유지장치는, 위상유지부(110)의 위상을 유지하기 위한 위상유지수단(100)과, 상기 제1지지부(140), 제2지지부(240) 및 제3지지부(340)의 각도를 조절하기 위한 각도조절수단(200)과, 위상유지수단(100) 또는 각도조절수단(200)의 동작과 연동하여 위상유지부(110)의 위상이 유지되도록 하거나 회전하는 동작수단(300)을 포함하여 구성된다.A detailed configuration of the phase holding device will be described with reference to FIGS. 3 and 5. The phase holding device includes a phase holding means 100 for holding a phase of the phase holding part 110, and the first holding device. In conjunction with the operation of the angle adjusting means 200, the phase holding means 100 or the angle adjusting means 200 for adjusting the angle of the support 140, the second support 240 and the third support 340 It is configured to include an operating means 300 to maintain or rotate the phase of the phase maintenance unit 110.

상기 위상유지수단(100)은 제1힘발생부(182)로부터 제공된 회전력을 이용하여 제1지지부(140)를 회전시키고, 이때 상기 위상유지부(110)의 위상은 그대로 유지될 수 있도록 하는 역할을 수행한다.The phase holding means 100 rotates the first support part 140 by using the rotational force provided from the first force generating part 182, and at this time, the phase of the phase holding part 110 can be maintained as it is. Do this.

그리고, 상기 각도조절수단(200)은 제2힘발생부(184)로부터 제공된 힘으로 제3지지부(340)의 각도를 조절하기 위한 구성이다.In addition, the angle adjusting means 200 is a configuration for adjusting the angle of the third support portion 340 by the force provided from the second force generating portion 184.

그리고, 상기 동작수단(300)은 위상유지수단(100)과 연동하여 위상유지부(110)가 위상을 유지할 수 있도록 하는 구성이다.In addition, the operation means 300 is configured to allow the phase maintenance unit 110 to maintain the phase in conjunction with the phase maintenance means 100.

먼저, 상기 위상유지수단(100)의 상세 구성을 살펴보면, 상기 위상유지수단(100)은 다수 부품을 지지하는 프레임(101) 일측에 고정되는 기준축(120)과, 상기 기준축(120)을 기준으로 일정한 거리를 유지하면서 공전하는 공전체(130)와, 상기 공전체(130)와 기준축(120)에 결합하여 공전체(130)의 자전을 규제하는 제1힘전달부(150)와, 제1힘발생부(182)에서 제공된 회전력으로 회전하고 기준축(120)을 기준으로 공전체(130)의 공전을 안내하며 공전체(130)의 위상이 유지되도록 하는 제1지지부(140)를 포함하여 구성된다.First, referring to a detailed configuration of the phase holding means 100, the phase holding means 100 is a reference axis 120 is fixed to one side of the frame 101 for supporting a plurality of components and the reference axis 120 The first power transmission unit 150 for regulating the rotation of the current collector 130 is coupled to the current collector 130 and the reference shaft 120 while maintaining a constant distance as a reference; The first support unit 140 rotates with the rotation force provided by the first force generating unit 182, guides the revolution of the collector 130 based on the reference axis 120, and maintains the phase of the collector 130. It is configured to include.

상기 프레임(101)은 위상유지장치의 하부 외형을 이루며 다수 부품을 지지하는 것으로, 프레임(101)의 하측에는 직선운동부(192)와 회전운동부(194)가 구비될 수 있다.The frame 101 forms a lower outline of the phase maintenance device and supports a plurality of components. A lower portion of the frame 101 may include a linear movement portion 192 and a rotation movement portion 194.

상기 프레임(101)의 좌측부에는 기준축(120)이 가로 방향으로 삽입 배치된다. 상기 기준축(120)은 프레임(101)에 삽입된 상태로 움직이지 않게 고정된 것으로, 상기 프레임(101)의 일측에는 고정핀(102)이 구비되어 상기 기준축(120)의 회전을 제한하게 된다.The reference axis 120 is inserted into the horizontal portion in the left portion of the frame 101. The reference shaft 120 is fixed so as not to move in the state inserted into the frame 101, one side of the frame 101 is provided with a fixing pin 102 to limit the rotation of the reference shaft 120 do.

상기 기준축(120)의 좌측부는 제1지지부(140)의 내부에 위치하여 제1지지부(140)를 회전 가능하게 지지하게 된다.The left side portion of the reference shaft 120 is positioned inside the first support portion 140 to rotatably support the first support portion 140.

상기 제1지지부(140)는 내부가 비어 일정 공간이 형성되며, 이러한 공간에는 상기 기준축(120)과 제1힘전달부(150) 및 축안내부재(123)가 내장된다.The first support portion 140 is empty inside the predetermined space is formed, the space is embedded with the reference shaft 120, the first force transmission unit 150 and the shaft guide member 123.

상기 축안내부재(123)는 제1지지부(140)가 기준축(120)을 기준으로 회전할 수 있도록 지지 및 안내하는 구성으로 베어링이 적용됨이 바람직하다.The shaft guide member 123 is preferably a bearing is applied in a configuration that supports and guides so that the first support portion 140 can rotate relative to the reference shaft 120.

그리고, 상기 제1지지부(140)는 선택적으로 개방 가능하게 구성되어 다수 부품의 교체 및 수리가 가능하도록 구성됨이 바람직하다.In addition, the first support unit 140 may be configured to be selectively opened to be configured to replace and repair a plurality of parts.

상기 제1힘발생부(182)의 우측에는 플랜지(122)가 구비된다. 상기 플랜지(122)는 제1힘발생부(182)와 축결합되어 회전 가능하며, 우측면은 상기 제1지지부(140)와 결합되어 제1힘발생부(182)의 힘이 제1지지부(140)에 전달될 수 있도록 한다.The flange 122 is provided on the right side of the first force generating unit 182. The flange 122 is axially coupled to the first force generating portion 182 and rotatable, and the right side is coupled to the first support portion 140 so that the force of the first force generating portion 182 is the first support portion 140 To be delivered).

따라서, 상기 플랜지(122)의 좌측 단부는 좌측 프레임(101) 내부에 삽입된 후 제1힘발생부(182)와 축결합된 상태이며, 원활한 회전을 위해 베어링이 채택된 제1회전안내부재(124)가 내장된다.Accordingly, the left end of the flange 122 is axially coupled with the first force generating unit 182 after being inserted into the left frame 101, and the first rotation guide member adopting a bearing for smooth rotation ( 124 is built in.

상기 기준축(120)의 좌측 단부는 플랜지(122)로부터 이격되어 제1지지부(140)의 회전을 가능하게 하며, 상기 제1지지부(140) 내부에는 제1힘전달부(150)가 구비된다. The left end of the reference shaft 120 is spaced apart from the flange 122 to enable the rotation of the first support unit 140, the first force transmission unit 150 is provided inside the first support unit 140. .

상기 공전체(130)는 제1지지부(140) 회전시에 기준축(120)을 기준으로 일정 거리 이격된 상태로 공전하는 구성으로서, 상기 공전체(130)의 작용에 의해 위상유지부(110)의 위상이 유지될 수 있으며, 내부에는 각도조절수단(200)의 일 구성인 제1종동축(210)이 삽입되어 서로 자유회전이 가능한 상태이다.The current collector 130 is a configuration for revolving a predetermined distance from the reference axis 120 when the first support unit 140 rotates, the phase holding unit 110 by the action of the current collector 130. ) Phase can be maintained, and the first driven shaft 210, which is one component of the angle adjusting means 200, is inserted therein and is free to rotate with each other.

즉, 상기 공전체(130)는 내부가 비어있는 관형상(도 5 참조)을 가지며, 내부에는 제1종동축(210)이 삽입되어 있고, 외측에는 제2회전안내부재(126)이 구비되며, 상기 제1종동축(210)과 공전체(130) 사이에는 제3회전안내부재(128)가 삽입되어 있다.That is, the current collector 130 has a hollow tubular shape (see FIG. 5), the first driven shaft 210 is inserted therein, and the second rotating guide member 126 is provided on the outside thereof. A third rotation guide member 128 is inserted between the first driven shaft 210 and the current collector 130.

또한, 상기 제1종동축(210)의 외면에는 제4회전안내부재(212)가 구비된다. In addition, a fourth rotation guide member 212 is provided on an outer surface of the first driven shaft 210.

따라서, 상기 공전체(130)는 제1종동축(210)과 별개로 회전 가능하며, 상기 제1종동축(210)은 제1지지부(140)와 제2지지부(240)에 대하여 자유 회전이 가능한 상태를 유지하게 된다.Accordingly, the current collector 130 is rotatable separately from the first driven shaft 210, and the first driven shaft 210 is freely rotated with respect to the first support 140 and the second support 240. It stays as possible.

상기 공전체(130)가 자유회전이 가능한 상태에서 제1힘전달부(150)를 구비함으로써 제1지지부(140)의 회전에도 불구하고 상기 공전체(130)의 위상은 유지될 수 있다.By providing the first force transmission unit 150 in a state where the current collector 130 is free to rotate, the phase of the current collector 130 may be maintained despite the rotation of the first support unit 140.

상기 제1힘전달부(150)는 제1힘전달부재(152)와, 제2힘전달부재(154) 및 제3힘전달부재(156)를 포함하여 구성된다.The first force transmission part 150 includes a first force transmission member 152, a second force transmission member 154, and a third force transmission member 156.

즉, 상기 제1힘전달부(150)는 기준축(120)과 축결합된 제1힘전달부재(152)와, 상기 공전체(130)와 축결합된 제2힘전달부재(154)와, 상기 제1힘전달부재(152)와 제2힘전달부재(154)에 미끄럼이 제한되도록 결합되고 상기 제1지지부(140) 회전시에 공전체(130)의 자전을 규제하는 제3힘전달부재(156)를 포함하여 구성된다.That is, the first force transmission unit 150 and the first force transmission member 152 axially coupled with the reference shaft 120, and the second force transmission member 154 axially coupled with the collector 130 And a third force transmission coupled to the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154 so as to limit the sliding, and to regulate the rotation of the entire body 130 when the first support 140 is rotated. And a member 156.

상기 제1힘전달부재(152)는 기준축(120)에 축결합되어 프레임(101)에 대하여 회전하지않도록 고정되며, 제2힘전달부재(154)는 공전체(130)에 축결합되어 공전체(130)와 연동한다.The first force transmission member 152 is axially coupled to the reference shaft 120 is fixed so as not to rotate with respect to the frame 101, the second force transmission member 154 is axially coupled to the collector 130 and the ball Works with the whole 130.

그리고, 상기 제1힘전달부재(152)와 제2힘전달부재(154)는 제1지지부(140)에 의해 일정한 거리만큼 이격된 상태를 유지한다.In addition, the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154 maintain a state spaced apart by a predetermined distance by the first support portion 140.

상기 제3힘전달부재(156)는 제1힘발생부(182)의 동작에 의해 제1지지부(140)가 회전할 때 제2회힘전달부재(154)가 자전하지 못하도록 구속함으로써 위상이 유지되도록 하는 구성이다.The third force transmission member 156 is constrained to prevent the second rotation force transmission member 154 from rotating when the first support unit 140 is rotated by the operation of the first force generation unit 182 so that the phase is maintained. It is a constitution.

즉, 상기 제3힘전달부재(156)는 내면에 형성된 요철이 제1힘전달부재(152) 및 제2힘전달부재(154)의 외면에 형성된 요철과 치합되어 미끄러지지 않고 접촉한 상태가 바람직하며 제1지지부(140)가 회전하지 않을 때에는 제3힘전달부재(156)에 의해 제1힘전달부재(152)가 제2힘전달부재(154)를 자전하지 않도록 지탱하게 된다.That is, the third force transmission member 156 is preferably in a state in which the unevenness formed on the inner surface is in contact with the unevenness formed on the outer surface of the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154, without slipping. When the first support unit 140 does not rotate, the first force transmission member 152 is supported by the third force transmission member 156 so as not to rotate the second force transmission member 154.

따라서, 상기 제1힘전달부재(152)와 제2힘전달부재(154)는 동일한 외경 크기를 가지며, 상기 제1힘전달부재(152)와 제2힘전달부재(154)에 형성된 요철은 동일한 크기 및 형상을 갖는다.Accordingly, the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154 have the same outer diameter size, and the irregularities formed in the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154 are the same. Size and shape.

그리고, 상기 제3힘전달부재(156)에 형성된 요철 역시 상기 제1힘전달부재(152)와 제2힘전달부재(154)의 요철과 동일한 크기 및 형상을 갖도록 구성된다.In addition, the unevenness formed in the third force transmission member 156 is also configured to have the same size and shape as the unevenness of the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154.

이하 상기 각도조절수단(200)의 세부 구성을 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration of the angle adjusting means 200 will be described with reference to FIG. 3.

상기 각도조절수단(200)은 위상유지장치의 우측 하부에 위치한 것으로, 프레임(101)에 회전 가능하게 결합되고, 상기 기준축(120)과 동심원상에 이격 배치된 각도조절축(220)과, 상기 기준축(120)과 각도조절축(220)이 이루는 직선에 대하여 평행하게 이격배치된 제1종동축(210)과, 상기 제1종동축(210)과 각도조절축(220) 사이를 연결하여 각도조절축(220)과 제1종동축(210)이 서로 자유 회전 못하도록 구속함으로써 연동하도록 하는 제2힘전달부(250)를 포함하여 구성된다.The angle adjusting means 200 is located on the lower right of the phase maintenance device, rotatably coupled to the frame 101, the angle adjusting shaft 220 is disposed concentrically spaced with the reference axis 120, A first driven shaft 210 spaced apart in parallel with a straight line formed by the reference axis 120 and the angle adjusting shaft 220, and the connection between the first driven shaft 210 and the angle adjusting shaft 220 The angle adjusting shaft 220 and the first driven shaft 210 is configured to include a second force transmission unit 250 to interlock by restraining from free rotation.

상기 각도조절축(220)은 제2힘발생부(184)와 결합하여 회전동력을 제공받아 회전하며, 프레임(101) 내부에는 각도조절축(220)의 원활한 회전을 위한 제5회전안내부재(222)가 구비되며, 상기 제2지지부(240) 내부에는 제6회전안내부재(224)가 구비되어 제2지지부(240)와 각도조절축(220) 사이의 회전을 가능하게 한다.The angle adjusting shaft 220 is coupled to the second force generating unit 184 and rotated to receive a rotational power, the fifth rotation guide member for smooth rotation of the angle adjusting shaft 220 inside the frame 101 ( 222 is provided, and the sixth rotation guide member 224 is provided inside the second support part 240 to enable rotation between the second support part 240 and the angle adjustment shaft 220.

상기 각도조절축(220)에는 제2힘전달부(250)의 일 구성인 제4힘전달부재(252)가 구비된다. 상기 제4힘전달부재(252)는 각도조절축(220)과 일체화되도록 결합하여 연동하는 구성이다.The angle adjusting shaft 220 is provided with a fourth force transmission member 252 which is one component of the second force transmission part 250. The fourth force transmission member 252 is configured to interlock and engage to be integrated with the angle adjustment shaft 220.

상기 제1종동축(210)의 외면 우측에는 제5힘전달부재(254)가 구비된다. 상기 제5힘전달부재(254)는 제4힘전달부재(252)와 동일한 크기를 갖도록 구성되며, 상기 제1종동축(210)과 연동하도록 축결합된다.The fifth force transmission member 254 is provided on the right side of the outer surface of the first driven shaft 210. The fifth force transmission member 254 is configured to have the same size as the fourth force transmission member 252 and is axially coupled to interlock with the first driven shaft 210.

그리고, 상기 제4힘전달부재(252)와 제5힘전달부재(254)는 제6힘전달부재(256)와 치합되어 서로 자유회전이 불가능하게 유지된다.In addition, the fourth force transmission member 252 and the fifth force transmission member 254 are meshed with the sixth force transmission member 256 to maintain free rotation with each other.

따라서, 상기 제2힘발생부(184)가 회전력을 발생하게 되면, 각도조절축(220)과 제4힘전달부재(252)는 동시에 회전하게 되고, 제4힘전달부재(252)의 회전력은 제6힘전달부재(256)를 통해 제5힘전달부재(254)로 전달됨으로써 제1종동축(210)을 회전시킬 수 있게 된다.Therefore, when the second force generating portion 184 generates a rotational force, the angle adjustment shaft 220 and the fourth force transmission member 252 is rotated at the same time, the rotational force of the fourth force transmission member 252 is By transmitting to the fifth force transmission member 254 through the sixth force transmission member 256, it is possible to rotate the first driven shaft 210.

상기 제2지지부(240)는 제1지지부(140)와 동일한 길이를 가지며, 내부에는 소정의 공간이 형성되어 상기 각도조절축(220)의 관통이 가능하며, 제4힘전달부재(252)와 제5힘전달부재(254) 및 제6힘전달부재(256)의 내장이 가능하게 된다.The second support part 240 has the same length as the first support part 140, and a predetermined space is formed therein to allow the angle adjusting shaft 220 to pass therethrough, and the fourth force transmission member 252 and The fifth force transmission member 254 and the sixth force transmission member 256 can be embedded.

상기 각도조절수단(200)과 위상유지수단(100)의 사이에는 제1종동축(210)이 구비되며, 상기 제1종동축(210)에 의해 제3지지부(340)가 회전 가능하게 결합된다.A first driven shaft 210 is provided between the angle adjusting means 200 and the phase maintaining means 100, and the third support part 340 is rotatably coupled by the first driven shaft 210. .

상기 제3지지부(340)는 동작수단(300)의 일 구성으로서, 상측에는 위상유지부(110)가 구비되며, 상기 제1힘발생부(182) 동작시에는 제1지지부(140)와 동시에 회전하면서 위상유지부(110)의 위상이 유지되도록 구성된다.The third support portion 340 is a configuration of the operation means 300, the phase holding portion 110 is provided on the upper side, at the same time with the first support portion 140 during the operation of the first force generating portion 182 The phase of the phase holding unit 110 is maintained while rotating.

그리고, 상기 제3지지부(340)는 각도조절수단(200)의 동작시에 제1종동축(210)을 따라 회전하도록 구성되며, 이때 상기 위상유지부(110)는 항상 동일한 위상을 유지하도록 구성된다.In addition, the third support part 340 is configured to rotate along the first driven shaft 210 when the angle adjusting means 200 operates, and the phase maintaining part 110 is configured to always maintain the same phase. do.

이하 상기 동작수단(300)의 구성을 도 3 및 도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, the configuration of the operation means 300 will be described with reference to FIGS. 3 and 5.

도 5는 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치의 세부 구성을 보인 도 3의 "A"부 부분 확대도이다.5 is an enlarged view of a portion “A” of FIG. 3 showing a detailed configuration of a multi-joint phase holding device according to the present invention.

도면과 같이 상기 동작수단(300)은 제1종동축(210)으로부터 평행하게 이격된 위상유지축(310)과, 상기 공전체(130)로부터 위상유지축(310)의 자전을 방지하고 공전을 가능하게 하는 제3힘전달부(320)와, 제3지지부(340)를 포함하여 구성된다.As shown in the drawing, the operation means 300 prevents the rotation of the phase holding axis 310 spaced in parallel from the first driven shaft 210 and the phase holding axis 310 from the current collector 130 and rotates. And a third force transmission part 320 and a third support part 340.

상기 위상유지축(310)은 위상유지부(110)와 일체로 결합되고 제3힘전달부(320)의 동작에 의해 위상이 유지되는 부분으로서, 상기 제1종동축(210)에 대하여 공전하도록 구성된다.The phase maintenance shaft 310 is integrally coupled with the phase maintenance unit 110 and maintained in phase by the operation of the third force transmission unit 320, so as to revolve about the first driven shaft 210. It is composed.

이를 위해 상기 위상유지축(310) 외면에는 제7회전안내부재(312)가 구비되며, 중앙에는 제8힘전달부재(324)가 축결합된다.To this end, a seventh rotation guide member 312 is provided on an outer surface of the phase maintenance shaft 310, and an eighth force transmission member 324 is axially coupled to the center.

상기 제8힘전달부재(324)는 제3힘전달부(320)의 일 구성으로서, 상기 공전체(130)의 외면 우측에 축결합된 제7힘전달부재(322)와, 제7힘전달부재(322)와 제8힘전달부재(324)를 치합상태로 이어주는 제9힘전달부재(326)를 포함하여 구성되는 제3힘전달부의 요부 구성이다.The eighth force transmission member 324 is a configuration of the third force transmission part 320, and the seventh force transmission member 322 and the seventh force transmission coupled to the right side of the outer surface of the whole body 130, It is a main configuration of the third force transmission part including a ninth force transmission member 326 which connects the member 322 and the eighth force transmission member 324 into the engaged state.

상기 제7힘전달부재(322)는 제2힘전달부재(154)와 동일한 크기를 가지며, 공전체(130)의 외면에 일체로 결합된다.The seventh force transmission member 322 has the same size as the second force transmission member 154 and is integrally coupled to the outer surface of the current collector 130.

그리고, 상기 제8힘전달부재(324) 역시 제7힘전달부재(322)와 동일한 크기 및 요철 개수를 갖도록 구성된다.In addition, the eighth force transmission member 324 is also configured to have the same size and number of protrusions and depressions as the seventh force transmission member 322.

따라서, 상기 공전체(130)가 회전하지 않는 상태라면 상기 위상유지축(310)은 제7힘전달부재(322)와 제8힘전달부재(324) 및 제9힘전달부재(326)의 구속력에 의해 회전하지 않게 되며, 상기 공전체(130)가 회전시에만 위상유지축(310)의 회전이 가능하게 된다.Therefore, if the current collector 130 does not rotate, the phase maintenance shaft 310 is a constraint force of the seventh force transmission member 322, the eighth force transmission member 324, and the ninth force transmission member 326. It is not rotated by, and the phase holding axis 310 can be rotated only when the current collector 130 is rotated.

따라서, 상기 위상유지축(310)이 제3지지부(340) 내부에서 자유 회전이 가능하도록 결합되더라도, 상기 제3힘전달부(320)의 작용에 의해 자유회전이 제한될 수 있게 된다.Therefore, even if the phase maintaining shaft 310 is coupled to allow free rotation in the third support part 340, the free rotation may be limited by the action of the third force transmission part 320.

도 5의 도면부호 327은 공전체(130)와 제3지지부(340) 사이의 회전을 안내하기 위한 제8회전안내부재이고, 도면부호 328은 제1종동축(210)에 대한 제3지지부(340)의 회전을 안내하기 위한 제9회전안내부재(326)이며, 상기 제3지지부(340)와 제1종동축(210)은 연결부(370)에 의해 결합된 구조이다.Reference numeral 327 of FIG. 5 denotes an eighth rotation guide member for guiding rotation between the current collector 130 and the third support 340, and reference numeral 328 denotes a third support portion for the first driven shaft 210. The ninth rotation guide member 326 for guiding the rotation of the 340, the third support portion 340 and the first driven shaft 210 is a structure coupled by the connecting portion 370.

그리고, 도 3의 미설명부호 W는 이송대상물의 중량을 상쇄하여 힘발생부(180)에 작용하는 모멘트를 줄이기 위한 웨이트 밸런스이다. 상기 웨이트 밸런스(W)는 본 발명의 실시예에서 제1지지부(140)와 제2지지부(240)의 단부에 구비되도록 하였으나, 힘발생부(180)의 부하를 감소시킬 수 있는 범위 내라면 제3지지부(340)의 단부에도 설치될 수도 있다.In addition, reference numeral W of FIG. 3 is a weight balance for reducing the moment acting on the force generating unit 180 by canceling the weight of the object to be transferred. The weight balance W is provided at the ends of the first support part 140 and the second support part 240 in the embodiment of the present invention, but is within a range that can reduce the load of the force generating part 180. It may be provided at the end of the three support portion 340.

이하 첨부된 도 6을 참조하여 위상유지수단(100) 동작시에 위상유지축(310)의 위상이 유지되는 원리를 설명한다.Hereinafter, the principle of maintaining the phase of the phase holding axis 310 during the operation of the phase holding means 100 will be described with reference to FIG. 6.

도 6은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서 일 구성인 제2힘전달부재(154)와 위상유지축(310)의 위상이 유지되는 원리를 설명하기 위한 개요도이다.6 is a schematic view for explaining the principle of maintaining the phase of the second force transmission member 154 and the phase holding axis 310 of one configuration in the multi-joint phase holding device according to the present invention.

도 6에 표시된 P1, P2, S1, S2를 참조하면, 제1힘발생부(182)의 동작에 의해 제1지지부(140)가 기준축(120)을 기준으로 반시계 방향으로 α°회전하게 되면, 제3힘전달부재(156)의 특정점인 S1은 제3힘전달부재(156)가 시계 방향으로 회전함에 따라 S2 위치로 이동하게 된다.Referring to P1, P2, S1, and S2 shown in FIG. 6, the first support part 140 rotates α ° counterclockwise with respect to the reference axis 120 by the operation of the first force generating part 182. In this case, S1 which is a specific point of the third force transmission member 156 is moved to the S2 position as the third force transmission member 156 rotates clockwise.

반면, 상기 제2힘전달부재(154)의 특정점인 P1은 S1이 S2로 이동함에 따라 시계방향으로 α°만큼 회전하게 되어 P2의 위치에 놓이게 된다. 결국, 상기 P1과 P2는 자전하지 않은 상태로 위치만 옮겨간 상태이며 위상은 동일한 상태가 된다.On the other hand, P1, which is a specific point of the second force transmission member 154, is rotated by α ° in the clockwise direction as S1 moves to S2, thereby being placed at the position of P2. As a result, the positions P1 and P2 are shifted only in the non-rotating state, and the phases are the same.

이것은 상기 제2힘전달부재(154)가 제3힘전달부재(156)와 접촉하되, 제2힘전달부재(154)가 제1힘전달부재(152)를 기준으로 공전함에 따라 제2힘전달부재(154)가 제3힘전달부재(156)와 치합되어 제3힘전달부재(156) 내부에서 일정 각도만큼 자전한 작용에 의한 결과이다.This is because the second force transmission member 154 is in contact with the third force transmission member 156, but the second force transmission member 154 revolves with respect to the first force transmission member 152 as the second force transmission. The member 154 is engaged with the third force transmission member 156 and is a result of the rotation of the inside of the third force transmission member 156 by a predetermined angle.

따라서, 상기 제1힘전달부(150)의 작용에 의해 상기 제2힘전달부재(154) 및 공전체(130)는 지지부가 어떠한 각도로 회전하게 되더라도 동일한 위상을 유지하게 된다.Therefore, by the action of the first force transmission unit 150, the second force transmission member 154 and the current collector 130 maintains the same phase even if the support is rotated at any angle.

상기 제1힘전달부(150)는 스프라켓이나 풀리와 조합된 체인, 타이밍밸트 등 미끄러짐이 방지되고 구름운동이 가능한 범위 내에서 다양하게 변경 실시가 가능함은 물론이며, 본 발명의 실시예에서 상기 제1힘전달부재(152)와 제2힘전달부재(154)는 타이밍풀리가 적용되고 제3힘전달부재(156)는 타이밍밸트가 적용되었다. Of course, the first force transmission unit 150 may be variously changed within a range in which slippage is prevented and rolling motion is prevented, such as a chain and a timing belt combined with a sprocket or a pulley, and in the embodiment of the present invention, The timing pulley was applied to the first force transmission member 152 and the second force transmission member 154 and the timing belt was applied to the third force transmission member 156.

따라서, 상기 제1힘전달부(150)에는 제3힘전달부재(156)의 장력이 유지될 수 있도록 하는 장력유지부재(도시되지 않음)가 더 구비될 수도 있음은 자명하다.Therefore, it is apparent that the first force transmission part 150 may further include a tension holding member (not shown) to maintain the tension of the third force transmission member 156.

한편, 상기 제1지지부(140)의 반시계 방향 회전에 의해 S1과 P1이 위상을 유지한 상태로 S2와 P2 위치로 이동함에 따라 상기 위상유지축(310)의 특정점인 Q1과 제8힘전달부재(324)의 특정점인 T1은 Q2 및 T2로 이동하여 위상이 유지된다.Meanwhile, Q1 and an eighth force, which are specific points of the phase holding shaft 310, are moved to the positions S2 and P2 while S1 and P1 are kept in phase by counterclockwise rotation of the first support part 140. The specific point T1 of the transmission member 324 moves to Q2 and T2 to maintain the phase.

보다 구체적으로 살펴보면, 상기 제8힘전달부재(324)는 제9힘전달부재(326)에 의해 제7힘전달부재(322)로부터 자전이 제한된 상태로 유지되고 있으므로, S1과 P1이 S2 및 P2로 이동함에 따라 위상유지부(110)는 자전하지 않고 위치만 변경한 상태가 되어 위상(각도)이 유지된다.More specifically, since the eighth force transmission member 324 is maintained in a restricted state from the seventh force transmission member 322 by the ninth force transmission member 326, S1 and P1 are S2 and P2. As the phase shift unit 110 moves to the state where only the position is changed without rotating, the phase (angle) is maintained.

상기 제1지지부(140)의 회전시에도 상기 위상유지부(110)는 상기한 작용에 의해 위상을 유지할 수 있으며, 상기 위상유지축(310)은 2차원 적으로 이동이 가능하게 된다.Even when the first support unit 140 is rotated, the phase maintaining unit 110 may maintain a phase by the above-described action, and the phase maintaining axis 310 may be moved in two dimensions.

그리고, 상기 제2힘발생부(184)가 정지된 상태에서 제1지지부(140)가 회전하면, 제1종동축(210)의 위상이 유지된 상태로 공전하므로 제3지지부(340)도 위상이 유지된 상태로 기준축(120)을 중심으로 공전하게 된다.In addition, when the first support part 140 rotates while the second force generating part 184 is stopped, the third support part 340 is also in phase because the first support shaft 210 revolves while the phase of the first driven shaft 210 is maintained. In this state, it is orbiting about the reference axis 120.

상기와 같이 제1종동축(210)도 선택적으로 위상유지 기능을 가지며, 이를 위해 상기 제2힘발생부(184)는 브레이크가 부착된 모터나 서보모터 등을 적용함이 바람직하다.As described above, the first driven shaft 210 also has a phase maintaining function selectively. For this purpose, the second force generating unit 184 preferably applies a motor or servomotor with a brake.

이하 첨부된 도 7을 참조하여 각도조절수단(200)의 작용을 설명한다.Hereinafter, the operation of the angle adjusting means 200 will be described with reference to FIG. 7.

도 7은 본 발명에 의한 다관절 위상유지장치에서 일 구성인 각도조절수단(200)의 작동 원리를 설명하기 위한 개요도이다.7 is a schematic view for explaining the principle of operation of the angle adjusting means 200 which is one configuration in the articulated phase holding device according to the present invention.

도면과 같이 상기 제2힘발생부(184)가 회전력을 발생하여 각도조절축(220)을 시계 방향으로 회전시키게 되면 제2지지부(240)는 제1지지부(140)가 동작하지 않음에 따라 세워진 상태를 유지하게 되며, 이때 상기 제4힘전달부재(252)는 제6힘전달부재(256)와 연동하여 제5힘전달부재(254)를 회전시키게 된다.As shown in the drawing, when the second force generating unit 184 generates the rotational force and rotates the angle adjusting shaft 220 in the clockwise direction, the second support unit 240 is built as the first support unit 140 does not operate. In this case, the fourth force transmission member 252 rotates the fifth force transmission member 254 in conjunction with the sixth force transmission member 256.

상기 제5힘전달부재(254)의 회전에 의해 상기 제1종동축(210)이 회전하게 되고, 상기 제1종동축(210)의 회전력은 연결부(370)를 통해 제3지지부(340)를 회전시키게 된다.The first driven shaft 210 is rotated by the rotation of the fifth force transmission member 254, and the rotational force of the first driven shaft 210 is connected to the third support part 340 through the connection part 370. Rotated.

이때 상기 위상유지축(310)의 특정점 Q1과 제9힘전달부재(326)의 특정점 T1은 전술한 제1힘전달부(150)의 작용과 동일한 작용에 의해 T1 및 Q2의 위치로 이동하여 위상이 유지된다.At this time, the specific point Q1 of the phase holding axis 310 and the specific point T1 of the ninth force transmission member 326 move to the positions of T1 and Q2 by the same action as that of the first force transmission unit 150 described above. Phase is maintained.

상기 각도조절수단(200)의 작동 원리에 따라 제3지지부(340)는 도 8과 같이 제1종동축(210)을 기준으로 시계방향으로 회전하게 되며, 위상유지축(310)은 위상을 유지하게 되어 위상유지부(110)는 상방향을 향하게 된다.According to the operating principle of the angle adjusting means 200, the third support portion 340 is rotated in the clockwise direction with respect to the first driven shaft 210 as shown in Figure 8, the phase holding axis 310 maintains the phase The phase maintenance unit 110 is directed upward.

따라서, 상기 제1힘발생부(182)와 제2힘발생부(184)가 각각 또는 동시에 회전을 하여도 위상유지부(110)의 위상은 유지된다.Therefore, even if the first force generating unit 182 and the second force generating unit 184 rotate, respectively, or simultaneously, the phase of the phase maintaining unit 110 is maintained.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정하지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 많은 변형이 가능할 것이다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and many modifications may be made by those skilled in the art based on the present invention.

예를 들어 본 발명의 실시예에서는 프레임(101)이 지면에 위치하도록 구성하였으나, 도 9와 같이 상/하를 뒤집은 형태로 천장에 부착하여 사용할 수도 있을 것이다.For example, in the embodiment of the present invention, the frame 101 is configured to be positioned on the ground, but may be used by being attached to the ceiling in an upside-down form as shown in FIG. 9.

또한, 본 발명의 실시예에서 힘발생부(180)는 위상유지수단(100)을 위한 제1힘발생부(182)와, 각도조절수단(200)을 위한 제2힘발생부(184)를 구분하여 구성하였으나, 도 10과 같이 단일의 힘발생부(180)에 기어박스를 구비하여 기준축(120)과 각도조절축(220)이 반대로 회전하게 하여, 제1지지부(140), 제2지지부(240), 제3지지부(340)가 동시에 같은 각도로 회전하게 구성할 수도 있을 것이다.In addition, in the embodiment of the present invention, the force generating unit 180 may include a first force generating unit 182 for the phase maintaining unit 100 and a second force generating unit 184 for the angle adjusting unit 200. Although divided and configured, as shown in FIG. 10 by having a gear box in a single force generating unit 180 so that the reference shaft 120 and the angle control shaft 220 rotates in reverse, the first support unit 140, the second The support 240 and the third support 340 may be configured to rotate at the same angle at the same time.

이때 상기 위상유지부(110)는 기준축(120)을 인위적으로 회전시키는 위상전환수단(196)을 구비하여 기준축(120)을 회전시킴으로써 도 9의 우측과 같이 위상유지부(110)의 위상을 변경시킬 수도 있으며, 별도 추가된 위상전환수단(186)은 브레이크부착형 모터 등이 채택될 수 있다.In this case, the phase maintaining unit 110 includes a phase shifting means 196 for artificially rotating the reference axis 120 to rotate the reference axis 120 to phase the phase maintaining unit 110 as shown in the right side of FIG. 9. In addition, the phase shift means 186 added separately may be a brake-mounted motor or the like.

만일 상기 위상전환수단(186)이 브레이크 부착형 모터로 적용되는 경우 기준축(120)의 선택적 고정이 가능하므로 상기 고정핀(102)은 제거될 수 있다.If the phase shifting means 186 is applied as a brake-mounted motor, since the reference shaft 120 can be selectively fixed, the fixing pin 102 can be removed.

한편, 상기 위상유지부(110)에는 이송대상물(K)의 흡착, 파지 이송, 회전 중 어느 하나 이상의 동작을 위한 부가장치(도시되지 않음)가 더 구비될 수 있다.On the other hand, the phase maintenance unit 110 may be further provided with an additional device (not shown) for any one or more operations of the suction, gripping, and rotation of the transfer object (K).

100. 위상유지수단 101. 프레임
102. 고정핀 110. 위상유지부
120. 기준축 122. 플랜지
123. 축안내부재 124. 제1회전안내부재
126. 제2회전안내부재 128. 제3회전안내부재
130. 공전체 140. 제1지지부
150. 제1힘전달부 152. 제1힘전달부재
154. 제2힘전달부재 156. 제3힘전달부재
180. 힘발생부 182. 제1힘발생부
184. 제2힘발생부 186. 위상전환수단
190. 운동부 192. 직선운동부
194. 회전운동부 200. 각도조절수단
210. 제1종동축 212. 제4회전안내부재
220. 각도조절축 222. 제5회전안내부재
224. 제6회전안내부재 240. 제2지지부
250. 제2힘전달부 252. 제4힘전달부재
254. 제5힘전달부재 256. 제6힘전달부재
300. 동작수단 310. 위상유지축
312. 제7회전안내부재 322. 제7힘전달부재
324. 제8힘전달부재 326. 제9힘전달부재
327. 제8회전안내부재 328. 제9회전안내부재
340. 제3지지부 370. 연결부
K . 이송대상물 W . 웨이트 밸런스100. Phase maintenance means 101. Frame
102. Fixing pin 110. Phase holding part
120. Reference axis 122. Flange
123. Shaft guide member 124. First rotation guide member
126. 2nd rotation guide member 128. 3rd rotation guide member
130. Slippers 140. First support
150. First force transmission unit 152. First force transmission member
154. Second force transmission member 156. Third force transmission member
180. Force generation unit 182. First force generation unit
184. Second force generator 186. Phase shifting means
190. Movement unit 192. Linear movement unit
194. Rotating parts 200. Angle adjusting means
210. First driven shaft 212. Fourth rotation guide member
220. Angle adjusting shaft 222. Fifth rotation guide member
224. Sixth rotating guide member 240. Second support part
250. Second force transmission member 252. Fourth force transmission member
254. Fifth force transmission member 256. Sixth force transmission member
300. Operation means 310. Phase maintenance axis
312. 7th rotation guide member 322. 7th force transmission member
324. Eighth force transmission member 326. Ninth force transmission member
327. 8th rotation guide member 328. 9th rotation guide member
340. Third support 370. Connections
K. Object to be transported. Weight balance

Claims (13)

삭제delete 삭제delete 프레임 일측에 고정되는 기준축과, 상기 기준축을 기준으로 일정한 거리를 유지하면서 공전하는 공전체와, 상기 공전체와 기준축에 결합하여 공전체의 자전을 규제하는 제1힘전달부와, 상기 기준축을 기준으로 회전시에 공전체가 위상을 유지한 상태로 공전하도록 하는 제1지지부로 이루어진 위상유지수단과;
상기 기준축으로부터 이격되어 동심원 상에 위치하며, 프레임에 대해 회전 가능한 각도조절축과, 상기 각도조절축을 기준으로 평행하게 이격되어 회전 가능하고, 상기 공전체와 동일한 회전 중심을 가지며, 공전체에 대하여 동심원 상에 자유 회전이 가능한 제1종동축과, 상기 각도조절축과 제1종동축이 연동하도록 결합된 제2힘전달부와, 상기 각도조절축과 제1종동축을 회전 가능하게 이격하는 제2지지부로 이루어진 각도조절수단과;
상기 제1종동축 또는 제2지지부 회전시에 위상을 유지하는 위상유지부와;
상기 위상유지부와 공전체 사이에 위치하여 공전체를 기준으로 위상유지부의 공전을 안내하는 동작수단을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
A reference axis fixed to one side of the frame, a revolving power source while maintaining a constant distance from the reference axis, a first force transmission unit coupled to the revolving body and the reference axis to regulate the rotation of the revolving material, and the reference A phase holding means comprising a first support portion for revolving the current collector while maintaining a phase when rotating about an axis;
It is located on a concentric circle spaced apart from the reference axis, the angle adjustment axis rotatable with respect to the frame, and rotatable in parallel with respect to the angle adjustment axis and rotatable, and has the same center of rotation as the current collector, A first driven shaft capable of free rotation on a concentric circle, a second force transmission unit coupled to the angle adjusting shaft and the first driven shaft to interlock, and a second spaced rotatable space between the angle adjusting shaft and the first driven shaft. An angle adjusting means composed of two supports;
A phase holding part for holding a phase when the first driven shaft or the second supporting part is rotated;
And a means for locating between the phase holding part and the current collector to guide the revolving of the phase holding part with respect to the current collector.
제 3 항에 있어서, 상기 동작수단은,
상기 공전체와 평행하게 이격된 위상유지축과,
상기 위상유지축과 공전체에 결합하여 위상유지축의 자전을 규제하는 제3힘전달부와,
상기 위상유지축을 공전체에 대하여 회전 가능하게 이격하는 제3지지부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
The method of claim 3, wherein the operation means,
A phase holding axis spaced apart in parallel with the current collector;
A third force transmission part coupled to the phase holding axis and a whole to regulate the rotation of the phase holding axis;
And a third support portion rotatably spaced apart from the phase holding shaft.
제 4 항에 있어서, 상기 제3지지부 일측에는,
상기 제1종동축과 제3지지부가 연동하여 회전하도록 회전력을 전달하는 연결부가 구비됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
According to claim 4, One side of the third support,
Multi-joint phase maintenance device, characterized in that the connecting portion for transmitting a rotational force to rotate the first driven shaft and the third support in conjunction with.
제 5 항에 있어서, 상기 제1힘전달부, 제2힘전달부 및 제3힘전달부는,
상기 기준축과 공전체 사이, 각도조절축과 제1종동축 사이, 공전체와 위상유지축 사이의 미끄럼을 제한하여 공전만 가능하게 하는 구성임을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
The method of claim 5, wherein the first force transmission portion, the second force transmission portion and the third force transmission portion,
And a revolving joint between the reference axis and the collector, the angle adjusting shaft and the first driven shaft, and the sliding between the collector and the phase maintaining shaft, thereby allowing only the revolution.
제 6 항에 있어서, 상기 제1지지부와 제2지지부와 제3지지부 중 어느 하나 이상의 일측에는,
이송대상물의 중량을 상쇄하여 힘발생부의 부하를 감소시키는 웨이트 밸런스가 구비됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
According to claim 6, At least one side of any one of the first support, the second support and the third support,
And a weight balance for reducing the load of the force generating part by offsetting the weight of the object to be conveyed.
제 7 항에 있어서, 상기 제1종동축은 공전체 내부를 관통하는 것을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
8. The multi-joint phase holding device according to claim 7, wherein the first driven shaft penetrates the inside of the whole body.
제 8 항에 있어서, 상기 공전체의 양단부는,
상기 제1지지부와 제3지지부의 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
The method of claim 8, wherein both ends of the current collector,
Multi-joint phase maintenance device, characterized in that located in the first support and the third support.
제 9 항에 있어서, 상기 프레임 일측에는,
상기 제1지지부를 회전하기 위한 제1힘발생부와, 상기 각도조절축을 회전시키기 위한 제2힘발생부를 포함하여 구성되는 힘발생부가 구비됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
The method of claim 9, wherein the one side of the frame,
And a force generating portion including a first force generating portion for rotating the first support portion and a second force generating portion for rotating the angle adjusting shaft.
제 10 항에 있어서, 상기 프레임 일측에는,
회전운동과 직선운동 중 어느 하나 이상 가능하게 동작하여 상기 위상유지부의 3차원 움직임을 가능하게 하는 운동부가 구비됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
The method of claim 10, wherein the one side of the frame,
Multi-joint phase holding device, characterized in that the movement is provided to enable any one or more of the rotational movement and the linear movement to enable the three-dimensional movement of the phase holding portion.
제 1 항에 있어서, 상기 위상유지부의 일측에는,
이송대상물에 대하여 흡착, 파지, 이송, 회전 중 어느 하나 이상의 동작을 위한 부가장치가 더 구비됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
According to claim 1, One side of the phase holding unit,
Multi-articular phase maintenance device further comprises an additional device for any one or more of the operation of suction, gripping, conveying, rotation of the object to be transported.
제 1 항에 있어서, 상기 기준축 일측에는,
상기 기준축의 회전을 강제하여 위상유지부의 위상을 전환하기 위한 위상전환수단이 구비됨을 특징으로 하는 다관절 위상유지장치.
According to claim 1, One side of the reference axis,
And a phase shifting means for forcing the rotation of the reference axis to switch the phase of the phase retainer.
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