KR101377035B1 - Method for determining target of vehicle collision reduction apparatus and vehicle collision reduction apparatus therefor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있도록 한 차량 충돌 경감 장치의 표적 변경 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하는 단계; 및 미리 정해진 시간 카운트값이 차감되어 차감된 시간 카운트값과 상기 임계값으로 설정된 상기 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 변경 방법을 제공한다.According to the present invention, a method of changing a target of a vehicle collision alleviation apparatus capable of quickly coping with a sudden situation can be accelerated by the occurrence of an event of changing an actual target performing a collision alleviation mode to a preliminary target adjacent to a vehicle for a predetermined time. And the vehicle collision alleviation apparatus.
To this end, the present invention comprises the steps of receiving the position information of the object around the vehicle; Determining whether there is a preliminary target based on the received position information on the movement path of the vehicle; As a result of the determining in the step of determining, when the preliminary target is present, the target change value is initially set when the lateral velocity of the past actual target that has performed the collision reduction mode and the preliminary target target adjacent to the vehicle is greater than or equal to the reference value. Setting a threshold greater than the value; And changing the preliminary target target to a real target when a target change condition is satisfied by comparing a time change value deducted by a predetermined time count value and the target change value set to the threshold value. A target change method of a vehicle collision alleviation apparatus is provided.

Description

차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치{METHOD FOR DETERMINING TARGET OF VEHICLE COLLISION REDUCTION APPARATUS AND VEHICLE COLLISION REDUCTION APPARATUS THEREFOR}A method of selecting a target of a vehicle collision alleviation device and a vehicle collision alleviation device TECHNICAL FIELD

본 발명은 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있도록 한 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for selecting a target of a vehicle collision alleviation apparatus and a vehicle collision alleviation apparatus, and more particularly, to generate an event of changing an actual target performing a collision alleviation mode for a predetermined time to a preliminary subject adjacent to a vehicle. The present invention relates to a method for selecting a target of a vehicle collision alleviation device and a vehicle collision alleviation device capable of quickly coping with a sudden situation.

차량의 충돌 경감 장치 중 FCM(Forward Collision Warning)/CDM(Collision Damage Mitigation)은 충돌을 예측하기 위해 충돌 예상 물체를 선정해야 한다.Forward collision warning (FCM) / collision damage mitigation (CDM) among vehicle collision mitigation devices must select a collision prediction object to predict a collision.

일반적으로 충돌 가능성이 있는 실제표적의 선정(Primary target selection)은 자차(subject vehicle)의 진행 예상 경로(path)에 있는 물체(object) 중 가장 가까운 물체가 선정된다.In general, the primary target selection that is likely to collide is the object closest to the object in the predicted path of the subject vehicle.

자차와 가장 가까운 물체를 실제표적으로 선정하여 자차와 실제표적간의 충돌을 경감시키는 차량 충돌 경감 장치는 대상 물체가 예상 경로의 경계 부분에 위치해 경로 내외를 오갈 경우 또는 여러 물체간의 거리 차이가 작아 가장 가까운 물체가 자주 변경되는 경우 등의 이유로 실제표적이 빈번하게 교체되는 상황이 발생되므로, 제어측면에서 혼란을 가져오고 오경고/오작동이 야기될 수 있다.The vehicle collision mitigation device that selects the object closest to the own vehicle as the actual target to reduce the collision between the own vehicle and the actual target is the closest when the target object is located at the boundary of the predicted route and moves in and out of the path or because the distance difference between several objects is small. Since the actual target is frequently replaced due to frequent changes of the object, etc., it may cause confusion on the control side and may cause false warning / malfunction.

이를 방지하기 위해, 한번 표적으로 선정된 물체를 미리 설정된 시간동안 실제표적으로 유지하는 시간 유지 방법이 사용되고 있다. 차량 충돌 경감 장치의 시간유지방법은 실제표적으로 선정되어 충돌경감모드를 수행하는 동안에 실제표적과 차량간의 충돌을 경감시키는 동작이 수행되고 있다.In order to prevent this, a time keeping method of maintaining an object selected as a target once for a predetermined time is used. The time keeping method of the vehicle collision reducing apparatus is selected as an actual target and an operation for reducing collision between the actual target and the vehicle is performed while performing the collision reducing mode.

그러나, 실제표적으로 선정된 물체와 차량간의 충돌경감모드를 수행하는 중에 미리 설정된 시간내에 돌발상황이 발생되는 경우 돌발 물체를 실제표적으로 변경하기 위해서는 미리 정해진 시간이 초과되어야 돌발 물체가 실제표적으로 변경되기 때문에, 돌발 상황에 빠르게 대처하지 못하는 단점이 있다.However, if a sudden situation occurs within a preset time during the collision reduction mode between the object selected as the actual target and the vehicle, in order to change the actual target to the actual target, the predetermined time must be exceeded before the accidental target is changed to the actual target. Because of this, there is a disadvantage that can not cope with the sudden situation quickly.

본 발명의 목적은, 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있도록 한 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle collision alleviation apparatus that can quickly cope with an unexpected situation by accelerating the occurrence of an event of changing the actual target performing the collision alleviation mode to a preliminary target adjacent to the vehicle for a predetermined time. A method of selecting a target and a vehicle collision reducing device.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법은 차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하는 단계; 및 미리 정해진 시간 카운트값이 차감되어 차감된 시간 카운트값과 상기 임계값으로 설정된 상기 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of selecting a target of a vehicle collision reducing apparatus, the method including: receiving location information of a surrounding object based on a vehicle; Determining whether there is a preliminary target based on the received position information on the movement path of the vehicle; As a result of the determining in the step of determining, when the preliminary target is present, the target change value is initially set when the lateral velocity of the past actual target that has performed the collision reduction mode and the preliminary target target adjacent to the vehicle is greater than or equal to the reference value. Setting a threshold greater than the value; And changing the preliminary target target to a real target when a target change condition is satisfied by comparing a time change value deducted by a predetermined time count value and the target change value set to the threshold value. It is done.

상기 설정하는 단계는 상기 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 예비주표적이 있는 경우 시간 카운트값을 차감시키는 단계; 상기 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 단계; 상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는 경우 상기 표적변경값을 상기 임계값으로 설정하고, 상기 측정된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정하는 것이 바람직하다.The setting may include determining whether there is a preliminary target object adjacent to the vehicle among the past actual target and the preliminary target; Subtracting a time count value when the preliminary target is present; Sensing a transverse velocity of the preliminary target; Determining whether the sensed lateral velocity exceeds the reference value; And setting the target change value as the threshold value when the sensed lateral velocity exceeds the reference value, and setting the target change value as the initial value when the measured lateral velocity does not exceed the reference value. It is desirable to.

상기 실제표적으로 변경하는 단계는 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정된 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The changing to the actual target may include determining whether the target change value satisfies the target change condition that is greater than the time count value while maintaining the past actual target as the actual target when the target change value is set to the initial value. step; And changing the preliminary target target to an actual target when the target change condition is satisfied.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치는 차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 수신부; 상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 감지부; 상기 감지된 횡방향 속도가 기준값 이상인지 여부에 따라 표적변경값을 미리 설정된 초기값 또는 상기 초기값 보다 큰 임계값으로 설정하는 설정부; 및 상기 설정부에 의해 설정된 초기값 또는 임계값과 표적변경을 위한 시간 카운트값을 비교하여 표적변경조건을 만족하면 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 실제표적 선정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle collision reducing apparatus according to another embodiment of the present invention includes a receiving unit for receiving the position information of the object around the vehicle; A determination unit determining whether a preliminary target is present on the movement path of the vehicle based on the received position information; A detection unit for detecting a lateral velocity of a past actual target that has performed the collision reduction mode and a preliminary target target adjacent to the vehicle among the preliminary targets when the preliminary target is present as a result of the determination of the determination unit; A setting unit configured to set a target change value to a preset initial value or a threshold larger than the initial value according to whether the sensed lateral velocity is equal to or greater than a reference value; And an actual target selection unit for comparing the initial value or the threshold set by the setting unit with the time count value for the target change to change the preliminary target target to the actual target when the target change condition is satisfied.

상기 실제표적 선정부는, 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정된 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 판단결과 상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 것이 바람직하다.The target target selection unit, when the target change value is set to the initial value, determines whether the target change value satisfies the target change condition that is equal to or greater than the time count value while maintaining the past actual target as the actual target value. When the determination result satisfies the target change condition, it is preferable to change the preliminary target target to the actual target.

상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 시간 카운트값을 미리 정한 값만큼 차감하는 조절부를 더 포함하는 것이 바람직하다.As a result of the determination of the determination unit, it is preferable to further include an adjustment unit for subtracting the time count value by a predetermined value when the preliminary target is present.

본 발명의 실시예에 따르면 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있는 효과가 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the occurrence of an event of changing the actual target of performing the collision reduction mode to a preliminary target adjacent to the vehicle for a predetermined time can be accelerated, so that an unexpected situation can be coped with quickly.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치를 설명하기 위한 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a block diagram for explaining a vehicle collision reducing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a target selection method of the vehicle collision reducing apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치를 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle collision reducing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치(100)는 차량과 실제표적간의 충돌을 경감시키는 동작을 수행하며, 더 자세하게는 차량이 주행중인 상태에서 선행 차량 혹은 장애물과의 충돌이 예상되는 경우 흡기 부압을 증가시켜 안정된 제동력을 제공하도록 한다.Referring to FIG. 1, a vehicle collision reducing apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention performs an operation of reducing a collision between a vehicle and an actual target, and more specifically, collision with a preceding vehicle or an obstacle while the vehicle is driving. If this is expected, increase the intake negative pressure to provide a stable braking force.

차량 충돌 경감 장치(100)는 제동제어장치에 전기적으로 연결되어, 차량을 감속 또는 정지시키기 위한 제어신호를 제동제어장치에 출력할 수 있다. 이에 따라 충돌 예측에 따라 운전자가 브레이크 페달을 작동하는 경우 부압 배력장치의 부압이 안정되게 확보되므로 브레이크의 반응감이 향상되어 차량 감속 및 제어가 용이하게 실행될 수 있다. 나아가, 차량 충돌 경감 장치(100)는 차량을 감속 또 정지시키기 위한 제어신호를 엔진제어장치에 출력되어 엔지출력을 경감시킬 수 있다.The vehicle collision alleviation apparatus 100 may be electrically connected to the braking control device and output a control signal for decelerating or stopping the vehicle to the braking control device. Accordingly, when the driver operates the brake pedal according to the collision prediction, the negative pressure of the negative pressure boosting device is stably secured, so that the response of the brake is improved and the vehicle deceleration and control can be easily performed. Furthermore, the vehicle collision alleviation apparatus 100 may output a control signal for decelerating and stopping the vehicle to the engine controller to reduce the engine output.

이러한 차량 충돌 경감 장치(100)는 충돌경감모드 수행부(110), 수신부(120), 판단부(130), 감지부(140), 실제표적 선정부(150), 조절부(160) 및 저장부(170)을 포함하여 구성될 수 있다.The vehicle collision reduction apparatus 100 includes a collision reduction mode performing unit 110, a receiver 120, a determination unit 130, a detection unit 140, an actual target selection unit 150, an adjustment unit 160, and storage. It may be configured to include a portion 170.

충돌경감모드 수행부(110)는 차량(이하에서는 '자차'라 한다)과 가장 가까운 물체인 실제표적간의 충돌을 경감시키는 제어신호를 출력한다. 즉, 충돌경감모드 수행부(110)는 자차와 실제표적간의 충돌을 경감시킬 수 있도록 충돌경감모드를 수행하며, 자차와 실제표적간의 간격 및 실제표적의 속도를 고려하여 생성된 제어신호를 출력할 수 있다.The collision reduction mode performing unit 110 outputs a control signal for reducing a collision between the vehicle (hereinafter, referred to as 'vehicle') and the actual target that is the closest object. That is, the collision reduction mode performing unit 110 performs the collision reduction mode to reduce the collision between the host vehicle and the actual target, and outputs a control signal generated in consideration of the gap between the host vehicle and the actual target and the speed of the actual target. Can be.

저장부(170)는 충돌경감모드를 수행함에 필요한 소프트웨어를 저장하고 있으며, 나아가 저장부(170)에는 자차의 차량상태정보를 저장할 수 있다.The storage unit 170 stores software required to perform the collision reduction mode. Further, the storage unit 170 may store vehicle state information of the own vehicle.

수신부(120)는 자차를 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신한다. 자차에 설치된 레이더에 의해 방사된 레이더신호와 주변 물체에 부딪혀 되돌아온 신호를 이용하여 주변 물체의 위치를 파악할 수 있다. 따라서, 위치정보는 주변 물체에 부딪혀 되돌아온 신호를 포함할 수 있다. 주변 물체의 위치정보를 수신하기 위하여 본 실시예에서는 레이더를 이용하는 것으로 설명하고 있으나, 초음파 센서 등과 같이 자차와 주변 물체의 위치정보를 감지할 수 있는 장치라면 채택가능하다.The receiver 120 receives location information of surrounding objects based on the host vehicle. The position of the surrounding object may be determined by using the radar signal emitted by the radar installed in the own vehicle and the signal returned by hitting the surrounding object. Therefore, the location information may include a signal that is returned to the surrounding object. In the present embodiment, the radar is used to receive the position information of the surrounding objects. However, any device capable of detecting the position information of the host vehicle and the surrounding objects, such as an ultrasonic sensor, may be adopted.

판단부(130)는 수신부(120)에 수신된 위치정보를 기준으로 자차의 이동경로상에 예비표적이 있는지 여부를 판단한다. 또한 판단부(130)는 자차의 이동경로상에 예비표적이 있는 경우 과거실제표적이 있는지 여부를 판단하고, 예비표적이 있는 경우 과거실제표적과 예비표적 중 자차와 가장 가까운 예비주표적이 있는지 여부를 판단한다. 과거실제표적은 충돌경감모드 수행부(110)에 의해 충돌경감모드를 동작모드로 수행중에 자차와의 충돌을 경감시키고 있는 실제표적을 말한다.The determination unit 130 determines whether there is a preliminary target on the movement route of the host vehicle based on the position information received by the receiver 120. In addition, the determination unit 130 determines whether there is a past actual target when there is a preliminary target on the movement path of the own vehicle, and if there is a preliminary target, whether there is a preliminary target target that is closest to the host vehicle among the past real targets and the preliminary target. Judge. The past actual target refers to the actual target that is reducing the collision with the host vehicle while the collision reduction mode performing unit 110 performs the collision reduction mode in the operation mode.

감지부(140)는 판단부(130)에 의해 예비주표적이 있는 경우 해당 예비주표적의 횡방향 속도를 감지한다. 감지부(140)는 차량에 설치된 레이더나, 초음파 센서를 포함할 수 있다.If there is a preliminary target by the determination unit 130, the detector 140 detects a lateral speed of the preliminary target. The sensing unit 140 may include a radar or an ultrasonic sensor installed in the vehicle.

설정부(150)는 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하고, 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 미만이면 표적변경값을 초기값으로 설정한다. 본 실시예에서 초기값은 예를들면 '0'이고, 임계값은 '0'보다 큰 예를들면 '3'일 수 있다. 임계값으로 표적변경값이 설정되면 초기값으로 표적변경값이 설정된 경우에 비해 표적 변경 이벤트를 앞당겨 발생시킬 수 있다.The setting unit 150 sets the target change value to a threshold value larger than a preset initial value when the lateral velocity of the preliminary target target is greater than or equal to the reference value, and sets the target change value to an initial value when the lateral velocity of the preliminary target target is less than the reference value. Set to. In this embodiment, the initial value may be '0', for example, and the threshold value may be, for example, '3' which is larger than '0'. When the target change value is set as the threshold value, the target change event may be generated earlier than when the target change value is set as the initial value.

조절부(170)는 예비표적이 있는 경우 표적 변경을 위한 시간 카운트값을 정해진 값만큼 차감한다. 예를 들면 시간 카운트값이 예를 들어 '10'으로 설정되어 있고 정해진 값이 1만큼 차감한다. 이와 같이 차감된 시간 카운트값은 표적변경값과 비교하여 표적변경조건을 만족하는지 여부에 상응하게 실제표적을 선정할 수 있다.If there is a preliminary target, the adjusting unit 170 subtracts the time count value for the target change by a predetermined value. For example, the time count value is set to '10', for example, and the set value is subtracted by one. The subtracted time count value may select the actual target according to whether the target change condition is satisfied compared to the target change value.

실제표적 선정부(160)는 조절부(170)에 의해 조절된 시간 카운트값과 설정부(150)에 의해 설정된 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 표적변경조건을 만족하는 경우 예비주표적을 실제표적으로 선정하고 표적변경조건을 만족하지 않는 경우 과거실제표적을 실제표적으로 유지하도록 자차의 실제표적을 선정한다. 표적변경조건은 표적변경값이 시간카운값이상인지 조건이다.The actual target selection unit 160 compares the time count value adjusted by the control unit 170 with the target change value set by the setting unit 150 to determine whether the target change condition is satisfied, and thereby determines the target change condition. If satisfactory, the preliminary target target is selected as the actual target, and if the target change condition is not satisfied, the actual target of the vehicle is selected to maintain the past actual target as the actual target. The target change condition is a condition that the target change value is equal to or greater than the time count value.

더 자세하게 설명하면 실제표적 선정부(160)는 조절부(170)에 의해 조절된 시간 카운트값과 설정부(150)에 의해 임계값으로 설정된 표적변경값을 비교하여 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값보다 크거나 같은지 여부를 판단하고, 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값보다 작은 경우 과거실제표적을 실제표적으로 유지하다가 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값보다 크거나 같은 경우 예비주표적을 실제표적으로 변경한다.In more detail, the actual target selection unit 160 compares the time count value adjusted by the control unit 170 with the target change value set by the setting unit 150 to the threshold change value. It is determined whether the target change value is greater than or equal to the time count value. If the target change value set as the threshold value is smaller than the time count value, the actual target of the past is maintained as the actual target value, and the target change value set as the threshold value is greater than or equal to the time count value. In this case, the preliminary target target is changed to the actual target.

결국 실제표적 선정부(160)는 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 이상인 돌발상황에 예비주표적으로 실제표적을 변경할 수 있다. 그 이유는 자차와 가장 가까운 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 이상인 경우에 초기값보다 큰 임계값으로 표적변경값이 설정되기 때문에, 표적 변경 이벤트를 초기값으로 설정되었을때보다 더 빠르게 발생할 수 있어 종래의 차량 충돌 경감 장치에 비해 돌발상황에 신속하게 대처할 수 있다.As a result, the actual target selection unit 160 may change the actual target as a preliminary target in an unexpected situation in which the lateral velocity of the preliminary target is greater than or equal to the reference value. The reason is that the target change value is set to a threshold value larger than the initial value when the lateral velocity of the preliminary target closest to the host vehicle is higher than the reference value, so that the target change event may occur more quickly than when the initial change value is set to the initial value. Compared to the conventional vehicle collision alleviation device, it is possible to cope with a sudden situation quickly.

한편 실제표적 선정부(160)는 과거실제표적이 없는 경우 자차의 주변 물체인 예비표적 중 자차에 가장 가까운 예비주표적을 실제표적으로 선정한다.On the other hand, if there is no actual target in the past, the actual target selection unit 160 selects the preliminary target target closest to the host vehicle among the preliminary targets that are the surrounding objects of the host vehicle as the actual target.

또한 실제표적 선정부(160)는 자차의 이동경로상에 예비표적이 없는 경우 과거실제표적을 실제표적으로 설정한다.In addition, the actual target selecting unit 160 sets the past actual target as the actual target when there is no preliminary target on the movement path of the vehicle.

또한 실제표적 선정부(160)는 과거실제표적이 있으면서 자차와 가장 가까운 예비주표적이 존재하지 않는 경우 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다.In addition, the actual target selection unit 160 selects the past actual target as the actual target when there is a past actual target and there is no preliminary target target closest to the vehicle.

이와 같은 실제표적 선정을 통하여 자차와 실제표적간의 충돌경감모드를 수행하는 중에 발생되는 돌발상황의 물체인 예비주표적을 실제표적으로 변경하여 신속하게 돌발상황에 반응할 수 있다.Through the selection of the actual target, it is possible to quickly react to the sudden situation by changing the preliminary target target, which is an object of the unexpected situation, generated during the collision reduction mode between the own vehicle and the actual target.

이와 같은 구성을 갖는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The target selection method of the vehicle collision reducing apparatus having such a configuration will be described with reference to FIG. 2 as follows.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a target selection method of the vehicle collision reducing apparatus according to an embodiment of the present invention.

상술된 차량 충돌 경감 장치(100)의 세부 구성요소에서 수행되는 표적 선정방법을 설명하면 충돌경감모드 수행부(110)는 운전자의 선택 또는 시동신호에 따라 자차와 실제표적간의 충돌을 경감시키도록 프로그램화되어 있는 충돌경감모드를 수행한다(S101).Referring to the target selection method performed in the detailed components of the vehicle collision reduction apparatus 100 described above, the collision reduction mode performing unit 110 is a program to reduce the collision between the host vehicle and the actual target according to the driver's selection or start signal The collision reduction mode is performed (S101).

다음, 수신부(120)는 충돌경감모드를 수행하는 중에 자차를 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신한다(S103). 위치정보는 자차와 주변물체와의 거리를 파악할 수 있는 정보이다.Next, the receiver 120 receives the position information of the surrounding object based on the host vehicle while performing the collision reduction mode (S103). Location information is information that can determine the distance between the host car and the surrounding object.

다음, 판단부(130)는 자차의 이동경로상에 주변물체인 예비표적이 있는지 여부를 판단한다(S105). 예비표적은 자차의 움직임에 따른 이동경로상에 미리 정해진 경계내에 위치한 물체로, 자차를 기준으로 일정거리내에 포함된 주변 물체를 포함할 수 있다.Next, the determination unit 130 determines whether there is a preliminary target that is a peripheral object on the movement path of the host vehicle (S105). The preliminary target is an object located within a predetermined boundary on the movement path according to the movement of the host vehicle, and may include a peripheral object included within a predetermined distance with respect to the host vehicle.

상기 S105 단계의 판단결과, 자차의 이동경로상에 예비표적이 없는 경우 실제표적 선정부(160)는 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다(S106). 여기에서 과거실제표적은 이미 실제표적으로 선정되었던 표적이거나, 현재 충돌경감모드를 수행중에 있는 실제표적 중 하나일 수 있다.As a result of the determination in step S105, when there is no preliminary target on the movement route of the host vehicle, the actual target selecting unit 160 selects the past actual target as the actual target (S106). Here, the past actual target may be a target that has already been selected as the actual target, or one of the actual targets currently in the collision reduction mode.

상기 S105 단계의 판단결과, 자차의 이동경로상에 예비표적이 있는 경우 판단부(130)는 과거실제표적이 있는지 여부를 판단한다(S107). 과거실제표적은 저장부(180)에 저장되어 있을 수 있으며, 일정시간이 경과되면 과거실제표적은 저장부(180)에서 자동으로 삭제될 수 있다.As a result of the determination in step S105, when there is a preliminary target on the movement route of the host vehicle, the determination unit 130 determines whether the past actual target is present (S107). The past actual target may be stored in the storage unit 180, and when a certain time elapses, the past actual target may be automatically deleted from the storage unit 180.

상기 S107 단계의 판단결과, 과거실제표적이 없는 경우 실제표적 선정부(160)는 예비표적 중 자차에 가장 가까운 예비주표적을 실제표적으로 선정한다(S110). 이후 상술된 S101 단계로 프로세스를 이동하여 선정된 실제표적과 자차간의 충돌경감모드를 수행한다.As a result of the determination in step S107, if there is no past actual target, the actual target selecting unit 160 selects the preliminary target target closest to the host vehicle among the preliminary targets as the actual target (S110). Thereafter, the process moves to the above-described step S101 to perform the collision reduction mode between the selected actual target and the host vehicle.

상기 S107 단계의 판단결과, 과거실제표적이 있는 경우 판단부(130)는 과거실제표적과 예비표적 중 자차에 가장 가까운 예비주표적이 존재하는지 여부를 판단한다(S109).As a result of the determination in step S107, when there is a past actual target, the determination unit 130 determines whether a preliminary target target closest to the host vehicle exists among the past actual target and the preliminary target (S109).

상기 S109 단계의 판단결과, 가장 가까운 예비주표적이 존재하지 않는 경우 실제표적 선정부(160)는 상술된 S106 단계로 프로세스를 이동하여 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다.As a result of the determination in step S109, if there is no nearest preliminary target, the actual target selecting unit 160 moves the process to the above-described step S106 to select the past actual target as the actual target.

상기 S109 단계의 판단결과, 가장 가까운 예비주표적이 존재하는 경우 조절부(170)는 표적 변경을 위한 시간 카운트값을 차감시킨다(S111). 조절부(170)는 시간 카운트값을 미리 정해진 값만틈 차감시킬 수 있다.As a result of the determination in step S109, when the closest preliminary target is present, the adjusting unit 170 subtracts the time count value for changing the target (S111). The adjusting unit 170 may subtract only the predetermined value from the time count value.

다음, 감지부(140)는 예비주표적의 횡방향 속도를 감지한다(S113). 예비주표적은 자차를 기준으로 좌측 또는 우측에 위치할 수 있는 물체로, 돌발적으로 발생되는 물체일 수 있다. 여기에서 물체는 타 차량, 또는 장애물을 포함할 수 있다.Next, the sensing unit 140 detects the lateral speed of the preliminary target target (S113). The preliminary target may be an object that may be located on the left or the right side of the host vehicle and may be an accidentally generated object. Here, the object may include another vehicle or an obstacle.

다음, 판단부(130)는 감지부(140)에 의해 감지된 횡방향 속도가 미리 설정된 기준값인지 여부를 판단한다(S115). 기준값은 예를 들면 36km/h일 수 있다.Next, the determination unit 130 determines whether the lateral velocity detected by the detection unit 140 is a preset reference value (S115). The reference value may be 36 km / h, for example.

상기 S115 단계의 판단결과 횡방향 속도가 기준값 미만인 경우 설정부(150)는 표적변경값을 초기값으로 설정한다(S114).When the transverse velocity is less than the reference value as a result of the determination in step S115, the setting unit 150 sets the target change value as an initial value (S114).

상기 S115 단계의 판단결과 횡방향 속도가 기준값 이상인 경우 설정부(150)는 표적변경값을 초기값보다 큰 임계값으로 설정한다(S117).If the transverse velocity is greater than or equal to the reference value as a result of the determination in step S115, the setting unit 150 sets the target change value to a threshold larger than the initial value (S117).

다음, 실제표적 선정부(160)는 설정부(150)에 의해 설정된 표적변경값이 시간 카운트값이상인지 여부를 판단한다(S119). 이때 횡방향 속도가 기준값 이상인 경우 임계값으로 표적변경값이 설정되어 있음에 따라 표적변경값이 시간 카운트값이상인 표적변경조건을, 초기값으로 표적변경값이 설정된 경우보다 더 빠르게 만족시킬 수 있다.Next, the actual target selection unit 160 determines whether the target change value set by the setting unit 150 is equal to or greater than the time count value (S119). In this case, when the lateral velocity is greater than or equal to the reference value, the target change condition is set as the threshold value, so that the target change condition with the target change value equal to or greater than the time count value can be satisfied more quickly than when the target change value is set as the initial value.

상기 S119 단계의 판단결과, 표적변경값이 시간 카운트값 이하인 경우 실제표적 선정부(160)는 상술된 S106 단계로 프로세스를 이동하여 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다. 즉, 실제표적 선정부(160)는 예비주표적으로 실제표적으로 변경하지 않고 표적변경값이 시간 카운트값 이상인 조건을 만족하기 전까지는 과거실제표적을 실제표적으로 유지한다.As a result of the determination in step S119, if the target change value is equal to or less than the time count value, the actual target selecting unit 160 moves the process to the above-described step S106 to select the past actual target as the actual target. That is, the actual target selection unit 160 does not change the actual target as a preliminary target, and maintains the past actual target as the actual target until the target change value satisfies the condition that is equal to or greater than the time count value.

상기 S119 단계의 판단결과, 표적변경값이 시간 카운트값 이상인 경우 실제표적 선정부(160)는 예비주표적을 실제표적으로 변경한다(S121). 예비주표적을 실제표적으로 변경한 경우는 미리 정해진 시간내에 돌발상황이 발생한 경우로, 예비주표적이 있으면서 예비주표적의 황방향 속도가 36km/h 이상이고 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값 이상인 경우에 해당한다. 반면, 예비주표적의 횡방향속도가 기준값미만인 경우 미리 정해진 시간동안 표적변경을 하지 않는다.As a result of the determination in step S119, if the target change value is equal to or greater than the time count value, the actual target selecting unit 160 changes the preliminary target target to the actual target (S121). When the preliminary target target is changed to the actual target, a sudden occurrence occurs within a predetermined time. The preliminary target target with the yellow speed of the preliminary target target is 36 km / h or more and the target change value set as the threshold is counted. Corresponds to the case above the value. On the other hand, if the lateral velocity of the preliminary target is less than the reference value, the target is not changed for a predetermined time.

따라서, 실제표적의 신뢰도를 높이면서 과거실제표적을 실제표적으로 유지하다가 돌발상황이 발생되어 자차에 가까운 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값이상인 경우 표적변경값을 초기값보다 큰 임계값으로 설정해서 표적변경이벤트 발생시점을 앞당겨줄 수 있다. Therefore, while maintaining the actual target as the actual target while increasing the reliability of the actual target, when a sudden situation occurs and the lateral velocity of the preliminary target close to the host car is higher than the reference value, the target change value is set to a threshold larger than the initial value. It can speed up the retargeting event.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 차량 충돌 경감 장치 110 : 충돌경감모드 수행부
120 : 수신부 130 : 판단부
140 : 감지부 150 : 설정부
160 : 실제표적 선정부 170 : 조절부
180 : 저장부100: vehicle collision reduction device 110: collision reduction mode performing unit
120 receiving unit 130 determining unit
140: detection unit 150: setting unit
160: actual target selection unit 170: control unit
180:

Claims (6)

미리 정해진 시간동안 선정된 실제표적과의 충돌을 경감하는 충돌경감모드를 수행하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법으로,
차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 단계;
상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 단계;
상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하는 단계; 및
미리 정해진 시간 카운트값이 차감되어 차감된 시간 카운트값과 상기 임계값으로 설정된 상기 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법.A target selection method of a vehicle collision alleviation device that performs a collision alleviation mode that alleviates a collision with a real target selected for a predetermined time.
Receiving location information of surrounding objects based on a vehicle;
Determining whether there is a preliminary target based on the received position information on the movement path of the vehicle;
As a result of the determining in the determining step, if the preliminary target is present, the target change value is preset when the lateral velocity of the past actual target which has performed the collision reduction mode and the preliminary target target adjacent to the vehicle is greater than or equal to the reference value. Setting a threshold greater than an initial value; And
And changing the preliminary target target to a real target when a target change condition is satisfied by comparing a time change value deducted by a predetermined time count value and the target change value set to the threshold value. Target selection method of the vehicle collision reduction device made. 청구항 1에 있어서,
상기 설정하는 단계는
상기 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적이 있는지 여부를 판단하는 단계;
상기 예비주표적이 있는 경우 시간 카운트값을 차감시키는 단계;
상기 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 단계;
상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는 경우 상기 표적변경값을 상기 임계값으로 설정하고, 상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법.The method according to claim 1,
The setting step
Determining whether there is a preliminary target adjacent to the vehicle among the past actual target and the preliminary target;
Subtracting a time count value when the preliminary target is present;
Sensing a transverse velocity of the preliminary target;
Determining whether the sensed lateral velocity exceeds the reference value; And
Setting the target change value to the threshold value when the detected lateral speed exceeds the reference value, and setting the target change value to the initial value when the detected lateral speed does not exceed the reference value. The target selection method of the vehicle collision alleviation device, characterized in that. 청구항 2에 있어서,
상기 실제표적으로 변경하는 단계는
상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정한 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법.The method according to claim 2,
The step of changing to the actual target
Determining whether the target change value satisfies the target change condition equal to or greater than the time count value while maintaining the past actual target as the actual target when the target change value is set to the initial value; And
And changing the preliminary target target to an actual target when the target change condition is satisfied. 미리 정해진 시간동안 선정된 실제표적과의 충돌을 경감하는 충돌경감모드를 수행하는 차량 충돌 경감 장치로,
차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 수신부;
상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 판단부;
상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 감지부;
상기 감지된 횡방향 속도가 기준값 이상인지 여부에 따라 표적변경값을 미리 설정된 초기값 또는 상기 초기값 보다 큰 임계값으로 설정하는 설정부; 및
상기 설정부에 의해 설정된 초기값 또는 임계값과 표적변경을 위한 시간 카운트값을 비교하여 표적변경조건을 만족하면 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 실제표적 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치.A vehicle collision alleviation device that performs a collision alleviation mode that alleviates a collision with a selected actual target for a predetermined time.
Receiving unit for receiving the location information of the surrounding objects based on the vehicle;
A determination unit determining whether a preliminary target is present on the movement path of the vehicle based on the received position information;
A detection unit for detecting a lateral velocity of a past actual target that has performed the collision reduction mode and a preliminary target target adjacent to the vehicle among the preliminary targets when the preliminary target is present as a result of the determination of the determination unit;
A setting unit configured to set a target change value to a preset initial value or a threshold larger than the initial value according to whether the sensed lateral velocity is equal to or greater than a reference value; And
And a target target selection unit for comparing the initial value or threshold value set by the setting unit with a time count value for target change to change the preliminary target target to a real target when the target change condition is satisfied. Relief device. 청구항 4에 있어서,
상기 실제표적 선정부는,
상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정한 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 판단결과 상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치.The method of claim 4,
The actual target selection unit,
When the target change value is set to the initial value, it is determined whether the target change value satisfies the target change condition that is greater than the time count value while maintaining the past actual target as the actual target, and the determination result changes the target. And if the condition is satisfied, changing the preliminary target target to an actual target. 청구항 4에 있어서,
상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 시간 카운트값을 미리 정한 값만큼 차감하는 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치.The method of claim 4,
And a control unit for subtracting the time count value by a predetermined value when the preliminary target is determined by the determination unit.
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