KR101377035B1 - Method for determining target of vehicle collision reduction apparatus and vehicle collision reduction apparatus therefor - Google Patents

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KR101377035B1 KR1020100017212A KR20100017212A KR101377035B1 KR 101377035 B1 KR101377035 B1 KR 101377035B1 KR 1020100017212 A KR1020100017212 A KR 1020100017212A KR 20100017212 A KR20100017212 A KR 20100017212A KR 101377035 B1 KR101377035 B1 KR 101377035B1
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Abstract

본 발명은 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있도록 한 차량 충돌 경감 장치의 표적 변경 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method a target change of a vehicle collision relief device to quickly deal with the incidents according to that can expedite the occurrence of an event that changes the actual target to reserve main target adjacent to the vehicle to perform a collision mitigation mode for a predetermined time and to a vehicle collision or the relief device.
이를 위하여 본 발명은 차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 단계; To this end, the present invention includes receiving location information of the surrounding objects relative to the vehicle; 상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the pre-target based on the received location information on the movement route of the vehicle; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하는 단계; The determination result of the determination in the step of the initial case in which the pre-target the lateral velocity of the pre-primary target adjacent to the vehicle of a past actual target and target the pre perform collision mitigation mode is set, the change is more than a reference value a target value in advance step of setting a larger value than the threshold value; 및 미리 정해진 시간 카운트값이 차감되어 차감된 시간 카운트값과 상기 임계값으로 설정된 상기 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 변경 방법을 제공한다. And if the predetermined time count value is subtracted comparing the target to change the value set by the subtracted time count value and the threshold value that satisfies the target switching condition characterized by including the step of changing the pre-primary target with a real target It provides a method of changing the target vehicle collision mitigation apparatus as.

Description

차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치{METHOD FOR DETERMINING TARGET OF VEHICLE COLLISION REDUCTION APPARATUS AND VEHICLE COLLISION REDUCTION APPARATUS THEREFOR} Target selection method of a vehicle collision mitigation device and a vehicle collision relief device {METHOD FOR DETERMINING TARGET OF VEHICLE COLLISION REDUCTION APPARATUS AND VEHICLE COLLISION REDUCTION APPARATUS THEREFOR}

본 발명은 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있도록 한 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치에 관한 것이다. The present invention occurs in the event that, in effect, change the target to perform target selection method and relates to the vehicle collision relief device, and more specifically to collision mitigation mode for a predetermined time of a vehicle collision mitigation device with a spare main target adjacent to the vehicle depending on how the target can accelerate selection of a vehicle collision mitigation system to quickly respond to unexpected situations and to a vehicle collision or the relief device.

차량의 충돌 경감 장치 중 FCM(Forward Collision Warning)/CDM(Collision Damage Mitigation)은 충돌을 예측하기 위해 충돌 예상 물체를 선정해야 한다. Of collision mitigation device for a vehicle FCM (Forward Collision Warning) / CDM (Collision Mitigation Damage) should be selected for the anticipated collision object to predict the collision.

일반적으로 충돌 가능성이 있는 실제표적의 선정(Primary target selection)은 자차(subject vehicle)의 진행 예상 경로(path)에 있는 물체(object) 중 가장 가까운 물체가 선정된다. The nearest object is selected in general, the selection of the actual target with potential conflicts (Primary target selection) is a deviation (subject vehicle) object (object), which estimated the progression path (path) of.

자차와 가장 가까운 물체를 실제표적으로 선정하여 자차와 실제표적간의 충돌을 경감시키는 차량 충돌 경감 장치는 대상 물체가 예상 경로의 경계 부분에 위치해 경로 내외를 오갈 경우 또는 여러 물체간의 거리 차이가 작아 가장 가까운 물체가 자주 변경되는 경우 등의 이유로 실제표적이 빈번하게 교체되는 상황이 발생되므로, 제어측면에서 혼란을 가져오고 오경고/오작동이 야기될 수 있다. The selection of the closest object and the deviation in the actual target vehicle collision mitigation system to mitigate conflicts between the deviation and the actual target is the distance difference between or multiple objects If the object Dwarf path around situated at the boundary between the projected path less closest since the actual target the frequent replacement happens to be the reason you are such objects often change, bringing chaos in the control aspects can be caused erroneous warning / failure.

이를 방지하기 위해, 한번 표적으로 선정된 물체를 미리 설정된 시간동안 실제표적으로 유지하는 시간 유지 방법이 사용되고 있다. In order to prevent this, it once two hours keeping method for keeping a real target is used during the preset time, the object selected as target. 차량 충돌 경감 장치의 시간유지방법은 실제표적으로 선정되어 충돌경감모드를 수행하는 동안에 실제표적과 차량간의 충돌을 경감시키는 동작이 수행되고 있다. Time keeping method of a vehicle collision relief device has the action to relieve the collision between the actual target and the vehicle is performed while the actual target is selected for performing a collision mitigation mode.

그러나, 실제표적으로 선정된 물체와 차량간의 충돌경감모드를 수행하는 중에 미리 설정된 시간내에 돌발상황이 발생되는 경우 돌발 물체를 실제표적으로 변경하기 위해서는 미리 정해진 시간이 초과되어야 돌발 물체가 실제표적으로 변경되기 때문에, 돌발 상황에 빠르게 대처하지 못하는 단점이 있다. However, changes when the unexpected situation occurs within a predetermined time while performing an object and collision mitigation mode between the vehicle selected for the real target to change the unexpected object in the actual target to be a predetermined time greater than the break out objects with a real target because, there is a drawback that do not respond quickly to unexpected situations.

본 발명의 목적은, 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있도록 한 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법 및 그 차량 충돌 경감 장치를 제공함에 있다. An object of the present invention, in a vehicle collision relief device to quickly deal with the incidents according to that can expedite the occurrence of an event that, in effect, change the target to perform a collision mitigation mode for a predetermined time in the pre-state target close to the vehicle target selection is a method and a device to provide a vehicle collision mitigation.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법은 차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 단계; Target Selection of a vehicle collision relief device according to one embodiment of the present invention for achieving the above object comprises the steps of receiving location information of the surrounding objects relative to the vehicle; 상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the pre-target based on the received location information on the movement route of the vehicle; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하는 단계; The determination result of the determination in the step of the initial case in which the pre-target the lateral velocity of the pre-primary target adjacent to the vehicle of a past actual target and target the pre perform collision mitigation mode is set, the change is more than a reference value a target value in advance step of setting a larger value than the threshold value; 및 미리 정해진 시간 카운트값이 차감되어 차감된 시간 카운트값과 상기 임계값으로 설정된 상기 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. And if the predetermined time count value is subtracted comparing the target to change the value set by the subtracted time count value and the threshold value that satisfies the target switching condition characterized by including the step of changing the pre-primary target with a real target It shall be.

상기 설정하는 단계는 상기 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; Wherein the setting comprises: determining whether the pre-state target adjacent to the car during the past actual target and the preliminary target; 상기 예비주표적이 있는 경우 시간 카운트값을 차감시키는 단계; In case of the pre-primary targeting step of subtracting the time count value; 상기 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 단계; Sensing the lateral speed of the pre-primary target; 상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the lateral velocity of the detected exceeds the reference value; 및 상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는 경우 상기 표적변경값을 상기 임계값으로 설정하고, 상기 측정된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정하는 것이 바람직하다. And set the set the target change value to the threshold, and when the measured lateral velocity does not exceed the reference value, the target displacement value if the lateral velocity of the detection is greater than the reference value as the initial value it is preferable to.

상기 실제표적으로 변경하는 단계는 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정된 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; The step of changing the actual target is to determine whether said target displacement value while maintaining the past actual target to the actual target is set for the target change value to the initial value satisfies the target switching condition is greater than or equal to the time count step; 및 상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다. And it comprises the step of changing the pre-targeted with the actual target state is preferable if they meet the target to update prices.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치는 차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 수신부; In addition, a vehicle collision relief device according to another embodiment of the present invention includes a receiver for receiving the location information of the surrounding objects relative to the vehicle; 상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 판단부; Determination unit for determining whether the pre-target based on the received location information on the movement route of the vehicle; 상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 감지부; The determination unit determined that, when there is the preliminary target sensing unit for sensing the lateral speed of the pre-primary target adjacent to the vehicle of a past actual target and the target performing the pre-crash mitigation mode; 상기 감지된 횡방향 속도가 기준값 이상인지 여부에 따라 표적변경값을 미리 설정된 초기값 또는 상기 초기값 보다 큰 임계값으로 설정하는 설정부; Setting unit for setting a target value changed depending on whether the lateral velocity of the detected reference value more than a predetermined initial value or the greater threshold value from the initial value; 및 상기 설정부에 의해 설정된 초기값 또는 임계값과 표적변경을 위한 시간 카운트값을 비교하여 표적변경조건을 만족하면 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 실제표적 선정부를 포함하는 것을 특징으로 한다. And it characterized in that it comprises if any of the target switching condition as compared with the time count to an initial value or threshold value and a target change set by the setting unit selected for the actual target to change the pre-state target to the actual target portion.

상기 실제표적 선정부는, 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정된 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 판단결과 상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 것이 바람직하다. If the actual target selection unit set the target change value to the initial value and is the target change value while maintaining the historical real target to actually targets determines whether or not satisfy the target switching condition is greater than or equal to the time count value, wherein If determined that the change condition satisfying the target it is desirable to change the pre-state target to the actual target.

상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 시간 카운트값을 미리 정한 값만큼 차감하는 조절부를 더 포함하는 것이 바람직하다. In case of the pre-targeting wherein the determination unit determined that it is preferable to further include a control value determined by subtracting the time count value in advance.

본 발명의 실시예에 따르면 미리 정해진 시간동안 충돌경감모드를 수행하는 실제표적을 차량에 인접한 예비주표적으로 변경하는 이벤트의 발생을 앞당길 수 있음에 따라 돌발상황에 빠르게 대처할 수 있는 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention it is effective to quickly deal with the incidents according to that can expedite the occurrence of an event that changes the actual target state with a spare target close to the vehicle to perform a collision mitigation mode for a predetermined time.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치를 설명하기 위한 블록도. Figure 1 is a block diagram for explaining a vehicle collision relief device according to an embodiment of the invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도. Figure 2 is an operational flow diagram illustrating a method of selecting a target vehicle collision relief device according to an embodiment of the invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. With reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention;

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치를 설명하기 위한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a vehicle collision relief device according to an embodiment of the invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치(100)는 차량과 실제표적간의 충돌을 경감시키는 동작을 수행하며, 더 자세하게는 차량이 주행중인 상태에서 선행 차량 혹은 장애물과의 충돌이 예상되는 경우 흡기 부압을 증가시켜 안정된 제동력을 제공하도록 한다. FIG vehicle collision mitigation according to when an embodiment of the present invention refer to the first device 100 is a vehicle, and performs an operation to reduce the impact between the actual target and, more particularly, collision with a preceding vehicle or an obstacle in a state the vehicle is during traveling to increase the intake negative pressure, if the expected and to provide a stable braking force.

차량 충돌 경감 장치(100)는 제동제어장치에 전기적으로 연결되어, 차량을 감속 또는 정지시키기 위한 제어신호를 제동제어장치에 출력할 수 있다. A vehicle collision mitigation device 100 may be output to the brake control device is electrically connected to, a control signal for decelerating or stopping the vehicle with the brake control device. 이에 따라 충돌 예측에 따라 운전자가 브레이크 페달을 작동하는 경우 부압 배력장치의 부압이 안정되게 확보되므로 브레이크의 반응감이 향상되어 차량 감속 및 제어가 용이하게 실행될 수 있다. Accordingly, the driver stabilize the negative pressure of the negative pressure boosting device when operating the brake pedal to be obtained according to the collision prediction, so the reaction can decrease the brake is improved vehicle deceleration, and control can easily be performed. 나아가, 차량 충돌 경감 장치(100)는 차량을 감속 또 정지시키기 위한 제어신호를 엔진제어장치에 출력되어 엔지출력을 경감시킬 수 있다. Further, the vehicle collision mitigation device 100 may be engine is outputting a control signal for decelerating again stop the vehicle with the engine control device reduces the output.

이러한 차량 충돌 경감 장치(100)는 충돌경감모드 수행부(110), 수신부(120), 판단부(130), 감지부(140), 실제표적 선정부(150), 조절부(160) 및 저장부(170)을 포함하여 구성될 수 있다. Such a vehicle collision relief device 100 includes a collision mitigation mode performing unit 110, a receiving unit 120, a determining unit 130, a sensing unit 140, an actual target selection unit 150, a control unit 160, and storage It can comprise a unit 170.

충돌경감모드 수행부(110)는 차량(이하에서는 '자차'라 한다)과 가장 가까운 물체인 실제표적간의 충돌을 경감시키는 제어신호를 출력한다. Collision mitigation mode performing unit 110 outputs a control signal for reducing the collision between the actual target the nearest object and the vehicle (hereinafter referred to as the "deviation"). 즉, 충돌경감모드 수행부(110)는 자차와 실제표적간의 충돌을 경감시킬 수 있도록 충돌경감모드를 수행하며, 자차와 실제표적간의 간격 및 실제표적의 속도를 고려하여 생성된 제어신호를 출력할 수 있다. That is, conflict mitigation mode performing unit 110 performs the collision mitigation mode so as to reduce the collision between the deviation from the original target, and to output a control signal generated in consideration of the speed of separation and the actual target between the deviation from the original target can.

저장부(170)는 충돌경감모드를 수행함에 필요한 소프트웨어를 저장하고 있으며, 나아가 저장부(170)에는 자차의 차량상태정보를 저장할 수 있다. A storage unit 170, and stores the software required for performing the collision mitigation mode, and further storage unit 170 may store the vehicle state information of the deviation.

수신부(120)는 자차를 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신한다. Receiving unit 120 receives the location information of the surrounding objects relative to the deviation. 자차에 설치된 레이더에 의해 방사된 레이더신호와 주변 물체에 부딪혀 되돌아온 신호를 이용하여 주변 물체의 위치를 파악할 수 있다. It can determine the location of the near object using the hit signal returned to the radar signal and the surrounding objects emitted by the radar installed in the deviation. 따라서, 위치정보는 주변 물체에 부딪혀 되돌아온 신호를 포함할 수 있다. Thus, the location information may include a hit signal returned to the surrounding objects. 주변 물체의 위치정보를 수신하기 위하여 본 실시예에서는 레이더를 이용하는 것으로 설명하고 있으나, 초음파 센서 등과 같이 자차와 주변 물체의 위치정보를 감지할 수 있는 장치라면 채택가능하다. In the present embodiment in order to receive the location information of the surrounding objects, for example, but is described as using a radar, and if the device that can detect the position information of the deviation around an object, such as an ultrasonic sensor can be employed.

판단부(130)는 수신부(120)에 수신된 위치정보를 기준으로 자차의 이동경로상에 예비표적이 있는지 여부를 판단한다. Determination unit 130 determines whether the pre-targeting on the movement route of the deviation based on the position information received by the receiving unit 120. 또한 판단부(130)는 자차의 이동경로상에 예비표적이 있는 경우 과거실제표적이 있는지 여부를 판단하고, 예비표적이 있는 경우 과거실제표적과 예비표적 중 자차와 가장 가까운 예비주표적이 있는지 여부를 판단한다. In addition, determination unit 130 that the closest spare main target and in case that the pre-targeting on the movement route of the deviation if the past that determines whether or not the actual target, the preliminary target past the actual target and the preliminary target deviation the judges. 과거실제표적은 충돌경감모드 수행부(110)에 의해 충돌경감모드를 동작모드로 수행중에 자차와의 충돌을 경감시키고 있는 실제표적을 말한다. Past actual target refers to the actual targets and alleviate the impact of the deviation in the reduction mode, perform the collision by the collision mitigation mode performing unit 110 to the operation mode.

감지부(140)는 판단부(130)에 의해 예비주표적이 있는 경우 해당 예비주표적의 횡방향 속도를 감지한다. Detection unit 140 if there is preliminary target state by the decision section 130 senses the lateral velocity of the pre-primary target. 감지부(140)는 차량에 설치된 레이더나, 초음파 센서를 포함할 수 있다. Sensing unit 140 may include radar or ultrasonic sensors in the vehicle.

설정부(150)는 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하고, 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 미만이면 표적변경값을 초기값으로 설정한다. Setting unit 150 lateral speed reference value or more if the target is set to the change value in a predetermined large threshold, the initial value and less than the lateral velocity of the pre-state target reference value target changes value the initial value of the pre-primary target set to. 본 실시예에서 초기값은 예를들면 '0'이고, 임계값은 '0'보다 큰 예를들면 '3'일 수 있다. The initial value in this embodiment may be, for example, "0", and the threshold value is, for example, greater than '0' to '3'. 임계값으로 표적변경값이 설정되면 초기값으로 표적변경값이 설정된 경우에 비해 표적 변경 이벤트를 앞당겨 발생시킬 수 있다. If the threshold is a target value setting change can be generated earlier compared to the case where the target change event to the default value is a target value set to change.

조절부(170)는 예비표적이 있는 경우 표적 변경을 위한 시간 카운트값을 정해진 값만큼 차감한다. Adjusting section 170 is subtracted by a value determined by the time the count value for the target change if there is preliminary target. 예를 들면 시간 카운트값이 예를 들어 '10'으로 설정되어 있고 정해진 값이 1만큼 차감한다. For example, the time count value, for example, is set to '10' and subtracts a predetermined value by one. 이와 같이 차감된 시간 카운트값은 표적변경값과 비교하여 표적변경조건을 만족하는지 여부에 상응하게 실제표적을 선정할 수 있다. The time count value is subtracted in this manner may be selected for the actual target in correspondence to whether or not the change meets the target conditions, as compared with the target value changes.

실제표적 선정부(160)는 조절부(170)에 의해 조절된 시간 카운트값과 설정부(150)에 의해 설정된 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 표적변경조건을 만족하는 경우 예비주표적을 실제표적으로 선정하고 표적변경조건을 만족하지 않는 경우 과거실제표적을 실제표적으로 유지하도록 자차의 실제표적을 선정한다. To determine if the actual target selection unit 160 satisfies the target switching condition as compared to the target change value set by the time count value and the setting unit 150 controlled by the control unit 170, a sign change condition If a satisfactory pre-selected target state if the actual target, and does not satisfy the target selection condition changes the actual target of the deviation to maintain a historical real target in the real target. 표적변경조건은 표적변경값이 시간카운값이상인지 조건이다. Target switching condition is a condition that the target value changes over time ungap car.

더 자세하게 설명하면 실제표적 선정부(160)는 조절부(170)에 의해 조절된 시간 카운트값과 설정부(150)에 의해 임계값으로 설정된 표적변경값을 비교하여 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값보다 크거나 같은지 여부를 판단하고, 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값보다 작은 경우 과거실제표적을 실제표적으로 유지하다가 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값보다 크거나 같은 경우 예비주표적을 실제표적으로 변경한다. It will be described in detail the actual target selection unit 160 is the target is set to compare the target to change the value set as the threshold by the time count value and the setting unit 150 controlled by the control unit 170, the threshold change value determining whether time greater than or equal to the count value are equal, and the target change value set as a threshold time count value than when small while maintaining historical real target in the real target is the target to change the value set as a threshold time count value is greater than or equal to If you change the pre-state target to the actual target.

결국 실제표적 선정부(160)는 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 이상인 돌발상황에 예비주표적으로 실제표적을 변경할 수 있다. After all actual target selection unit 160 may change the actual target in the pre-state target Incident the lateral velocity of the pre-state target reference value or more. 그 이유는 자차와 가장 가까운 예비주표적의 횡방향 속도가 기준치 이상인 경우에 초기값보다 큰 임계값으로 표적변경값이 설정되기 때문에, 표적 변경 이벤트를 초기값으로 설정되었을때보다 더 빠르게 발생할 수 있어 종래의 차량 충돌 경감 장치에 비해 돌발상황에 신속하게 대처할 수 있다. The reason is because the lateral speed of the nearest spare main target and deviation becomes larger the threshold target value change from the initial value set at not less than the reference value, it can occur more quickly than when setting the target change event to the initial value compared to conventional vehicle collision relief device it may quickly respond to unexpected situations.

한편 실제표적 선정부(160)는 과거실제표적이 없는 경우 자차의 주변 물체인 예비표적 중 자차에 가장 가까운 예비주표적을 실제표적으로 선정한다. The actual target selection unit 160 selects a nearest reserved state when there is no target in the past actual target of the preliminary target objects around the deviation Deviation the actual target.

또한 실제표적 선정부(160)는 자차의 이동경로상에 예비표적이 없는 경우 과거실제표적을 실제표적으로 설정한다. Also actual target selection unit 160 if there is no pre-targeting on the movement path of the Deviation setting historical real target in the real target.

또한 실제표적 선정부(160)는 과거실제표적이 있으면서 자차와 가장 가까운 예비주표적이 존재하지 않는 경우 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다. In addition, the actual target selection unit 160 cases while in the past the actual target does not exist, the closest target and pre-main deviation selects a past actual target with the actual target.

이와 같은 실제표적 선정을 통하여 자차와 실제표적간의 충돌경감모드를 수행하는 중에 발생되는 돌발상황의 물체인 예비주표적을 실제표적으로 변경하여 신속하게 돌발상황에 반응할 수 있다. This makes the pre-state, which is the target of object of incidents occurring in the course of the actual target by performing a collision mitigation mode selection between the deviation from the original target quickly by changing the actual target can respond to incidents.

이와 같은 구성을 갖는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다. This will be described with reference to the target selection method 2 of the vehicle collision relief device having such a configuration as follows.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다. Figure 2 is an operational flow diagram illustrating a method of selecting a target vehicle collision relief device according to an embodiment of the invention.

상술된 차량 충돌 경감 장치(100)의 세부 구성요소에서 수행되는 표적 선정방법을 설명하면 충돌경감모드 수행부(110)는 운전자의 선택 또는 시동신호에 따라 자차와 실제표적간의 충돌을 경감시키도록 프로그램화되어 있는 충돌경감모드를 수행한다(S101). Referring to the target selection process is carried out in detail the components of a vehicle collision mitigation device 100 described above collision mitigation mode performing unit 110 is programmed to reduce the collision between the deviation from the original target according to a selection or start-up signal of the driver performs collision mitigation mode is screen (S101).

다음, 수신부(120)는 충돌경감모드를 수행하는 중에 자차를 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신한다(S103). Next, the receiving unit 120 receives the location information of the surrounding objects relative to the deviation while performing a collision mitigation mode (S103). 위치정보는 자차와 주변물체와의 거리를 파악할 수 있는 정보이다. Location information is information for identifying the distance between the deviation and the surrounding objects.

다음, 판단부(130)는 자차의 이동경로상에 주변물체인 예비표적이 있는지 여부를 판단한다(S105). Next, the determination unit 130 determines whether there is a spare which is the target of the surrounding object on the moving path of the deviation (S105). 예비표적은 자차의 움직임에 따른 이동경로상에 미리 정해진 경계내에 위치한 물체로, 자차를 기준으로 일정거리내에 포함된 주변 물체를 포함할 수 있다. Preliminary target may comprise a surrounding objects included in the object located within a predetermined boundary on the movement route in accordance with the deviation of the movement, a distance based on the deviation.

상기 S105 단계의 판단결과, 자차의 이동경로상에 예비표적이 없는 경우 실제표적 선정부(160)는 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다(S106). The step S105 of the determination result, if the deviation of the movement path with no preliminary target actual target selection unit 160 selects a past real target in the real target (S106). 여기에서 과거실제표적은 이미 실제표적으로 선정되었던 표적이거나, 현재 충돌경감모드를 수행중에 있는 실제표적 중 하나일 수 있다. Here, the past is the actual target or targets have already been selected as the actual target may be one of the real targets while performing the current conflict mitigation mode.

상기 S105 단계의 판단결과, 자차의 이동경로상에 예비표적이 있는 경우 판단부(130)는 과거실제표적이 있는지 여부를 판단한다(S107). The step S105 of the determination result, if there is preliminary target on the moving path of the deviation judgment unit 130 determines whether a past actual target (S107). 과거실제표적은 저장부(180)에 저장되어 있을 수 있으며, 일정시간이 경과되면 과거실제표적은 저장부(180)에서 자동으로 삭제될 수 있다. Past actual target may be stored in the storage unit 180, when a certain period of time past the actual target can be automatically deleted from the storage unit 180.

상기 S107 단계의 판단결과, 과거실제표적이 없는 경우 실제표적 선정부(160)는 예비표적 중 자차에 가장 가까운 예비주표적을 실제표적으로 선정한다(S110). If there is no result of the determination, the sign of the real exchange step S107 the actual target selection unit 160 selects the closest pre-state deviation of the target in the pre-targeted with the actual targets (S110). 이후 상술된 S101 단계로 프로세스를 이동하여 선정된 실제표적과 자차간의 충돌경감모드를 수행한다. After moving the process to the above-described step S101 to carry out the collision mitigation mode between the target and the selected actual deviation.

상기 S107 단계의 판단결과, 과거실제표적이 있는 경우 판단부(130)는 과거실제표적과 예비표적 중 자차에 가장 가까운 예비주표적이 존재하는지 여부를 판단한다(S109). The S107 if the judgment result, the history of the actual target phase determination unit 130 determines whether the closest spare main target is present in the history of the actual target and the preliminary target deviation (S109).

상기 S109 단계의 판단결과, 가장 가까운 예비주표적이 존재하지 않는 경우 실제표적 선정부(160)는 상술된 S106 단계로 프로세스를 이동하여 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다. The determination result of step S109, if it does not exist pre-nearest main target actual target selection unit 160 selects a past actual target to the actual target to move the process to the above-described step S106.

상기 S109 단계의 판단결과, 가장 가까운 예비주표적이 존재하는 경우 조절부(170)는 표적 변경을 위한 시간 카운트값을 차감시킨다(S111). Control unit 170, if it is determined in the step S109, the nearest preliminary target state exists causes less the time the count value for the target change (S111). 조절부(170)는 시간 카운트값을 미리 정해진 값만틈 차감시킬 수 있다. Control unit 170 may be subtracted break values ​​predetermined time count value.

다음, 감지부(140)는 예비주표적의 횡방향 속도를 감지한다(S113). Next, the sensing unit 140 sensing the lateral speed of the pre-primary target (S113). 예비주표적은 자차를 기준으로 좌측 또는 우측에 위치할 수 있는 물체로, 돌발적으로 발생되는 물체일 수 있다. The spare main target was the object that may be located in the left or right based on the deviation, the object may be generated by abruptly. 여기에서 물체는 타 차량, 또는 장애물을 포함할 수 있다. Here, the object may include other vehicles or obstacles.

다음, 판단부(130)는 감지부(140)에 의해 감지된 횡방향 속도가 미리 설정된 기준값인지 여부를 판단한다(S115). Next, the determination unit 130 determines whether or not the lateral velocity is a preset reference value sensed by the sensing unit (140) (S115). 기준값은 예를 들면 36km/h일 수 있다. The reference value may be an example 36km / h, for example.

상기 S115 단계의 판단결과 횡방향 속도가 기준값 미만인 경우 설정부(150)는 표적변경값을 초기값으로 설정한다(S114). It sets the determination result of the step S115 is less than the lateral speed reference value setting unit 150 changes the target value to an initial value (S114).

상기 S115 단계의 판단결과 횡방향 속도가 기준값 이상인 경우 설정부(150)는 표적변경값을 초기값보다 큰 임계값으로 설정한다(S117). The determination result of the step S115 is not less than the lateral speed reference value setting unit 150 sets the target value to a large change threshold from the initial value (S117).

다음, 실제표적 선정부(160)는 설정부(150)에 의해 설정된 표적변경값이 시간 카운트값이상인지 여부를 판단한다(S119). Next, the actual target selection unit 160 determines whether the target value set by the setting change unit 150 over the time count value (S119). 이때 횡방향 속도가 기준값 이상인 경우 임계값으로 표적변경값이 설정되어 있음에 따라 표적변경값이 시간 카운트값이상인 표적변경조건을, 초기값으로 표적변경값이 설정된 경우보다 더 빠르게 만족시킬 수 있다. At this point there the lateral velocity is a reference value or more when the threshold target change value is set that the target than the target displacement value to the time count value in accordance with changing conditions, can be more quickly satisfied than when the initial value as a target displacement value set.

상기 S119 단계의 판단결과, 표적변경값이 시간 카운트값 이하인 경우 실제표적 선정부(160)는 상술된 S106 단계로 프로세스를 이동하여 과거실제표적을 실제표적으로 선정한다. The determination result of step S119, if not more than a target value change time counter value real target selection unit 160 moves the process to step S106 described above will be selected for the past actual target to the actual target. 즉, 실제표적 선정부(160)는 예비주표적으로 실제표적으로 변경하지 않고 표적변경값이 시간 카운트값 이상인 조건을 만족하기 전까지는 과거실제표적을 실제표적으로 유지한다. In other words, the actual target selection unit 160 to satisfy a condition less than the pre-target the state without changing the physical targets the target value change time until the count value maintains a historical real target in the real target.

상기 S119 단계의 판단결과, 표적변경값이 시간 카운트값 이상인 경우 실제표적 선정부(160)는 예비주표적을 실제표적으로 변경한다(S121). The determination result of the step S119, when the target value changes more than the actual time count target selector 160 to change the pre-state target with a real target (S121). 예비주표적을 실제표적으로 변경한 경우는 미리 정해진 시간내에 돌발상황이 발생한 경우로, 예비주표적이 있으면서 예비주표적의 황방향 속도가 36km/h 이상이고 임계값으로 설정된 표적변경값이 시간 카운트값 이상인 경우에 해당한다. If you change the pre-state target with a real target is predetermined in case the incidents that occurred in the time, spare main target is to stay and a sulfur velocity of the pre-primary target 36km / h or more target displacement value is the time counted is set as a threshold value It corresponds to not less than the value. 반면, 예비주표적의 횡방향속도가 기준값미만인 경우 미리 정해진 시간동안 표적변경을 하지 않는다. On the other hand, if the lateral velocity of the pre-state is less than the target reference value does not change the target for a predetermined time.

따라서, 실제표적의 신뢰도를 높이면서 과거실제표적을 실제표적으로 유지하다가 돌발상황이 발생되어 자차에 가까운 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값이상인 경우 표적변경값을 초기값보다 큰 임계값으로 설정해서 표적변경이벤트 발생시점을 앞당겨줄 수 있다. Thus, while increasing the reliability of the real target while maintaining historical real target in the real target is the irregularity generated by setting the target change value not less than the lateral velocity of the pre-primary target close to the deviation reference value to a large threshold value from the initial value the target point change event occurs can give earlier.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다. Above the present invention it is not limited by the embodiments set forth above, can result in various modifications and changes by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

100 : 차량 충돌 경감 장치 110 : 충돌경감모드 수행부 100: a vehicle collision mitigation unit 110: performs collision mitigation mode portion
120 : 수신부 130 : 판단부 120: reception unit 130: determination unit
140 : 감지부 150 : 설정부 140: detection unit 150: setting unit
160 : 실제표적 선정부 170 : 조절부 160: The actual target selection unit 170: control unit
180 : 저장부 180: storage unit

Claims (6)

  1. 미리 정해진 시간동안 선정된 실제표적과의 충돌을 경감하는 충돌경감모드를 수행하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법으로, A method of selecting a target vehicle collision mitigation apparatus which performs collision mitigation mode to reduce the impact of the predetermined time when the actual target for selection,
    차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 단계; Receiving location information of the surrounding objects relative to the vehicle;
    상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the pre-target based on the received location information on the movement route of the vehicle;
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도가 기준값 이상이면 표적변경값을 미리 설정된 초기값보다 큰 임계값으로 설정하는 단계; Is determined in the step of the judging, the preliminary target is the lateral velocity of the pre-primary target adjacent to the vehicle of a past actual target and target the preliminary performing the collision mitigation mode, the reference value or more is set for the target change values ​​in advance if step of setting a large threshold value from the initial value; And
    미리 정해진 시간 카운트값이 차감되어 차감된 시간 카운트값과 상기 임계값으로 설정된 상기 표적변경값을 비교하여 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법. When the predetermined time count value is subtracted comparing the target to change the value set by the subtracted time count value and the threshold value satisfies the target switching condition, characterized in that it comprises the step of changing the pre-primary target with a real target target selection of a vehicle collision mitigation apparatus.
  2. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1,
    상기 설정하는 단계는 Wherein the set is
    상기 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적이 있는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the pre-state target adjacent to the car during the past actual target and the preliminary target;
    상기 예비주표적이 있는 경우 시간 카운트값을 차감시키는 단계; In case of the pre-primary targeting step of subtracting the time count value;
    상기 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 단계; Sensing the lateral speed of the pre-primary target;
    상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the lateral velocity of the detected exceeds the reference value; And
    상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하는 경우 상기 표적변경값을 상기 임계값으로 설정하고, 상기 감지된 횡방향 속도가 상기 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법. If the lateral velocity of the detected setting said target displacement value to the threshold value, and the lateral velocity of the detection does not exceed the reference value if it exceeds the reference value for setting the target change value to the initial value target selection of a vehicle collision relief device, characterized in that.
  3. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2,
    상기 실제표적으로 변경하는 단계는 A step of changing the physical targets are
    상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정한 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; If you have set the target change value to the initial value, the method comprising: changing the target values ​​while maintaining the past actual target in an actual target determines whether or not satisfying the above condition is greater than or equal to the target change time count value; And
    상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치의 표적 선정 방법. Target Selection of a vehicle collision relief device characterized in that it comprises the step of changing the pre-primary target with a real target when the target satisfying the conditions change.
  4. 미리 정해진 시간동안 선정된 실제표적과의 충돌을 경감하는 충돌경감모드를 수행하는 차량 충돌 경감 장치로, In a vehicle collision mitigation apparatus which performs collision mitigation mode to reduce the impact of the selection of the actual target for a predetermined time,
    차량을 기준으로 주변 물체의 위치정보를 수신하는 수신부; Receiving unit for receiving the location information of the surrounding objects relative to the vehicle;
    상기 차량의 이동경로상에 상기 수신된 위치정보에 기초하여 예비표적이 있는지 여부를 판단하는 판단부; Determination unit for determining whether the pre-target based on the received location information on the movement route of the vehicle;
    상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 충돌경감모드를 수행한 과거실제표적과 상기 예비표적 중 상기 차량에 인접한 예비주표적의 횡방향 속도를 감지하는 감지부; The determination unit determined that, when there is the preliminary target sensing unit for sensing the lateral speed of the pre-primary target adjacent to the vehicle of a past actual target and the target performing the pre-crash mitigation mode;
    상기 감지된 횡방향 속도가 기준값 이상인지 여부에 따라 표적변경값을 미리 설정된 초기값 또는 상기 초기값 보다 큰 임계값으로 설정하는 설정부; Setting unit for setting a target value changed depending on whether the lateral velocity of the detected reference value more than a predetermined initial value or the greater threshold value from the initial value; And
    상기 설정부에 의해 설정된 초기값 또는 임계값과 표적변경을 위한 시간 카운트값을 비교하여 표적변경조건을 만족하면 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 실제표적 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치. When compared to the time the count value to an initial value or threshold value and a target change set by the setting unit satisfies a target change condition of a vehicle collision, characterized in that including a selection of real target to change the pre-state target to the actual target relief device.
  5. 청구항 4에 있어서, The method according to claim 4,
    상기 실제표적 선정부는, The actual selection of the target unit,
    상기 표적변경값을 상기 초기값으로 설정한 경우 상기 과거실제표적을 실제표적으로 유지하면서 상기 표적변경값이 상기 시간 카운트값 이상인 상기 표적변경조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 판단결과 상기 표적변경조건을 만족하는 경우 상기 예비주표적을 실제표적으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치. If you have set the target change value to the initial value, and determines whether or not while maintaining the historical real target to actually targets satisfy the target change condition is the target change value is greater than or equal to the time count value, it is determined that the target change when satisfying the condition of a vehicle collision relief device, characterized in that to change the pre-state target to the actual target.
  6. 청구항 4에 있어서, The method according to claim 4,
    상기 판단부의 판단결과, 상기 예비표적이 있는 경우 상기 시간 카운트값을 미리 정한 값만큼 차감하는 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 경감 장치. If the determination result, the pre-target the determined portion of a vehicle collision relief device according to claim 1, further comprising a control value determined by subtracting the time count value in advance.
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