KR101375255B1 - Position measuring device - Google Patents

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KR101375255B1
KR101375255B1 KR1020120113463A KR20120113463A KR101375255B1 KR 101375255 B1 KR101375255 B1 KR 101375255B1 KR 1020120113463 A KR1020120113463 A KR 1020120113463A KR 20120113463 A KR20120113463 A KR 20120113463A KR 101375255 B1 KR101375255 B1 KR 101375255B1
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KR
South Korea
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imaging module
tower
moving
measuring
imaging
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KR1020120113463A
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Korean (ko)
Inventor
조기수
최두진
홍진일
김기환
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삼성중공업 주식회사
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    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00Measuring arrangements characterised by the use of optical means
    • G01B11/26Measuring arrangements characterised by the use of optical means for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/0002Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004Industrial image inspection
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/70Determining position or orientation of objects or cameras

Abstract

The present invention relates to a position measuring device of a moving apparatus for maintaining wings of an aerogenerator. According to an embodiment of the present invention, it is a position measuring device to measure position of a moving member on a tower installed to be movable in an extending direction of the tower, and a position measuring device comprising an imaged unit fixedly installed on the moving member; an imaging unit having a first imaging module movably installed on one side of the tower and a second imaging module movably installed on the other side of the tower; and a calculation unit calculating the position of the moving member using the angle of the first and the second imaging module and the imaged unit is provided.

Description

위치 계측 장치{Position measuring device}Position measuring device
본 발명은 위치 계측 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a position measuring device.
풍력 발전은 풍력으로 발전기를 구동하여 전력을 생산한다. 풍력 발전은 기존의 화석연료나 우라늄 등을 이용한 발전 방식과 달리 공해가 발생하지 않는 전력 생산 방식이다.Wind power generates power by driving generators with wind power. Wind power generation is a power generation method that does not generate pollution, unlike conventional generation methods using fossil fuel or uranium.
풍력 발전기는 풍력에 의해 회전되는 로터(rotor)와, 이 로터에 연결되어 회전운동을 전달하는 드라이브 트레인과 이의 후단에 연결된 발전기, 기기들이 설치되는 너셀(nacelle) 및 너셀을 지지하는 타워(tower)로 구성된다.The wind generator is a rotor that is rotated by wind, a drive train connected to the rotor for transmitting rotational movement, a generator connected to the rear end thereof, a nacelle in which devices are installed, and a tower supporting the nussel. It consists of.
한편, 풍력 발전기의 로터를 정비하기 위하여, 타워에 이동 기구물을 설치하고, 이동 기구물을 상하로 이동시켜 로터에 접근하는 방법이 사용되고 있다.On the other hand, in order to maintain the rotor of a wind generator, the method of installing a moving mechanism in a tower, moving a moving mechanism up and down, and approaching a rotor is used.
이러한 경우, 상하로 구동하는 이동 기구물의 현 위치 및 방위를 신속하고 정확하게 파악하여 작업자의 시야를 확보할 수 있어야 한다.In this case, it is necessary to quickly and accurately grasp the current position and orientation of the moving mechanism driving up and down to secure the operator's view.
본발명의 일 실시예는 이동 기구물의 위치 및 방위를 단 시간 내에, 용이하게 파악할 수 있는 위치 계측 장치를 제공하고자 한다. One embodiment of the present invention is to provide a position measuring device that can easily grasp the position and orientation of the moving mechanism within a short time.
본 발명의 일 측면에 따르면, 타워에 상기 타워의 연장 방향으로 이동가능하게 설치되는 이동 부재의 위치를 계측하기 위한 위치 계측 장치로서, 상기 이동 부재에 고정 설치되는 피촬상부, 상기 타워의 일측에 이동 가능하게 설치되는 제1촬상모듈 및 상기 타워의 타측에 이동 가능하게 설치되는 제2촬상모듈을 포함하는 촬상부 및 상기 제1촬상모듈 및 상기 제2촬상모듈과 상기 피촬상부 간의 각도를 이용하여 상기 이동 부재의 위치를 계산하는 계산부를 포함하는 위치 계측 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, a position measuring device for measuring the position of the moving member that is installed in the tower so as to be movable in the extension direction of the tower, the image pickup part fixed to the moving member, one side of the tower An imaging unit including a first imaging module movably installed and a second imaging module movably installed on the other side of the tower, and using an angle between the first imaging module and the second imaging module and the imaging unit There is provided a position measuring device including a calculation unit for calculating the position of the moving member.
이때, 상기 제 1 촬상 모듈 및 상기 제 2 촬상 모듈은 상기 타워의 양 단부에 위치될 수 있다.In this case, the first imaging module and the second imaging module may be located at both ends of the tower.
또한, 상기 이동 부재는 상기 타워의 반경 방향으로 연장된 바형 부재일 수 있다.In addition, the moving member may be a bar-shaped member extending in the radial direction of the tower.
또한, 상기 피촬상부는 복수 개로 형성되며, 상기 복수 개의 피촬상부 각각은 상기 타워로부터 서로 다른 거리만큼 이격되도록 형성될 수 있다.In addition, the plurality of to-be-photographed portions may be formed, and each of the plurality of to-be-photographed portions may be formed to be spaced apart from the tower by a different distance.
또한, 상기 제1촬상모듈 및 상기 제2촬상모듈 각각은 카메라, 상기 카메라를 회전가능하게 지지하는 회전 스테이지를 포함할 수 있다.In addition, each of the first imaging module and the second imaging module may include a camera and a rotation stage rotatably supporting the camera.
또한, 상기 제 1 촬상 모듈 및 상기 제 2 촬상 모듈 각각은 상기 회전 스테이지를 상기 타워 상에 부착시키기 위한 고정 부재를 더 포함할 수 있다.In addition, each of the first imaging module and the second imaging module may further include a fixing member for attaching the rotation stage on the tower.
또한, 상기 제 1 촬상 모듈 및 상기 제 2 촬상 모듈 각각은 상기 회전스테이지가 상기 타워 상에서 이동가능하도록 상기 회전 스테이지에 결합되는 복수의 휠을 더 포함하며, 상기 회전 스테이지의 일측에는 상기 카메라가 상기 타워의 표면을 촬영할 수 있도록 하기 위한 개구가 형성될 수 있다.Further, each of the first imaging module and the second imaging module further includes a plurality of wheels coupled to the rotation stage such that the rotation stage is movable on the tower, and one side of the rotation stage has the camera mounted on the tower. An opening may be formed to allow imaging of the surface of the.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치는 이동 기구물의 현 위치 및 방위를 단 시간 내에, 용이하게 파악할 수 있다.The position measuring device according to the embodiment of the present invention can easily grasp the current position and orientation of the moving mechanism within a short time.
도 1은 풍력 발전기의 타워 상에서 이동 부재가 승하강하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 위치 계측 방법의 일 실시예이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 위치 계측 방법의 다른 실시예이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상모듈의 정면도이다.
도 5는 타워 상에 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상모듈이 설치될 위치를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상모듈의 평면도이다.
1 is a view showing a state in which the moving member is moved up and down on the tower of the wind power generator.
2 is an embodiment of a position measuring method of a position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is another embodiment of a position measuring method of a position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of the imaging module of the position measuring device according to the embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a position where an imaging module of a position measuring device according to an embodiment of the present invention is installed on a tower.
6 is a plan view of an imaging module of a position measuring device according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치는 풍력 발전기의 타워 상에 이동가능하게 설치되는 이동 부재의 위치를 계측하도록 구성된다. 그러나, 위치 계측 장치는 풍력 발전기의 타워 이외의 다양한 타워 형태의 구조물을 이동하는 이동 부재의 위치 및 방위를 단 시간 내에, 용이하게 파악할 수 있다.At this time, the position measuring device according to an embodiment of the present invention is configured to measure the position of the moving member that is movably installed on the tower of the wind power generator. However, the position measuring device can easily grasp the position and orientation of the moving member that moves various tower-shaped structures other than the tower of the wind generator in a short time.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치에서 이동 부재의 승하강을 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 위치 계측 방법의 일 실시예이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 위치 계측 방법의 다른 실시예이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상모듈(41,42)의 정면도이다.1 is a view showing the lifting and lowering of the moving member in the position measuring device according to an embodiment of the present invention. 2 is an embodiment of a position measuring method of a position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. 3 is another embodiment of a position measuring method of a position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. 4 is a front view of the imaging modules 41 and 42 of the position measuring device according to the embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 타워(10)가 풍력 발전기의 각종 기기들이 내장되는 너셀(nacelle)(11)을 받치도록, 지면으로부터 상하 방향으로 설치될 수 있다.Referring to FIG. 1, the tower 10 may be installed in an up and down direction from the ground so as to support a nacelle 11 in which various devices of a wind generator are built.
이때, 타워(10)의 상부에는 너셀(11)이 위치되고, 상기 너셀(11)의 일단부 또는 양단부에는 회전 날개(12)가 위치될 수 있다.In this case, the nussel 11 may be positioned above the tower 10, and the rotary vanes 12 may be positioned at one or both ends of the nussel 11.
상기와 같이 타워(10), 너셀(11) 및 회전 날개(12)를 포함하는 풍력 발전기의 각 부재에 결함이 발생하거나 정비를 요하는 경우, 타워(10)에 상기 타워(10)의 연장 방향으로 이동가능한 이동 부재(20)를 설치하여 풍력 발전기의 각 부재에 접근하게 된다.As described above, when a defect occurs in each member of the wind generator including the tower 10, the nussel 11, and the rotary vanes 12 or requires maintenance, the tower 10 extends in the direction of the tower 10. By installing the movable member 20 movable to approach each member of the wind generator.
도 1에서는, 이동 부재(20)가 타워(10)의 연장 방향과 수직한 방향, 즉 반경 방향으로 연장된 바 형태로 도시되었지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In FIG. 1, the moving member 20 is illustrated in the form of a bar extending in a direction perpendicular to the extension direction of the tower 10, that is, in a radial direction, but is not limited thereto.
도 1에 도시된 바와 같이, 이동 부재(20)는 타워(10)의 상하 방향으로 이동가능한데, 이동 방법으로는 타워(10)의 상부 및 하부에 와이어를 감을 수 있는 감김부재(미도시)를 설치하고, 이동 부재(20)로부터 각 감김부재에 와이어를 연결하여, 와이어를 감거나 풀음으로써 이동 부재(20)를 승, 하강시키는 방법이 사용될 수 있다.As shown in Figure 1, the moving member 20 is movable in the vertical direction of the tower 10, the moving method is a winding member (not shown) for winding the wire on the top and bottom of the tower 10 By installing and connecting a wire to each winding member from the moving member 20, a method of lifting and lowering the moving member 20 by winding or unwinding the wire can be used.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치는 상기 이동 부재(20)의 위치를 계측하기 위한 것으로서, 피촬상부(30), 촬상부(40) 및 계산부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.Position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention for measuring the position of the moving member 20, including a to-be-photographed portion 30, the image pickup unit 40 and a calculation unit (not shown) Can be.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 피촬상부(30)는 이동 부재(20) 상에 고정 설치되어, 후술되는 촬상부(40)를 통해 촬영될 수 있다.First, referring to FIG. 1, the to-be-photographed part 30 of the position measuring device according to the exemplary embodiment of the present invention may be fixedly installed on the moving member 20, and may be photographed through the imaging unit 40 to be described later. have.
여기에서, 피촬상부(30)는 프리즘 타겟으로 구성될 수 있으며, 타워(10)에 이동 부재(20)가 설치된 형태 등에 따라 하나 이상 설치될 수 있다.Here, the to-be-photographed portion 30 may be configured as a prism target, and one or more may be installed depending on the form of the movable member 20 installed in the tower 10.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상부(40)는 타워(10)의 일측과 타측에 배치될 수 있는 제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42)을 포함될 수 있다.In addition, the imaging unit 40 of the position measuring device according to the embodiment of the present invention includes a first imaging module 41 and a second imaging module 42 which may be disposed on one side and the other side of the tower 10. Can be.
이때, 촬상부(40)는 피촬상부(30)를 탐지하여 촬영할 수 있도록 회전가능한 구조로 형성될 수 있다.In this case, the imaging unit 40 may be formed in a rotatable structure so as to detect and capture the image to be captured 30.
도 1에서는, 제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42)이 타워(10)의 양 단부에 위치하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In FIG. 1, the first imaging module 41 and the second imaging module 42 are illustrated at both ends of the tower 10, but are not limited thereto.
하기에서는, 타워(10)의 형태에 따른 이동 부재의 위치 측정 과정을 설명하도록 한다.In the following, the process of measuring the position of the moving member according to the shape of the tower 10 will be described.
도 2에는, 풍력 발전기의 타워(10) 너비가 일정하게 도시되었다.In Fig. 2, the width of the tower 10 of the wind generator is shown constant.
그리고, 이동 부재(20) 상에는 하나 이상의 피촬상부(30)가 설치되며, 제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42)은 피촬상부(30)를 탐지하기 위하여 타워(10) 상의 소정위치에 설치된다At least one imaging unit 30 is installed on the moving member 20, and the first imaging module 41 and the second imaging module 42 are configured to detect the imaging unit 30. Is installed at predetermined position
이때, 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42) 각각의 세부 구성을 나타낸 도면은 도 4와 같다.In this case, a detailed configuration of each of the first imaging module 41 and the second imaging module 42 is shown in FIG. 4.
도 4를 참조하면, 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42) 각각은 상부의 카메라(411)와 상기 카메라(411)가 회전할 수 있도록 지지하는 회전 스테이지를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, each of the first imaging module 41 and the second imaging module 42 may include an upper camera 411 and a rotation stage that supports the camera 411 to rotate.
이때, 회전 스테이지(412)는 카메라(411)를 수직 및 수평 방향으로 회전 가능하다.In this case, the rotation stage 412 may rotate the camera 411 in the vertical and horizontal directions.
이를 위해, 회전 스테이지(412)는 웜 기어식(motorized rotary stage)로 구성될 수 있으나, 이는 비교적 일반적인 구성이므로 설명을 생략하도록 한다.To this end, the rotary stage 412 may be configured as a worm geared (motorized rotary stage), which will be omitted because it is a relatively general configuration.
한편, 회전 스테이지(412)의 하부에는 상기 회전 스테이지를 타워(10) 상에 부착시키기 위한 고정 부재(414)가 부가될 수 있다.Meanwhile, a fixing member 414 may be added to the lower portion of the rotating stage 412 to attach the rotating stage to the tower 10.
이때, 고정 부재(414)는 자석으로 구성될 수 있으며, 고정 부재(414)가 자석으로 구성되는 경우 탈부착이 용이하고, 전원이 차단되어도 회전 스테이지(412)가 타워(10)에 부착될 수 있는 잇점이 있다.In this case, the fixing member 414 may be formed of a magnet. When the fixing member 414 is formed of a magnet, the fixing member 414 may be easily attached and detached, and the rotating stage 412 may be attached to the tower 10 even when the power is cut off. There is an advantage.
또한, 회전 스테이지(412)의 하부에는 상기 회전 스테이지(412)를 타워(10) 상에서 이동가능하도록 하는 휠(413)을 복수 개로 부가할 수도 있다.In addition, a plurality of wheels 413 may be added to the lower portion of the rotating stage 412 to move the rotating stage 412 on the tower 10.
이에 따라, 회전 스테이지(412)는 타워(10) 상에 고정될 수 있으면서도 타워(10) 상에서 이동이 가능하다.Accordingly, the rotating stage 412 can be fixed on the tower 10 while being movable on the tower 10.
상기 타워(10) 상의 소정위치에 설치된 제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42)은 도 2와 같이, 카메라(411)를 회전시켜서 카메라(411)의 초점이 피촬상부(30)의 중심에 맞춰지도록 하여 피촬상부(30)를 촬영한다.As shown in FIG. 2, the first imaging module 41 and the second imaging module 42 installed at a predetermined position on the tower 10 rotate the camera 411 so that the focus of the camera 411 is about to be captured 30. ) To capture the image to be taken 30 to be centered.
그리고, 계산부(미도시)에서 이때의 제1촬상모듈(41)과 피촬상부(30) 간의 각도(θ1,θ2)와 제2촬상모듈(42)과 피촬상부(30) 간의 각도(θ3,θ4)를 이용하여 삼각측량법에 의해 피촬상부(30)의 위치를 계산한다.In addition, the calculation unit (not shown) includes an angle θ1 and θ2 between the first imaging module 41 and the image pickup unit 30 at this time, and an angle between the second imaging module 42 and the image pickup unit 30. θ3 and θ4) are used to calculate the position of the image pickup section 30 by triangulation.
이에 따라, 피촬상부(30)가 위치된 이동 부재(20)의 위치도 인식할 수 있게 된다.Thereby, the position of the movable member 20 in which the to-be-photographed part 30 is located can also be recognized.
이때, 지면으로부터 복수 개의 피촬상부(C,C´)(30)까지의 높이가 일정하기 때문에, 피촬상부(30)는 하나로 구성되어도 무방할 것이다.At this time, since the height from the ground to the plurality of captured portions C, C '30 is constant, the captured portions 30 may be configured as one.
한편, 도 3을 참조하면, 풍력 발전기의 타워(10´) 너비가 상부로 갈수록 좁아지도록 도시되었다.Meanwhile, referring to FIG. 3, the width of the tower 10 ′ of the wind generator is shown to be narrowed upward.
이 경우, 피촬상부(30)의 위치를 계산하는 방법은 앞서 설명한 바와 동일하지만, 타워(10´)의 측부에 설치되는 이동 부재(20)가 평행하게 구성되는 것이 아니기 때문에, 지면으로부터 복수 개의 피촬상부(30)(C,C´)의 높이가 다르게 계산된다.In this case, although the method of calculating the position of the to-be-photographed part 30 is the same as the above-mentioned, since the moving member 20 provided in the side part of the tower 10 'is not comprised in parallel, it is a plurality of objects from the ground. The height of the to-be-photographed part 30 (C, C ') is calculated differently.
이에 따라, 피촬상부(30)를 복수 개로 구성하면, 이동 부재(20)의 기울기를 계산할 수도 있다.Thereby, when the to-be-photographed part 30 is comprised in multiple pieces, the inclination of the movable member 20 can also be calculated.
이때, 복수 개의 피촬상부(30) 각각은 이동 부재(20) 상에, 타워(10´)로부터 서로 다른 거리만큼 이격하여 설치되어야 한다.At this time, each of the plurality of to-be-photographed portions 30 should be installed on the moving member 20 spaced apart from the tower 10 'by a different distance.
도 5는 타워(10´) 상에 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상모듈(41,42)이 설치될 위치를 나타낸 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치의 촬상모듈(41,42)의 평면도이다.5 is a view showing a position where the imaging module (41, 42) of the position measuring device according to an embodiment of the present invention on the tower (10 '). 6 is a plan view of the imaging module (41, 42) of the position measuring device according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 타워(10´) 상에 제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42)이 각각 설치되어야 하는 설치위치1 및 설치위치2가 도시되어 있다.Referring to FIG. 5, an installation position 1 and an installation position 2 in which the first imaging module 41 and the second imaging module 42 should be installed respectively on the tower 10 ′ are shown.
이때, 도 5에서는, 설치위치1 및 설치위치2가 타워(10´)의 양단부에 위치하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In this case, in FIG. 5, the installation position 1 and the installation position 2 are illustrated as being located at both ends of the tower 10 ′, but are not limited thereto.
제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42)은 고정 부재(414)에 의하여 타워(10´) 상에 부착되어, 제어부(415)의 구동명령에 따라 휠(413)을 통해 이동할 수 있다.The first imaging module 41 and the second imaging module 42 may be attached to the tower 10 ′ by the fixing member 414 to move through the wheel 413 according to a driving command of the controller 415. have.
도 6을 참조하면, 제1촬상모듈(41)과 제2촬상모듈(42) 각각의 회전 스테이지(412)는 중앙부가 관통되어 있는 ´U´자 형태로 구성될 수 있다.Referring to FIG. 6, the rotation stages 412 of each of the first imaging module 41 and the second imaging module 42 may be formed in a 'U' shape having a central portion thereof.
또한, 촬상모듈(41,42)의 카메라(411)는 전 방향으로 회전할 수 있으며, 회전 스테이지(412)의 관통된 부분의 하부가 촬영되도록 카메라(411)를 회전하여, 타워(10´) 외면을 확인하면서, 도 5에 도시된, 설치위치1 및 설치위치2로의 접근이 가능하다. 카메라(411)는 줌(zoom) 기능이 탑재되도록 한다. In addition, the camera 411 of the imaging modules 41 and 42 may rotate in all directions, and rotate the camera 411 so that the lower part of the penetrating portion of the rotation stage 412 is photographed, thereby the tower 10 '. While checking the outer surface, it is possible to access the installation position 1 and the installation position 2, shown in FIG. The camera 411 allows a zoom function to be mounted.
하기에서는, 상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 계측 장치를 이용하여 이동 부재(20)의 위치를 계산하는 위치 계측 방법을 설명하도록 한다.In the following, the position measuring method for calculating the position of the moving member 20 by using the position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention as described above.
먼저, 피촬상부(30)가 설치된 이동 부재(20)를 타워(10,10´)에 설치하고, 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42)을 타워의 외면에 부착시킨다.First, the moving member 20 provided with the to-be-photographed part 30 is installed in the towers 10 and 10 ', and the 1st imaging module 41 and the 2nd imaging module 42 are attached to the outer surface of the tower.
타워(10,10´)에 부착된 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42)은, 타워(10,10´) 상의 설치위치1 및 설치위치2를 검색하도록 하며, 설치위치1 및 설치위치2로 휠(413)을 구동하여 안착시킨다.The first imaging module 41 and the second imaging module 42 attached to the tower 10, 10 ′ are configured to search for the installation position 1 and the installation position 2 on the tower 10, 10 ′. And the wheel 413 is mounted to the installation position 2.
이때, 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42)은 상기와 같이, 동시에 부착될 수도 있고, 각각 순차적으로 부착되어 설치위치1 및 설치위치2에 안착될 수도 있다.In this case, as described above, the first imaging module 41 and the second imaging module 42 may be attached at the same time, or may be sequentially attached to each other to be mounted at the installation position 1 and the installation position 2.
그리고, 설치위치1 및 설치위치2에 안착된 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42)은 피촬상부(30)를 촬영하기 이전에, 초기 각도인 0°를 맞추게 된다.Then, the first imaging module 41 and the second imaging module 42 seated at the installation position 1 and the installation position 2 are adjusted to an initial angle of 0 ° before the imaging unit 30 is photographed.
더욱 상세하게, 제1촬상모듈(41)의 카메라(411) 영상에 제2촬상모듈(42)의 카메라(411) 렌즈가 보이도록 제1촬상모듈(41)의 회전 스테이지(412)를 구동한다.More specifically, the rotating stage 412 of the first imaging module 41 is driven so that the camera 411 lens of the second imaging module 42 is visible in the image of the camera 411 of the first imaging module 41. .
또한, 제2촬상모듈(42)의 카메라(411) 영상에 제1촬상모듈(41)의 카메라(411) 렌즈가 보이도록 제2촬상모듈(42)의 회전 스테이지(412)를 구동하며, 이때의 제1촬상모듈(41)의 회전 스테이지(412) 각도 및 제2촬상모듈(42)의 회전 스테이지(412) 각도를 0°로 설정한다.In addition, the rotation stage 412 of the second imaging module 42 is driven so that the camera 411 lens of the first imaging module 41 is visible in the image of the camera 411 of the second imaging module 42. The angle of the rotation stage 412 of the first imaging module 41 and the angle of the rotation stage 412 of the second imaging module 42 are set to 0 °.
0°가 설정되면, 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42) 각각의 회전 스테이지(412)를 구동하여 피촬상부(30)를 탐색한다.When 0 ° is set, the rotation stage 412 of each of the first imaging module 41 and the second imaging module 42 is driven to search for the imaging unit 30.
그리고, 제1촬상모듈(41) 및 제2촬상모듈(42) 각각의 카메라(411) 영상에 피촬상부(30)의 중심이 위치할 때의 각도를 이용하여 삼각측량법으로 피촬상부(30)의 위치를 계산한다.The imaging unit 30 is triangulated using an angle when the center of the imaging unit 30 is positioned in the images of the cameras 411 of each of the first imaging module 41 and the second imaging module 42. Calculate the position of.
피촬상부(30)가 복수 개로 구성되는 경우, 상기와 같은 과정을 반복하여 이동 부재(20)의 위치 및 기울기를 계산한다.In the case where the photographed portion 30 is composed of a plurality of pieces, the above process is repeated to calculate the position and the inclination of the movable member 20.
이상과 같이, 본 발명은 한정된 실시예와 도면을 통하여 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재된 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Various modifications and variations are possible within the scope of the appended claims.
10, 10´ : 타워 11 : 너셀
12 : 회전 날개 20 : 이동 부재
30 : 피촬상부 40 : 촬상부
41 : 제1촬상모듈 42 : 제2촬상모듈
411 : 카메라 412 : 회전 스테이지
413 : 휠 414 : 고정 부재
415 : 제어부
10, 10´: Tower 11: Nussel
12: rotor blade 20: moving member
30: imaging part 40: imaging part
41: first imaging module 42: second imaging module
411 camera 412 rotation stage
413 wheel 414 fixed member
415: control unit

Claims (7)

  1. 타워에 상기 타워의 연장 방향으로 이동가능하게 설치되는 이동 부재의 위치를 계측하기 위한 위치 계측 장치로서,
    상기 이동 부재에 고정 설치되는 피촬상부;
    상기 타워의 일측에 이동 가능하게 설치되는 제1촬상모듈 및 상기 타워의 타측에 이동 가능하게 설치되는 제2촬상모듈을 포함하는 촬상부 및
    상기 제1촬상모듈 및 상기 제2촬상모듈과 상기 피촬상부 간의 각도를 이용하여 상기 이동 부재의 위치를 계산하는 계산부를 포함하는 위치 계측 장치.
    A position measuring device for measuring the position of the moving member which is installed in the tower so as to be movable in the extension direction of the tower,
    An image pickup unit fixed to the moving member;
    An imaging unit including a first imaging module movably installed at one side of the tower and a second imaging module movably installed at the other side of the tower;
    And a calculation unit configured to calculate a position of the moving member by using an angle between the first imaging module, the second imaging module, and the image pickup unit.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 촬상 모듈 및 상기 제 2 촬상 모듈은 상기 타워의 양 단부에 위치되는 위치 계측 장치.
    The method of claim 1,
    And the first imaging module and the second imaging module are located at both ends of the tower.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 이동 부재는 상기 타워의 반경 방향으로 연장된 바형 부재인 위치 계측 장치.
    3. The method of claim 2,
    And the moving member is a bar-shaped member extending in the radial direction of the tower.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 피촬상부는 복수 개로 형성되며, 상기 복수개의 피촬상부 각각은 상기 타워로부터 서로 다른 거리만큼 이격되도록 형성되는 위치 인식 장치.
    The method of claim 1,
    And a plurality of to-be-photographed portions, and each of the plurality of to-be-photographed portions is formed to be spaced apart from the tower by a different distance.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1촬상모듈 및 상기 제2촬상모듈 각각은
    카메라;
    상기 카메라를 회전가능하게 지지하는 회전 스테이지를 포함하는, 위치 계측 장치.
    The method of claim 1,
    Each of the first imaging module and the second imaging module
    camera;
    And a rotation stage rotatably supporting the camera.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 촬상 모듈 및 상기 제 2 촬상 모듈 각각은
    상기 회전 스테이지를 상기 타워 상에 부착시키기 위한 고정 부재를 더 포함하는, 위치 계측 장치.
    The method of claim 5, wherein
    Each of the first imaging module and the second imaging module
    And a fixing member for attaching the rotating stage on the tower.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 촬상 모듈 및 상기 제 2 촬상 모듈 각각은
    상기 회전 스테이지가 상기 타워 상에서 이동가능하도록 상기 회전 스테이지에 결합되는 복수의 휠을 더 포함하며,
    상기 회전 스테이지의 일측에는 상기 카메라가 상기 타워의 표면을 촬영할 수 있도록 하기 위한 개구가 형성되는 위치 계측 장치.
    The method of claim 5, wherein
    Each of the first imaging module and the second imaging module
    A plurality of wheels coupled to the rotating stage such that the rotating stage is movable on the tower,
    Positioning device is formed on one side of the rotating stage for opening the camera to photograph the surface of the tower.
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