KR101369498B1 - 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 보수차량에 위치 감지 장치를 설치하지 않고, 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여 위치를 계산하도록 함으로써, 설치비용을 줄일 수 있고, 보다 정확한 위치를 알 수 있는 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량 본체와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 선로 변에 설치된 절대위치 표시장치를 촬영하는 절대위치 판독 카메라와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 시설물을 촬영하는 시설물 검측 카메라와, 상기 차량 본체의 내부에 설치되어, 절대위치 카메라 및 시설물 검측 카메라의 영상을 전송받아 처리하는 영상 처리장치와, 상기 영상 처리장치에서 처리한 정보를 저장하는 데이터 저장 장치로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템{Inspection system for railway ground facility using image processing technology and method thereof}

본 발명은 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 보수차량에 위치 감지 장치를 설치하지 않고, 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여 위치를 계산하도록 함으로써, 설치비용을 줄일 수 있고, 보다 정확한 위치를 알 수 있는 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것이다.

최근 지하철 또는 일반 철도차량의 터널이나 다른 시설물들의 결함이 많이 발생하여 신속한 유지보수가 필요한데, 특히 일반 철도 또는 지하철과 같은 도시철도의 경우 한번에 많은 승객이 탑승 이용하는 운송수단이기 때문에 차량 또는 시설물의 결함 발생은 곧 대형사고로 이어지기 쉽기 때문에 주기적으로 신속하고 정확한 시설물의 상태 점검 및 안전진단을 필요로 하고 있다.

이를 위하여 일반적으로 사용하던 방법은, 영업시간 종료후 야간 유지보수 담장자들이 유지보수 차량에 직접 탑승하여, 차량이 운행되지 않는 시간을 이용하여 이동하면서 육안으로 관찰하게 된다.

이러한 방법은 선로 진입 작업의 경우 영업시간을 제외한 유지보수 시간이 제한되어 있기 때문에 면밀한 조사가 어렵고, 한번에 전체 노선에 걸쳐 시행하기가 곤란하며, 육안 검사를 통해 발견된 시설물의 결함은 그 정도에 따라 바로 현장에서 조치하지 못하는 경우가 발생하게 된다.

그래서, 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 한국등록특허 제10-0994159호에 기재된 기술이 개발되었는데, 그 기술적 특징은 보수차량(V)의 전후에 각각 설치되어 전차선로시설물의 가동브라키트 전후를 촬영하는 전방 및 후방카메라(C1)(C2)와, 보수차량(V)의 좌우에 각각 설치되어 전차선로시설물의 조가선/드롭퍼 좌우를 촬영하는 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)와, 상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)의 일측에 각각 설치되어 상기 가동브라키트를 감지하여 전방 및 후방카메라(C1)(C2)에 촬영신호를 각각 전송하는 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)와, 보수차량(V)의 차륜을 센싱하는 타코메타에 의해. 보수차량(V)의 위치를 파악하여 상기 위치에 따라 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)에 촬영신호를 전송하는 위치인식부(T)와, 상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)에서 촬영된 전후영상들과 상기 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)에서 촬영된 좌우영상들 및 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)와 위치인식부(T)에서 인식된 위치정보를 수집 및 외부로 전송하는 데이터관리서버(10) 및 상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상들을 기준영상과 비교하여 가동브라키트 또는 조가선/드롭퍼의 이상 여부를 판단하고, 이상으로 판단된 촬영영상의 위치정보를 제공 및 보수사항을 관리하는 이력관리서버(30)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그런데, 한국등록특허 제10-0994159호에 기재된 기술은 촬영한 영상을 이용하여 전차선로 시설물의 변형 및 파손을 파악하도록 함으로써, 보다 신속하고 안전하게 시설물의 이상을 감지할 수 있는 장점은 있으나, 별도의 보수차량(V)에 촬영을 위한 카메라 뿐만 아니라, 타코메타와 같은 위치 감지장치를 별도로 설치하여야 하므로, 설치가 용이하지 않을 뿐만 아니라 구조가 복잡하여 설치 비용이 증가하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 보수차량에 위치를 감지하기 위한 별도의 장치를 구비하지 않고, 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여 이상이 발생한 위치를 계산하도록 함으로써, 위치 감지 장치를 설치하지 않아도 되므로, 설치 비용을 줄일 수 있는 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템을 제공하는 것이다.

그리고, 본 발명의 다른 목적은 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여, 위치를 계산하게 되므로, 보다 정확한 위치를 알 수 있어, 이상이 발생한 시설물의 정확한 위치를 알 수 있게 되므로, 보다 신속하게 이상을 수리할 수 있는 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템을 제공하는 것이다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;

차량 본체와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 선로 변에 설치된 절대위치 표시장치를 촬영하는 절대위치 판독 카메라와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 시설물을 촬영하는 시설물 검측 카메라와, 상기 차량 본체의 내부에 설치되어, 절대위치 카메라 및 시설물 검측 카메라의 영상을 전송받아 처리하는 영상 처리장치와, 상기 영상 처리장치에서 처리한 정보를 저장하는 데이터 저장 장치로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 차량 본체의 저면에는 이동거리를 감지하기 위한 이동거리 검지 카메라가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 영상 처리장치는 시설물의 이상을 감지하는 이상감지 모듈과, 차량 본체의 절대위치를 계측하는 거리측정 모듈로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 이상감지 모듈은 위치별 시설물의 영상을 데이터 베이스화하여 상기 데이터 저장 장치에 저장된 기본영상과 시설물 검측 카메라를 통하여 촬영한 시설물의 영상을 블록매칭 기법으로 비교하여 이상을 감지하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 거리측정 모듈은 절대위치 판독 카메라에서 촬영한 영상을 처리하여 절대위치 표시장치의 절대위치를 판독하고, 시설물 검측 카메라의 영상을 처리하여 절대위치 표시장치와의 상대위치를 계측하여, 절대위치 표시장치의 절대위치에 표시장치와의 상대위치를 합하여 현재의 절대위치를 계측하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 절대위치 표시장치와의 상대위치는, d = D × N_Curr / N_IMG [ d:표시장치와의 상대위치(m), D : 표시장치 사이의 간격, N_IMG:표시장치 사이에서 촬영한 영상의 개수(frames), N_Curr:표시장치에서 현재 위치까지 촬영한 영상의 개수(frames) ]를 사용하여 계산하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 거리측정 모듈은 절대위치 판독 카메라에서 촬영한 영상을 처리하여 절대위치 표시장치의 절대위치를 판독하고, 상기 이동거리 검지 카메라의 영상을 처리하여 절대위치 표시장치와의 상대위치를 계측하여, 절대위치 표시장치의 절대위치에 표시장치와의 상대위치를 합하여 현재의 절대위치를 계측하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 절대위치 표시장치와의 상대위치는, 절대위치 표시장치를 촬영한 시점의 프레임부터 현재의 프레임까지 각 프레임을 시간의 순서로 순차적으로 나열하고, 서로 인접한 프레임 중, 이후 프레임과 이전 프레임을 블록매칭 기법으로 동일한 부분의 변화된 픽셀을 측정하여, 각 프레임 사이의 변화된 픽셀을 합한 후, 픽셀당 실제 거리의 비를 적용하여 상대위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.

상기한 구성의 본 발명에 따르면, 보수차량에 위치를 감지하기 위한 별도의 장치를 구비하지 않고, 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여 이상이 발생한 위치를 계산하도록 함으로써, 위치 감지 장치를 설치하지 않아도 되므로, 설치 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다.

그리고, 본 발명은 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여, 위치를 계산하게 되므로, 보다 정확한 위치를 알 수 있어, 이상이 발생한 시설물의 정확한 위치를 알 수 있게 되므로, 보다 신속하게 이상을 수리할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래의 시설물 변형 영상감시 시스템의 블록도이다.
도 2는 종래의 시설물 변형 영상감시 시스템의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 차량 본체의 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 블록도이다.
도 5는 본 발명에 다른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 절대 위치를 계산하는 개념도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 블록도이다.
도 7은 블록 매칭을 통하여 각 프레임의 거리차이를 계산하는 개념도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다.

도 3은 본 발명에 따른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 차량 본체의 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 블록도이고, 도 5는 본 발명에 다른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 절대 위치를 계산하는 개념도이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템의 블록도이고, 도 7은 블록 매칭을 통하여 각 프레임의 거리차이를 계산하는 개념도이다.

본 발명은 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것으로 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 그 구성은 보수차량의 차량 본체(100)와 상기 차량 본체(100)의 전부에 설치되는 절대위치 판독 카메라(110)와 시설물 검측 카메라(120)와 절대위치 카메라(110) 및 시설물 검측 카메라(120)의 영상을 전송받아 처리하는 영상 처리장치(200)와 상기 영상 처리장치(200)에서 처리한 정보를 저장하는 데이터 저장 장치(300)로 이루어진다.

여기서, 상기 절대위치 판독 카메라(110)는 선로 주변에 설치되는 절대위치 표시장치(400)를 촬영하기 위하여, 차량 본체(100) 전부의 측부 또는 하부에 설치되어, 절대위치 표시장치(400)를 정확하게 촬영할 수 있게 한다.

그리고, 상기 시설물 검측 카메라(120)는 선로 주변에 설치된 시설물을 촬영하게 되는데, 선로 주변의 시설물이란 선로 자체를 포함하여, 터널 등과 같은 시설물을 포함한다.

그래서, 이러한 시설물은 각각의 위치가 다르기 때문에, 상기 시설물 검측 카메라(120)는 차량 본체(100)의 전두부에서, 각각의 시설물에 따라 그 위치를 하부, 상부, 측부, 정면 등 다양하게 설치하여, 보다 정확하게 시설물을 촬영할 수 있게 하며, 이러한 시설물 검측 카메라(120)는 한대가 아니라 여러 대를 하나의 차량 본체(100)에 설치하여 사용할 수도 있다.

한편, 상기 영상 처리장치(200)는 차량 본체(100)의 내부에 설치되고, 시설물의 이상을 감지하는 이상감지 모듈(210)과 차량 본체(100)의 절대위치를 계측하는 거리측정 모듈(220)로 이루어진다.

여기서, 상기 영상 처리장치(200)의 이상감지 모듈(210)은 시설물 검측 카메라(120)를 사용하여 촬영된 영상을 블록매칭 기법을 사용하여 각 시설물의 정상적인 상태의 영상과 비교하여 시설물의 이상을 감지하게 된다.

이때, 상기 데이터 저장 장치(300)는 종래에 촬영한 정상상태의 시설물을 위치에 따라 데이터 베이스화 한 기본영상이 저장되게 되므로, 상기 영상 처리장치(200)의 이상감지 모듈(210)에서는 상기 데이터 저장 장치(300)의 기본영상과 시설물 검측 카메라(120)의 영상을 비교하여 시설물의 이상 여부를 판단하므로, 정확하게 시설물의 이상 여부를 판단할 수 있게 된다.

한편, 상기 영상처리장치(200)의 거리측정 모듈(220)은 현재 차량 본체(100)가 위치한 절대 위치를 계측하게 되는데, 우선, 절대위치 판독 카메라(110)에서 촬영한 절대위치 표시장치(400)의 영상을 처리하여 절대위치 표시장치(400)에 기재된 절대위치를 판독하게 된다.

그리고, 상기 시설물 검측 카메라(110)에서 촬영한 영상을 처리하여 절대위치 표시장치(400)와의 상대 위치를 계측하게 되는데, 여기서 사용하는 시설물 검측 카메라(110)의 영상은, 영상 자체가 아니라 영상을 촬영한 프레임의 수를 사용하여 상대 위치를 계산하게 된다.

즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 서로 인접한 절대위치 표시장치(400) 사이를 차량 본체(100)가 주행하여 지나가게 되는데, 이때, 차량 본체(100)의 주행속도는 일정하고, 시설물 검측 카메라(120)에서 촬영하는 프레임 레이트(RF, 초당 프레임 개수)를 일정하게 하여, 서로 인접한 절대위치 표시장치(400) 사이를 통과하는 동안에 촬영한 프레임(영상)의 개수와 시설물이 위치한 현재 위치까지 촬영한 프레임의 개수를 비교하여 절대위치 표시장치(400)와의 상대위치를 계산하게 된다.

이때, 상대위치를 계산하는 식은 d = N_Curr / FR × D / (N_IMG / FR)

= D × N_Curr / N_IMG 가 된다.

[ d : 표시장치와의 상대위치(m),

D : 표시장치 사이의 간격,

FR : 프레임 레이트(초당 촬영한 영상의 개수)

N_IMG : 표시장치 사이에서 촬영한 영상의 개수(frames),

N_Curr : 표시장치에서 현재 위치까지 촬영한 영상의 개수(frames) ]

그리고, 마지막으로 상기 절대위치 판독 카메라(110)의 영상을 판독하여 알아낸 절대위치 표시장치(400)의 절대위치에 상기 계산식을 활용하여 계산한 상대위치를 합하여, 시설물의 절대위치를 알 수 있게 된다.

이렇게, 상기 절대위치 판독 카메라(110)와 시설물 검측 카메라(120)의 영상을 통하여 감지한 시설물의 이상 여부와 시설물의 절대위치를 상기 데이터 저장 장치(300)에 저장하게 되는데, 이때 저장하는 정보는 각 촬영한 카메라의 고유 번호, 시설물의 이상 유무, 카메라에서 촬영한 영상, 현재 영상의 절대위치, 영상의 촬영 시간을 포함하게 된다.

그래서, 관리자가 상기 데이터 저장 장치의 정보를 열람하여 이상이 있는 시설물을 즉시 알 수 있고, 시설물의 위치를 정확하게 알 수 있어, 신속한 대처를 가능하게 한다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 보수차량의 차량 본체(100)에는 영상 처리장치(200)와 데이터 저장 장치(300), 그리고 절대위치 판독 카메라(110)와 시설물 검측 카메라(120) 이외에 이동거리 감지 카메라(130)가 더 구비되는데, 상기 이동거리 감지 카메라(130)는 차량 본체(100)의 저부에 설치하여 선로를 촬영하게 하여, 이동거리를 용이하게 감지할 수 있게 한다.

여기서, 상기 영상 처리장치(200)는 시설물의 이상을 감지하는 이상감지 모듈(210)과 차량 본체(100)의 절대위치를 계측하는 거리측정 모듈(220)로 이루어는데, 상기 거리측정 모듈(220)은 상기 절대위치 판독 카메라(110)에서 촬영한 영상을 처리하여 절대위치 표시장치(400)의 절대위치를 판독하고, 상기 이동거리 검지 카메라(130)의 영상을 처리하여 절대위치 표시장치(400)와의 상대위치를 계측하여, 절대위치 표시장치(400)의 절대위치에 절대위치 표시장치(400)와의 상대위치를 합하여 현재의 절대위치를 계측하게 된다.

이때, 상기 절대위치 표시장치(400)와의 상대위치는, 상기 영상처리 장치(200)의 거리측정 모듈(220)에서 절대위치 표시장치(400)를 촬영한 시점의 프레임부터 현재의 프레임까지 각 프레임을 시간의 순서로 순차적으로 나열하고, 도 7에 도시된 바와 같이 서로 인접한 프레임 중, 이후 프레임과 이전 프레임을 블록매칭 기법으로 동일한 부분의 변화된 픽셀을 측정하여, 각 프레임 사이의 변화된 픽셀을 합한 후, 픽셀당 실제 거리의 비를 적용하여 상대위치를 계산하게 된다.

여기서, 상기 픽셀당 실제 거리의 비는 영상의 각 픽셀이 실제의 거리와 매칭될 수 있도록 한 것으로, 이동거리 검지 카메라(130)의 설치위치에 따라 달라지므로, 설치할 때마다 이를 설정하여야 한다.

그리고, 나머지 구성들은 전술한 구성들과 동일하므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.

본 발명은 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 보수차량에 위치 감지 장치를 설치하지 않고, 카메라를 사용하여 촬영한 영상을 처리하여 위치를 계산하도록 함으로써, 설치비용을 줄일 수 있고, 보다 정확한 위치를 알 수 있는 영상을 이용한 철도 시설물 유지보수 검측 시스템에 관한 것이다.

100 : 차량 본체 110 : 절대위치 판독 카메라
120 : 시설물 검측 카메라 130 : 이동거리 검지 카메라
200 : 영상처리 장치 210 : 이상감지 모듈
220 : 거리측정 모듈 300 : 데이터 처리 장치
400 : 절대위치 표시장치

Claims (8)

1. 차량 본체와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 선로 변에 설치된 절대위치 표시장치를 촬영하는 절대위치 판독 카메라와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 시설물을 촬영하는 시설물 검측 카메라와, 상기 차량 본체의 내부에 설치되어, 절대위치 카메라 및 시설물 검측 카메라의 영상을 전송받아 처리하는 영상 처리장치와, 상기 영상 처리장치에서 처리한 정보를 저장하는 데이터 저장 장치로 이루어지되,
   상기 영상 처리장치는 시설물의 이상을 감지하는 이상감지 모듈과, 차량 본체의 절대위치를 계측하는 거리측정 모듈로 이루어지고,
   상기 거리측정 모듈은 절대위치 판독 카메라에서 촬영한 영상을 처리하여 절대위치 표시장치의 절대위치를 판독하고, 시설물 검측 카메라의 영상을 처리하여 절대위치 표시장치와의 상대위치를 계측하여, 절대위치 표시장치의 절대위치에 표시장치와의 상대위치를 합하여 현재의 절대위치를 계측하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 철도시설물 유지보수 검측 시스템.
   
2. 차량 본체와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 선로 변에 설치된 절대위치 표시장치를 촬영하는 절대위치 판독 카메라와, 상기 차량 본체의 전부에 설치되어, 시설물을 촬영하는 시설물 검측 카메라와, 상기 차량 본체의 내부에 설치되어, 절대위치 카메라 및 시설물 검측 카메라의 영상을 전송받아 처리하는 영상 처리장치와, 상기 영상 처리장치에서 처리한 정보를 저장하는 데이터 저장 장치로 이루어지되,
   상기 차량 본체의 저면에는 이동거리를 감지하기 위한 이동거리 검지 카메라가 구비되고,
   상기 영상 처리장치는 시설물의 이상을 감지하는 이상감지 모듈과, 차량 본체의 절대위치를 계측하는 거리측정 모듈로 이루어지고,
   상기 거리측정 모듈은 절대위치 판독 카메라에서 촬영한 영상을 처리하여 절대위치 표시장치의 절대위치를 판독하고, 상기 이동거리 검지 카메라의 영상을 처리하여 절대위치 표시장치와의 상대위치를 계측하여, 절대위치 표시장치의 절대위치에 표시장치와의 상대위치를 합하여 현재의 절대위치를 계측하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 철도시설물 유지보수 검측 시스템.
   
3. 삭제
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 이상감지 모듈은 위치별 시설물의 영상을 데이터 베이스화하여 상기 데이터 저장 장치에 저장된 기본영상과 시설물 검측 카메라를 통하여 촬영한 시설물의 영상을 블록매칭 기법으로 비교하여 이상을 감지하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 철도시설물 유지보수 검측 시스템.
   
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 절대위치 표시장치와의 상대위치는,
   d = D × N_Curr / N_IMG [ d:표시장치와의 상대위치(m), D:표시장치 사이의 간격, N_IMG:표시장치 사이에서 촬영한 영상의 개수(frames), N_Curr:표시장치에서 현재 위치까지 촬영한 영상의 개수(frames) ]를 사용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용하는 철도시설물 유지보수 검측 시스템.
   
7. 삭제
8. 제2항에 있어서,
   상기 절대위치 표시장치와의 상대위치는,
   절대위치 표시장치를 촬영한 시점의 프레임부터 현재의 프레임까지 각 프레임을 시간의 순서로 순차적으로 나열하고,
   서로 인접한 프레임 중, 이후 프레임과 이전 프레임을 블록매칭 기법으로 동일한 부분의 변화된 픽셀을 측정하여, 각 프레임 사이의 변화된 픽셀을 합한 후, 픽셀당 실제 거리의 비를 적용하여 상대위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 철도시설물 유지보수 검측 시스템.

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