KR101223444B1 - Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor - Google Patents

Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor Download PDF

Info

Publication number
KR101223444B1
KR101223444B1 KR1020060093153A KR20060093153A KR101223444B1 KR 101223444 B1 KR101223444 B1 KR 101223444B1 KR 1020060093153 A KR1020060093153 A KR 1020060093153A KR 20060093153 A KR20060093153 A KR 20060093153A KR 101223444 B1 KR101223444 B1 KR 101223444B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
permanent magnet
synchronous motor
magnet synchronous
sensorless permanent
load
Prior art date
Application number
KR1020060093153A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20080027689A (en
Inventor
이성모
김현배
손승용
안선희
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020060093153A priority Critical patent/KR101223444B1/en
Publication of KR20080027689A publication Critical patent/KR20080027689A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101223444B1 publication Critical patent/KR101223444B1/en

Links

Images

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18Estimation of position or speed
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/26Rotor flux based control
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/34Arrangements for starting
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022Synchronous motors
    • H02P25/024Synchronous motors controlled by supply frequency
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14Electronic commutators
    • H02P6/16Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2207/00Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/05Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation

Abstract

본 발명은 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법에 관한 것으로, 센서리스 영구자석 동기모터 기동 시 저부하에서 기동전류를 최소화하기 위해 모델에 따라 위치,속도 추정을 실제 부하의 크기에 따라 관성계수와 토크 가속을 가변하는 방법을 제공함으로써, 필요 이상으로 토크 인가에 따른 기동 전류가 증가를 억제할 뿐만 아니라, 기동 전류 최소화에 의한 인버터에 발생되는 열 증가를 방지함으로써, 지속적인 운전이 불가능할 경우를 미연에 방지하는 효과가 있다.The present invention relates to a drive control method of a sensorless permanent magnet synchronous motor, and to estimate the position and velocity according to a model in order to minimize the starting current at low load when the sensorless permanent magnet synchronous motor starts. By providing a method of varying the torque acceleration and torque, it is possible not only to suppress the increase of the starting current due to torque application more than necessary, but also to prevent the increase of heat generated in the inverter by minimizing the starting current, thereby preventing the continuous operation. It is effective in preventing.

Description

센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법{Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor}Operating Control Method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous Motor

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 영구자석 전동기의 구성을 간략하게 보인 블록도.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a sensorless permanent magnet motor according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에서 벡터 전류 제어기의 구성을 간략하게 보인 블록도.FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating the configuration of the vector current controller in FIG. 1. FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 초기 구동 시 저부하에서 기동전류를 최소화하는 과정을 보인 흐름도.3 is a flowchart illustrating a process of minimizing starting current at low load during initial driving of a motor according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 부하별 관성계수와 토크 가속도를 보인 표.4 is a table showing a load inertia coefficient and torque acceleration according to an embodiment of the present invention.

도 5는 도 1의 혼합기에서 이용하는 크로스오버 함수를 보인 그래프.5 is a graph showing a crossover function used in the mixer of FIG.

도 6은 도 1의 혼합기에서 크로스오버 함수를 이용한 혼합과정을 보인 예시도.6 is an exemplary view illustrating a mixing process using a crossover function in the mixer of FIG. 1.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*Description of the Related Art [0002]

100 : 센서리스 영구자석 동기모터 110 : 전류 추정기100: sensorless permanent magnet synchronous motor 110: current estimator

120,130 : 제1,2 속도/위치 추정기 140 : 혼합기120,130: first and second speed / position estimator 140: mixer

150 : 속도제어기 160 : 전류지령 변환기150: speed controller 160: current command converter

170 : 벡터 전류 제어기 180 : 인버터170: vector current controller 180: inverter

본 발명은 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법에 관한 것으로, 특히 센서리스 영구자석 동기모터 기동 시 저부하에서 기동전류를 최소화하기 위해 모델에 따라 위치,속도 추정을 부하의 크기에 따라 관성계수와 토크 가속을 가변하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drive control method of a sensorless permanent magnet synchronous motor. In particular, in order to minimize starting current at low load when starting a sensorless permanent magnet synchronous motor, the inertia coefficient is estimated according to the size of the load according to the model. And a method for varying torque acceleration.

일반적으로, 세탁기 등에 적용되는 센서리스 영구자석 동기모터를 이용하여 세탁조 등을 회전시키는 경우, 일정한 속도로 운전되는 정상상태 영역은 거의 없고 가속 및 감속운전을 반복함으로, 안정한 운전을 위해서는 센서리스 영구자석 동기모터가 정/역 회전을 할 때, 가/감속 운전특성이 양호해야 한다. 이러한 센서리스 제어에서는 정/역 구간의 저속운전 및 가/감속시의 회전자 위치검출 및 제어성능이 중요하다. In general, in the case of rotating a washing tank using a sensorless permanent magnet synchronous motor applied to a washing machine, there is almost no steady state region that operates at a constant speed, and the acceleration and deceleration are repeated, so that the sensorless permanent magnet is operated for stable operation. When the synchronous motor makes forward / reverse rotation, the acceleration / deceleration operation characteristics should be good. In such sensorless control, the rotor position detection and control performance during low speed operation and acceleration / deceleration of the forward / reverse sections are important.

따라서, 종래에는 가상의 q축 및 d축을 설정하여 실제 시스템의 상전류를 가상의 축으로 축변환하여 관측기내의 모델식에 의한 전류와 비교하여 각 축의 전류오차로부터 관측기의 회전자 위치와 속도가 실제 시스템의 위치와 속도를 추종하도록 한다.Therefore, the rotor position and the speed of the observer are determined from the current error of each axis by comparing the current according to the model formula in the observer by axially converting the phase current of the actual system to the virtual axis by setting the virtual q axis and the d axis. Follow the position and speed of.

하지만, 이러한 센서리스 영구자석 동기모터에 대한 센서리스 제어는 모터 기동 후 일정속도 이상일 때 비로소 수행되게 되는데, 이는 센서리스 영구자석 동기모터의 역기전력은 속도가 낮아짐에 따라 품질(quality)이 저하되어 회전자 위치 와 속도를 추정하는 데 어려움이 있기 때문이다. However, the sensorless control of the sensorless permanent magnet synchronous motor is performed only after a certain speed after the motor is started. This is because the back electromotive force of the sensorless permanent magnet synchronous motor is deteriorated as the speed decreases. This is because it is difficult to estimate the electronic position and velocity.

이에 따라, 종래에는 센서리스 영구자석 동기모터의 초기 기동 시, 회전자의 위치에 상응하는 전류를 제공하여 그에 합당한 모터 토크량을 발생시켜야 함에도 불구하고, 회전자의 위치와 속도를 알 수 없기 때문에 회전자의 위치와 속도에 관계없이 최고 부하를 기준으로 전류를 제공하게 된다.Thus, although the sensor-less permanent magnet synchronous motor is required to provide a current corresponding to the position of the rotor at the initial start-up and generate a proper amount of motor torque, the position and speed of the rotor are not known. Regardless of the rotor's position and speed, it will provide current based on peak load.

그러므로, 종래에는 센서리스 영구자석 동기모터의 초기 기동 시 저부하에서는 관성계수가 실제 부하와 같지 않아 불필요한 토크를 필요로 하게 되고, 이에 따라 필요 이상으로 토크가 인가되어 기동 전류가 증가할 뿐만 아니라, 기동 전류가 증가하면 인버터에 발생되는 열도 증가하여 지속적인 운전이 불가능할 우려가 있었다. Therefore, in the past, when the sensorless permanent magnet synchronous motor is initially started, at low loads, the inertia coefficient is not the same as the actual load, and unnecessary torque is required. Accordingly, torque is applied more than necessary to increase the starting current, and also the starting current. Increasing the increase in the heat generated by the inverter also could not be continued operation.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 센서리스 영구자석 동기모터 기동 시 저부하에서 기동전류를 최소화하기 위해 모델에 따라 위치,속도 추정을 부하의 크기에 따라 관성계수와 토크 가속을 가변하는 방법을 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. In order to minimize the starting current at the low load when starting the sensorless permanent magnet synchronous motor, the position and velocity estimation is determined according to the model according to the size of the load. Its purpose is to provide a method for varying number and torque acceleration.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법은, 세탁조를 회전시키는 센서리스 영구자석 동기모터를 구비한 세탁기에 있어서, 상기 센서리스 영구자석 동기모터의 초기 기동 시, 부하의 크기를 감지 하고, 이 감지한 부하에 따른 기 설정한 관성계수와 토크 가속도로부터 회전자의 위치를 추정한 후, 추정된 회전자의 위치를 기반으로 상기 센서리스 영구자석 동기모터를 기동시키는 것을 특징으로 한다. The drive control method of the sensorless permanent magnet synchronous motor of the present invention for achieving the above object, in the washing machine provided with a sensorless permanent magnet synchronous motor for rotating the washing tank, at the time of initial startup of the sensorless permanent magnet synchronous motor, After detecting the magnitude of the load, estimating the position of the rotor from the preset inertia coefficient and torque acceleration according to the detected load, and starting the sensorless permanent magnet synchronous motor based on the estimated rotor position It is characterized by.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 동작과정을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, an operation process according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에 도시된 바와 같이 3상 전압을 공급하기 위한 전압소스 인버터(180), 상전압 인가에 따른 전류추정기(110), 모터모델을 기반으로 추정한 제1 속도/위치 추정기(120), 기계모델을 기반으로 추정한 제2 속도/위치 추정기(130), 상기 모터모델과 기계모델로 각각 추정한 위치/속도를 혼합하는 크로스오버 함수를 가진 혼합기(140), 측정된 또는 추정된 속도와 지령을 비교하여 토오크 지령을 발생하는 속도제어기(150), 토오크 지령을 전류 지령으로 변환하는 전류지령 변환기(160) 및 지령 전류와 추정 및 측정한 전류와 비교하여 전압을 발생하는 백터 전류 제어기(170)로 구성된다.As shown in FIG. 1, a voltage source inverter 180 for supplying a three-phase voltage, a current estimator 110 according to a phase voltage application, a first speed / position estimator 120 estimated based on a motor model, and a machine A second speed / position estimator 130 estimated based on the model, a mixer 140 having a crossover function for mixing positions / speeds estimated by the motor model and the machine model, respectively, measured or estimated speed and command Speed controller 150 for generating a torque command by comparing the current, current command converter 160 for converting the torque command into a current command, and the vector current controller 170 for generating a voltage by comparing the command current with the estimated and measured current. It consists of.

상기 전류 추정기(110)는 여러 가지 형태로 구성될 수 있는데, 첫 번째로 모터의 3상에 세 개의 전류 변환기나 직렬의 션트(shunt) 저항을 이용하여 삼상 전류를 직접 검출하는 형태와, 두 번째로 두 개의 전류 변환기나 직렬의 션트 저항으로 두 상의 전류 검출 후 나머지 한 상은 2상 전류값으로 구하는 형태 및 세 번째로 직류 버스(bus)측의 하나의 직렬 션트 저항이나 인버터의 아래쪽 스위치들과 접지사이에 직렬로 두 개 혹은 세 개의 션트 저항으로 3상 전류를 재구성하여(current reconstruction) 추정하는 형태로 구성된다. The current estimator 110 may be configured in various forms. First, three-phase current is directly detected by using three current converters or a series shunt resistor in three phases of the motor, and second, Two current transducers or series shunt resistors to detect the current in two phases, and the other phase is obtained as a two-phase current value. Third, one series shunt resistor on the DC bus side or the lower switches of the inverter and ground It consists of estimating current reconstruction with three or three shunt resistors in series.

상기 벡터 전류 제어기(170)는 도 2에 도시한 바와 같이 측정 및 추정한 삼상 전류를 정지좌표계로 변환하는 제1 좌표변환기(171), 추정 위치로부터 정지좌표계에서 회전좌표계로 변환하는 제2 좌표변환기(172), 회전좌표계의 d-축, q-축 전류와 지령 전류를 비교하여 전압을 발생하는 전류 제어기(173), 회전좌표계 전압을 정지좌표계로 변환하는 제3 좌표변환기(174), 정지좌표계 전압을 3상 전압으로 발생하는 펄스폭 변조(PWM) 발생기(175)로 구성한다. As shown in FIG. 2, the vector current controller 170 includes a first coordinate converter 171 for converting the measured and estimated three-phase current into a stationary coordinate system, and a second coordinate converter for converting the estimated position from the stationary coordinate system to the rotational coordinate system. (172), the current controller 173 for generating a voltage by comparing the d-axis, q-axis current and the command current of the rotary coordinate system, the third coordinate converter 174 for converting the rotation coordinate system voltage to the stationary coordinate system, the stationary coordinate system A pulse width modulation (PWM) generator 175 generating the voltage as a three-phase voltage is configured.

이와 같이 구성한 본 발명의 실시예에 따른 동작 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation process according to an embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 영구자석 동기모터(100) 초기 구동 시 저부하에서 기동전류를 최소화하는 과정을 보인 흐름도로서, 이에 도시한 바와 같이 먼저 부하별 관성계수 및 토크 가속도를 설정한 후 동기모터의 초기 구동이 감지되면 제2 속도/위치 추정기(130)는 부하의 크기를 감지한다(S300 ~ S320).3 is a flowchart illustrating a process of minimizing starting current at low load during initial driving of the sensorless permanent magnet synchronous motor 100 according to an exemplary embodiment of the present invention. After the setting, if the initial driving of the synchronous motor is detected, the second speed / position estimator 130 detects the magnitude of the load (S300 to S320).

이때, 부하의 크기를 감지하는 방법으로는, 일정 구간을 가속하여 목표속도에 도달할 때의 회전좌표계의 q축 전류를 측정하여 부하의 크기를 감지하는 방법을 이용하는데, 예를 들어 70 rpm으로 구동하다가 50 rpm/sec의 가속도로 105 rpm까지 가속할 때 필요한 q축 전류(토크)를 측정하여 부하를 판단한다. 즉 부하의 크기가 클수록 가속하기 위한 q축 전류가 많이 필요하게 된다.At this time, as a method of detecting the size of the load, a method of detecting the size of the load by measuring the q-axis current of the rotary coordinate system when the target section is accelerated to reach a target speed, for example, at 70 rpm The load is determined by measuring the q-axis current (torque) required for driving and accelerating to 105 rpm with an acceleration of 50 rpm / sec. In other words, the larger the load, the more q-axis current is required to accelerate.

또한, 부하 크기 감지를 위한 다른 방법으로는, 특정속도에서 회전좌표계의 임의의 q축 전류를 인가하여 목표속도에 도달하는 시간을 측정하여 부하의 크기를 감지하는 방법을 이용하는데, 예를 들어 70 rpm으로 구동하다가 q축 전류(토크) 1A를 인가하면 동기모터에 토크가 인가되어 가속을 하게 되며, 이때 105 rpm까지 도달하는 시간을 측정하여 부하의 크기를 판단한다. 즉 부하의 크기가 클수록 105 rpm까지 가속하는 시간이 많이 필요하게 된다.In addition, as another method for detecting the load size, a method of detecting the size of the load by applying an arbitrary q-axis current of the rotary coordinate system at a specific speed and measuring the time to reach the target speed, for example, 70 When driving at rpm and applying q-axis current (torque) of 1A, torque is applied to the synchronous motor to accelerate. At this time, the magnitude of the load is determined by measuring the time to reach 105 rpm. That is, the larger the load, the more time is required to accelerate to 105 rpm.

상기 단계(S320)에서 감지한 부하의 크기에 따라 도 4에 도시한 표를 이용하여 설정한 관성계수와 토크 가속도로부터 회전자의 위치를 추정한 다음 혼합기(140)로 출력한다(S330).The position of the rotor is estimated from the inertia coefficient and torque acceleration set using the table shown in FIG. 4 according to the magnitude of the load sensed in step S320 and then output to the mixer 140 (S330).

이후, 상기 혼합기(140)는 도 5에 도시한 크로스오버 함수를 이용하여 도 6에 도시한 바와 같이 상시 제1,2 속도/위치 추정기(120, 130)로부터 각각 입력되는 추정 속도값(^ωr_hsd, ^ωr_mech)과 추정 위치값(^θr_hsd, ^θr_mech)을 크로스오버 함수로 혼합하여 추정 속도는 속도제어기(150)로, 추정 위치는 벡터전류 제어기(170)로 각각 출력한다. 상기 도 5에서 ωL은 크로스오버 함수의 시작을 나타내는 속도의 최소값이고, ωH은 크로스오버 함수의 끝을 나타내는 속도의 최대값이며, x축은 동기 가속 시 기계모델의 속도정보이고, y축은 가중치이다.Thereafter, the mixer 140 uses the crossover function shown in FIG. 5 to estimate estimated speed values (^ ω) input from the first and second speed / position estimators 120 and 130, respectively, as shown in FIG. r _hsd, ^ ω r _mech) and the estimated position values (^ θ r _hsd, ^ θ r _mech) are mixed with the crossover function so that the estimated speed is the speed controller 150 and the estimated position is the vector current controller 170. Print each. In FIG. 5, ωL is the minimum value of the speed indicating the start of the crossover function, ωH is the maximum value of the speed indicating the end of the crossover function, the x-axis is the speed information of the machine model during synchronous acceleration, and the y-axis is the weight.

상기 벡터제어기(170)는 상기 추정 위치값과 전류지령 변환기(160)의 입력을 통해 모터 전류를 결정하여 결정된 모터전류를 인버터(180)로 출력한다(S340 ~ S350).The vector controller 170 determines the motor current through the estimated position value and the input of the current command converter 160 and outputs the determined motor current to the inverter 180 (S340 to S350).

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법은, 센서리스 영구자석 동기모터 초기 기동 시 속도, 위치 정보를 추정할 때 실제 부하에 따른 관성계수와 토크 가속도를 이용함으로써, 필요 이상으로 토크 인가에 따른 기동 전류가 증가를 억제할 뿐만 아니라, 기동 전류 최소화에 의한 인버터에 발생되는 열 증가를 방지함으로써, 지속적인 운전이 불가능할 경우를 미연에 방지하는 효과가 있다.As described above, the drive control method of the sensorless permanent magnet synchronous motor of the present invention is required by using the inertia coefficient and torque acceleration according to the actual load when estimating the speed and position information at the initial startup of the sensorless permanent magnet synchronous motor. As described above, not only the start current due to torque application is suppressed, but also the heat increase generated in the inverter by minimizing the start current is prevented, thereby preventing the case where continuous operation is impossible.

Claims (3)

세탁조를 회전시키는 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법에 있어서,In the drive control method of the sensorless permanent magnet synchronous motor to rotate the washing tank, 상기 센서리스 영구자석 동기모터의 초기 기동 시, 부하의 크기를 감지하고, 이 감지한 부하에 따른 기 설정한 관성계수와 토크로부터 회전자의 위치를 추정한 후, 추정된 회전자의 위치를 기반으로 상기 센서리스 영구자석 동기모터를 기동시키는 것을 특징으로 하는 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법.When the sensorless permanent magnet synchronous motor is initially started, the magnitude of the load is sensed, the position of the rotor is estimated from the preset inertia coefficient and torque according to the detected load, and then based on the estimated position of the rotor. And controlling the sensorless permanent magnet synchronous motor to start the sensorless permanent magnet synchronous motor. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 부하의 크기를 감지하는 것은 특정속도에서 회전좌표계의 임의의 q축 전류를 인가하여 목표속도에 도달하는 시간을 측정하여 부하의 크기를 감지하는 것을 특징으로 하는 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법.Detecting the size of the load is a drive control of the sensorless permanent magnet synchronous motor, characterized in that by sensing the time to reach the target speed by applying a random q-axis current of the rotary coordinate system at a specific speed Way. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 부하의 크기를 감지하는 것은 일정 구간을 가속하여 목표속도에 도달할 때의 회전좌표계의 q축 전류를 측정하여 부하의 크기를 감지하는 것을 특징으로 하는 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법.Detecting the magnitude of the load is a drive control method of a sensorless permanent magnet synchronous motor, characterized in that for detecting the magnitude of the load by measuring the q-axis current of the rotary coordinate system when the target speed is accelerated to reach a target speed.
KR1020060093153A 2006-09-25 2006-09-25 Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor KR101223444B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060093153A KR101223444B1 (en) 2006-09-25 2006-09-25 Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060093153A KR101223444B1 (en) 2006-09-25 2006-09-25 Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080027689A KR20080027689A (en) 2008-03-28
KR101223444B1 true KR101223444B1 (en) 2013-01-17

Family

ID=39414543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060093153A KR101223444B1 (en) 2006-09-25 2006-09-25 Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101223444B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR960016097A (en) * 1994-10-21 1996-05-22 Load condition detection device of three-phase induction motor
KR970066774A (en) * 1996-03-26 1997-10-13 김광호 Servo motor position control method and controller by feedforward
JP2001204190A (en) 2000-01-17 2001-07-27 Yaskawa Electric Corp Device for estimating initial magnetic pole position and its error adjustment method
JP2002360970A (en) 2001-06-07 2002-12-17 Toshiba Corp Washing machine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR960016097A (en) * 1994-10-21 1996-05-22 Load condition detection device of three-phase induction motor
KR970066774A (en) * 1996-03-26 1997-10-13 김광호 Servo motor position control method and controller by feedforward
JP2001204190A (en) 2000-01-17 2001-07-27 Yaskawa Electric Corp Device for estimating initial magnetic pole position and its error adjustment method
JP2002360970A (en) 2001-06-07 2002-12-17 Toshiba Corp Washing machine

Also Published As

Publication number Publication date
KR20080027689A (en) 2008-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7339344B2 (en) Self tuning method and apparatus for permanent magnet sensorless control
KR100712750B1 (en) Method of controlling ac motor and controller
US6677724B1 (en) Initial magnetic pole estimating device for AC synchronous motor
JP4406552B2 (en) Electric motor control device
JP4989075B2 (en) Electric motor drive control device and electric motor drive system
JP5639035B2 (en) Magnetic flux control device for induction motor, magnetic flux control device for induction motor
JP2008011628A (en) Rotating machine controller
JP2002262591A (en) Motor control device and motor-driven vehicle using the device
US20040113572A1 (en) Control apparatus for controlling inverter for driving permanent magnet types synchronous motor
KR102285399B1 (en) Inverter control unit and drive system
JP5403243B2 (en) Control device for permanent magnet synchronous motor
JP4475903B2 (en) Motor control device
WO2018230140A1 (en) Power tool
KR101225165B1 (en) Method to control starting of sensorless Permanent Magnet Synchronous Motor
JP2003135883A (en) Motor drive of washing machine
KR100981936B1 (en) Motor driving apparatus
JP6463966B2 (en) Motor driving device, motor driving module and refrigeration equipment
JP5422435B2 (en) Brushless motor driving apparatus and driving method
US11837982B2 (en) Rotary machine control device
KR101223444B1 (en) Operating Control method of Sensorless Permanent Magnet Synchronous motor
JP2005210813A (en) Brushless dc motor system and brushless dc motor drive method
JP7417899B2 (en) Power tool systems, control methods, and programs
JP7024289B2 (en) Motor control device
JP3663166B2 (en) Brushless motor control device
CN107482965B (en) Control device for synchronous motor

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151229

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161228

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171228

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee