KR101194316B1 - Driving modules with hollowness - Google Patents

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KR101194316B1
KR101194316B1 KR1020120032907A KR20120032907A KR101194316B1 KR 101194316 B1 KR101194316 B1 KR 101194316B1 KR 1020120032907 A KR1020120032907 A KR 1020120032907A KR 20120032907 A KR20120032907 A KR 20120032907A KR 101194316 B1 KR101194316 B1 KR 101194316B1
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KR
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hollow
reducer
drive module
encoder
motor
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KR1020120032907A
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박찬훈
경진호
최태용
도현민
박동일
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한국기계연구원
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    • H02K7/10Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Abstract

PURPOSE: A driving module with hollowness is provided to prevent a cable from being twisted by arranging a second encoder for detecting a real rotation angle of a first driving link in a rotor of a hollow motor. CONSTITUTION: A first driving link(310) is connected to an output side of a reducer(200). The reducer is connected to a rotary shaft(130) and reduces speed of the rotary shaft. A first encoder(400) is located on an input side which is opposite to a side connected to the reducer. The first encoder detects a rotation angle of a hollow motor(100). A second encoder(500) rotary shaft on the opposite side to the side connected to the hollow motor. The second encoder detects an output rotation angle of the reducer.

Description

중공구동모듈{driving modules with hollowness}Driving modules with hollowness
본 발명은 중공구동모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 중앙이 관통된 중공형 모터의 회전각도를 검출하는 제1엔코더와, 상기 중공형 모터의 출력 측에 위치된 감속기와 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크의 실제 회전각도를 검출하기 위한 제2엔코더가 상기 중공형 모터의 입력 측, 다시 말해, 상기 중공형 모터의 회전자 측에 위치되어 상기 제1엔코더 및 제2엔코더의 케이블 꼬임현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 중공형 모터의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하여 제어의 정확도를 향상시킬 수 있는 중공구동모듈에 관한 것이다.
The present invention relates to a hollow drive module, and more particularly, a first encoder for detecting a rotation angle of a hollow motor having a center penetrated therein, and a reduced rotation angle connected to a reducer located at an output side of the hollow motor. A second encoder for detecting the actual rotation angle of the driven first drive link is located on the input side of the hollow motor, that is, the rotor side of the hollow motor, the cable of the first encoder and the second encoder The present invention relates to a hollow drive module capable of preventing twisting and improving both control accuracy by measuring both the rotation angle and the output side rotation angle of the hollow motor.
일반적으로 산업용 로봇은 중실형의 감속기, 서보 모터 및 브레이크로 조인트를 구성하고, 도 1에 도시한 바와 같이 상기 서보 모터(10)의 샤프트(20)에 중실형의 회전각 센서(30)를 사용하여 위치 또는 속도를 피드백 받아 제어한다. 그러나 상기의 경우 서보 모터(10)의 파워 라인(40) 및 센서 라인이 로봇 본체(50)의 외부로 드러나게 된다.In general, the industrial robot constitutes a joint by a solid type reducer, a servo motor, and a brake, and uses a solid rotation angle sensor 30 on the shaft 20 of the servo motor 10 as shown in FIG. 1. Control the feedback by position or velocity. However, in this case, the power line 40 and the sensor line of the servo motor 10 are exposed to the outside of the robot body 50.
최근 로봇을 사용하는 제조업 분야에서는 작업 공정 및 공간의 고밀도화를 위해 로봇의 경량화 및 단순화를 요구하고 있다.Recently, in the manufacturing industry using robots, the robots are required to be lightweight and simplified in order to increase work process and space density.
상기 산업용 로봇의 경량, 단순화를 위해서는 로봇의 조인트를 구성하는 감속기(미도시)와 서보 모터(10)가 일체형으로 구성되어 부품을 공용화하고 고밀도로 구성하여 무게 및 체적을 줄여야 하며, 전원공급, 센서 및 각종 유틸리티 라인(70)이 이들 구성품의 축 중심을 관통할 수 있도록 중공형으로 구성할 필요가 있다.In order to reduce the weight and simplification of the industrial robot, the reducer (not shown) and the servo motor 10 constituting the joint of the robot are integrally formed, and the parts must be shared and configured at a high density to reduce weight and volume, and to supply power and sensors. And various utility lines 70 need to be hollow so that they can penetrate the axis center of these components.
따라서 로봇 공급사는 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이 서보 모터(10), 감속기(미도시) 및 브레이크(미도시)를 일체화하여 부품의 공용화 및 고밀도 배치 설계를 통하여 액츄에이터(80)를 경량, 슬림화함으로써 로봇의 경량화 및 단순화 요구에 대응하려는 움직임을 보이고 있다. 또한, 일체형 액츄에이터(80)의 중심에 홀을 두어 파워 라인(40) 및 유틸리티 라인(70)이 액츄에이터(80)를 통과하도록 설계하여 로봇의 단순화를 꾀하고 있다.Therefore, as shown in FIGS. 1 and 2, the robot supplier integrates the servo motor 10, the reducer (not shown), and the brake (not shown) to make the actuator 80 light weight, Increasingly slim, robots are trying to cope with the demand for lightweight and simplified robots. In addition, by placing a hole in the center of the integrated actuator 80, the power line 40 and the utility line 70 is designed to pass through the actuator 80 to simplify the robot.
한국등록특허 제0642307호(명칭 : 중공형 모터 감속기)에는 중공형 감속기 본체와 중공형 모터 일체를 각각 별도의 공정으로 조립하여 제조한 중공형 모터 감속기에 대한 발명이 개시된 바 있다.Korean Patent No. 0642307 (name: hollow motor reducer) has disclosed the invention for a hollow motor reducer manufactured by assembling the hollow reducer body and the hollow motor unit in separate processes.
한편, 상술한 바와 같은 중공형 모터를 이용하여 링크를 구동하기 위한 중공구동모듈은 모터의 회전속도는 늦추고 토크는 증폭하여 출력 측(링크)으로 토크를 전달하기 위해 감속기가 구비된다.On the other hand, the hollow drive module for driving the link using the hollow motor as described above is provided with a reducer to transmit the torque to the output side (link) by slowing the rotation speed of the motor and amplifying the torque.
이 때, 상기 중공구동모듈은 이론적으로 모터가 실제로 회전한 각도에 감속기의 감속비를 곱한 값이 정확히 출력 측의 회전각도가 되어야 하지만, 실제로 출력 측으로 토크를 전달하는 과정에서 감속기의 치의 변형이 발생하게 되어 모터가 실제로 회전한 각도에 감속기의 감속비를 곱한 값이 출력 측의 회전각도와 달라진다는 문제점이 있다.In this case, the hollow drive module theoretically multiplies the actual rotation angle of the motor by the reduction ratio of the reducer to be exactly the rotation angle of the output side, but the deformation of the reducer occurs in the process of actually transmitting torque to the output side. Therefore, there is a problem that a value obtained by multiplying an angle at which the motor actually rotates by a reduction ratio of the reducer is different from a rotation angle at the output side.
특히, 상기와 같은 문제점은 상기 중공구동모듈이 수직 다관절 로봇과 같이 감속기가 중력 및 관성의 영향을 크게 받는 경우에 더욱 부각될 수밖에 없다.In particular, the above problems are inevitably more pronounced when the hollow drive module is greatly affected by gravity and inertia, such as a vertical articulated robot.
따라서 모터 측에만 엔코더를 설치한 일반적인 중공구동모듈은 출력 측의 정확한 회전각도를 알 수 없으므로 출력 측의 정밀도를 높이는데 한계가 있다.
Therefore, the general hollow drive module installed with the encoder only on the motor side has a limit in increasing the precision of the output side because the exact rotation angle of the output side is not known.
한국등록특허 제0642307호(등록일 : 2006년10월27일, 명칭 : 중공형 모터 감속기)Korean Registered Patent No. 0442307 (Registration Date: October 27, 2006, Name: Hollow Type Motor Reducer)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 중앙이 관통된 중공형 모터의 회전각도를 검출하는 제1엔코더와, 상기 중공형 모터의 출력 측에 위치된 감속기와 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크의 실제 회전각도를 검출하기 위한 제2엔코더가 상기 중공형 모터의 입력 측, 다시 말해, 상기 중공형 모터의 회전자 측에 위치되어 상기 제1엔코더 및 제2엔코더의 케이블 꼬임현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 중공형 모터의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하여 제어의 정확도를 향상시킬 수 있는 중공구동모듈을 제공하는 것이다.
The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is a first encoder for detecting the rotation angle of the hollow motor through the center, and the reducer located on the output side of the hollow motor A second encoder is connected to the input side of the hollow motor, that is, the rotor side of the hollow motor to detect the actual rotation angle of the first drive link driven by the decelerated rotation angle. The present invention provides a hollow driving module that can prevent cable twisting of the encoder and the second encoder, and can also measure both the rotation angle and the output side rotation angle of the hollow motor.
본 발명의 중공구동모듈은 고정자(110), 상기 고정자(110)에 대하여 회전하며 중심부가 관통된 회전자(120), 상기 회전자(120)의 관통된 중심부에 배치 결합되며 중앙에 관통된 제1중공부(140)를 갖는 회전샤프트(130)를 포함하여 형성되는 중공형 모터(100); 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 회전샤프트(130)의 회전을 감속하며, 중앙에 관통된 제2중공부(210)를 갖는 감속기(200); 상기 감속기(200)의 출력 측과 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크(310); 상기 중공형 모터(100)의 상기 감속기(200)와 연결되는 측과 반대되는 입력 측에 위치하고, 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 중공형 모터(100)의 회전각도를 검출하며, 중앙에 관통된 제3중공부(410)를 갖는 제1엔코더(400); 상기 제1엔코더(400)의 상기 중공형 모터(100)와 연결되는 측과 반대되는 측에 위치하고, 중앙에 관통된 제4중공부(510)를 가지며, 상기 제1 내지 제4중공부(510)에 삽입되어 배치되는 원통형의 연결파이프(600)에 의해 상기 제4중공부(510) 및 상기 감속기(200)의 출력 측이 연결되어 감속기(200)의 출력 회전각도를 검출하는 제2엔코더(500); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.Hollow drive module of the present invention is rotated with respect to the stator 110, the stator 110, the center is penetrated through the rotor 120, the center of the rotor 120 is disposed coupled to the center penetrated through the center Hollow motor 100 is formed including a rotating shaft 130 having a hollow portion 140; Reducer 200 is connected to the rotary shaft 130 located on the output side of the hollow motor 100 to decelerate the rotation of the rotary shaft 130, having a second hollow portion 210 penetrated in the center thereof. ; A first driving link 310 connected to an output side of the reducer 200 and driven at a reduced rotational angle; Located on the input side opposite to the side connected to the reducer 200 of the hollow motor 100, connected to the rotary shaft 130 detects the rotation angle of the hollow motor 100, in the center A first encoder 400 having a third hollow portion 410 therethrough; Located on the side opposite to the side connected to the hollow motor 100 of the first encoder 400, has a fourth hollow portion 510 penetrated in the center, the first to fourth hollow portion 510 The second encoder for detecting the output rotation angle of the reducer 200 is connected to the output of the fourth hollow portion 510 and the reducer 200 by a cylindrical connecting pipe 600 is inserted into the 500); And is formed to include a plurality of protrusions.
또한, 상기 감속기(200)는 하모닉 감속기(200)이며, 상기 제1구동링크(310)와 연결되며, 동체 개구부 측 외주면에 기어 치형이 형성된 컵형의 플렉스 스플라인(220); 상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어 치형에 대응하여 내주면 기어 치형이 형성된 서큘러 스플라인(230); 상기 플렉스 스플라인(220)에 개구부 내주면에 결합되며 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결된 웨이브 제너레이터(240); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the reducer 200 is a harmonic reducer 200, is connected to the first drive link 310, the cup-shaped flex spline 220 formed gear teeth on the outer peripheral surface side of the fuselage opening; A circular spline 230 having an inner circumferential surface gear tooth corresponding to the outer circumferential surface gear tooth of the flex spline 220; A wave generator (240) coupled to the inner circumferential surface of the opening on the flex spline (220) and connected to the rotary shaft (130) located at the output side of the hollow motor (100); And is formed to include a plurality of protrusions.
또한, 상기 중공구동모듈(1)은 내륜이 상기 감속기(200)의 서큘러 스플라인(230)에 연결되며, 외륜이 상기 제1구동링크(310)에 연결되는 크로스롤러베어링(710)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the hollow drive module 1 further includes a cross roller bearing 710 having an inner ring connected to the circular spline 230 of the reducer 200 and an outer ring connected to the first driving link 310. It is characterized by.
또한, 상기 중공구동모듈(1)은 상기 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)의 직경이 동일하되, 상기 제3중공부(410)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경보다 큰 내주면을 갖는 제1링부(810)를 포함하며, 상기 제4중공부(510)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경과 동일한 내주면을 갖는 제2링부(820)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the hollow driving module 1 is the same diameter of the third hollow portion 410 and the fourth hollow portion 510, the connection between the third hollow portion 410 and the connecting pipe 600 An inner circumferential surface having a first ring portion 810 having an inner circumferential surface larger than the diameter of the outer circumferential surface of the pipe 600, and the same diameter as that of the outer circumferential surface of the connecting pipe 600 between the fourth hollow part 510 and the connecting pipe 600. It is characterized by including the second ring portion 820 having a.
또한, 상기 중공구동모듈(1)은 상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 제4중공부(510) 및 제2링부(820)의 내주면이 서로 접하여 결합되며, 상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 회전샤프트(130) 및 제1링부(810)의 내주면 사이에 이격되는 공간부가 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the hollow driving module 1 is coupled to the outer circumferential surface of the connecting pipe 600 and the inner circumferential surfaces of the fourth hollow portion 510 and the second ring portion 820 are in contact with each other, the connection of the connecting pipe 600 A space portion spaced apart from an outer circumferential surface and an inner circumferential surface of the rotary shaft 130 and the first ring portion 810 is formed.
또한, 상기 중공구동모듈(1)은 상기 연결파이프(600)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 연결파이프(600)와 연결되는 제1베어링(720)을 포함하며, 상기 회전샤프트(130)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 회전샤프트(130)와 연결되는 제2베어링(730)을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the hollow drive module 1 includes a first bearing 720 in which the inner ring is connected to the connection pipe 600 so as to prevent shaking of the connection pipe 600, the shaking of the rotary shaft 130 To prevent this, the inner ring includes a second bearing 730 connected to the rotary shaft 130.
또한, 상기 중공구동모듈(1)은 상기 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)의 케이블은 상기 연결파이프(600) 내부로 배선되는 것을 특징으로 한다.In addition, the hollow drive module 1 is characterized in that the cable of the first encoder 400 and the second encoder 500 is wired into the connection pipe 600.
또, 상기 중공구동모듈(1)은 로봇의 관절에 적용되는 것을 특징으로 한다.
In addition, the hollow drive module (1) is characterized in that it is applied to the joint of the robot.
본 발명의 중공구동모듈은 중앙이 관통된 중공형 모터의 회전각도를 검출하는 제1엔코더와, 상기 중공형 모터의 출력 측에 위치된 감속기와 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크의 실제 회전각도를 검출하기 위한 제2엔코더가 상기 중공형 모터의 입력 측, 다시 말해, 상기 중공형 모터의 회전자 측에 위치되어 상기 제1엔코더 및 제2엔코더의 케이블 꼬임현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 중공형 모터의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하여 제어의 정확도를 향상시킨다는 장점이 있다.Hollow drive module of the present invention is the first encoder for detecting the rotation angle of the hollow motor through the center and the first drive link is driven at a reduced rotation angle connected to the reducer located on the output side of the hollow motor The second encoder for detecting the actual rotation angle of the hollow motor is located on the input side of the hollow motor, that is, the rotor side of the hollow motor to prevent the cable twist of the first encoder and the second encoder. In addition, the rotation angle and the output side rotation angle of the hollow motor can be measured to improve the accuracy of the control.
또한, 본 발명의 중공구동모듈은 중앙이 관통된 중공형 모터를 사용함으로써, 연속적으로 링크들이 연결되어 있으며, 회전축마다 구동모듈이 들어 있는 로봇에 적용할 경우, 로봇 전체의 무게를 획기적으로 줄일 수 있으며, 각 구동모듈의 케이블을 중앙으로 통과시킬 수 있어 케이블의 손상 및 꼬임을 방지할 수 있고, 외형적으로 더 깔끔해질 수 있다.In addition, the hollow drive module of the present invention by using a hollow motor through the center, the links are continuously connected, when applied to a robot containing a drive module for each axis of rotation, can significantly reduce the weight of the entire robot In addition, the cable of each drive module can be passed through the center to prevent damage and twisting of the cable, it can be more clean appearance.
더불어, 본 발명의 중공구동모듈은 중공형 모터의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하도록 두 개의 엔코더를 사용하되, 엔코더를 모터의 입력 측에 배치함으로써, 상용화된 일반적인 엔코더를 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 두 개의 엔코더를 하나의 모듈로 모듈화가 가능하여 제작비용을 절감시키고, 사용의 편리함을 향상시킬 수 있다.
In addition, the hollow drive module of the present invention uses two encoders so that both the rotation angle and the output side rotation angle of the hollow motor can be measured, and by placing the encoder on the input side of the motor, a commercially available general encoder can be used. In addition, two encoders can be modularized into one module, reducing manufacturing costs and improving ease of use.
도 1은 종래의 서보 모터와 회전각 센서 구동 메커니즘을 도시한 도면.
도 2는 다관절 로봇의 개념도를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 중공구동모듈을 나타낸 횡단면도.
도 4는 본 발명에 따른 중공구동모듈의 감속기를 나타낸 횡단면도.
도 5는 본 발명에 따른 중공구동모듈에서 연결파이프가 분리된 상태를 나타낸 횡단면도.
도 6은 본 발명에 따른 중공구동모듈의 구성도.
1 is a diagram illustrating a conventional servo motor and a rotation angle sensor driving mechanism.
2 is a diagram illustrating a conceptual diagram of an articulated robot.
Figure 3 is a cross-sectional view showing a hollow drive module according to the present invention.
Figure 4 is a cross-sectional view showing a reducer of the hollow drive module according to the present invention.
Figure 5 is a cross-sectional view showing a state in which the connection pipe is separated from the hollow drive module according to the present invention.
Figure 6 is a block diagram of a hollow drive module according to the present invention.
이하, 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 중공구동모듈의 실시예를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
Hereinafter, embodiments of the hollow drive module according to the present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 종래의 서보 모터와 회전각 센서 구동 메커니즘을 도시한 도면이고, 도 2는 다관절 로봇의 개념도를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 중공구동모듈을 나타낸 횡단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 중공구동모듈의 감속기를 나타낸 횡단면도이며, 도 5는 본 발명에 따른 중공구동모듈에서 연결파이프가 분리된 상태를 나타낸 횡단면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 중공구동모듈의 구성도이다.
1 is a view showing a conventional servo motor and a rotation angle sensor driving mechanism, Figure 2 is a view showing a conceptual diagram of a multi-joint robot, Figure 3 is a cross-sectional view showing a hollow drive module according to the present invention, Figure 4 5 is a cross-sectional view showing a reducer of the hollow drive module according to the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view showing a state in which the connection pipe is separated from the hollow drive module according to the present invention, Figure 6 is a block diagram of a hollow drive module according to the present invention to be.
실시예1Example 1
실시예 1은 본 발명에 따른 중공구동모듈(1)의 일실시예에 관한 것이다.Embodiment 1 relates to an embodiment of the hollow drive module (1) according to the present invention.
본 발명의 중공구동모듈(1)은 크게 중공형 모터(100), 감속기(200), 제1구동링크(310), 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)를 포함하여 형성된다.The hollow drive module 1 of the present invention is largely formed to include a hollow motor 100, a reducer 200, the first drive link 310, the first encoder 400 and the second encoder 500.
상기 중공형 모터(100)는 고정자(110)와, 상기 고정자(110)에 대하여 회전하며 중심부가 관통된 회전자(120)와, 상기 회전자(120)의 관통된 중심부에 배치 결합되며 중앙에 관통된 제1중공부(140)를 갖는 회전샤프트(130)를 포함하여 형성된다.The hollow motor 100 is disposed in the center and coupled to the stator 110, the rotor 120 is rotated with respect to the stator 110, the center portion is penetrated through the center of the rotor 120, It is formed including a rotating shaft 130 having a first hollow portion 140 through.
상기 회전자(120)에는 전자력이 발생되도록 코일이 감겨져 있으며, 코일에 전류가 흐르도록 양 끝단이 전원과 연결된다.A coil is wound around the rotor 120 to generate an electromagnetic force, and both ends are connected to a power source so that a current flows in the coil.
상기 감속기(200)는 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 회전샤프트(130)의 회전을 감속하며, 중앙에 관통되어 형성된 제2중공부(210)를 포함한다.The reducer 200 is connected to the rotary shaft 130 located at the output side of the hollow motor 100 to decelerate the rotation of the rotary shaft 130 and is formed through the center of the second hollow portion 210. ).
상기 제1엔코더(400)는 상기 중공형 모터(100)의 상기 감속기(200)와 연결되는 측과 반대되는 입력 측에 위치하고, 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 중공형 모터(100)의 회전각도를 검출하며, 중앙에 관통된 제3중공부(410)를 갖는다.The first encoder 400 is located on an input side opposite to the side of the hollow motor 100 that is connected to the speed reducer 200, and is connected to the rotary shaft 130 of the hollow motor 100. The rotation angle is detected and has a third hollow portion 410 penetrated in the center thereof.
상기 제2엔코더(500)는 상기 제1엔코더(400)의 상기 중공형 모터(100)와 연결되는 측과 반대되는 측에 위치하고, 중앙에 관통된 제4중공부(510)를 가지며, 상기 제1 내지 제4중공부(510)에 삽입되어 배치되는 원통형의 연결파이프(600)에 의해 상기 제4중공부(510) 및 상기 감속기(200)의 출력 측이 연결되어 감속기(200)의 출력 회전각도를 검출한다.The second encoder 500 is located on the side opposite to the side connected to the hollow motor 100 of the first encoder 400, has a fourth hollow portion 510 penetrated in the center, The output side of the reducer 200 is connected by connecting the output side of the fourth hollow portion 510 and the reducer 200 by a cylindrical connecting pipe 600 inserted and disposed in the first to fourth hollow portions 510. Detect the angle.
한편, 상기 감속기(200)는 하모닉 감속기(200) 일 수 있으며, 상기 제1구동링크(310)와 연결되며, 동체 개구부 측 외주면에 기어 치형이 형성된 컵형의 플렉스 스플라인(220); 상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어 치형에 대응하여 내주면 기어 치형이 형성된 서큘러 스플라인(230); 상기 플렉스 스플라인(220)에 개구부 내주면에 결합되며 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결된 웨이브 제너레이터(240); 를 포함하여 형성될 수 있다.On the other hand, the reducer 200 may be a harmonic reducer 200, is connected to the first drive link 310, the cup-shaped flex spline 220 formed gear teeth on the outer peripheral surface of the fuselage opening side; A circular spline 230 having an inner circumferential surface gear tooth corresponding to the outer circumferential surface gear tooth of the flex spline 220; A wave generator (240) coupled to the inner circumferential surface of the opening on the flex spline (220) and connected to the rotary shaft (130) located at the output side of the hollow motor (100); It may be formed to include.
도 4를 참고로 하여 자세히 설명하면, 상기 웨이브 제너레이터(240)는 타원형상의 캠 외주에 내ㆍ외륜이 유연한 볼베어링이 끼워져 구성되고, 상기 플렉스 스플라인(220)의 동체 개구부 내측에 결합된다. Referring to FIG. 4, the wave generator 240 is formed by inserting a ball bearing having flexible inner and outer rings on an outer circumference of an elliptical cam, and is coupled to the inside of the fuselage opening of the flex spline 220.
상기 볼베어링은 내륜과 외륜, 그리고 내ㆍ외륜 사이에 다수의 볼로 구성되며, 외륜은 플렉스 스플라인(220)이 결합된다. 타원형 캠과 베어링으로 구성되는 상기 플렉스 스플라인(220)은 동체의 개구부 측 외주면에 치형(기어 이빨)이 형성되고, 개구부 타단부의 보스(boss)에 출력축이 연결된다.The ball bearing is composed of a plurality of balls between the inner and outer rings, and the inner and outer rings, the outer ring is coupled to the flex spline 220. The flex spline 220, which is composed of an elliptical cam and a bearing, has teeth (gear teeth) formed on an outer circumferential surface of an opening side of the body, and an output shaft is connected to a boss of the other end of the opening.
상기 서큘러 스플라인(230)은 강성의 링 형상으로서, 상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어에 상응하도록 내주면에 상기 플렉스 스플라인(220)의 치형과 맞물리는 치형이 형성되고, 서큘러 스플라인(230)은 제2구동링크(320)에 고정된다.The circular spline 230 is a rigid ring shape, a tooth meshing with the teeth of the flex spline 220 is formed on the inner peripheral surface to correspond to the outer peripheral gear of the flex spline 220, the circular spline 230 is made of It is fixed to the two drive link (320).
상술한 바와 같이 구성된 상기 감속기(200)는 입력 축, 즉 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전 샤프트와 연결된 타원형상의 캠이 소정 속도로 회전하면 상기 볼베어링 내륜이 회전되고, 타원형상의 캠 장축이 상기 볼베어링을 외측으로 밀어내면 상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면에 형성된 치형이 외측으로 밀려져서 상가 서큘러 스플라인(230)의 치형과 맞물리게 된다. 따라서 상기 웨이브 제너레이터(240)의 캠이 시계방향으로 1회전하는 경우, 상기 서큘러 스플라인(230)의 기어 이빨 수보다 작은 수의 기어 이빨 수를 갖는 상기 플렉스 스플라인(220)은 반시계 방향으로 기어 이빨 수 차이만큼 회전되어 감속이 이루어진다.The speed reducer 200 configured as described above has an input shaft, that is, the ball bearing inner ring rotates when an elliptical cam connected to the rotary shaft located at the output side of the hollow motor 100 rotates at a predetermined speed. When the cam long axis pushes the ball bearing outwards, the teeth formed on the outer circumferential surface of the flex spline 220 are pushed outward to engage with the teeth of the mall circular spline 230. Accordingly, when the cam of the wave generator 240 rotates one clockwise direction, the flex spline 220 having the number of gear teeth smaller than the number of gear teeth of the circular spline 230 is gear teeth in the counterclockwise direction. Deceleration is achieved by rotating by a number of differences.
이에 따라, 상기 감속기(200)의 출력 측인 상기 플렉스 스플라인(220)과 연결되는 제1구동링크(310)는 상기 감속기(200)의 감속비만큼 감속되어 구동된다.Accordingly, the first drive link 310 connected to the flex spline 220, which is the output side of the reducer 200, is decelerated and driven by the reduction ratio of the reducer 200.
이 때, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 상기 감속기(200)의 플렉스 스플라인(220) 및 제1구동링크(310)에 모터의 회전토크 이외의 외력이나 외부 모멘트가 인가되지 않도록 내륜이 상기 감속기(200)의 서큘러 스플라인(230)에 연결되며, 외륜이 상기 제1구동링크(310)에 연결되는 크로스롤러베어링(710)을 더 포함하여 형성된다.At this time, the hollow drive module 1 of the present invention is the inner ring is so that the external force or external moment other than the rotation torque of the motor is not applied to the flex spline 220 and the first drive link 310 of the reducer 200. It is connected to the circular spline 230 of the reducer 200, the outer ring is formed further comprising a cross roller bearing 710 is connected to the first drive link (310).
또한, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 상기 연결파이프(600)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 연결파이프(600)와 연결되는 제1베어링(720)을 포함하며, 상기 회전샤프트(130)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 회전샤프트(130)와 연결되는 제2베어링(730)을 포함하여 형성되는 것이 바람직하다. 상기 제1베어링(720) 및 제2베어링(730)은 일반적인 롤베어링일 수 있다.In addition, the hollow drive module 1 of the present invention includes a first bearing 720, the inner ring is connected to the connection pipe 600 so that the shaking of the connection pipe 600, the rotation shaft 130 It is preferable that the inner ring is formed to include a second bearing 730 connected to the rotary shaft 130 so as to prevent shaking. The first bearing 720 and the second bearing 730 may be general roll bearings.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 상기 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)의 직경이 동일한 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)를 사용하되, 상기 제3중공부(410)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경보다 큰 내주면을 갖는 제1링부(810)를 포함하며, 상기 제4중공부(510)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경과 동일한 내주면을 갖는 제2링부(820)를 포함하여 형성될 수 있다.On the other hand, as shown in Figure 5, the hollow drive module 1 of the present invention is the first encoder 400 and the second encoder having the same diameter of the third hollow portion 410 and the fourth hollow portion 510. Using a 500, the first hollow portion 810 between the third hollow portion 410 and the connecting pipe 600 includes a first ring portion 810 having an inner peripheral surface larger than the diameter of the outer peripheral surface of the connecting pipe 600, the fourth A second ring part 820 may be formed between the hollow part 510 and the connection pipe 600, the second ring part 820 having an inner circumferential surface that is the same as the diameter of the outer circumferential surface of the connection pipe 600.
이에 따라, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 동일한 종류 및 크기의 상기 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)를 사용할 수 있으며, 일반적으로 사용되는 엔코더를 구입하여 적용할 수 있어 주문제작할 필요가 없다는 장점이 있다.Accordingly, the hollow drive module 1 of the present invention may use the first encoder 400 and the second encoder 500 of the same type and size, and can be applied to purchase the commonly used encoder to order The advantage is that it does not need to be manufactured.
도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 제2중공부(210) 및 제2링부(820)의 내주면이 서로 접하여 결합되고, 상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 회전샤프트(130) 및 제1링부(810)의 내주면 사이에 이격되는 공간부가 형성될 수 있다. 이를 통해, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 상기 연결파이프(600)가 상기 중공형 모터(100) 및 제1엔코더(400)와는 일정거리 이격되어 배치됨으로써 원활하게 회전될 수 있도록 할 뿐만 아니라, 회전시 발생될 수 있는 마찰 및 마모를 방지하고, 상기 제2엔코더(500)만 결합되어 같이 회전되도록 할 수 있다.As shown in Figure 3 and 5, the hollow drive module 1 of the present invention is the outer peripheral surface of the connecting pipe 600 and the inner peripheral surface of the second hollow portion 210 and the second ring portion 820 mutually A space portion may be formed in contact with each other and spaced apart from an outer circumferential surface of the connection pipe 600 and an inner circumferential surface of the rotary shaft 130 and the first ring part 810. Through this, the hollow drive module 1 of the present invention, as well as allowing the connection pipe 600 to be smoothly rotated by being spaced apart from the hollow motor 100 and the first encoder 400 by a predetermined distance. In order to prevent friction and abrasion that may occur during rotation, only the second encoder 500 may be coupled to rotate together.
도 2를 참고로 본 발명의 중공구동모듈(1)의 전체적인 구조를 설명하면,Referring to Figure 2 describes the overall structure of the hollow drive module (1) of the present invention,
상기 중공형 모터(100), 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)는 상기 제1중공부(140), 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)가 서로 연통되도록 축방향으로 배치되며, 모터하우징(910) 및 엔코더하우징(930) 내부에 수용될 수 있다.The hollow motor 100, the first encoder 400, and the second encoder 500 may communicate with the first hollow part 140, the third hollow part 410, and the fourth hollow part 510. It is disposed in the axial direction, it can be accommodated in the motor housing 910 and the encoder housing 930.
상기 모터하우징(910) 및 엔코더하우징(930)은 컵형이며, 상기 엔코더하우징(930)의 컵 바닥면이 상기 모터하우징(910)의 개구된 측에 장착되어 결합될 수 있다.The motor housing 910 and the encoder housing 930 are cup-shaped, and the cup bottom surface of the encoder housing 930 may be mounted and coupled to the opened side of the motor housing 910.
이 때, 상기 모터하우징(910) 및 엔코더하우징(930)은 일체로 형성될 수도 있으며, 상기 중공형 모터(100), 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)가 내부에 장착되어 배치될 수 있다면 다양한 형태로 변경실시 가능하다.In this case, the motor housing 910 and the encoder housing 930 may be integrally formed, and the hollow motor 100, the first encoder 400, and the second encoder 500 are mounted therein. If possible, various changes can be made.
상기 감속기(200)는 상기 제2중공부(210)가 상기 중공형 모터(100)의 제1중공부(140)와 연통되도록 축방향으로 배치되며, 감속기하우징(920) 내부에 수용될 수 있다. 상기 감속기(200)의 서큘러 스플라인(230)은 상기 감속기하우징(920)을 통해 상기 크로스롤러베어링(710)의 내륜과 결합되어 연결되며, 상기 감속기하우징(920)은 상기 모터하우징(910) 및 제2구동링크(320)와 결합되어 상기 크로스롤러베어링(710)의 내륜을 단단히 지지하게 된다.The reducer 200 is disposed in the axial direction so that the second hollow portion 210 communicates with the first hollow portion 140 of the hollow motor 100, and may be accommodated in the reducer housing 920. . Circular Spline 230 of the speed reducer 200 is connected in combination with the inner ring of the cross roller bearing 710 via the speed reducer housing 920, the reducer housing 920 is the motor housing 910 and the Coupled with the two drive link 320 is to securely support the inner ring of the cross roller bearing 710.
상기 제1구동링크(310)는 상기 감속기(200)의 출력 측, 즉 상기 플렉스 스플라인(220)에 연결되어 토크를 전달받고, 외측이 상기 크로스롤러베어링(710)의 외륜에 연결되어 지지될 수 있다.The first driving link 310 may be connected to an output side of the reducer 200, that is, the flex spline 220 to receive torque, and an outer side thereof may be connected to and supported on an outer ring of the cross roller bearing 710. have.
상기 연결파이프(600)는 상기 회전샤프트(130) 내부에 삽입되며, 일측이 상기 플렉스 스플라인(220)과 결합되고, 타측이 제2엔코더(500)와 결합된다. 이 때, 상기 연결파이프(600)는 접착제에 의해 결합될 수도 있으며, 그 외에도 다양한 결합 수단을 통해 결합될 수 있다.The connection pipe 600 is inserted into the rotary shaft 130, one side is coupled to the flex spline 220, and the other side is coupled to the second encoder 500. In this case, the connection pipe 600 may be coupled by an adhesive, in addition to it may be coupled through a variety of coupling means.
상기 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)의 케이블은 상기 연결파이프(600) 내부로 배선될 수 있으며, 이 외에도 모터 및 감속기(200)에 등의 모든 케이블도 상기 연결파이프(600) 내부로 배선될 수 있다.Cables of the first encoder 400 and the second encoder 500 may be wired into the connection pipe 600, and in addition to all the cables such as the motor and the reducer 200, the connection pipe 600 It can be wired internally.
상기 중공구동모듈(1)은 연속적으로 링크들이 연결되어 있으며, 회전축마다 구동모듈이 들어 있는 로봇에 적용되어 로봇 전체의 무게를 획기적으로 줄일 수 있으며, 각 구동모듈의 케이블을 중앙으로 통과시킬 수 있어 케이블의 손상 및 꼬임을 방지할 수 있고, 외형적으로 더 깔끔해질 수 있다.The hollow drive module (1) is continuously connected to the link, it is applied to a robot containing a drive module for each axis of rotation can significantly reduce the weight of the entire robot, can pass the cable of each drive module to the center Damage and twisting of the cable can be prevented and the appearance can be cleaner.
특히, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치된 감속기(200)와 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크(310)의 실제 회전각도를 검출하기 위한 제2엔코더(500)가 상기 중공형 모터(100)의 입력 측, 다시 말해, 상기 중공형 모터(100)의 회전자(120) 측에 위치되어 상기 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)의 케이블 꼬임현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 중공형 모터(100)의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하여 제어의 정확도를 향상시킨다는 장점이 있다.In particular, the hollow drive module 1 of the present invention is connected to the reduction gear 200 located on the output side of the hollow motor 100, the actual rotation angle of the first drive link 310 is driven at a reduced rotation angle The second encoder 500 for detecting the position is located on the input side of the hollow motor 100, that is, the rotor 120 side of the hollow motor 100, the first encoder 400 and Not only can the cable twist of the second encoder 500 be prevented, but also the rotation angle and the output side rotation angle of the hollow motor 100 can be measured, thereby improving control accuracy.
더불어, 본 발명의 중공구동모듈(1)은 중공형 모터(100)의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하도록 두 개의 엔코더를 사용하되, 엔코더를 모터의 입력 측에 배치함으로써, 상용화된 일반적인 엔코더를 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 두 개의 엔코더를 하나의 모듈로 모듈화가 가능하여 제작비용을 절감시키고, 사용의 편리함을 향상시킬 수 있다.
In addition, the hollow drive module 1 of the present invention uses two encoders so that both the rotation angle and the output side rotation angle of the hollow motor 100 can be measured, and by placing the encoder on the input side of the motor, In addition to using general encoders, two encoders can be modularized into one module, reducing manufacturing costs and improving ease of use.
실시예2Example 2
실시예2는 본 발명의 중공구동모듈(1)이 작동되는 일실시예에 관한 것이다.Embodiment 2 relates to an embodiment in which the hollow drive module 1 of the present invention operates.
도 6을 참고로 상기 중공형 모터(100)가 6000rpm으로 회전하고, 상기 감속기(200)의 감속비가 1/100일 경우에 대해 설명하면,Referring to Figure 6 when the hollow motor 100 rotates at 6000rpm, the reduction ratio of the reducer 200 is 1/100,
상기 감속기(200)는 상기 중공형 모터(100)를 감속시켜 출력 측에 연결된 상기 제1구동링크(310)가 60rpm으로 회전하도록 한다.The reducer 200 decelerates the hollow motor 100 so that the first drive link 310 connected to the output side rotates at 60 rpm.
이 때, 상기 감속기(200)의 실제 회전각도가 측정되도록 연결된 상기 제2엔코더(500)에서는 이상적인 경우 60rpm이 검출되며, 아닐 경우에는 그 이상 또는 그 이하가 검출된다.At this time, in the second encoder 500 connected to measure the actual rotation angle of the reducer 200, 60 rpm is detected in an ideal case, or more or less.
이와 마찬가지로, 상기 중공형 모터(100)의 실제 회전각도가 측정되도록 연결된 상기 제1엔코더(400)에서는 이상적인 경우, 6000rpm의 회전각도가 검출된다.
Similarly, in the first encoder 400 connected to measure the actual rotation angle of the hollow motor 100, a rotation angle of 6000 rpm is detected in an ideal case.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It goes without saying that various modifications can be made.
1 : 중공구동모듈
100 : 중공형 모터
110 : 고정자 120 : 회전자
130 : 회전샤프트 140 : 제1중공부
200 : 감속기
210 : 제2중공부 220 : 플렉스 스플라인
230 : 서큘러 스플라인 240 : 웨이브 제너레이터
310 : 제1구동링크 320 : 제2구동링크
400 : 제1엔코더 410 : 제3중공부
500 : 제2엔코더 510 : 제4중공부
600 : 연결파이프
710 : 크로스롤러베어링 720 : 제1베어링
730 : 제2베어링
810 : 제1링부 820 : 제2링부
910 : 모터하우징 920 : 감속기하우징
930 : 엔코더하우징
1: hollow drive module
100: hollow motor
110: stator 120: rotor
130: rotation shaft 140: the first hollow portion
200: reducer
210: second hollow portion 220: flex spline
230: circular spline 240: wave generator
310: first driving link 320: second driving link
400: first encoder 410: third hollow part
500: second encoder 510: fourth hollow
600: connecting pipe
710: cross roller bearing 720: first bearing
730: second bearing
810: first ring portion 820: second ring portion
910: motor housing 920: reducer housing
930: Encoder Housing

Claims (8)

  1. 고정자(110), 상기 고정자(110)에 대하여 회전하며 중심부가 관통된 회전자(120), 상기 회전자(120)의 관통된 중심부에 배치 결합되며 중앙에 관통된 제1중공부(140)를 갖는 회전샤프트(130)를 포함하여 형성되는 중공형 모터(100);
    상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 회전샤프트(130)의 회전을 감속하며, 중앙에 관통된 제2중공부(210)를 갖는 감속기(200);
    상기 감속기(200)의 출력 측과 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크(310);
    상기 중공형 모터(100)의 상기 감속기(200)와 연결되는 측과 반대되는 입력 측에 위치하고, 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 중공형 모터(100)의 회전각도를 검출하며, 중앙에 관통된 제3중공부(410)를 갖는 제1엔코더(400);
    상기 제1엔코더(400)의 상기 중공형 모터(100)와 연결되는 측과 반대되는 측에 위치하고, 중앙에 관통된 제4중공부(510)를 가지며, 상기 제1 내지 제4중공부(510)에 삽입되어 배치되는 원통형의 연결파이프(600)에 의해 상기 제4중공부(510) 및 상기 감속기(200)의 출력 측이 연결되어 감속기(200)의 출력 회전각도를 검출하는 제2엔코더(500); 를 포함하며,
    상기 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)의 직경이 동일하되,
    상기 제3중공부(410)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경보다 큰 내주면을 갖는 제1링부(810)를 포함하며,
    상기 제4중공부(510)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경과 동일한 내주면을 갖는 제2링부(820)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The stator 110, the rotor 120 which rotates with respect to the stator 110, has a central portion penetrated therethrough, and is disposed and coupled to the central portion of the rotor 120 and penetrated at the center thereof. Hollow motor 100 is formed including a rotating shaft 130 having;
    Reducer 200 is connected to the rotary shaft 130 located on the output side of the hollow motor 100 to decelerate the rotation of the rotary shaft 130, having a second hollow portion 210 penetrated in the center thereof. ;
    A first driving link 310 connected to an output side of the reducer 200 and driven at a reduced rotational angle;
    Located on the input side opposite to the side connected to the reducer 200 of the hollow motor 100, connected to the rotary shaft 130 detects the rotation angle of the hollow motor 100, in the center A first encoder 400 having a third hollow portion 410 therethrough;
    Located on the side opposite to the side connected to the hollow motor 100 of the first encoder 400, has a fourth hollow portion 510 penetrated in the center, the first to fourth hollow portion 510 The second encoder for detecting the output rotation angle of the reducer 200 is connected to the output of the fourth hollow portion 510 and the reducer 200 by a cylindrical connecting pipe 600 is inserted into the 500); Including;
    The diameter of the third hollow portion 410 and the fourth hollow portion 510 is the same,
    A first ring portion 810 having an inner circumferential surface larger than the diameter of the outer circumferential surface of the connection pipe 600 between the third hollow portion 410 and the connection pipe 600,
    Hollow drive module (1) characterized in that it comprises a second ring portion 820 having an inner peripheral surface equal to the diameter of the outer peripheral surface of the connecting pipe 600 between the fourth hollow portion 510 and the connecting pipe 600. ).
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 감속기(200)는 하모닉 감속기(200)이며,
    상기 제1구동링크(310)와 연결되며, 동체 개구부 측 외주면에 기어 치형이 형성된 컵형의 플렉스 스플라인(220);
    상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어 치형에 대응하여 내주면 기어 치형이 형성된 서큘러 스플라인(230);
    상기 플렉스 스플라인(220)에 개구부 내주면에 결합되며 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결된 웨이브 제너레이터(240); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The method of claim 1,
    The reducer 200 is a harmonic reducer 200,
    A cup-shaped flex spline 220 connected to the first driving link 310 and having gear teeth formed on an outer circumferential surface of the fuselage opening side;
    A circular spline 230 having an inner circumferential surface gear tooth corresponding to an outer circumferential surface gear tooth of the flex spline 220;
    A wave generator (240) coupled to the inner circumferential surface of the opening on the flex spline (220) and connected to the rotary shaft (130) located at the output side of the hollow motor (100); Hollow drive module (1) characterized in that it is formed to include.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 중공구동모듈(1)은
    내륜이 상기 감속기(200)의 서큘러 스플라인(230)에 연결되며,
    외륜이 상기 제1구동링크(310)에 연결되는 크로스롤러베어링(710)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The method of claim 2,
    The hollow drive module (1)
    Inner ring is connected to the circular spline 230 of the reducer 200,
    Hollow drive module (1) characterized in that the outer ring further comprises a cross roller bearing (710) connected to the first drive link (310 ).
  4. 삭제delete
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 중공구동모듈(1)은
    상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 제4중공부(510) 및 제2링부(820)의 내주면이 서로 접하여 결합되며,
    상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 회전샤프트(130) 및 제1링부(810)의 내주면 사이에 이격되는 공간부가 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The method of claim 2,
    The hollow drive module (1)
    The outer circumferential surface of the connecting pipe 600 and the inner circumferential surfaces of the fourth hollow part 510 and the second ring part 820 are contacted with each other,
    Hollow drive module (1), characterized in that the space is formed between the outer peripheral surface of the connecting pipe 600 and the inner peripheral surface of the rotary shaft 130 and the first ring portion 810 .
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 중공구동모듈(1)은
    상기 연결파이프(600)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 연결파이프(600)와 연결되는 제1베어링(720)을 포함하며,
    상기 회전샤프트(130)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 회전샤프트(130)와 연결되는 제2베어링(730)을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The method of claim 1,
    The hollow drive module (1)
    An inner ring includes a first bearing 720 connected to the connection pipe 600 to prevent shaking of the connection pipe 600.
    Hollow drive module (1) characterized in that it comprises a second bearing 730, the inner ring is connected to the rotary shaft 130 so as to prevent shaking of the rotary shaft (130 ).
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 중공구동모듈(1)은
    상기 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)의 케이블은 상기 연결파이프(600) 내부로 배선되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The method of claim 1,
    The hollow drive module (1)
    The cable of the first encoder (400) and the second encoder (500) is a hollow drive module (1), characterized in that wired into the connection pipe (600 ).
  8. 제 1항, 2항, 3항, 5항, 6항 및 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 중공구동모듈(1)은
    로봇의 관절에 적용되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1).
    The method according to any one of claims 1, 2, 3, 5, 6 and 7,
    The hollow drive module (1)
    Hollow drive module (1), characterized in that applied to the joints of the robot .
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