KR101129626B1 - 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치 - Google Patents

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Abstract

윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치가 개시된다. 와이어의 길이를 컨트롤하여 위치를 제어하는 자율이동장치의 상기 와이어를 감거나 푸는 윈치로서, 프레임과; 상기 프레임에 양단이 회전가능하게 결합되는 회전축과; 상기 회전축의 일단이 내측에 삽입되어 상기 회전축의 회전에 따라 감기거나 풀리는 와이어를 저장하는 와이어 드럼과; 상기 회전축에 결합되어, 회전에 따라 상기 와이어 드럼에서 감거나 풀리는 상기 와이어를 외주연에 지지하여 인출입시키는 도르래; 및 상기 회전축에 회전력을 전달하는 구동부를 포함하는 윈치는, 와이어를 감거나 푸는 구성과 토출하는 구성이 별도로 구성되어, 와이어 드럼에 감기는 와이어의 감김량의 변화에 따른 제어 없이 와이어의 길이를 정밀하게 제어할 수 있다.

Description

윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치{Winch and autonomous mobile apparatus including the same}
본 발명은 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치에 관한 것이다.
자율이동장치는 작업로봇이 탑재되는 이동플랫폼에 연결되는 복수의 와이어의 길이를 조절함으로써 위치를 제어하게 된다. 와이어의 길이를 조절하기 위해 와이어를 감거나 푸는 윈치가 사용된다. 여기서, 윈치가 선체 블록 내벽면과 결합되어 있는 와이어를 감거나 푸는 과정을 반복적으로 수행함으로써 자율이동장치는 선체블록 내부를 자유롭게 이동할 수 있다. 더욱이 윈치에 의해 감기거나 풀리는 와이어의 길이를 정밀하게 제어해야만 자율이동장치는 선체블록 내부의 원하는 위치로 이동할 수 있다.
윈치는 자율이동장치의 중량을 감소시킬 수 있도록 구성이 간소하면서도, 자율이동장치의 위치가 정밀하게 제어되도록 일정량의 와이어가 인출입되어야 한다.
그러나 일반적인 윈치는 토출되는 와이어의 길이를 일정하게 토출하는 것이 어려워 정밀제어가 용이하지 않다. 그리고 정밀제어를 위해, 윈치의 구성이 복잡해질 우려가 있으며 이에 따라 중량이 무거워질 수 있다.
본 발명의 실시예들은 간소한 구성으로 와이어의 제어가 정밀해 질 수 있는 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 중량이 줄어들 수 있는 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어의 길이를 컨트롤하여 위치를 제어하는 자율이동장치의 상기 와이어를 감거나 푸는 윈치로서, 프레임과; 상기 프레임에 양단이 회전가능하게 결합되는 회전축과; 상기 회전축의 일단이 내측에 삽입되어 상기 회전축의 회전에 따라 감기거나 풀리는 와이어를 저장하는 와이어 드럼과; 상기 회전축에 결합되어, 회전에 따라 상기 와이어 드럼에서 감거나 풀리는 상기 와이어를 외주연에 지지하여 인출입시키는 도르래; 및 상기 회전축에 회전력을 전달하는 구동부를 포함하는 윈치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 프레임과, 상기 프레임에 양단이 회전가능하게 결합되는 회전축과, 상기 회전축의 일단이 내측에 삽입되어 상기 회전축의 회전에 따라 와이어를 감거나 푸는 와이어 드럼과, 상기 회전축에 결합되어, 회전에 따라 상기 와이어 드럼에서 감거나 풀리는 상기 와이어를 외주연에 지지하여 인출입시키는 도르래 및 상기 회전축에 회전력을 전달하는 구동부를 포함하는 윈치; 및 상기 와이어가 인출입되는 출입홈이 형성되며 상기 와이어의 인출입에 따라 위치가 제어되는 지지프레임을 포함하는 자율이동장치가 제공될 수 있다.
여기서, 상기 도르래는 상기 와이어가 안착되도록 외주연을 따라 홈이 형성될 수 있다.
여기서, 상기 도르래에 안착된 상기 와이어를 가압하는 가압롤러부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 회전축과 상기 와이어 드럼 사이에 개재되는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 탄성부재는 일단은 상기 회전축에 결합되고 타단은 상기 와이어드럼의 내측에 결합되는 태엽스프링일 수 있다.
여기서, 상기 와이어 드럼과 상기 도르래의 직경은 동일할 수 있다.
여기서, 상기 구동부는, 상기 회전축과 결합되는 웜휠과; 상기 웜휠과 치합되는 웜; 및 상기 웜에 동력을 전달하는 모터를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 회전축의 일단은 상기 프레임의 외측으로 돌출되어, 상기 돌출된 회전축의 일단이 상기 와이어 드럼의 내측으로 삽입될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 윈치는 와이어를 감거나 푸는 구성과 토출하는 구성이 별도로 구성되어, 와이어 드럼에 감기는 와이어의 감김량의 변화에 따른 제어 없이 와이어의 길이를 정밀하게 제어할 수 있다.
게다가, 감기거나 풀리는 와이어의 길이에 대한 정밀한 제어가 가능한 윈치를 포함함으로써 자율이동장치는 작업공간 내부의 원하는 위치로 정확하게 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 간소한 구성이 가능하여, 윈치의 중량이 줄어들 수 있으며 제작비가 절감될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 도시한 분리 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 도시한 정면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 일부 도시한 사시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 일부 도시한 정면도.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명에 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치를 도시한 사시도이다.
도 1을 참조하면, 윈치(92)가 내부에 장착되는 지지프레임(103)을 포함하는 자율이동장치(100)가 도시된다.
자율이동장치(100)는 선체의 블록 내부 같은 일정한 작업공간(107)에서 와이어(92) 길이가 조절됨에 따라 자유롭게 이동한다. 지지프레임(103)에는 와이어(92)가 인출입될 수 있도록 출입홈(104)이 형성된다. 지지프레임(103) 내측에는 복수의 윈치(도2 참조: 200)가 설치된다. 윈치(200)는, 일단이 작업공간(107)을 한정하는 지지체(108)에 결합된 와이어(92)의 타단과 결합된다. 여기서, 작업공간(107)을 한정하는 지지체(108)는 선체의 블록을 구획하는 격벽과 같은 것을 의미하며, 이외에도 다양한 형태의 지지체(108)가 본 실시예에 적용될 수 있다.
자율이동장치(100)는 이동과정에서 작업공간(107)의 내부에 위치한다. 지지프레임(103)의 상측에는 용접, 절단 및 도장 같은 작업을 수행할 수 있는 작업로봇(106)이 지지프레임(103)의 길이방향으로 이동 가능하게 탑재될 수 있다.
이와 같이 구성된 자율이동장치(100)는 윈치(200)를 사용하여 윈치(200)와 결합된 와이어(92)를 감거나 풀면서 작업공간(107) 내부를 자유롭게 이동할 수 있도록 작동된다.
이 경우 윈치(200)는 감기거나 풀리는 와이어(92)의 길이를 조절할 수 있도록 구성된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 도시한 분리 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 도시한 정면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 일부 도시한 사시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치를 일부 도시한 정면도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 윈치(200), 프레임(210), 회전축(220), 와이어 드럼(230), 도르래(240), 홈(241), 구동부(250), 웜휠(251), 웜(253), 모터(255), 가압롤러부(260) 및 태엽스프링(270)이 도시된다.
프레임(210)은 자율이동장치(100)에 설치되는 지지체이다.
프레임(210)에 회전축(220) 양단이 회전 가능하게 결합된다. 프레임(210)의 일측에 회전축(220)의 일단이 삽입될 수 있고, 프레임(210)의 타측에 회전축(220)의 타단이 삽입될 수 있다. 회전축(220)의 일단은 프레임(210)의 외측으로 돌출될 수 있으며, 와이어 드럼(230)은 돌출된 회전축(220)의 일단이 와이어 드럼(230)의 내측으로 삽입되어 와이어 드럼(230)은 회전축(220)을 중심으로 회전할 수 있다.
회전축(220)에 일렬로 프레임(210)의 일측벽(211)을 사이에 두고 와이어 드럼(230)의 반대편으로 도르래(240) 및 웜휠(251)이 결합될 수 있다. 본 실시예에서는 와이어 드럼(230)이 프레임(210)의 외측에 구비된 것으로 설명하도록 한다. 그러나 이에 한정되지 않으며 와이어 드럼(230)이 회전축(220)에 결합하여 프레임(210)의 내측에 구비될 수 있는 등 그 변형예는 다양하다.
또한, 프레임(210)의 일측벽(211) 하단부에는 경로홈(213)이 형성될 수 있으며, 도르래(240)에 걸쳐진 와이어(92)가 경로홈(213)을 통해 와이어 드럼(230) 측으로 이동할 수 있다. 그리고 지지부(215)가 프레임(210)의 일측벽(211)에 설치될 수 있다. 지지부(215)는 와이어 드럼(230)에 감기는 와이어(92)를 와이어 드럼(230)에 용이하게 감기거나 풀리도록 가이드한다. 이러한, 지지부(215)는 와이어(92)가 걸쳐질 수 있는 고리 형상으로 형성될 수 있다.
와이어 드럼(230)은 도르래(240)로 와이어(92)를 공급하기 위한 구성으로서, 원통형상으로 이루어질 수 있다. 지지프레임(103)의 위치가 변동될 경우, 와이어 드럼(230)에 저장된 와이어(92)가 도르래(240)를 통해 감기거나 풀린다. 와이어 드럼(230)의 일단에는 플랜지(231)가 형성될 수 있으며, 플랜지(231)와 와이어 드럼(230)의 타단에 위치하는 프레임(210)의 일측벽에 의해 와이어(92)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 이외에 와이어 드럼(230)의 타단에 플랜지가 형성되는 것도 가능하다. 와이어 드럼(230)에는 와이어(92)가 겹쳐 감길 수 있으므로, 와이어(92)가 감기는 폭을 좁게 형성할 수 있다. 이에 따라, 윈치(200)의 전체 크기를 줄일 수 있다.
와이어 드럼(230)이 회전할 때, 와이어 드럼(230)에 와이어(92)가 겹쳐서 감길 수 있고 이에 따라, 와이어(92)는 흐트러진 상태로 와이어 드럼(230)에 감길수 있다. 따라서, 와이어 드럼(230)의 회전량에 대응하는 감기거나 풀리는 와이어(92)의 길이를 정밀하게 제어하는 것이 어렵다. 와이어(92)의 길이를 일정하게 인출입시켜 정밀제어가 가능하도록, 윈치(200)는 도르래(240)를 포함할 수 있다. 도르래(240)는 와이어(92)를 감거나 푸는 구성과 와이어(92)를 토출하는 구성을 별도로 하기 위한 것이다. 이러한, 도르래(240)는 회전축(220)에 키홈으로 박혀 고정될 수 있다.
도르래(240)에 안착되는 와이어(92)의 일단은 출입홈(104)을 통해 지지프레임(103)의 외부와 연결되어, 와이어(92)의 인출입에 의해 지지프레임(103)의 위치가 제어된다. 여기서, 지지프레임(103)의 외부와 연결되어 도르래(240)에 걸쳐진 와이어(92)에는 장력이 발생하나, 와이어 드럼(230)에는 장력이 발생하지 않고 와이어(92)가 와이어 드럼(230)에 저장되기만 한다. 이에 대하여 후술하도록 한다. 도르래(240)는 와이어(92)를 외주연에 지지하여 도르래(240)의 회전에 따라 인출입시킴으로써, 와이어 드럼(230)에 저장된 와이어(92)를 감기거나 풀리게 한다.
와이어 드럼(230)의 외주면에 직접 맞닿아 1겹으로 와이어(92)가 감기는 경우, 와이어 드럼(230)의 회전량이 도르래(240)의 회전량과 동일해지도록 와이어 드럼(230)과 도르래(240)의 직경은 동일하게 형성될 수 있다. 여기서, 직경의 동일은 설계상 또는 제조상의 오차를 포함할 수 있는 실질적 동일을 의미한다.
도르래(240)는 와이어(92)가 안착되도록 외주연을 따라 홈(241)이 형성될 수 있다. 홈(241)의 단면 형상은 와이어(92)의 단면에 대응하여 형성될 수 있다.
와이어(92)를 별도로 정렬하지 않도록, 도르래(240)에 와이어(92)가 1회 걸쳐질 수 있다. 도르래(240)에 의해 감기고 풀리는 와이어(92)의 길이는 도르래(240)의 외주연에 맞닿은 와이어(92)의 길이와 동일하다. 따라서, 감기고 풀리는 와이어(92)의 길이는 일정량으로 지지프레임(103)의 외부로 인출입되므로, 도르래(240)의 회전량만 제어하면 되기 때문에 정밀한 제어가 가능하다. 이와 같이, 윈치(100)는 와이어(92)를 저장하는 와이어 드럼(230)과 와이어(92)가 인출입되는 즉, 구동력을 전달받아 와이어(92)를 풀고 감는 도르래(240)가 개별적으로 구성되어, 와이어 드럼(230)에 감기는 와이어(92)의 감김량의 변화에 따른 제어 없이 와이어(92)의 길이를 정밀하게 제어할 수 있다.
와이어 드럼(230)과 도르래(240)는 하나의 동일한 회전축(220)에 결합되며, 와이어(92)가 도르래(240)에 감기는 경우, 회전축(220)의 회전에 따라 도르래(240)에서 와이어 드럼(230) 측으로 와이어(92)가 인출되며, 인출된 와이어(92)는 와이어 드럼(230)에 동시에 감긴다.
이때, 지지프레임(103)의 외부에서 와이어(92)를 당기는 장력이 후술되는 가압롤러부(260)에 의해 와이어 드럼(230)에 감긴 와이어(92)로 전달되지 않는다. 이는, 가압롤러부(260)가 도르래(240)에 걸쳐진 와이어(92)를 가압하여, 가압롤러부(260)를 기준으로 지지프레임(103)의 외측에 발생되는 와이어(92)의 장력이 와이어 드럼(230) 측의 와이어(92)로 전달되지 않도록 하는 것이다.
즉, 와이어(92)의 어느 한 지점을 잡았을 경우(본 실시예에서는 가압롤러부에 의해 가압된 와이어의 영역), 한 지점의 왼쪽 영역의 와이어(92: 본 실시예에서는 지지프레임의 외측 영역)를 당기더라도 오른쪽 영역의 와이어(92; 본 실시예에서는 와이어 드럼의 영역)로는 장력이 전달되지 않게 되는 것이다.
그런데, 와이어(92)가 와이어 드럼(230)에 지속적으로 감기면 여러층으로 와이어 드럼(230)에 감기게 되고, 이에 따라 와이어 드럼(230)에 저장되는 와이어(92)에는 지지프레임(103)의 외부에서 와이어(92)를 당기는 장력 이외의 별도의 장력이 발생될 수 있다. 이를 방지하기 위해, 탄성부재가 와이어 드럼(230)과 회전축(220) 사이에 구비된다.
탄성부재는 일단이 회전축(220)에 결합되고 타단은 와이어 드럼(230)의 내측에 결합되는 태엽스프링(270)일 수 있다. 와이어(92)가 와이어 드럼(230)에 겹쳐 감김에 따라, 와이어(92)층이 증가한다.
와이어(92)층이 증가하게 됨에 따라, 도르래(240)에 감긴 와이어(92)의 최외곽 직경과 와이어 드럼(230)에 감긴 와이어(92)의 최외곽 직경의 차이에 따른 도르래(240)의 회전량과 와이어 드럼(230)의 회전량을 태엽스프링(270)이 보정해줄 수 있다.
즉, 와이어 드럼(230)에 발생하는 토크량이 변하여, 태엽스프링(270)의 변형력이 커질 수 있다. 이는, 태엽스프링(270)의 압축력이 와이어(92)에 인장력으로 변환되어 와이어(92)에 장력이 가해질 수 있다. 이때, 도르래(240)를 통해 유입되는 와이어(92)가 와이어 드럼(230)에 감길 수 있다.
이는, 도르래(240)에 걸쳐진 와이어(92)의 감김 및 풀림에 따라 태엽스프링(270)의 압축력이 커지거나 줄어들 수 있다. 이에 따라, 와이어 드럼(230)에 저장된 와이어(92)에 장력이 발생될 수도 있고 장력이 발생되지 않을 수 있는 등 태엽스프링(270)의 동작은 자유롭다. 따라서, 와이어 드럼(230)의 외경에 구애되지 않고 와이어(92)가 와이어 드럼(230)에 감기거나 풀릴 수 있다.
그리고 가압롤러부(260)가 홈(241)과 와이어(92) 사이의 마찰력을 높일 수 있도록, 도르래(240)의 외주연에 대향하며 홈(241)과 이격되게 설치될 수 있다. 또한, 가압롤러부(260)는 와이어(92)를 가압하여 와이어(92)가 슬립되는 것을 방지할 수 있다. 일 예로, 도 5 및 도 6에는 도르래(240)의 상부에 한 개의 롤러(261)가 도시되어 있다. 이는 이해의 편의를 위해 윈치(200)를 분리한 모습이다. 이와 달리, 가압롤러부(260)는 도르래(240)의 외주연을 따라 일렬로 복수개의 롤러(261)를 포함하여 이루어질 수 있으며, 와이어(92)의 인출입에 따라 롤러(261)가 회전될 수 있다. 일 예로, 도면에 도시된 바와 같이, 가압롤러부(260)는 프레임(210)에 결합되어 도르래(240)에 안착된 와이어(92)가 이동 가능하도록 지지 및 가압할 수 있다.
구동부(250)는 회전축(220)에 회전력을 전달한다. 구동부(250)는, 웜휠(251), 웜(253) 및 모터(255)를 포함할 수 있다.
웜휠(251)은 회전축(220)과 결합될 수 있다. 와이어(92)의 감김 및 풀림을 멈추기 위한 별도의 브레이크 사용 없이, 웜휠(251)은 역전을 방지할 수 있다.
웜(253)은 웜휠(251)과 치합될 수 있다. 모터(255)는 웜(253)에 동력을 전달할 수 있다. 모터(255)는 모터(255) 회전축의 회전량을 측정하기 위한 인코더(encoder: 미도시)와 연결될 수 있다.
이러한 윈치(100)의 작동 일예는 아래와 같다.
자율이동장치(도 1참조: 100)의 위치를 제어하기 위해 윈치(200)는 와이어(92)를 감거나 풀게 된다. 일 예로, 와이어(92)를 감기 위해 모터가 웜(253)으로 동력을 전달하면, 웜(253)은 웜휠(251)을 정방향으로 회전시킨다. 웜휠(251)과 결합된 회전축(220)은 웜휠(251)의 회전에 따라, 정방향으로 회전을 하게 되고, 회전축(220)에 결합된 도르래(240) 및 와이어 드럼(230)이 정방향으로 회전을 하여 와이어(92)를 감게 된다.
와이어(92)를 풀 때는, 모터(255)가 와이어(92)를 감을 때와 반대의 힘을 웜(253)으로 전달하여 웜(253)이 역방향으로 회전한다. 웜(253)은 웜휠(251)을 역방향으로 회전시켜 웜휠(251)과 결합된 회전축(220)을 역방향으로 회전시켜 도르래(240) 및 와이어 드럼(230)이 역방향으로 회전되어 와이어(92)를 풀게 된다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 윈치는 와이어를 감거나 푸는 구성과 토출하는 구성이 별도로 구성된다. 즉, 윈치는 와이어가 감기거나 풀리도록 와이어를 저장하기 위한 와이어 드럼과 프레임 외측으로부터 장력을 받는 와이어가 1회 걸쳐진 도르래가 별도로 구성된다. 이에 따라, 와이어의 권취량에 따라 달라지는 와이어 드럼의 회전량을 측정할 필요 없이, 토출되는 도르래에 일정량으로 걸쳐진 와이어의 길이를 도르래의 회전량에 대응하는 모터의 회전량으로 간략히 측정할 수 있어, 와이어가 토출되는 길이의 오차 발생이 감소되므로 와이어 제어가 용이해진다.
또한, 이와 같이 감기거나 풀리는 와이어의 길이에 대한 정밀한 제어가 가능한 윈치를 포함하는 자율이동장치는 작업공간 내부의 원하는 위치로 정확하게 이동할 수 있다.
또한, 와이어 드럼에는 로드가 작용하지 않으므로 강성을 요하는 재질을 요하지 않을 수 있어 윈치의 중량을 감소시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
100: 자율이동장치 103: 지지프레임
200: 윈치 210: 프레임
220: 회전축 230: 와이어 드럼
240: 도르래 250: 구동부
260: 가압롤러부 270: 태엽스프링

Claims (9)

  1. 와이어의 길이를 컨트롤하여 위치를 제어하는 자율이동장치의 상기 와이어를 감거나 푸는 윈치로서,
    프레임과;
    상기 프레임에 양단이 회전가능하게 결합되는 회전축과;
    상기 회전축의 일단이 내측에 삽입되어 상기 회전축의 회전에 따라 감기거나 풀리는 와이어를 저장하는 와이어 드럼과;
    상기 회전축에 결합되어, 회전에 따라 상기 와이어 드럼에서 감거나 풀리는 상기 와이어를 외주연에 지지하여 인출입시키는 도르래; 및
    상기 회전축에 회전력을 전달하는 구동부를 포함하는 윈치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 도르래는 상기 와이어가 안착되도록 외주연을 따라 홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 윈치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 도르래에 안착된 상기 와이어를 가압하는 가압롤러부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 윈치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 회전축과 상기 와이어 드럼 사이에 개재되는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 윈치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 탄성부재는 일단이 상기 회전축에 결합되고 타단은 상기 와이어드럼의 내측에 결합되는 태엽스프링인 것을 특징으로 하는 윈치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 와이어 드럼과 상기 도르래의 직경은 동일한 것을 특징으로 하는 윈치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 회전축과 결합되는 웜휠과;
    상기 웜휠과 치합되는 웜; 및
    상기 웜에 동력을 전달하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 윈치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 회전축의 일단은 상기 프레임의 외측으로 돌출되어,
    상기 돌출된 회전축의 일단이 상기 와이어 드럼의 내측으로 삽입되는 것을 특징으로 하는 윈치.
  9. 와이어를 감거나 푸는 상기 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 윈치; 및
    상기 와이어가 인출입되는 출입홈이 형성되며 상기 와이어의 인출입에 따라 위치가 제어되는 지지프레임을 포함하는 자율이동장치.
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US3626703A (en) 1969-11-18 1971-12-14 Twanoh Marine Charters Inc Underwater exploration and recovery vehicle
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