KR101021109B1 - Handle operation type skid steering device - Google Patents

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KR101021109B1 KR1020080078852A KR20080078852A KR101021109B1 KR 101021109 B1 KR101021109 B1 KR 101021109B1 KR 1020080078852 A KR1020080078852 A KR 1020080078852A KR 20080078852 A KR20080078852 A KR 20080078852A KR 101021109 B1 KR101021109 B1 KR 101021109B1
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Abstract

본 발명은 핸들 조작형 스키드 조향 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 육상주행에서의 조향이 조향핸들의 좌우 선회에 따라 차량의 일측 바퀴의 회전이 제동됨으로써 스키드 조향되도록 구성되어 운전자가 조향을 용이하게 할 수 있는 핸들 조작형 스키드 조향 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering wheel-operated skid steering apparatus, and more particularly, the steering in the land driving is configured to skid steering by braking the rotation of one side wheel of the vehicle according to the left and right turning of the steering wheel steering to facilitate the steering of the driver. It relates to a handle-operated skid steering device capable of.

본 발명에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치는, 육상 주행을 위한 바퀴가 좌우에 구비되고, 바퀴가 구동장치에 의해 회전구동되는 차량의 구동장치에는 좌측 및 우측 바퀴의 회전을 제동하기 위한 좌측 및 우측 제동수단이 구비되고, 좌측 및 우측 바퀴의 회전을 제동하여 방향을 전환하는 스키드 방식의 조향장치가 구비되되, 상기 조향장치에는 조향핸들이 구비되어 그 조향핸들의 좌우 회전에 대응하여 상기 좌측 및 우측 제동수단의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.Handle steering type skid steering apparatus according to the present invention, the left and right for braking the rotation of the left and right wheels to the driving device of the vehicle is provided with wheels for running on the left and right, the wheel is rotated by the drive device A braking means is provided, and a skid-type steering device for switching the direction by braking the rotation of the left and right wheels is provided, and the steering device is provided with steering wheels corresponding to the left and right rotations of the steering wheels. It is characterized by controlling the operation of the braking means.

수륙 양용, 전기 자동차 Amphibious, electric car

Description

핸들 조작형 스키드 조향 장치{HANDLE OPERATION TYPE SKID STEERING DEVICE}HANDLE OPERATION TYPE SKID STEERING DEVICE

본 발명은 핸들 조작형 스키드 조향 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 육상주행에서의 조향이 조향핸들의 좌우 선회에 따라 차량의 일측 바퀴의 회전이 제동됨으로써 스키드 조향되도록 구성되어 운전자가 조향을 용이하게 할 수 있는 핸들 조작형 스키드 조향 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering wheel-operated skid steering apparatus, and more particularly, the steering in the land driving is configured to skid steering by braking the rotation of one side wheel of the vehicle according to the left and right turning of the steering wheel steering to facilitate the steering of the driver. It relates to a handle-operated skid steering device capable of.

스키드 조향이란 좌우 바퀴의 구동력 차이를 이용하여 전륜의 조향 없이도 차량의 선회가 가능하도록 하는 조향 방식을 말한다.Skid steering refers to a steering method that enables the vehicle to turn without steering the front wheel by using the difference in driving force of the left and right wheels.

일반적으로 스키드 조향은 좌우 바퀴의 구동을 독립적으로 제동시켜 이루어지는데, 좌우 바퀴의 제동은 좌우 브레이크 페달이나 브레이크 레버를 독립적으로 조작시켜 이루어진다. In general, skid steering is performed by independently braking the left and right wheels. Braking of the left and right wheels is performed by independently operating the left and right brake pedals or the brake levers.

따라서, 좌우 브레이크 페달이나 레버를 독립적으로 조작하여 이루어지는 스키드 조향은 숙련을 요하기 때문에 조향 핸들을 회전시키는 조향에 익숙한 운전자가 스키드 조향을 조작하는 것은 매우 어렵고 위험하다.Therefore, skid steering made by operating the left and right brake pedals or levers independently requires skill, so it is very difficult and dangerous for a driver who is familiar with steering to rotate the steering wheel.

본 발명은 상기와 같은 점을 인식하여 안출된 것으로 본 발명의 목적은 육상주행에서의 조향이 조향핸들의 좌우 선회에 따라 차량의 일측 바퀴의 회전이 제동됨으로써 스키드 조향되도록 구성되어 운전자가 조향을 용이하게 할 수 있는 핸들 조작형 스키드 조향 장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention has been conceived by recognizing the above point is an object of the present invention is configured to be skid steered by the steering of the wheel of the vehicle by the rotation of the steering wheel in accordance with the left and right turning of the steering wheel in the land driving to facilitate steering It is to provide a handle-operated skid steering device that can be made.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치는, 육상 주행을 위한 바퀴가 좌우에 구비되고, 바퀴가 구동장치에 의해 회전구동되는 차량의 구동장치에는 좌측 및 우측 바퀴의 회전을 제동하기 위한 좌측 및 우측 제동수단이 구비되고, 좌측 및 우측 바퀴의 회전을 제동하여 방향을 전환하는 스키드 방식의 조향장치가 구비되되, 상기 조향장치에는 조향핸들이 구비되어 그 조향핸들의 좌우 회전에 대응하여 상기 좌측 및 우측 제동수단의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the steering wheel operating type skid steering apparatus according to the present invention, the wheel for the land running on the left and right, the wheel of the vehicle is driven by the driving device of the drive device of the left and right wheels Left and right braking means are provided for braking the rotation, and a skid type steering device is provided for switching the direction by braking the rotation of the left and right wheels. In response to the rotation it is characterized in that for controlling the operation of the left and right braking means.

또한, 본 발명에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치는, 상기 조향핸들의 회전에 따라 상기 좌측 및 우측 제동수단을 작동시키도록 당겨지고 풀어지는 당김케이블이 조향핸들과 제동수단 사이에 연결되어 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the handle-operated skid steering apparatus according to the present invention is characterized in that the pull cable is pulled and released to operate the left and right braking means in accordance with the rotation of the steering handle is configured between the steering wheel and the braking means. It is done.

또한, 본 발명에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치는 상기 제동수단의 작동시키는 제동신호를 발생시켜 송출하는 제어장치가 더 구비되고, 상기 조향핸들의 회전에 대응되는 조향신호를 상기 제어장치로 송출하고, 상기 제어장치는 상기 조 향신호에 따라 제동신호를 발생시켜 상기 제동수단으로 송출하여 제동수단을 작동시키는 것을 특징으로 한다.In addition, the steering wheel steering type steering apparatus according to the present invention further includes a control device for generating and transmitting a braking signal for operating the braking means, and transmits a steering signal corresponding to the rotation of the steering handle to the control device; The control device generates a braking signal according to the steering signal and sends the braking signal to the braking means to operate the braking means.

상기와 같은 구성에 의하여 본 발명에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치는 육상주행에서의 조향이 조향핸들의 좌우 선회에 따라 차량의 일측 바퀴의 회전이 제동됨으로써 스키드 조향되도록 구성되어 운전자가 조향을 용이하게 할 수 있는 장점을 갖는다.According to the above configuration, the steering wheel steering device according to the present invention is configured to be skid-steered by steering of the wheel of one side of the vehicle according to the left and right turning of the steering wheel steering in the land running, so that the driver can easily steer. It has the advantage to do it.

이하에서는 도면에 도시된 실시예를 참조하여 본 발명에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the embodiment shown in the drawings will be described in more detail the steering wheel-operated skid steering apparatus according to the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 차체 표면을 투명하게 하여 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 정면도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 배면도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 평면도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 측면도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 저면도이며, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 차체 표면을 제거한 상태의 차체 샤시를 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 동력전달부 및 현가장치를 도시한 사시도이며, 도 11는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 동력전달부 및 현가장치를 일부 분해하여 도시한 분해 사시도이고, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 일부 분해하여 도시한 분해 사시도이며, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 도시한 사시도이고, 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 도시한 사시도이며, 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치의 일부를 도시한 사시도이고, 도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치의 일부를 도시한 사시도이며, 도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치의 작동을 도시한 측면도이고, 도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 도시한 분해사시도이며, 도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치 및 그 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 제어장치 를 개념적으로 도시한 블럭도이고, 도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 수상추진장치의 승강 작동을 개념적으로 도시한 측면도이고, 도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 수상추진장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an amphibious land using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention 3 is a perspective view of a two-vehicle vehicle, Figure 3 is a perspective view showing the surface of the amphibious vehicle transparent vehicle body using a steering wheel-operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is one of the present invention A front view of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment, Figure 5 is a rear view of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention. 6 is a plan view of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a handle according to an embodiment of the present invention FIG. 8 is a side view showing an amphibious vehicle using a skid steering device, and FIG. 8 is a bottom view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a perspective view illustrating a body chassis in a state in which a body surface of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device is removed, and FIG. 10 is a steering wheel operated skid steering according to an embodiment of the present invention; 11 is a perspective view illustrating a power transmission unit and a suspension device of an amphibious vehicle using the device, and FIG. 11 is a power transmission unit and suspension device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention. 12 is an exploded perspective view illustrating a partially disassembled, Figure 12 is a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention 13 is an exploded perspective view showing an exploded view, FIG. 13 is a perspective view illustrating a suspension device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 14 is an embodiment of the present invention. Fig. 15 is a perspective view illustrating a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel skid steering device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 16 is a perspective view showing a part, and FIG. 16 is a perspective view showing a part of a suspension device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 17 is an embodiment of the present invention. Figure 18 is a side view showing the operation of the suspension device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to Figure 18, Figure 18 is a steering wheel operated skid jaw according to an embodiment of the present invention FIG. 19 is an exploded perspective view illustrating a suspension device of an amphibious vehicle using a device, and FIG. 19 conceptually illustrates a steering wheel operated skid steering device and an apparatus for controlling an amphibious vehicle using the device according to an embodiment of the present invention. FIG. 20 is a side view conceptually illustrating a lifting operation of the water propulsion device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 21 is a view of the present invention. A perspective view showing a water propulsion device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment.

우선 이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치(30)가 이용된 수륙 양용 자동차를 설명하면서 본 발명을 상세하게 설명하기로 한다.First, the present invention will be described in detail with reference to an amphibious vehicle in which a steering wheel operated skid steering device 30 is used according to an embodiment of the present invention.

도면을 조하면, 본 발명에 따른 수륙 양용 차량은, 차체(10), 제1 및 제2구동장치(20,20'), 현가장치(30), 조향장치(40), 바퀴(51a,51b,52a,52b,53a,53b,54a,54b) 및 수상주행장치(60)을 포함하여 구성된다.Referring to the drawings, the amphibian vehicle according to the present invention includes the vehicle body 10, the first and second driving devices 20 and 20 ', the suspension device 30, the steering device 40, and the wheels 51a and 51b. And 52a, 52b, 53a, 53b, 54a, and 54b, and the water vehicle 60.

상기 차체(10)는 차량의 골격을 형성하기 위한 것으로, 본 발명은 수상에서의 활수(활(滑水)를 위해 저면이 선박의 저면 형상으로 형성되어 수밀되는 구조를 갖는다. 상기 차체(10)의 내부에는 탑승자가 앉기 위한 좌석(11)이 구비되고, 전방에는 차량의 운전 및 제어를 위한 계기판 및 조작 스위치류가 구비된 조작패널(12)이 구비된다. 한편, 상기 차체(10)의 양측에는 탑승자가 승하차시 밟고 올라설 수 있는 답판(13)이 구비된다. 상기 활수용 차체(10)에는 육상 주행을 위한 바퀴(51a,51b,52a,52b,53a,53b,54a,54b)가 좌우에 4열이 구비되고, 수상 주행을 위한 수상주행장치(60)가 후미에 구비된다.The vehicle body 10 is for forming a skeleton of a vehicle, and the present invention has a structure in which a bottom surface is formed into a bottom shape of a ship for water lubrication in a water phase and is watertight. In the interior of the passenger seat is provided with a seat 11, the front panel is provided with a control panel 12 and the instrument panel and operation switches for driving and control of the vehicle, on the other hand, both sides of the vehicle body (10) The passenger board is provided with an answer plate 13, which can be stepped on and off when getting on and off the vehicle 10. The water vehicle body 10 has wheels 51a, 51b, 52a, 52b, 53a, 53b, 54a, and 54b for land running left and right. Four rows are provided at the rear, and a water running device 60 for water driving is provided at the rear.

상기 제1 및 제2구동장치(20,20')는 바퀴(51a,51b,52a,52b,53a,53b,54a,54b)를 회전구동시키기 위한 구동력을 발생시켜 바퀴로 전달하기 위한 구성이다. 도면 에 도시된 실시예는 밧데리(28)에 충전된 전력을 이용하여 구동모터(21,21')로부터 회전력을 얻는 전기 자동차 방식에 관한 것으로, 본 발명은 제2구동장치(20')가 보조적으로 구비되어 제1구동장치(20)에 의한 출력 대비 부하가 큰 경우 제2구동장치(20')로부터 출력을 얻도록 구성된 것을 특징으로 한다. 즉, 본 발명은 제1구동장치(20)는 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b)에 연결되고, 제2구동장치(20')는 후방 2열의 바퀴(53a,53b,54a,54b)에 연결되어 평지 주행과 같이 부하가 크지 않은 경우에는 제1구동장치(20)의 출력으로 주행을 하도록 하고, 험로나 경사로와 같이 부하가 미리 정해진 조건보다 큰 경우에는 제1구동장치(20)와 동시에 제2구동장치(20')를 구동시켜 출력을 증가시키는 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 부하에 대응하여 제1구동모터(21) 및 제2구동모터(21')를 연동시켜 작동시키는 제어는 제어장치(70)에 의해 이루어지는데, 상기 제어장치(70)는 제1구동모터(21)의 구동시 그 제1구동모터(21)의 출력 토크 대비 따른 차량의 속도가 미리 설정된 이하인 경우에 나머지 구동모터, 즉 제2구동모터(21')를 기동시키는 것을 특징으로 한다. 예를 들면, 상기 제어장치(70)는 가속페달(72)의 가속신호에 따라 상기 제1구동모터(21)을 작동시키는데, 부하가 커서 가속페달(72)의 가속신호 대비 차량의 속도가 미리 설정된 이하인 경우 상기 제어장치(70)는 상기 제2구동모터(21')가 기동되도록 제어하게 된다. 도면에는 차량의 속도를 바퀴의 회전수를 감지하여 속도신호를 송출하는 바퀴회전수감지센서(71)에 의해 산출하는 실시예가 도시되어 있다.The first and second driving devices 20 and 20 'are configured to generate a driving force for rotating the wheels 51a, 51b, 52a, 52b, 53a, 53b, 54a, 54b and transmit them to the wheels. The embodiment shown in the drawings relates to an electric vehicle system that obtains rotational force from the driving motors 21 and 21 'by using the electric power charged in the battery 28. The present invention provides a secondary drive device 20'. It is characterized in that configured to obtain the output from the second drive device 20 'when the load compared to the output by the first drive device 20 is large. That is, in the present invention, the first driving device 20 is connected to the wheels 51a, 51b, 52a, and 52b in the front two rows, and the second driving device 20 'is the wheels 53a, 53b, 54a, in the rear two rows. 54b) to drive at the output of the first driving device 20 when the load is not large, such as flat driving, and when the load is larger than a predetermined condition such as a rough road or a ramp, the first driving device 20 At the same time as to drive the second drive device (20 ') is characterized in that to increase the output. In response to the load as described above, the control of the first drive motor 21 and the second drive motor 21 ′ to operate in conjunction with the control device 70, the control device 70 is the first drive When the motor 21 is driven when the speed of the vehicle according to the output torque of the first drive motor 21 is less than or equal to a predetermined value, the remaining drive motor, that is, the second drive motor 21 'is started. For example, the control device 70 operates the first driving motor 21 according to the acceleration signal of the accelerator pedal 72. The load of the controller 70 increases the speed of the vehicle in advance with respect to the acceleration signal of the accelerator pedal 72. When less than the set, the control device 70 is controlled to start the second drive motor (21 '). The drawing shows an embodiment in which the speed of the vehicle is calculated by the wheel speed sensor 71 which detects the speed of the wheel and transmits a speed signal.

도면을 참조하면, 상기 제1 및 제2구동장치(20,20')에는 상기 밧데리(28)에 충전된 전력을 공급받아 회전력을 출력하는 제1 및 제2구동모터(21,21')와, 상기 제1 및 제2구동모터(21,21')의 회전을 감속시키기 위한 감속기와, 좌우 바퀴의 회전수 차이에 따른 차동을 수행하는 차동장치 및 클러치 등이 구비된 제1 및 제2동력전달부(22,22') 구비된다. 상기 제1 및 제2 구동장치(20,20')의 동력은 4열의 바퀴(51a,51b,52a,52b,53a,53b,54a,54b)로 전달되는데, 제1구동장치(20')는 제1구동장치(20)와 대동소이하므로 이하에서는 도면을 참조하여 제1구동장치(20)에서 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b)로 전달되는 부분만으로 제1 및 제2구동장치(20,20')를 설명하기로 한다. 상기 동력전달부(22)는 좌측과 우측으로 연결되는데, 그 동력전달부(22)부의 좌측 및 우측 각각에는 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b)의 제동을 위한 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b)가 구비된다. 상기 동력전달부(22)는 제동수단(23a,23b)을 거쳐 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b) 중 후방에 위치된 바퀴(52a,52b)에 대응되게 구비된 구동축(24b)로 연결되며, 구동축간 체인전동수단(25)에 의해 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b) 중 전방에 위치된 바퀴(51a,51b)에 대응되게 구비된 구동축(24a)로 연결된다. 즉, 상기 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b)로 연결되는 전후에 위치된 구동축(24a,24b) 간에는 체인전동수단(25)으로 연결되고, 후방에 위치된 구동축(24b)이 상기 동력장치(20)의 동력전달부(22)에 연결된다. 구동축(24a)으로 전달된 회전력은 상기 현가장치(30)에 구비된 동력전달수단(26) 및 바퀴축(27)을 통해 전방 2열의 바퀴(51a,51b,52a,52b) 중 전방에 위치된 바퀴(51a,51b)에 전달된다. 정지를 위하여 운전자가 브레이크 페달(73)을 밟으면 상기 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b)은 동시에 작동되며, 조향을 위하여 운전자가 조향핸들(41) 을 좌우로 회전시키면 상기 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b) 중 좌측 또는 우측 만이 작동된다. Referring to the drawings, the first and second driving devices 20 and 20 'and the first and second driving motors 21 and 21' are supplied with electric power charged in the battery 28 to output rotational force. First and second power provided with a reduction gear for reducing the rotation of the first and second driving motors 21 and 21 ', and a differential device and a clutch for performing differential according to the difference in the rotational speed of the left and right wheels. And delivery units 22 and 22 '. The power of the first and second drive units 20, 20 'is transmitted to four rows of wheels 51a, 51b, 52a, 52b, 53a, 53b, 54a, 54b, and the first drive unit 20' Since it is substantially the same as the first driving device 20, the first and second driving devices are described in the following with only the part transmitted from the first driving device 20 to the front two rows of wheels 51a, 51b, 52a, 52b with reference to the drawings. (20,20 ') will be described. The power transmission part 22 is connected to the left and right, and the left and right braking means for braking the wheels 51a, 51b, 52a, 52b in the front two rows on the left and right sides of the power transmission part 22, respectively. 23a and 23b are provided. The power transmission part 22 has a drive shaft 24b provided to correspond to the wheels 52a and 52b located at the rear of the front two rows of wheels 51a, 51b, 52a and 52b via the braking means 23a and 23b. It is connected to the drive shaft 24a provided to correspond to the wheels 51a, 51b located in front of the front two rows of wheels 51a, 51b, 52a, 52b by the chain drive means between the drive shaft. . That is, between the drive shafts 24a and 24b positioned before and after the front two rows of wheels 51a, 51b, 52a and 52b are connected by chain transmission means 25, and the drive shafts 24b located at the rear are It is connected to the power transmission unit 22 of the power unit 20. The rotational force transmitted to the drive shaft 24a is located in front of the two front rows of wheels 51a, 51b, 52a, 52b through the power transmission means 26 and the wheel shaft 27 provided in the suspension device 30. It is transmitted to the wheels 51a and 51b. When the driver presses the brake pedal 73 to stop, the left and right braking means 23a and 23b are operated simultaneously. When the driver rotates the steering wheel 41 to the left and right for steering, the left and right braking means ( Only the left or right side of 23a, 23b) is operated.

상기 현가장치(30)는 트레일링 아암 형식으로 구성되는데, 본 발명은 상기 현가장치(30)에 구동축(24a)로 전달된 회전력을 바퀴(51a,51b)로 전달하기 위한 구성이 구비된 것을 특징으로 한다. 도면을 참조하면, 상기 현가장치(30)는 상기 차체(10)의 양측에서 차체(10)에 결합되어 구비된 아암축(31)과, 일단이 상기 아암축(31)에 연결되어 그 아암축(31)을 중심으로 선회되는 트레일링아암(32)과, 상기 트레일링아암(32)의 선회를 완충시키기 위한 완충수단(33)이 구비되어 구성된다. 상기 아암축(31)은 체결플랜지(311)를 차체(10)에 볼트로 결합시켜 차체(10)의 측부에 고정된다. 상기 트레일링아암(32)의 일단에는 상기 아암축(31)이 삽입되기 위한 아암축구멍(321)이 구비되고, 타단에는 상기 바퀴축(27)이 삽입되어 회전지지되기 위한 바퀴축구멍(322)가 형성되며, 양단 사이의 상부에는 상기 완충수단(33)의 하단이 연결되기 위한 연결부(323)이 구비된다. 상기 완충수단(33)은 바퀴(51a)로부터 가해지는 충격을 흡수하고 진동을 감쇄시키기 위한 것으로, 일단은 상기 트레일링아암(32)에 구비된 연결부(323)에 연결되고 타단은 상기 차체(10)에 연결된다. 상기 바퀴(51a,51b)는 상기 현가장치(30)의 트레일링아암(32)의 타단에 구비된 바퀴축(27)에 구비된 바퀴축 허브(271)에 연결되어 바퀴축(51a)와 일체로 회전된다. 본 발명은 상기와 같이 구성되어 상기 아암축(31)을 중심으로 상하방향(R)로 선회되는 트레일링아암(32)에 회전가능하게 지지된 바퀴(51a,51b)로 회전력을 전달하기 위한 구성이 상기 트레일링아암(32)와 일체로 구비된 것을 특징으로 한다. 도면을 참조하면, 상기 동력전달부(22)로부터 전달된 회전력에 의해 회전되는 구동축(24a)이 상기 아암축(31)과 동심을 이루게 상기 아암축(31)의 중심에 삽입되어 설치된다. 상기 구동장치(20)로부터 회전력은 상기 구동축(24a)에 전달되고, 그 구동축(24a)의 회전력이 상기 트레일링아암(32)에 구비된 동력전달수단(26)에 의해 상기 바퀴(51a,51b), 즉 바퀴축(27)으로 전달된다. 도면에는 상기 동력전달수단(26)이 상기 구동축(24a)에 구비된 스프로킷(261)과 상기 바퀴(51a,51b)가 연결된 바퀴축(27)에 구비된 스프로킷(262)을 연결하는 체인(263)을 포함하여 구성된 실시예를 도시한 것이나 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 즉, 상기 동력전달수단은 상기 구동축의 타단에 구비된 풀리와 상기 바퀴에 연결된 풀리를 연결하는 벨트를 포함하여 구성되어 질 수 있으며, 또한 동력전달수단은 상기 구동축의 타단에 구비된 구동기어와, 상기 바퀴에 연결된 종동기어와, 상기 구동기어와 종동기어를 연결하도록 상기 트레일링아암에 장착된 전동기어열을 포함하여 구성되어 질 수 있다. 다만, 본 발명은 상기 동력전달수단(26)이 상기와 같이 아암축(31)을 중심으로 상하방향(R)로 선회되는 트레일링아암(32)과 일체로 상기 아암축(31)을 중심으로 선회되면서 동력이 전달되도록 구성된 것을 특징으로 하며, 이는 상기 구동축(24a)이 상기 아암축(31)과 동심이 되게 구비됨으로써 이루어진다.The suspension device 30 is configured in the form of a trailing arm, the present invention is characterized in that the suspension device 30 is provided with a configuration for transmitting the rotational force transmitted to the drive shaft (24a) to the wheels (51a, 51b) It is done. Referring to the drawings, the suspension device 30 has an arm shaft 31 coupled to the vehicle body 10 at both sides of the vehicle body 10, and one end thereof is connected to the arm shaft 31, the arm shaft. A trailing arm 32 that pivots about 31 and a cushioning means 33 for cushioning the swing of the trailing arm 32 are provided. The arm shaft 31 is fixed to the side of the vehicle body 10 by coupling the fastening flange 311 to the vehicle body 10 with a bolt. One end of the trailing arm 32 is provided with an arm shaft hole 321 for inserting the arm shaft 31, and the other end of the wheel shaft hole 322 for rotation support is inserted into the wheel shaft 27 ) Is formed, and the upper portion between both ends is provided with a connecting portion 323 for connecting the lower end of the buffer means (33). The shock absorbing means 33 is for absorbing the shock applied from the wheels 51a and reducing vibrations, one end of which is connected to the connecting portion 323 provided in the trailing arm 32 and the other end of the vehicle body 10. ) The wheels 51a and 51b are connected to the wheel shaft hub 271 provided on the wheel shaft 27 provided at the other end of the trailing arm 32 of the suspension device 30 and integrated with the wheel shaft 51a. Is rotated. The present invention is configured as described above and configured to transmit the rotational force to the wheels (51a, 51b) rotatably supported on the trailing arm (32) pivoting in the vertical direction (R) around the arm shaft (31) It is characterized in that it is provided integrally with the trailing arm (32). Referring to the drawings, the drive shaft 24a rotated by the rotational force transmitted from the power transmission unit 22 is inserted into and installed in the center of the arm shaft 31 to be concentric with the arm shaft 31. The rotational force is transmitted from the drive device 20 to the drive shaft 24a, and the rotational force of the drive shaft 24a is transmitted by the power transmission means 26 provided on the trailing arm 32 to the wheels 51a and 51b. ), Ie, the wheel shaft 27. In the drawing, the power transmission means 26 connects the sprocket 261 provided on the drive shaft 24a and the chain 263 connecting the sprocket 262 provided on the wheel shaft 27 to which the wheels 51a and 51b are connected. The embodiment is configured to include, but is not limited thereto. That is, the power transmission means may be configured to include a pulley provided on the other end of the drive shaft and a belt connecting the pulley connected to the wheel, the power transmission means and the drive gear provided on the other end of the drive shaft, And a driven gear connected to the wheel, and an electric gear train mounted to the trailing arm to connect the driving gear and the driven gear. However, in the present invention, the power transmission means 26 integrally with the trailing arm 32 which is pivoted in the up and down direction (R) about the arm shaft 31 as described above, with the arm shaft 31 as the center. It is characterized in that it is configured to transmit power while turning, which is achieved by the drive shaft (24a) is provided to be concentric with the arm shaft (31).

상기 조향장치(40)는 육상주행 및 수상주행에서 조향을 위한 것으로 운전자가 좌우로 회전시킬 수 있는 조향핸들(41)이 운전석에 구비된다. The steering apparatus 40 is for steering in land and water driving, and a steering wheel 41 which the driver can rotate left and right is provided in the driver's seat.

육상주행에서 상기 조향장치(40)는 좌측 및 우측 바퀴의 회전을 제동하여 방향을 전환하는 스키드 조향 방식으로 작동된다. 상기 조향장치(40)는 상기 조향핸 들(41)의 좌우 회전에 대응하여 상기 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b) 중 일측을 제동시킴으로써 조향을 하게 된다. 본 발명에 따른 조향을 상세하게 설명하면, 상기 구동장치(20)에는 좌측 바퀴(51a,52a) 및 우측 바퀴((51b,52b)의 회전을 제동하기 위한 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b)이 구비되는데, 상기 조향장치(40)는 조향핸들(41)의 좌우 회전에 대응하여 상기 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b)의 어느 하나를 제동작동시킴으로써 스키드(Skid) 조향을 하게 된다. 예를 들면, 상기 조향장치(40)는 조향핸들(41)의 회전에 따라 상기 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b)을 작동시키도록 당겨지고 풀어지는 당김케이블(도면에 미도시)이 조향핸들(41)과 제동수단(23a,23b) 사이에 연결되어 상기 조향핸들(41)을 좌측 방향으로 회전시키면 좌측 제동수단(23a)에 연결된 당김케이블이 좌측 제동수단(23a)를 작동시킴으로써 좌측열의 바퀴((51a,52a,53a,54a)의 회전이 제동되어 지면과 미끌어지면서 좌측 방향으로 차량이 좌측 방향으로 선회되게 된다. 본 발명은 조향핸들의 회전에는 익숙하지만 스키드 조향에 익숙하지 않은 운전자가 상기와 같이 조향핸들(41)을 회전시킴으로써 좌측 및 우측 제동수단(23a,23b)의 제동을 제어하여 일반적인 차량의 조향과 같은 방법으로 운전을 할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 조향장치(40)는 상기 조향핸들(41)의 회전에 대응되는 조향신호를 제어장치(70)로 송출하고, 상기 제어장치(70)는 상기 조향신호에 따라 제동신호를 발생시켜 상기 제동수단(23a,23b)으로 송출하여 제동수단(23a,23b)를 작동시켜 스키드 조향이 이루어지도록 구성되어 질 수 있다.In land running, the steering device 40 is operated in a skid steering method that switches the direction by braking the rotation of the left and right wheels. The steering device 40 is steered by braking one of the left and right braking means 23a and 23b in response to the left and right rotation of the steering wheel 41. The steering according to the present invention will be described in detail. The driving device 20 includes left and right braking means 23a and 23b for braking rotation of the left wheels 51a and 52a and the right wheels 51b and 52b. In this case, the steering apparatus 40 performs skid steering by braking one of the left and right braking means 23a and 23b in response to the left and right rotation of the steering wheel 41. For example, the steering device 40 is a pull cable (not shown) is pulled and released to operate the left and right braking means (23a, 23b) in accordance with the rotation of the steering wheel 41 steering wheel ( 41 is connected between the braking means 23a and 23b and the steering wheel 41 is rotated in the left direction, and the pull cable connected to the left braking means 23a operates the left braking means 23a so that the wheels in the left column ( The rotation of (51a, 52a, 53a, 54a) is braked and slides to the ground In the present invention, a driver who is accustomed to turning the steering wheel but not used to skid steering rotates the steering wheel 41 as described above, so that the left and right braking means 23a and 23b are rotated. It is characterized in that the braking is controlled so that the vehicle can be driven in the same manner as the steering of a general vehicle, and the steering device 40 controls a steering signal corresponding to the rotation of the steering wheel 41. And the control device 70 generates a braking signal according to the steering signal and sends the braking signal to the braking means 23a and 23b to operate the braking means 23a and 23b to perform skid steering. Can lose.

한편, 수상주행에서 상기 조향장치(40)는 상기 조향핸들(41)의 좌우 회전에 대응하여 상기 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b)의 회전수를 조절함으로써 수상에서의 조향이 이루어지도록 한 것을 특징으로 한다.On the other hand, the steering device 40 in the water running to adjust the number of revolutions of the left and right submersible motors (61a, 61b) in response to the left and right rotation of the steering wheel 41 to achieve steering in the water It features.

상기 수상주행장치(60)는 수상 주행을 위한 추진력을 발생시키기 위한 것으로, 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b)와, 상기 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b)에 연결된 스크류(62a,62b) 및 상기 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b)를 상하방향으로 승하강시키기 위한 승강수단(63)을 포함하여 구성된다. 상기 수상주행장치(60)는 수상주행 모드가 선택된 경우에 작동된다. 도면을 참조하면, 본 발명은 추진을 위한 회전력을 발생시키기 위한 모터가 수중으로 위치되는 수중모터를 이용함으로써 수상주행장치를 간단하게 구성한 것을 특징으로 한다. 상기 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b)는 차체(10)의 후미 좌우 각각에 구비된다. 상기 스크류(62a,62b)는 상기 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b) 각각의 회전축에 연결되어 회전되어 추진력을 발생시킨다. 상기 승강수단(63)은 상기 좌측 및 우측 수중모터(61a,61b)를 상하로 승하강시키기 위한 것으로, 육상주행 선택시 상기 수중모터(61a,61b)를 상방으로 상승시키고, 수상주행 선택시 상기 수중모터(61a,61b)가 수면 아래에 위치되게 수중모터(61a,61b)를 하강시킨다. 도면을 참조하면, 상기 승강수단(63)은 하단에 상기 수중모터(61a,61b)가 연결되고 상기 차체(10)에 상하방향(E)로 슬라이딩이동되게 지지된 슬라이드바(631)와, 상기 슬라이드바(631)를 상하로 이동시키기 위한 직선운동기(632)가 구비되어 구성되는데, 상기 슬라이드바(631)의 상단부에는 수스크류가 형성되고, 상기 직선운동기(632)는 중앙에 상기 수스크류에 체결되는 암스크류가 형성되어 회전되는 회전자(632b)와, 상기 회전자(632b)의 외측을 둘러 싸게 구비되어 상기 회전자(632b)와 함께 상기 회전자(632b)의 회전력을 발생시키는 고정자(632a)가 구비되어 구성된다.The water running apparatus 60 is for generating propulsion force for driving in water, and left and right submersible motors 61a and 61b and screws 62a and 62b connected to the left and right submersible motors 61a and 61b. And elevating means 63 for elevating the left and right submersible motors 61a and 61b in the vertical direction. The water vehicle 60 is operated when the water vehicle mode is selected. Referring to the drawings, the present invention is characterized in that the water running apparatus is simply configured by using an underwater motor in which a motor for generating rotational force for propulsion is located underwater. The left and right submersible motors 61a and 61b are provided at the rear left and right sides of the vehicle body 10, respectively. The screws 62a and 62b are connected to rotation shafts of the left and right submersible motors 61a and 61b to rotate to generate propulsion force. The elevating means 63 is for raising and lowering the left and right submersible motors 61a and 61b up and down. When the land running is selected, the elevating motor 61a and 61b is raised upwards. The underwater motors 61a and 61b are lowered so that the underwater motors 61a and 61b are positioned below the water surface. Referring to the drawings, the elevating means (63) is a slide bar (631) connected to the submersible motors (61a, 61b) at the lower end and supported to slide in the vertical direction (E) to the vehicle body 10, and A linear exerciser 632 is provided to move the slide bar 631 up and down. A male screw is formed at an upper end of the slide bar 631, and the linear exerciser 632 is attached to the male screw at the center thereof. A stator for fastening the rotor 632b which is formed and rotated and the rotor 632b is formed around the outside of the rotor 632b to generate rotational force of the rotor 632b together with the rotor 632b. 632a) is provided.

상기 제어장치(70)는 차량의 운전을 제어하기 위한 구성이다. 도면을 참조하면, 상기 제어장치(70)는 주행모드 선택 스위치(74)에 의해 육상주행 모드와 수상주행 모드가 선택되며느 그에 따라 육상주행 및 수상주행을 하도록 상기 제1 및 제2 구동장치(20,20') 및 좌우측 수중모터(61a,61b)의 작동을 제어한다. 상술한 바와 같이 상기 제어장치(70)는 육상주행 모드가 선택된 경우 상기 수중모터(61a,61b)를 상방으로 상승시키고, 수상주행 모드가 선택된 경우 상기 수중모터(61a,61b)가 수면 아래에 위치되게 수중모터(61a,61b)를 하강시킨다. 또한, 상기 제어장치(70)는 운전자의 가속페달(72)의 조작에 따른 가속신호를 입력받아 그에 따른 상기 제1 및 제2 구동장치(20,20')의 제1 및 제2구동모터(21,21')의 출력 및 좌우측 수중모터(61a,61b)의 출력을 조절하여 속도를 제어한다. 또한, 상술한 바와 같이 상기 제어장치(70)는 육상주행에서 제1구동모터(21)만으로 차량을 주행시키고 차량이 험로나 경사로 등에서 부하가 커져 그 제1구동모터(21)의 출력 토크 대비 따른 차량의 속도가 미리 설정된 이하인 경우에 나머지 구동모터, 즉 제2구동모터(21')를 기동시키도록 제어하게 된다. 즉, 상기 제어장치(70)는 가속페달(72)의 가속신호에 따라 상기 제1구동모터(21)을 작동시키고, 부하가 커서 가속페달(72)의 가속신호 대비 차량의 속도가 미리 설정된 이하인 경우 상기 제2구동모터(21')가 기동되도록 제어하게 된다. 상기 제어장치(70)는 바퀴회전수감지센서(71)로부터 차량의 속도신호를 수신받아 제1구동모터(21)와 제2구동모터(21')의 연동 구동을 제어하게 된다.The control device 70 is a configuration for controlling the driving of the vehicle. Referring to the drawings, the control device 70 is selected by the driving mode selection switch 74, the land running mode and the water running mode is selected according to the first and second driving device ( 20, 20 'and the operation of the left and right submersible motors (61a, 61b). As described above, the control device 70 raises the underwater motors 61a and 61b upward when the land running mode is selected, and the underwater motors 61a and 61b are positioned below the water surface when the water running mode is selected. The underwater motors 61a and 61b are lowered. In addition, the control device 70 receives the acceleration signal according to the driver's operation of the accelerator pedal 72 and accordingly the first and second driving motors of the first and second driving devices 20 and 20 '. 21, 21 ') and the output of the left and right submersible motors (61a, 61b) to control the speed. In addition, as described above, the control device 70 drives the vehicle using only the first driving motor 21 in the land driving, and the vehicle increases the load on the rough road or the slope, and thus, according to the output torque of the first driving motor 21. When the speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined value, the remaining drive motor, that is, the second drive motor 21 'is controlled to be started. That is, the control device 70 operates the first driving motor 21 according to the acceleration signal of the accelerator pedal 72, and the load is large so that the speed of the vehicle is less than or equal to a preset signal compared to the acceleration signal of the accelerator pedal 72. In this case, the second driving motor 21 ′ is controlled to be started. The control device 70 receives the speed signal of the vehicle from the wheel rotation speed sensor 71 to control the cooperative driving of the first driving motor 21 and the second driving motor 21 ′.

앞에서 설명되고 도면에 도시된 핸들 조작형 스키드 조향 장치는 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위에 기재된 사항에 의해서만 정하여지며, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 개량 및 변경된 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속한다고 할 것이다.The steering wheel operated skid steering apparatus described above and illustrated in the drawings is only one embodiment for carrying out the present invention, and should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is defined only by the matters set forth in the claims below, and the embodiments which have been improved and changed without departing from the gist of the present invention will be apparent to those skilled in the art. It will be said to belong to the protection scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 사시도1 is a perspective view of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 사시도Figure 2 is a perspective view of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 차체 표면을 투명하게 하여 도시한 사시도Figure 3 is a perspective view showing the surface of the body of the amphibian vehicle using a steering wheel operation skid steering apparatus in accordance with an embodiment of the present invention transparent

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 정면도4 is a front view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 배면도5 is a rear view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 평면도6 is a plan view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 측면도7 is a side view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량을 도시한 저면도8 is a bottom view showing an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 차체 표면을 제거한 상태의 차체 샤시를 도시한 사시도FIG. 9 is a perspective view illustrating a body chassis in a state in which a body surface of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention is removed; FIG.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 동력전달부 및 현가장치를 도시한 사시도10 is a perspective view illustrating a power transmission unit and a suspension device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention;

도 11는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 동력전달부 및 현가장치를 일부 분해하여 도시한 분해 사시도Figure 11 is an exploded perspective view showing a part of the power transmission unit and suspension of the amphibian vehicle used steering wheel operated skid steering apparatus according to an embodiment of the present invention

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 일부 분해하여 도시한 분해 사시도12 is an exploded perspective view illustrating a partially disassembled suspension of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention;

도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 도시한 사시도13 is a perspective view illustrating a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention;

도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 도시한 사시도14 is a perspective view illustrating a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치의 일부를 도시한 사시도15 is a perspective view showing a part of a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치의 일부를 도시한 사시도16 is a perspective view showing a part of the suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치의 작동을 도시한 측면도17 is a side view illustrating the operation of a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 현가장치를 도시한 분해사시도18 is an exploded perspective view showing a suspension device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치 및 그 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 제어장치를 개념적으로 도시한 블럭도19 is a block diagram conceptually illustrating a steering wheel operated skid steering device and a control device for an amphibious vehicle using the device according to an embodiment of the present invention;

도 20은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 수상추진장치의 승강 작동을 개념적으로 도시한 측면도20 is a side view conceptually illustrating the lifting operation of the water propulsion device of an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention.

도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들 조작형 스키드 조향 장치가 이용된 수륙 양용 차량의 수상추진장치를 도시한 사시도FIG. 21 is a perspective view illustrating a water propulsion device for an amphibious vehicle using a steering wheel operated skid steering device according to an embodiment of the present invention; FIG.

<주요 도면부호에 대한 간단한 설명><Short description of the major reference symbols>

10 차체10 body

20,20' 제1 및 제2 구동장치20,20 'first and second drive

21,21' 제1 및 제2 구동모터     21,21 'first and second drive motors

22,22' 제1 및 제2 동력전달부     22,22 'first and second power train

23a,23b 좌측 및 우측 제동수단     23a, 23b left and right braking means

24a,24b 구동축     24a, 24b drive shaft

25 구동축간의 체인전동수단     25 Chain drive means between drive shafts

26 동력전달수단     26 Power train

27 바퀴축     27 wheel axles

30 현가장치30 suspension

31 암축     31 Rocket

32 트레일링아암     32 trailing arms

33 완충수단     33 Buffer

40 조향장치40 Steering

41 조향핸들     41 Steering Wheel

51a,51b,52a,52b,53a,53b,54a,54b 바퀴51a, 51b, 52a, 52b, 53a, 53b, 54a, 54b wheels

60 수상주행장치60 Floating Trainer

61 수중모터     61 Submersible Motor

62 스크류     62 screws

63 승강수단     63 lifting means

631 슬라이드바            631 Slide Bar

632 승강모터            632 lifting motor

70 제어장치70 controls

71 바퀴회전수감지센서     71 Wheel Speed Sensor

72 가속 페달     72 accelerator pedal

73 브레이크 페달     73 brake pedal

74 주행모드 선택 스위치     74 Drive mode selector switch

Claims (3)

육상 주행을 위한 바퀴가 차량의 좌우에 구비되어 그 좌우 바퀴는 구동장치의 회전력을 전달받아 회전구동되되, 상기 구동장치에는 구동장치로부터 바퀴로 전달되는 회전력을 차단하고 좌측 및 우측 바퀴 각각의 회전을 제동하기 위한 좌측 및 우측 제동수단이 구비되고,Wheels for driving on land are provided on the left and right sides of the vehicle, and the left and right wheels are rotated by receiving the rotational force of the driving device, and the driving device blocks the rotational force transmitted from the driving device to the wheels and rotates the left and right wheels respectively. Left and right braking means for braking is provided, 좌측 및 우측 바퀴 중 어느 일측 바퀴의 회전을 제동하여 방향을 전환하는 스키드 방식의 조향장치가 구비되되,Skid-type steering device for switching the direction by braking the rotation of any one of the left and right wheels is provided, 상기 조향장치에는 조향핸들이 구비되며,The steering device is provided with a steering wheel, 상기 조향핸들이 좌측 방향으로 회전되는 경우 좌측 제동수단에 의해 좌측 바퀴의 회전이 제동되도록 상기 조향장치는 좌측 제동수단의 작동을 제어하고, 상기 조향핸들이 우측 방향으로 회전되는 경우 우측 제동수단에 의해 우측 바퀴의 회전이 제동되도록 상기 조향장치는 우측 제동수단의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 핸들 조작형 스키드 조향 장치.The steering apparatus controls the operation of the left braking means so that the rotation of the left wheel is braked by the left braking means when the steering wheel is rotated in the left direction, and by the right braking means when the steering wheel is rotated in the right direction. And the steering apparatus controls the operation of the right braking means such that the rotation of the right wheel is braked. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 조향핸들의 회전에 따라 상기 좌측 및 우측 제동수단을 작동시키도록 당겨지고 풀어지는 당김케이블이 조향핸들과 제동수단 사이에 연결되어 구성된 것을 특징으로 하는 핸들 조작형 스키드 조향 장치.And a pull cable, which is pulled and released to operate the left and right braking means according to the rotation of the steering wheel, is connected between the steering wheel and the braking means. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제동수단의 작동시키는 제동신호를 발생시켜 송출하는 제어장치가 더 구비되고,It is further provided with a control device for generating and transmitting a braking signal for operating the braking means, 상기 조향핸들의 회전에 대응되는 조향신호를 상기 제어장치로 송출하고,Sends a steering signal corresponding to the rotation of the steering handle to the control device, 상기 제어장치는 상기 조향신호에 따라 제동신호를 발생시켜 상기 제동수단으로 송출하여 제동수단을 작동시키는 것을 특징으로 하는 핸들 조작형 스키드 조향 장치.And the control device generates a braking signal according to the steering signal and sends the braking signal to the braking means to operate the braking means.
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