KR101005753B1 - 예보 필터를 이용한 측위 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (14)
- 모바일 노드의 측위 방법에 있어서,상기 모바일 노드의 움직임 패턴의 변화를 인지하는 과정과,상기 모바일 노드의 움직임 패턴의 변화에 대응하여 가변적인 위치측정주기마다 상기 모바일 노드의 이동 방향의 변화와 이동한 거리의 변화를 계산하는 과정과,상기 계산하는 값을 미리 정의되는 임계값과 비교하는 과정과,상기 계산하는 값이 상기 임계값을 초과할 시 예보필터의 예측 값과 측정된 값에 적용되는 각각의 가중치를 변화시키는 과정과,상기 모바일 노드에 대해 측정된 위치를 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제1항에 있어서,상기 계산하는 과정은, 가변적인 위치변화측정주기에 대응하는 변위정보를 원통 좌표계로 변환하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제1항에 있어서,상기 가중치는 상기 모바일 노드의 움직임 패턴의 변화로 인한 오차 보정을 위해 상기 위치측정주기 및 예보필터에 적용하는 적어도 하나의 가중치인 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제3항에 있어서,상기 위치측정주기를 상기 모바일 노드의 움직임 속도에 반비례하도록 변화시키는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 삭제
- 제1항에 있어서,상기 계산하는 값이 상기 임계값을 초과할 시, 상기 예보필터의 가중치 수정에 의하여 측위 오차를 보정하는 시점에서, 실제 측정된 값에 의하여 상기 측위 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 모바일 노드의 측위 방법에 있어서,모바일 노드의 움직임 패턴의 변화를 인지하면, 최소 자승법을 이용하여 상기 모바일 노드의 위치를 추정하는 과정과,상기 모바일 노드의 이동한 거리와 각도의 크기를, 상기 이동한 거리와 각도에 각각 대응하는 미리 설정된 각 임계값들과 비교하는 과정과,상기 모바일 노드의 이동한 거리가 상기 이동한 거리에 대응하는 임계값보다 클 경우 위치측정주기의 가중치를 수정하는 과정과,상기 모바일 노드의 각도가 상기 각도에 대응하는 임계값보다 클 경우 예보필터의 가중치를 수정하는 과정과,상기 수정에 의한 상태 값으로 상기 모바일 노드의 측위를 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제7항에 있어서,상기 모바일 노드의 움직임 패턴의 변화를 인지하기 위해, 가변적인 위치변화측정주기마다 변위 정보를 원통 좌표계로 변환하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제7항에 있어서,상기 모바일 노드의 위치를 추정 후, 상기 추정하는 모바일 노드의 위치와 위치변화측정주기만큼 이전의 상기 모바일 노드의 위치를 비교하여 그 변화량을 획득하는 과정과,상기 획득하는 변화량을 원통 좌표계로 변환하는 과정과,상기 원통 좌표계를 통해 상기 모바일 노드의 이동한 거리와 각도의 크기를 획득하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 모바일 노드의 측위 방법.
- 제7항에 있어서,상기 모바일 노드의 이동한 거리 및 각도 중 각 임계값보다 작은 객체(이동한 거리 또는 각도)에 대해서 예보필터를 이용하여 측위를 보정하고, 각 임계값보다 큰 어느 하나의 객체에 대해서 해당 객체에 대한 가중치를 적응적으로 수정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제7항에 있어서,상기 임계값은 상기 모바일 노드의 위치 측정에서 발생할 수 있는 오차보다 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
- 제7항에 있어서,상기 예보필터는 칼만필터를 이용하는 것을 특징으로 하는 모바일 노드의 측위 방법.
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