KR100919513B1 - 로봇의 자율주행을 위한 의미적 지도 - Google Patents
로봇의 자율주행을 위한 의미적 지도Info
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Abstract
Description
계층 | 정보 | 의미 | 구체적인 예 |
시맨틱 | 타입(type) | 현재 셀의 종류 | 방, 복도 |
명칭(name) | 셀의 명칭 | 102호 | |
메트릭 | 위치(position) | 셀의 중심위치 | x, y |
크기(size) | 셀의 크기(폭, 높이) | w, h | |
커넥션 | 수(number) | 셀의 연결점 수 | n ≥ 1 |
단위 연결점[n] | 연결점의 형태 | ||
연결점의 위치, 방향 | |||
연결된 셀의 ID | |||
센서 | 수(number) | 설치된 센서의 수 | m ≥ 0 |
단위 센서[m] | 설치된 센서의 위치, 방향 | ||
설치된 센서의 네트워크 주소 | |||
물체 | 수(number) | 단위 셀 내의 물체의 개수 | j ≥ 0 |
단위 물체[j] | 물체의 위치, 방향 | ||
물체의 RFID 코드 |
셀 | 형태 | 위치/크기 | 센서 수 |
바깥 현관 | 홀 | x, y = 0, -1194w, h = 640, 200 | 0 |
실내 현과 | 홀 | x, y = 0, -977w, h = 440, 234 | 0 |
엘리베이터 복도 | 복도 | x, y = 0, -430w, h = 440, 860 | 1 |
중앙 홀 | 홀 | x, y = 0, 432w, h = 1872, 865 | 1 |
복도 | 복도 | x, y = 1400, 125w, h = 928, 250 | 1 |
101호 연구실 | 방 | x, y = 1400, 557w, h = 928, 615 | 0 |
Claims (5)
- 로봇의 지능적 자율주행을 위한 지도로서,로봇의 이동 공간을 구분한 셀(cell)의 종류와 이름에 대한 정보를 갖는 시맨틱(semantic) 계층과,셀의 위치와 크기에 대한 정보를 갖는 메트릭(metric) 계층과,다른 셀과의 연결점에 대한 정보를 갖는 커넥션(connection) 계층과,로봇의 현재 위치를 결정하기 위한 로컬라이제이션(localization) 정보 계층을 포함하는 구조로 이루어진 지도.
- 제 1 항에 있어서, 상기 지도는 추가로 각 셀 내에 위치하는 고정 물체에 대한 정보를 갖는 물체(object) 계층을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 연결점에 대한 정보는 연결점의 구조 및 개폐방식에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 로컬라이제이션 정보는 각 셀에 배치된 위치인식센서에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 지도.
- 제 2 항에 있어서, 상기 물체 계층의 정보는, 상기 로봇에 구비된 RFID 리더를 통해 상기 물체에 부착된 RFID 태그를 인식한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도.
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KR1020070104567A KR100919513B1 (ko) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | 로봇의 자율주행을 위한 의미적 지도 |
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KR1020070104567A KR100919513B1 (ko) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | 로봇의 자율주행을 위한 의미적 지도 |
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KR100919513B1 true KR100919513B1 (ko) | 2009-09-28 |
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KR1020070104567A KR100919513B1 (ko) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | 로봇의 자율주행을 위한 의미적 지도 |
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2007
- 2007-10-17 KR KR1020070104567A patent/KR100919513B1/ko active IP Right Grant
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