KR100908382B1 - Robot Hand for Tire Handling - Google Patents

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KR100908382B1
KR100908382B1 KR1020040096658A KR20040096658A KR100908382B1 KR 100908382 B1 KR100908382 B1 KR 100908382B1 KR 1020040096658 A KR1020040096658 A KR 1020040096658A KR 20040096658 A KR20040096658 A KR 20040096658A KR 100908382 B1 KR100908382 B1 KR 100908382B1
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박태갑
조대하
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현대중공업 주식회사
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    • B60C99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass

Abstract

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이며; 그 목적은 타이어 제조기에서 다양한 무게와 규격으로 제조된 고중량의 소프트한 상태의 타이어를 자동으로 취출해줌에 따라 종래에 작업자가 수행하던 단순 반복 작업을 자동화하여 작업자의 근골격계 질환을 예방하고, 타이어 취출 작업의 자동화로 인한 생산성을 향상시켜 주는 타이어 핸들링용 로봇핸드를 제공함에 있다.The present invention relates to a robot hand for handling tires; Its purpose is to automatically take out heavy weight soft tires manufactured at various weights and specifications from tire makers, thus automating simple repetitive tasks previously performed by workers, preventing workers' musculoskeletal disorders, and tire taking out operations. It is to provide a robot hand for handling tires that improves productivity due to automation.

상기 목적달성을 위한 본 발명은 타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되어 타이어(60)를 취출해주는 핸드에 있어서, 일측 중심부에 실린더로드(41)를 구비한 에어실린더(40)가 구비되고 가장자리부의 둘레를 따라 다수의 가이드바(80)가 설치되는 실린더브래킷(10)과, 상기 에어실린더(40)의 실린더로드(41)에 연결되고, 상기 가이드바(80)가 가장자리를 관통하도록 끼워지고 에어실린더의 작동에 의해 전후로 이동되는 슬라이드캡(20)과, 상기 슬라이드캡(20)과 실린더브래킷(10) 둘레를 따라 설치되어 에어실린더(40)의 작동에 의한 슬라이드캡(20)의 이동에 의해 연동되는 링그부(30)와, 상기 링크부(30)의 단부에 설치되어 슬라이드캡(20)의 전후진 작동시 링크부(30)에 의해 상호간의 간격이 조절되면서 다양한 규격의 타이어를 취부하는 다수의 그립바(50)와, 상기 그립바(50)에 설치되어 소프트한 상태의 타이어(60)가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립(51)과, 실린더브래킷(10)에 설치되어 타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되도록 하는 핸드어댑터(15)로 구성된 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the above object is coupled to the tire handling robot 70 in the hand to take out the tire 60, the air cylinder 40 provided with a cylinder rod 41 at one central portion is provided with an edge portion A cylinder bracket 10 having a plurality of guide bars 80 installed along a circumference thereof, and connected to the cylinder rod 41 of the air cylinder 40, wherein the guide bars 80 are fitted to penetrate the edges of the air. The slide cap 20 is moved back and forth by the operation of the cylinder, the slide cap 20 and the cylinder bracket 10 is installed along the circumference of the slide cap 20 by the operation of the air cylinder 40 It is installed at the end of the link unit 30 and the link unit 30 to be interlocked, and the tires of various standards are mounted while the distance between the link unit 30 is adjusted by the link unit 30 during the forward and backward operation of the slide cap 20. A plurality of grip bars 50 and the grip A plurality of grips 51 installed on the 50 to hold the tire 60 in a soft state so as not to be crushed, and a hand adapter installed on the cylinder bracket 10 to be coupled to the tire handling robot 70 ( The technical gist of which is composed of 15).

에어실린더, 링크부, 슬라이드캡, 그립바, 타이어 핸들링용 로봇Air cylinder, link part, slide cap, grip bar, tire handling robot

Description

타이어 핸들링용 로봇핸드{A robot hand for tire treatment} Robot hand for tire handling             

도 1 은 본 발명의 작동 상태를 나타낸 상세도,1 is a detailed view showing the operating state of the present invention,

도 2 는 도 1을 좌측에 바라본 상태를 나타낸 개략도,2 is a schematic view showing a state of FIG. 1 as viewed from the left;

도 3 은 본 발명을 타이어 핸들링용 로봇에 핸드어댑터를 이용하여 설치한 상태를 나타낸 예시도,
3 is an exemplary view showing a state in which the present invention is installed using a hand adapter to a tire handling robot,

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : 실린더브래킷 (20) : 슬라이드캡(10): Cylinder Bracket (20): Slide Cap

(15) : 핸드어댑터(15): Hand Adapter

(30) : 링크부 (31) : 상부링크(30): link portion 31: upper link

(32) : 하부링크 (33) : 그립바연결링크(32): Lower link (33): Grip bar connection link

(34) : 연결링크 (40) : 에어실린더(34): connecting link (40): air cylinder

(41) : 실린더로드 (50) : 그립바41: cylinder rod 50: grip bar

(51) : 그립 (52) : 패드(51): Grip 52: Pad

(60) : 타이어 (70) : 타이어 핸들링용 로봇60: tire 70: tire handling robot

(80) : 가이드바80: Guide Bar

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 보다 상세하게는 타이어 제조장치의 1차성형기에서 고중량의 소프트한 상태로 생산되는 다양한 규격의 타이어를 종래와 같이 작업자가 직접 취출하지 않고 그립바를 구비한 로봇핸드를 이용하여 그립바를 이용하여 취출해줄 뿐만 아니라, 소프트한 상태의 타이어의 제품변화나 품질의 저하 없이 손쉽게 취출할 수 있는 타이어 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot hand for handling tires, and more particularly, a grip bar having a grip bar without a user taking out tires of various sizes produced in a soft state of high weight in a primary molding machine of a tire manufacturing apparatus. The present invention relates to a tire handling robot hand that can be easily taken out without using a grip bar using a robot hand and without a product change or quality deterioration of a soft tire.

통상 타이어 생산 공장에서는 다양한 중량 및 규격의 타이어가 생산되고 있다.In general, tire production plants produce tires of various weights and specifications.

이러한 타이어는 타이어 1차형성기에서 다양한 사이즈의 소프트한 상태로 생산되게 되는데 종래에는 작업자가 직접 수작업으로 타이어 성형기에서 2인1조로 취출하였다.These tires are produced in a soft state of various sizes in the tire primary forming machine. In the related art, a worker was taken out in a pair of two persons from a tire forming machine by hand.

그러나 작업자가 직접 고중량의 타이어를 성형기로부터 취출하는 단순 반복 작업을 행함에 따라 작업자에게 근골격계 질환이 발생하게 되고 수작업으로 타이어를 취출함에 따라 작업의 능률이 떨어져 타이어의 생산성 및 품질이 저하되는 문제점이 발생한다.
However, as the worker performs simple repetitive work of directly taking out a heavy tire from the molding machine, musculoskeletal disorders occur to the worker, and as the tire is taken out by hand, the efficiency of work decreases and the productivity and quality of the tire decrease. do.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출되는 것으로, 타이어 제조기에서 다양한 무게와 규격으로 제조된 고중량의 소프트한 상태의 타이어를 자동으로 취출해줌에 따라 종래에 작업자가 수행하던 단순 반복 작업을 자동화하여 작업자의 근골격계 질환을 예방하고, 타이어 취출 작업의 자동화로 인한 생산성을 향상시켜 주는 타이어 핸들링용 로봇핸드를 제공함을 목적으로 한다.
The present invention is created in order to solve the above-mentioned conventional problems, a simple repetitive work that has been performed by the worker in the prior art by automatically taking out the high-weight soft state tires manufactured in various weights and specifications in the tire maker The purpose of the present invention is to provide a robot hand for tire handling that prevents musculoskeletal disorders of workers by automating and improves productivity by automating tire extraction operations.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 일측 중심부에 에어실린더가 구비되고 가장자리부의 둘레를 따라 다수의 가이드바가 설치되는 실린더브래킷과, 상기 에어실린더에 부착되어 전후이동이 가능하도록 하는 실린더로드에 연결되고, 상기 가이드바가 가장자리를 관통하도록 설치되어 에어실린더의 작동에 의해 전후로 이동되는 슬라이드캡과, 상기 슬라이드캡과 실린더브래킷 둘레를 따라 설치되어 에어실린더의 작동에 의한 슬라이드캡의 이동에 의해 연동되는 링그부와, 상기 링크부의 단부에 설치되어 슬라이드캡의 전후진 작동시 링크부에 의해 상호간의 간격이 조절되면서 다양한 규격의 타이어를 취부하는 다수의 그립바와, 상기 그립바에 설치되어 소프트한 상태의 타이어가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립으로 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is provided with an air cylinder at one central portion and a cylinder bracket which is provided with a plurality of guide bars along the periphery of the edge, and is connected to the cylinder rod to be attached to the air cylinder to move back and forth, The slide bar is installed so that the guide bar penetrates through the edge and is moved back and forth by the operation of the air cylinder, and the link portion is installed along the slide cap and the cylinder bracket circumference and interlocked by the movement of the slide cap by the operation of the air cylinder. And a plurality of grip bars installed at the end of the link part to mount tires of various sizes while the gap is adjusted by the link part during the forward and backward operation of the slide cap, and the tire of the soft state installed on the grip bar is not crushed. Characterized by multiple grips to hold It shall be.

이하, 본 발명에 대하여 구성 및 작용을 첨부도면과 연계하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.                     

도 1 은 본 발명의 작동 상태를 나타낸 상세도, 도 2 는 도 1을 좌측에 바라본 상태를 나타낸 개략도, 도 3 은 본 발명을 타이어 핸들링용 로봇에 핸드어댑터를 이용하여 설치한 상태를 나타낸 예시도로서,1 is a detailed view showing an operating state of the present invention, FIG. 2 is a schematic view showing a state of FIG. 1 as viewed from the left, and FIG. 3 is an exemplary view showing a state in which the present invention is installed in a tire handling robot using a hand adapter. as,

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇(70)의 단부에 설치되어 타이어 생산공장의 1차성형기에서 생산되는 고중량이고 다양한 사이즈의 타이어(60)를 취출해 주는 것이다.The present invention is installed at the end of the tire handling robot 70 is to take out the tire 60 of the heavy weight and various sizes produced in the primary molding machine of the tire production plant.

이와 같은 본 발명은 중심부에 실린더로드(41)를 구비한 에어실린더(40)가 설치되어 있는 실린더브래킷(10)과, 상기 실린더브래킷(10)의 가장자리 둘레에 다수개가 설치되는 가이드바(80)와, 상기 가이드바(80)가 가장자리를 관통하도록 끼워지고 에어실린더(40)의 실린더로드(41)에 연결되어 에어실린더(40)의 작동시 가이드바(80)상에서 전후로 이동되는 슬라이드캡(20)과, 상기 슬라이드캡(20)과 실린더브래킷(10) 둘레를 따라 설치되는 링크부(30)와, 상기 링크부(30)의 단부에 설치되어 슬라이드캡(20)의 전후진 작동시 링크부(30)에 의해 상호간의 간격이 조절되어 타이어를 취부해주는 다수의 그립바(50)와, 상기 그립바(50)에 설치되어 소프트한 타이어(60)가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립(51)으로 구성된다.As described above, the present invention provides a cylinder bracket (10) having an air cylinder (40) having a cylinder rod (41) at its center, and a plurality of guide bars (80) installed around the edge of the cylinder bracket (10). And, the guide bar 80 is inserted so as to penetrate the edge and connected to the cylinder rod 41 of the air cylinder 40, the slide cap 20 is moved back and forth on the guide bar 80 during operation of the air cylinder 40 ), A link part 30 installed along the circumference of the slide cap 20 and the cylinder bracket 10, and a link part installed at an end of the link part 30 during the forward and backward operation of the slide cap 20. A plurality of grip bars 50 are installed on the grip bar 50 and the plurality of grips 51 are installed on the grip bar 50 so as to hold the soft tire 60 so as not to be crushed. It is composed of

또한 상기 실린더브래킷(10)의 일측으로 핸드어댑터(15)가 설치되어 타이어 핸들링용 로봇(70)과 결합되도록 한다.In addition, the hand adapter 15 is installed on one side of the cylinder bracket 10 to be coupled to the tire handling robot 70.

상기 타이어(60)는 1차성형되어 생산되었기 때문에 소프트한 상태로서 취출시에 찌그러지지 않고 최초 성형된 형태로 취출해야 한다.Since the tire 60 is primarily molded and produced, the tire 60 should be taken out in the first molded form without being crushed when taken out.

한편 상기 슬라이드캡(20)은 에어실린더(40)의 에어 공급시에 이동되도록 상 기 에어실린더(40)와 슬라이드캡(20)에 의해 연결되어 상기 에어실린더(40)에 에어가 공급되면 실린더로드(41)가 전후로 이동되고 이에 따라 슬라이드캡(20)이 가이드바(80)에 가이드되어 전후로 이동된다.On the other hand, the slide cap 20 is connected by the air cylinder 40 and the slide cap 20 so as to move when the air supply of the air cylinder 40, the cylinder rod when air is supplied to the air cylinder 40 41 is moved back and forth and thus the slide cap 20 is guided to the guide bar 80 is moved back and forth.

상기 링크부(30)는 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 설치되어 힌지 작동되는 3개의 상부링크(31)와, 상기 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 설치되되, 상기 상부링크(31)의 하측으로 동일선상에 설치되는 3개의 하부링크(32)와, 상기 실린더브래킷(10)의 둘레를 따라 설치되고 그 끝단이 하부링크(32)의 중심부에 연결되는 연결링크(34)와, 상기 상부링크(31)의 단부에 일측 끝단이 연결되고 중심부는 하부링크(32)의 단부에 연결되며 타측 끝단에는 타이어(60)를 잡아주는 그립바(50)가 설치되는 그립바연결링크(33)로 구성된다.The link unit 30 is installed along the outer circumference of the slide cap 20, the three upper links 31 and hinged operation, is installed along the outer circumference of the slide cap 20, the upper link 31 Three lower links 32 installed on the same line as the lower side of the), the connecting link 34 is installed along the circumference of the cylinder bracket 10 and the ends thereof are connected to the center of the lower link 32, One end is connected to the end of the upper link 31, the center is connected to the end of the lower link 32, the other end of the grip bar connecting link 33 is provided with a grip bar 50 for holding the tire 60 It consists of

이와 같은 링크부(30)의 각 링크들은 힌지구조로 연결되어 있어, 에어실린더(40)의 에어공급에 의해 슬라이드캡(20)이 전,후진 되면 이와 연동되어 그립바(50)의 상호 간격을 조절하여 다양한 규격의 타이어(60)를 취부할 수 있도록 한다.Each link of the link unit 30 is connected in a hinge structure, so that when the slide cap 20 is moved forward and backward by the air supply of the air cylinder 40, the link bar 30 is interlocked with each other so as to mutually space the grip bar 50. By adjusting it to mount the tire 60 of various specifications.

상기 그립바(50)는 타이어 생산공장에서 생산되는 소프트한 상태의 타이어(60)를 취부할 수 있도록 다수의 그립(51)을 구비하는데, 상기 그립(51)에는 타이어(60)의 찌그러짐과, 타이어(60)와의 접착을 방지하기 위하여 패드(52)가 부착되어 있다.
The grip bar 50 includes a plurality of grips 51 for attaching the tire 60 in a soft state produced at a tire production plant. The grip 51 includes crushing of the tire 60, In order to prevent adhesion with the tire 60, a pad 52 is attached.

상기와 같이 구성된 본 발명의 작용에 대해 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the present invention configured as described above are as follows.

본 발명은 먼저 타이어 생산공장에서 생산되는 타이어(60)의 규격에 맞게 타이어를 취부할 수 있도록 그립바(50)의 간격을 조절해야 한다. 상기 그립바(50)의 간격을 조절하기 위해서는 에어실린더(40)로 에어를 공급하고, 이 에어실린더(40)에 에어가 공급되면 실린더로드(41)에 결합된 슬라이드캡(20)이 전후로 이동하게 되는데, 이때 상기 슬라이드캡(20)의 외부 둘레에 연결되어 있는 상부링크(31)와 하부링크(32)가 힌지작동에 의해 동시에 전후로 이동하게 된다.The present invention should first adjust the distance of the grip bar 50 to mount the tire to meet the specifications of the tire 60 produced in the tire production plant. In order to adjust the gap of the grip bar 50, the air is supplied to the air cylinder 40, and when air is supplied to the air cylinder 40, the slide cap 20 coupled to the cylinder rod 41 is moved back and forth At this time, the upper link 31 and the lower link 32 which are connected to the outer circumference of the slide cap 20 is moved back and forth at the same time by the hinge operation.

이를 보다 상세히 설명하면 상기 슬라이드캡(20)이 실린더브래킷(10) 방향으로 이동할 경우에는 슬라이드캡(20)에 연결되어 있는 하부링크(32) 및 상부링크(31)와, 상기 실린더브래킷(10)에 연결되어 있는 연결링크(34)의 간격이 좁아지게 되면서 상부링크(31)와 하부링크(32)가 수직하게 세워짐에 따라 상기 상부링크(31)와 하부링크(32)에 연결된 그립바연결링크(33)가 연동되며, 상기 그립바연결링크(33)에 연결된 그립바(50) 간의 간격이 멀어지게 된다.In more detail, when the slide cap 20 moves in the direction of the cylinder bracket 10, the lower link 32 and the upper link 31 connected to the slide cap 20 and the cylinder bracket 10 are described. Grip bar connecting link connected to the upper link 31 and the lower link 32 as the upper link 31 and the lower link 32 are vertically erected as the spacing of the connecting link 34 is narrowed. 33 is interlocked, and the distance between the grip bars 50 connected to the grip bar connection link 33 is farther away.

한편 상기 슬라이드캡(20)이 타이어 핸들링용 로봇(70) 방향으로 이동할 경우에는 슬라이드캡(20)에 연결되어 있는 하부링크(32) 및 상부링크(31)가 후방으로 이동되면서 수평방향으로 기울어지고, 상기 실린더브래킷(10)에 연결되어 있는 연결링크(34)도 수평으로 기울어지게 된다. 또한 상부링크(31)와 하부링크(32)가 후방으로 이동함에 따라 상기 상부링크(31)와 하부링크(32)의 끝단에 설치되어 있는 그립바연결링크(33)가 내측으로 좁혀지게 되어 그립바연결링크(33)의 단부에 설치된 그립바(50)의 간격이 좁아지게 된다.Meanwhile, when the slide cap 20 moves in the direction of the tire handling robot 70, the lower link 32 and the upper link 31 connected to the slide cap 20 are inclined in the horizontal direction while being moved backwards. In addition, the connecting link 34 connected to the cylinder bracket 10 is also inclined horizontally. In addition, as the upper link 31 and the lower link 32 moves rearward, the grip bar connecting link 33 installed at the ends of the upper link 31 and the lower link 32 is narrowed inward and grips. The gap between the grip bar 50 provided at the end of the bar link link 33 is narrowed.

이와 같이 에어실린더(40)의 작동에 의해 그립바(50)의 간격을 조절하여 타이어(60) 외부면을 파지하게 된다. 이때 상기 그립바(50)의 그립(51)에 부착된 패드(52)에 의해 타이어(60)가 그립바(50)에 접착되지 않게 되고, 슬라이드캡(20)의 전후 이동량을 적절히 조절하여 타이어(60)가 찌러지지 않도록 한다.As such, by adjusting the distance of the grip bar 50 by the operation of the air cylinder 40, the outer surface of the tire 60 is gripped. At this time, the tire 60 is not adhered to the grip bar 50 by the pad 52 attached to the grip 51 of the grip bar 50, and the front and rear movement amounts of the slide cap 20 are adjusted appropriately. Do not crush (60).

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는, 타이어 성형기에서 성형된 소프트한 상태의 다양한 규격의 타이어를 작업자가 직접 수작업으로 취출하는 것을 3방향의 링크 구조를 갖는 본 발명을 이용하여 취출함에 따라 단순반복작업을 자동화시켜 생산성을 향상시켜 주고, 작업자의 근골격계 질환을 예방하며, 적절한 힘을 조절하여 타이어를 취출하기 때문에 타이어의 찌그러짐이 방지되는 매우 유용한 발명이다.




The effect of the present invention, which can be expected by the configuration and action as described above, utilizes the present invention having a three-way link structure in which a worker manually pulls out tires of various sizes in a soft state molded by a tire molding machine. It is a very useful invention to automate simple repetitive work to improve productivity, prevent musculoskeletal disorders of workers, and to prevent tire crushing because the tire is taken out by adjusting the appropriate force.




Claims (2)

타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되어 타이어(60)를 취출해주는 핸드에 있어서, In the hand coupled to the tire handling robot 70 to take out the tire 60, 일측 중심부에 실린더로드(41)를 구비한 에어실린더(40)가 구비되고 가장자리부의 둘레를 따라 다수의 가이드바(80)가 설치되는 실린더브래킷(10)과,The cylinder bracket 10 is provided with an air cylinder 40 having a cylinder rod 41 at one central portion and a plurality of guide bars 80 are installed along the circumference of the edge portion. 상기 에어실린더(40)의 실린더로드(41)에 연결되고, 상기 가이드바(80)가 가장자리를 관통하도록 끼워지고 에어실린더의 작동에 의해 전후로 이동되는 슬라이드캡(20)과,A slide cap 20 connected to the cylinder rod 41 of the air cylinder 40 and inserted into the guide bar 80 to penetrate the edge and moved back and forth by the operation of the air cylinder; 상기 슬라이드캡(20)과 실린더브래킷(10) 둘레를 따라 설치되어 에어실린더(40)의 작동에 의한 슬라이드캡(20)의 이동에 의해 연동되는 링그부(30)와,A ring portion 30 installed along the slide cap 20 and the cylinder bracket 10 and interlocked with the slide cap 20 by the operation of the air cylinder 40; 상기 링크부(30)의 단부에 설치되어 슬라이드캡(20)의 전후진 작동시 링크부(30)에 의해 상호간의 간격이 조절되면서 다양한 규격의 타이어를 취부하는 다수의 그립바(50)와,A plurality of grip bars 50 installed at an end of the link part 30 to install tires of various sizes while the distance between them is adjusted by the link part 30 when the slide cap 20 moves forward and backward; 상기 그립바(50)에 설치되어 소프트한 상태의 타이어(60)가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립(51)과,A plurality of grips 51 installed on the grip bar 50 to hold the tire 60 in a soft state so as not to be crushed; 실린더브래킷(10)에 설치되어 타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되도록 하는 핸드어댑터(15)로 구성된 것을 특징으로 하는 타이어 핸들링용 로봇핸드.Robot handle for tire handling, characterized in that consisting of a hand adapter (15) installed on the cylinder bracket (10) to be coupled to the tire handling robot (70). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 링크부(30)는 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 힌지 작동되도록 설치되는 다수의 상부링크(31)와, The link unit 30 has a plurality of upper links 31 are installed to hinge along the outer circumference of the slide cap 20, 상기 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 일정간격으로 설치되되, 상기 상부링크(31)의 하측으로 설치되는 다수의 하부링크(32)와,A plurality of lower links 32 installed at predetermined intervals along the outer circumference of the slide cap 20 and installed below the upper link 31; 상기 실린더브래킷(10)의 둘레를 따라 설치되고 그 끝단이 하부링크(32)의 중심부에 연결되는 연결링크(34)와, A connecting link 34 installed along the circumference of the cylinder bracket 10 and having an end thereof connected to the center of the lower link 32; 상기 상부링크(31)의 단부에 일측 끝단이 연결되고 중심부는 하부링크(32)의 단부에 연결되며 타측 끝단에는 타이어(60)를 취부하는 그립바(50)가 설치되어 있는 그립바연결링크(33)로 구성된 것을 특징으로 하는 타이어 핸들링용 로봇핸드.One end is connected to the end of the upper link 31, the center is connected to the end of the lower link 32, the other end grip bar connecting link is provided with a grip bar 50 for mounting the tire (60) ( A robot hand for handling a tire, characterized in that consisting of 33).
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