KR100907277B1 - Auto Recharging System for Mobile Robot and Method thereof - Google Patents

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KR100907277B1
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노세곤
이영훈
최혁렬
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성균관대학교산학협력단
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Abstract

이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템에 관한 것으로, 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹부 조립체는 도킹부의 N극 자석부를 구비하고, 상기 도킹 스페이션은 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 구비하며, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기도킹 스테이션으로 부터의 이탈을 방지하는 구성을 마련한다. Move the robot if the approach to a docking station for automatic charging correct the error due to the entry angle of the approach path, and while charging the battery continues to allow the mobile robot to operate on the automatic charge system for a mobile robot to supply a separate power supply to a power supply and an automatic charging system for a mobile robot comprising a docking unit assembly of the docking station and a mobile robot for charging, the docking unit assembly (62) including a docking portion N pole magnet parts, the docking Spanish Orientation is the insertion portion of the S pole separation of the magnet portion and the insertion portion of the N pole magnet and having parts of the docking station and the docking assemblies docking personnel and after docking to that induced by the repulsive force at the same time adding the magnet between the battery charging engagement mobile robot from the docking station to be provided a structure to prevent.
상기와 같은 이동로봇용 자동충전 시스템을 이용하는 것에 의해, 충전을 위한 도킹 시 도킹실패율을 줄일 수 있으며, 충전 간 임무대기상태를 유지할 수 있으므로 충전 중간이나 충전 완료 후, 스스로 재 기동을 실시, 지속적인 임무 수행을 할 수 있다. Then by using the automatic charge system for a mobile robot as described above, it can reduce the dock when docked failure rate for charging, charging medium to full charge, so to maintain the duty stand-by state between the filling, subjected to self-re-start, constant duty It can be carried out.
이동로봇, 자동충전, 도킹 Mobile robots, automatic charging, docking

Description

이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그의 충전 방법{Auto Recharging System for Mobile Robot and Method thereof} Automatic charging system and its charging method for mobile robot {Auto Recharging System for Mobile Robot and Method thereof}

본 발명은 이동로봇의 자동충전을 위한 도킹시스템 및 그 충전 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법에 관한 것이다. The present invention corrects the error caused by the entering angle of the approach path when the docking system and relates to the filling method, and more particularly, to a mobile robot for the automatic filling of the mobile robot approaching the docking station for automatic charging and charge battery while it continued to move the robot works on a separate automatic charging system for a mobile robot to power and charge their way.

로봇의 어원은 슬라브어의 ROBOTA(노예 기계)에 유래된다고 되어 있다. The etymology of the robot is that derived from ROBOTA (slave machine) Slavic. 이러한 로봇은 대부분이 공장에서의 생산 작업의 자동화·무인화 등을 목적으로 한 다관절 아암·로봇(매니퓰레이터)이나 반송 로봇 등의 산업용 로봇(industrial robot)이었다. These robots were mostly industrial robots (industrial robot), such as the automation of production operations at the plant, such as unmanned an articulated arm, the robot (manipulator) or a transport robot for the purpose. 이러한 암형 로봇과 같이 특정한 장소에 고정적으로 설치하는 타입의 로봇이나 행동 반경 또는 동작 패턴이 한정된 로봇인 경우, 상용 AC 전원으로부터 전원 케이블을 통하여 항상 급전할 수 있다. In this female-type robot and the robot or a fixed radius of action or motion pattern installed in the specific place as the robot it is limited, it is possible to always feed through the power cable from the commercial AC power source.

즉, 1955년부터 산업용 로봇 연구가 시작된 이래 1961년 미국의 GM(General Motors) 자동차 공장에서 최초의 산업용 로봇 `Unimate'가 실용화되었고, 1980년대 부터 세계의 경제 활동이 양적인 확대로부터 질적인 향상으로 전환되고 제품의 다양화가 이루어지면서 산업용 로봇은 급속도로 발전을 해왔다. In other words, since the industrial robot research began in 1955 it switched to the qualitative improvement from became the first industrial robot `Unimate 'practical, of the world economy since the 1980s, quantitative expansion in the US GM (General Motors) car factory in 1961 and a variety of products made mad as industrial robots has been to develop rapidly. 또한 20세기 후반에 이르러 컴퓨터, 인터넷의 확산은 가정생활을 혁명적으로 변화시켰고, 최근 IT, BT, NT 등의 기술은 기존의 산업용 로봇 개발을 바탕으로 축적된 로봇 기술과 접목되어 지능형 로봇(비제조업 로봇)분야를 형성하게 되었다. In addition came in the second half of the 20th century computers, the spread of the Internet sikyeotgo changes in family life as a revolutionary, recent IT, technology, BT, NT etc. are combined with robot technology accumulation based on the development of existing industrial robots, intelligent robots (non-manufacturing It was formed in the robot) sector. 지능형 로봇은 이동 기능과 인공지능이 융합된 첨단 로봇을 말하며, 산업현장에서 생산성 증대를 위해 단순 반복적인 작업에 사용된 산업용 로봇과는 달리, 변화하는 환경에 대한 적응능력을 가지며 인간 실생활 환경에서 인간과 공존하며 복지 증진을 위해 직간접적인 서비스를 제공하는 로봇을 의미한다. Intelligent robot has a moving function and, unlike artificial intelligence is an industrial robot used refers to a fused state-of-the-art robots, a simple repetitive tasks to increase productivity in the industry, ability to adapt to a changing environment, the human in the human real world environment, coexist with the robot and means to provide direct and indirect services for welfare. 이러한 지능형 로봇은 10대 차세대 성장 동력 사업 중 하나로 채택되어 미래의 중요한 기술로 예상되고 있다. These intelligent robot has been adopted as one of the 10 next-generation growth engine is expected as an important technology of the future.

또한 최근에는 우체국 내의 지능형 서비스 로봇 활용, 청소로봇의 시장화와 함께 지능형 로봇 분야는 이미 일상생활의 한 부분으로 자리 잡고 있다. Recently, intelligent robots with the marketization of intelligent service robot utilization, cleaning robots in a post office is already becoming a part of everyday life. 이러한 인간에게 보다 구체적이고 실질적인 서비스를 제공하는 지능형 서비스 로봇은 구동 환경의 특성상 이동 로봇 플랫폼(mobile robot platform)의 형태로 이동성을 가지는 경우가 대부분이다. Intelligent service robot which provides a more specific and practical service to the human is in most cases having a mobility in the form of the nature of the mobile robot platform (mobile robot platform) of the driving environments. 이는 인간이 활동하는 대부분의 주거환경이나 근로환경 등이 평지에 가까운 형태를 띠고 있고, 최근 계단 이외에도 승강기가 설치된 건물들이 많아졌기 때문이다. This is because there is a tinge form close to the plains, such as most of the residential environment or the working environment of human activities, are building a lift installed more recent addition to the stairs. 또한 이동 로봇은 보행 로봇에 비하여 그 구조가 비교적 간단하고 저가에 개발과 제어가 가능하므로 최근 많은 서비스 로봇 시장을 이동 로봇이 차지하고 있다. In addition, the mobile robot is occupied by the structure is relatively simple, so you can develop and control the cost to move a number of recent robot service robot market compared to the walking robot.

이러한 이동 로봇이 다양한 임무를 연속적으로 수행하기 위해선 기본적으로 로봇의 에너지를 일정하게 유지시킬 수 있는 기술이 필수적이다. This mobile robot technology basically possible to maintain a constant energy of the robot In order to perform the various tasks in a row is a must. 현재 대부분의 이동 로봇은 배터리를 내장한 형태를 가지고 있으며, 1~2시간 정도의 구동 시간만을 보장하고 있어 계속적인 임무수행에 제약을 가지고 있다. At present, most of the mobile robot has a form with a built-in battery, and it guarantees only driving time of 1-2 hours has constrained the continued mission. 따라서 사용자가 로봇의 배터리를 충전하고, 다시 구동시켜 임무를 부여하는 행위를 필요로 하게 된다. Therefore, the user charges the batteries of the robot, and will require the act of driving again by the given mission. 이는 사용자의 추가적인 도움을 필요로 하기 때문에, 로봇이 독립적이고 자동화된 시스템으로 발전해 나가는데 저해되는 요인 중 하나로서 부각되고 있다. This is because it requires the user's additional help, has emerged as one of the factors that naganeunde developed into a robot independent of the automation system inhibition. 이러한 점을 극복하고자 최근에는 로봇이 스스로 배터리를 충전하여, 수행 중이던 임무를 계속 유지하는 자동충전에 대한 연구가 이루어지고 있다. To overcome this regard has recently been a study done for the automatic charging of the battery and charging the robot itself, that was done to keep the mission. 자동충전 기능은 일부 로봇에게는 필수적인 부분이다. Automatic charging function is an essential part for some robots. 예를 들어 경비 로봇 또는 공공장소의 서비스 로봇과 같은 경우는 항시 로봇의 임무를 수행할 수 있도록 에너지를 유지시킬 수 있어야 한다. For example, if you like security robot or a service robot in a public place it shall be able to sustain the energy to always perform the duties of the robot.

이는 잠시라도 배터리의 부족으로 경비 로봇, 서비스 로봇의 시스템이 종료되거나 로봇이 임무를 수행하지 못하면 경비 임무에 차질을 가져오거나 서비스를 수행하지 못하여 큰 손실을 가져올 수 있기 때문이다. This is because at any moment can bring great loss failure to perform the import or disruption to the robot guards, guard duties in the service robot system is shut down or if the robot is not performing the duties of a lack of battery service. 앞으로 로봇 기술이 점차 발전해 감에 따라 보다 중요하고 지속적인 임무를 수행하는 로봇들이 증가하게 될 것이고 이로 인해 자동충전 기술은 점차 로봇의 필수적인 요소로 자리 잡을 것으로 전망된다. Future robotic technology is increasingly important as more evolved sense and will be increased to robots that perform continuous missions This automatic filling technology is increasingly expected to take place as an integral part of the robot.

즉 최근에는 가정용 청소로봇의 보급률이 증가하고 있으며, 사무실, 관공서 등과 같은 공공장소에서 서비스를 제공하는 중대형 모바일 로봇 또한 계속적으로 등장하고 있다. That in recent years has increased the penetration of household cleaning robot, and offices, government offices medium and large mobile robot also appeared to continue to provide services in public places such as. 이와 같은 모바일 로봇의 자동충전시스템은 로봇의 안정적이고 지 속적인 서비스의 제공을 보장할 수 있다. This automatic filling of such a mobile robot system can guarantee the provision of services in support of the robot is stable.

이러한 자율 로봇 장치는 베이스 스테이션 또는 도킹 스테이션에서 재충전되는 온-보드(on-board) 전력 유닛(통상적으로 배터리)을 포함한다. Comprises a board (on-board), the power unit (typically a battery) The autonomous robot apparatus on which is recharged from the base station, or the docking station. 로봇들이(예컨대, 무선 신호, 추측 항법(dead reckoning), 초음파 빔, 무선 신호에 결합된 적 The robots (e.g., radio signals, dead reckoning (dead reckoning), coupled to the ultrasound beam, the radio signal enemy

외선 빔 등)으로 도킹 또는 탐색함에 있어 사용하는 방법과 충전 스테이션의 타입은 효율성과 응용에 따라 상당히 다양하다. Infrared beam type, etc.) by using it as a docking or navigation and filling station vary considerably depending on the effectiveness and application. 로봇이 동작하는 지면 아래에 와이어를 매립시키는 것이 일반적이나, 적용 시에는 분명히 한계가 있는데, 왜냐하면 빌 There are generally, or has clear limitations when applied to buried wires below ground on which the robot is operating, because Bill

딩의 바닥에 또는 도로면 아래에 안내 와이어를 설치하는 것은 비용이 많이 들기 때문이다. It is because of expensive lifting to install a guide wire under the floor or road surface of the siding. 안내 와이어가 표면에 설치되는 경우, 그 안내 와이어는 로봇 자체에 의해 또는 다른 통행체에 의해 손상을 입을 수 있다. If the guide wire is provided on the surface, the guide wire may be damaged by traffic or other object by the robot itself. 또한, 와이어는 베이스 스테이션이 재배치되면 이동될 필요가 있다. In addition, the wire has to be moved when the base station is relocated. 따라서, 베이스 스테이션이 로봇 장치를 유인하기 위한 빔 또는 비콘(beacon)을 방출하는 것이 보다 바람직하다. Therefore, it is more preferable that the base station is emitting a beam or beacon (beacon) to attract the robot. 그러나, 이런 장치는 여전히 수많은 동작적인 한계를 나타낸다. However, this device still shows a number of operational limitations.

즉 자율적 또한 자유롭게 돌아다니는 타입의 이동 로봇인 경우, 전원 케이블에 의해서 행동 반경이 제한되게 되기 때문에, 상용 AC 전원에 의한 급전은 불가능하다. That is also the case of the autonomous movement of the freely walking type robot, it is because the presented by the power cable is restricted radius of action, the power supply of the commercial AC power is not available. 이 당연한 귀결로서, 이동 로봇에는 충전식 배터리에 의한 자율 구동이 도입된다. As a natural consequence, the mobile robot is introduced into the self-powered by a rechargeable battery. 배터리 구동에 따르면 이동 로봇은 전원 콘센트의 장소나 전원 케이블 길이 등의 물리적인 제약을 의식하지 않고 사람의 주거 공간이나 각종 작업 공간을 자유롭게 주행할 수 있다. According to battery-powered mobile robots are not aware of the physical constraints such as locations of power outlets or power cable length can freely travel to various residential and work space for people.

단지, 배터리 구동식의 로봇에는 배터리의 충전 작업이 따르는 것이 난점이 된다. Only, to the robot of the battery-powered is followed by a charging operation of the battery it becomes a difficulty. 이동 로봇은 자동 기기로서 사용하는 것임에도 불구하고, 충전 작업은 완전 자동화의 장벽이 된다. The robot will move in spite of using an automatic device and the charging operation is a barrier to full automation. 또한, 충전을 위한 배터리 교환이나 전원 커넥터 접속은 사용자에게 있어서 번거롭기도 하다. Further, replacing the battery or power supply connectors connected for charging is also according to the user cumbersome.

그래서, 이동 로봇을 위한 배터리 충전을 확실하게 또는 완전히 자동화하는 방식으로서, 소위 「충전 스테이션」이 도입되고 있다. So, as a method to reliably or fully automated battery charging, a so-called "filling station" it is introduced for the mobile robot. 충전 스테이션이란, 그 문자 그대로 이동 로봇의 배터리 충전을 행하기 위한 전용 스페이스를 뜻한다. What is the charging station, it means a dedicated space for performing a battery charge of the mobile robot literally.

로봇이 자주식(自走式)·자율적인 작업을 행하고 있는 기간 중에 배터리의 잔존 용량이 저하한 것을 검지하면 작업을 중단하고 스스로(즉, 자동적으로) 충전 스테이션에 다가선다. The robot stand off at the self-propelled (自 走 式) · during the period that performs autonomous operation when detecting that a remaining amount of the battery is lowered and stop the operation itself (i.e., automatically), the filling station. 충전 스테이션 내에서는 로봇과 전원 간에서 소정의 전기 접속을 완수하고 배터리로의 급전을 받는다. Within the filling station complete a predetermined electrical connection between the robot and the power source and receives power supply to the battery. 그리고, 배터리가 만충전 혹은 소정 용량까지 회복되면, 전원과의 전기 접속을 해제함과 함께 충전 스테이션을 떠나 중단했던 작업을 재개한다. Then, when the battery is recovered to the maximum charge or a predetermined capacity, and resumes the operation that should turn off the electrical connection with the power supply interruption, leaving the filling station.

예를 들면, 작업 공간 내에 복수의 충전 스테이션을 설치함으로써, 이동 로봇은 가장 가까운 충전 스테이션에서 급전을 받을 수 있다. For example, by providing a plurality of charging stations in the work area, the mobile robot may receive a power supply from the nearest charging station. 즉, 이동 로봇은 충전 스테이션 간을 넘어서 이동할 수 있어 행동 반경이 실질적으로 확장된다. That is, the mobile robot action radius can move past the filling station between a substantially extended. 또한, 하나의 충전 스테이션을 복수의 로봇 간에 공유할 수 있어 충전 스테이션수를 절약할 수 있다. Further, it is possible to share a single charging station among the plurality of robots can save the number of the filling station. 또한, 충전 기능의 일부를 충전 스테이션에 이관함으로써 로봇 본체의 요구 사양이나 중량, 비용 등을 삭감할 수 있다. In addition, it is possible to reduce the required specifications, such as weight, cost of the robot arm by a portion of the transfer charging in a charging station.

또한 이러한 이동로봇용 자동충전 시스템에 관한 일 예가 하기 문헌 1 내지 4로서, 대한민국 공개특허공보 2007-0012121(2007.01.25 공개)호, 2007- 0007977(2007.01.16 공개)호, 2006-0134368(2006.12.28 공개)호, 2006-0134367(2006.12.28 공개)호, 2006-0127904(2006.12.13 공개)호 등에 개시되어 있다. In addition to one example of the automatic charge system for a mobile robot such as documents 1 to 4, the Republic of Korea Patent Application Publication No. 2007-0012121 (published 01.25.2007) above, 2007-0007977 (published 2007.01.09) above, 2006-0134368 (Dec. 2006 0.28 discloses Kokai) No., 2006-0134367 (published 2006.12.28) above, 2006-0127904 (published 12.13.2006) of the like.

예를 들어, 상기 공개특허공보 2006-0127904호에는 도 11에 도시된 바와 같이, 도킹 또는 결합 위치에서의 베이스 스테이션과 로봇 장치의 구조에 대해 개시되어 있다. For example, there is disclosed the structure of the base station and the robotic device in the docking or binding site as described above Laid-Open Patent Publication No. 2006-0127904 discloses a shown in Fig.

즉, 도 11에 도시된 베이스 스테이션은 거의 수평인 기초판과 거의 수직인 보강벽으로 이루어지며, 기초판은 베이스 스테이션이 놓여지는 지표면에 일반적으로 평행하지만, 보강벽을 향하여 약간 위쪽으로 기울어져 있다. That is, the base station shown in Figure 11 is made of a substantially horizontal base plate and the reinforcing wall substantially vertical, the base plate is turned slightly inclined upward toward the generally parallel, however, the reinforcing wall to the surface where the base station is placed .

전기적인 충전 접촉부는 기초판의 윗면에 위치되어, 이 접촉부가 로봇 장치(40)의 밑면상의 대응하는 접촉부에 접촉하게 된다. Electrical charging contacts are located on the top side of the base plate, is a contact portion that contacts the corresponding contact portion on the bottom of the robot (40). 접촉부 또는 로봇 상의 접촉부는 고정되거나 연성을 가지며, 접촉부는 로봇 상의 대응하는 접촉부에 신뢰성 있게 반복적으로 접촉되도록 크기가 결정되고 위치된다. Contact or contacts on the robot is fixed and has a flexible contact portion is sized and positioned to be repeatedly brought into contact with a corresponding contact portion on the robot reliably. 즉, 접촉부는 로봇 접촉부와의 접촉을 보장하기 위해 돔(domed) 형태로 기초판 위로 확대되어 있다. That is, the contact portion is enlarged over the base plate to the dome (domed) shape in order to ensure contact with the robot contacts.

[문헌 1] 대한민국 공개특허공보 2007-0012121호(2007.01.25 공개) [Document 1: Republic of Korea Laid-Open Patent Publication No. 2007-0012121 (published 25.1.2007)

[문헌 2] 대한민국 공개특허공보 2007-0007977호(2007.01.16 공개) [Document 2: Republic of Korea Laid-Open Patent Publication No. 2007-0007977 (published 2007.01.09)

[문헌 3] 대한민국 공개특허공보 2006-0134368호(2006.12.28 공개) [Document 3: Republic of Korea Laid-Open Patent Publication No. 2006-0134368 (published 2006.12.28)

[문헌 4] 대한민국 공개특허공보 2006-0134367호(2006.12.28 공개) [Document 4: Republic of Korea Laid-Open Patent Publication No. 2006-0134367 (published 2006.12.28)

[문헌 5] 대한민국 공개특허공보 2006-0127904호(2006.12.13 공개) [Document 5: Republic of Korea Laid-Open Patent Publication No. 2006-0127904 (published 12/13/2006)

그러나, 상술한 공보 등에 개시된 기술에 있어서, 현재 상용화되어 있는 대다수의 이동로봇용 충전시스템은 도킹 시 로봇의 접근 오차 보상 가능 범위가 상당히 작아 실질적인 효율성을 보여주지 못하고 있으며, 도킹 후 배터리 충전 시 로봇의 운영체제가 종료된 후 배터리의 충전이 시작되기 때문에, 배터리 완충 후 로봇이 임무를 계속 수행하기 위해서는 사용자가 도킹스테이션에 위치한 로봇의 전원을 켜고 구동시켜, 다시 임무를 부여해야 한다는 문제가 있었다. However, when the technology disclosed in the aforementioned publication, and does not show any access error compensation range is considerably small practical efficiency of the majority of the charge system for a mobile robot during a docking the robot that is currently commercially available, the battery charge after docking the robot because after the operating system has terminated the charging of the battery starts, in order to continue with the batteries fully charged after robotic mission to drive users to turn on the robot in the docking station, there is a problem that should be given the task again.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 도킹스테이션으로의 다양한 진입각도에 대한 오차를 보상하여 주며, 배터리 충전 시에도 별도의 전원공급부를 두어 지속적인 이동로봇의 전원 확보 및 임무 수행을 할 수 있게 하여주는 이동로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법을 제공하는 것이다. Been made to solve the problems is an object of the present invention described above, it gives to compensate the error for the various entry angle to the docking station, to secure to the power of the continuous-moving robot placing parts separate power supply when the battery charge, and duty which makes it possible to perform is to provide an automatic charging system and charging method for mobile robots.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템은 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹부 조립체는 도킹부의 N극 자석부를 구비하고, 상기 도킹 스페이션은 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 구비하며, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기도킹 스테이션으로 부터의 이탈을 방지하는 것을 특징으로 한다. An automatic charging system for an automatic charging system for a mobile robot according to the invention movement consisting of a docking unit assembly of the docking station and a mobile robot for power supply and charging the robot in order to achieve the above object, the docking subassembly docking portion N pole magnets provided and the docking Spanish Orientation is the insertion portion of the S pole magnet portion and the insertion portion of the N pole magnet and comprising a docking of the docking station and the docking unit assembly is charged after docking to that induced by human and repulsion at the same time the battery compartment between the magnet and the part engaged with the mobile robot it characterized in that it prevents the exit from the said docking station.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 도킹 스페이션은 도킹 시 발생하는 진입각도 오차를 보정하기 위해 비틀림 스프링과 구름 베어링에 의해 구현되는 회전 1축 자유도(1DOF)를 가지는 것을 특징으로 한다. In addition to having a rotating one-axis degree of freedom (1DOF) are implemented by in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the torsion spring and the rolling bearing in order to correct the entry angle error to the docking Spanish Orientation takes place when the docking It characterized.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 도킹부 조립 체는 도킹 시 발생하는 진입위치 오차를 보정하기 위해 도킹부 압축스프링과 볼 부시 베어링에 의해 구현되는 병진 1축 자유도(1DOF)를 가지는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the docking unit assembly body translational one-axis is implemented by a docking unit a compression spring and a ball bush bearings to correct the entry position generated during docking error degrees of freedom (1DOF ) it characterized by having a.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 이동로봇의 자동충전 간 이동로봇의 지속적인 전원공급을 위한 전원공급장치를 더 포함하고, 상기 전원공급장치는 상기 자동충전 시스템에 탑재되는 것을 특징으로 한다. In that in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the power supply, further comprising a power supply for the continuous power supply of the mobile robot automatically moving the robot between the charging of the to be mounted in the automatic charge system It characterized.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 도킹부 조립체의 도킹부분은 전후 방향으로 직선 운동하고, 상기 도킹 스테이션의 도킹부분은 회전 운동하는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the docking portion, and a linear motion in the front-rear direction, and the docking portion of the docking station in the docking unit assembly it is characterized in that the rotational movement.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 돌출부 조립체는 상기 도킹부 조립체에서 돌출한 형상이며, 상기 도킹 스테이션의 도킹부분으로 삽입되는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the projection assembly and a shape protruding from the docking unit assembly, characterized in that the insertion into the docking portion of the docking station.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the docking of the docking station and the mobile robot is characterized in that to be executed by the transmission and reception of infrared signals.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇의 전방에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되며, 상기 돌출부 조립체는 상기 이동로봇의 후방에 마련되는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the transmission and reception of the IR signal is executed by the infrared receiving sensors provided in front of the first and second infrared transmitter and the mobile robot provided in the docking station, the projection assembly is characterized in that provided at the rear side of the mobile robot.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, 상기 이동로봇은 전방으로 진행하며 상기 도킹 스테이션과 송수신하고, 충전시 180°회전 후, 후진 하여 도킹 스테이션과 도킹하는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charge system for a mobile robot according to the present invention, the mobile robot is characterized in that it proceeds in the forward direction to be transmitted and received with the docking station, and, after 180 ° rotation during charging, and backward docked to the docking station.

또한 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 이동 로봇용 자동충전 방법은 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 방법으로서, 상기 이동 로봇의 충전이 필요한가 판단하는 충전 판단 단계, 상기 판단 단계에서 충전이 필요한 것으로 판단된 경우 상기 도킹 스테이션의 위치를 추적하는 단계, 상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션과의 거리 및 방향이 일정한 거리 및 방향인가 판단하는 위치 판단 단계, 상기 위치 판단 단계에서 상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션의 위치 관계가 미리 정한 위치인 것으로 판단되면, 상기 이동 로봇의 위치를 180°회전시켜, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계를 포함하며, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계 In addition, an automatic charging method for an automatic charging method for a mobile robot according to the invention movement consisting of a docking unit assembly of the docking station and a mobile robot for power supply and charging the robot in order to achieve the above object, the necessary filling of the mobile robot determining charge determination step, the position-determining step in the determination step of filling a case is determined to be necessary is the distance and the predetermined distance, and orientation direction of the step of tracking the position of the docking station, the mobile robot and the docking station is determined to , when in the position determining step determines that the location is the location relationship between the mobile robot and the docking station, determined in advance, to rotate the position of the mobile robot 180 °, comprising the step of docking to a docking station and a docking unit assembly the step of docking to a docking station and a docking unit assembly 자석의 인력 및 척력에 의해 유도되는 것을 특징으로 한다. It characterized in that induced by the repulsive force and the magnet.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 방법에 있어서, 상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 위치 판단은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charging method for a mobile robot according to the present invention, position determination of the docking station and the mobile robot is characterized in that to be executed by the transmission and reception of infrared signals.

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 방법에 있어서, 상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charging method for a mobile robot according to the present invention, the transmission and reception of the infrared signal is being executed by the infrared receiving sensor provided in the first and second infrared transmitter and the mobile robot provided in the docking station .

또 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 방법에 있어서, 상기 제1 및 제2의 적외선 송신기는 상기 도킹 스테이션의 왼쪽과 오른쪽으로 구분되어 배치되어 서로 다른 영역으로 각각 신호를 보내고, 상기 미리 정한 위치는 상기 각각의 신호가 동 시에 검출되는 영역인 것을 특징으로 한다. In addition in the automatic charging method for a mobile robot according to the present invention, the infrared transmitter of the first and the second is to send respective signals to the different areas are arranged is divided into left and right sides of the docking station, the predetermined position is It characterized in that each of said signal-in area is detected at the same time.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템을 통하여 충전을 위한 도킹 시 도킹실패율을 줄일 수 있으며, 충전 간 임무대기상태를 유지할 수 있으므로 충전 중간이나 충전 완료 후, 스스로 재 기동을 실시, 지속적인 임무 수행을 할 수 있다는 효과가 얻어진다. As it described above, since the through automatic charging system for a mobile robot according to the present invention can reduce the dock when docked failure rate for the charge, to maintain the duty stand-by state between the charge subjected to charging and then the intermediate and full charge, restarts itself obtained an effect that can perform continuous missions.

또, 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법에 의하면, 이동로봇이 다양한 각도로부터 도킹 스테이션으로 접근할 수 있도록 오차를 보정하여 주며, 배터리 충전과 동시에 이동로봇으로 별도의 전원을 공급하여 충전 중에도 이동로봇이 지속적으로 동작을 할 수 있다는 효과가 얻어진다. Further, according to the automatic charging system and a charging method for a mobile robot according to the present invention, it gives by correcting the error so that the mobile robot can approach the docking station from various angles, the battery charge and at the same time supply a separate power to the mobile robot there was obtained an effect that it can continue to operate in the mobile robot while charging.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다. The above and other objects and novel features of the invention will become more apparent from the drawings and the accompanying technology of the present disclosure.

먼저 본 발명의 기본 구성 및 및 작동에 대해 도 1 및 도 2에 따라 설명한다. First will be described with reference to Figs. 1 and 2 for the basic configuration and operation and the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 이동로봇과 도킹 스테이션의 관계를 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템의 동작을 설명하는 흐름도이다. 1 is a block diagram showing the relationship between the mobile robot and a docking station according to the invention, Figure 2 is a flow chart illustrating the operation of an automatic charge system for a mobile robot according to the present invention.

본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템은 진입 위치 오차를 보정하기 위한 병진 1축 자유도(1DOF)를 가지며 자력의 인력 및 척력에 의해 유도되는 도킹부 조립체(1)와 진입 각도 오차를 보정하기 위한 회전 1축 자유도(1DOF)를 가지며, 자력의 인력 및 척력에 의해 유도되는 삽입부 조립체 및 도킹완료 시 자동충전 및 개별 전원공급을 위한 접지부 조립체로 구성된 특징이 있다. Automatic charging system for a mobile robot according to the present invention has a degree of freedom (1DOF) translational one-axis to correct the entry position error correcting the docking section assembly 1 and the entry angle error which is induced by human and repulsion of magnetic force It has a rotation axis 1 degree of freedom (1DOF) for, on insertion of the subassembly and the docking completion induced by the repulsive force and the magnetic force has a characteristic comprised of ground assembly for automatic charging and individual power supply.

도킹이 완료되면 전원공급모듈(SMPS)로부터 충전모듈과 삽입부 조립체와 도킹부 조립체를 통하여 배터리 충전을 실시하게 되며, 동시에 충전 간 이동로봇(100)의 지속적인 임무수행을 위해 외부 공급 전원이 유지된다. When docking is completed, and to perform battery charging via the charging module and the insertion portion assembly and the docking unit assembly from the power supply module (SMPS), to simultaneously perform continuous duty of the charge between the mobile robot 100 in the external power supply is maintained .

본 발명에서 개발된 도킹을 위한 시스템은 이동 로봇(100)이 도킹 스테이션(2)으로의 접근 방법으로서 적외선 송수신 센서(101)를 이용한다. The system uses the infrared transmitting and receiving sensor 101 as the approach of the mobile robot 100 in the docking station (2) for the docked developed in this invention.

본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 도킹 스테이션(2)의 제1의 적외선 송신부(201) 및 제2의 적외선 송신부(202)에서 출력되는 두 개의 서로 다른 주파수의 적외선 신호를 로봇의 전방에 장착된 적외선 송수신 센서(101)로 감지하여 도킹 스테이션(2)으로 접근하게 된다. A mobile robot 100 according to the present invention is equipped with two separate infrared signals of different frequencies outputted from the first infrared transmitter 201 and an infrared transmission section (202) of the second of the docking station (2) in front of the robot detected by the infrared receiving sensor 101 is to access the docking station (2).

여기서 제1 및 제2의 적외선 송신기(201, 202)는 도킹 스테이션(2)의 왼쪽과 오른쪽으로 구분되어 배치되어 서로 다른 영역으로 신호를 보내게 되며, 두 개의 신호를 동시에 받을 수 있는 중복되는 영역이 존재하게 된다. Wherein the first and the infrared transmitter (201, 202) of claim 2 is arranged is divided into left and right sides of the docking station (2) and to each other to signal to other areas, areas that overlap that can receive the two signals at the same time this will exist.

이 영역은 이동 로봇(100)이 도킹 스테이션(2)의 위치를 기준으로 되게 한다. This area allows the mobile robot 100 is determined by the location of the docking station (2). 즉, 이동 로봇(100)이 두 개의 신호를 인식할 수 있는 영역을 벗어나게 되어 오른쪽 적외선 신호만 검출하게 된다면, 시계 반대 방향으로, 왼쪽 적외선 신호만 검출되면 시계 방향으로 방향을 전환하여 두 개의 신호가 동시에 검출되는 영역으 로 다시 돌아오게 된다. That is, the mobile robot 100 is out of the area which can recognize the two signals if it detects only the right infrared signal, in a counter-clockwise direction, when detecting only the left side of the infrared signal the two signals by switching a direction clockwise It is brought back to the region coming to be detected at the same time.

이와 같은 방법을 반복하여 도킹 스테이션(2)의 중심부로 점차 접근하게 된다. Repeating the above method is to gradually approach the center of the docking station (2). 또한 도킹 스테이션(2)으로부터 도킹 가능 거리보다 짧은 거리에 로봇이 위치하게 되면 후진 및 적외선 센서 감지를 위한 자율 주행의 반복을 통하여 다시 도킹스테이션에 접근을 시도하게 된다. Also it is attempting to access the docking station (2) When the robot is located in a distance less than the distance from the dockable reverse and re-infrared docking station through a repeat of the autonomous navigation sensor for sensing. 즉, 이동 로봇(100)과 도킹 스테이션(2)과의 거리 및 방향이 일정한 거리 및 방향으로서, 상술한 두 개의 신호가 동시에 검출되는 영역으로의 접근을 시도하는 것이다. That is, as the distance and the certain distance and the direction and orientation of the mobile robot 100 and the docking station (2), to attempt to access to the region where the two signals described above are detected at the same time.

각 적외선 신호의 수신은 마이크로컨트롤러(MCU, 102))를 통해서 처리되며, 처리된 값은 CAN 통신을 통해 로봇 내의 SBC로 전달된다. Reception of each infrared signal is processed by a microcontroller (MCU, 102)), the process value is transmitted via the CAN communication by the robot in the SBC. 이러한 일련의 과정은 컨트롤 보드를 통해 이루어지게 되며, 보드는 위에서 열거한 기능 외에 자동충전 제어 기능을 수행할 수 있게 개발하였다. This array of procedures is to be achieved through the control board, the board has developed makes it possible to perform an automatic charge control function in addition to the features listed above.

상술한 바와 같이, 이동 로봇(100)은 본연의 동작을 위한 작동을 실행하고(S10), MCU(102)는 이동 로봇(100)의 충전상태를 판단한다(S20), 단계S20에서 충전이 필요한 것으로 판단되면, 송수신 센서(101)를 통해 도킹 스테이션(2)의 위치를 추적한다(S30). As it described above, the mobile robot 100 is executing the operation for the original motion, and (S10), MCU (102) and determines the charge status of the mobile robot 100 (S20), in step S20 the required charging If it is determined, to track the position of the docking station 2 through the transmitting and receiving sensor (101) (S30).

본 발명에 따른 도킹 스테이션으로의 호밍(homing) 메커니즘을 통하여 이동 로봇(100)이 도킹 스테이션(2)에 일정 거리, 즉 도킹을 실행하기 위해 미리 설정된 이동 로봇(100)과 도킹 스테이션(2) 사이의 거리 및 위치에 도달하게 되면(S40), 이동 로봇(100)은 정지(S50)한 후, 약 180°를 회전(S60)하여 로봇의 후방부에 장착되어 있는 도킹부 조립체(1)가 도킹 스테이션(2)을 향하도록 한다. Moving robot 100 through the homing (homing) mechanism of the docking station according to the invention the predetermined distance to the docking station (2), that is between pre-set the mobile robot 100 and the docking station (2) to execute the docking When the arrives at the distance and position (S40), the mobile robot 100 is stopped (S50) after about 180 ° rotation of (S60) by docking placed in the rear portion of the robot sub-assembly (1) is docked and toward the station (2). 이는 도킹 모 듈인 도킹부 조립체(1)가 이동 로봇(100)의 후방에 위치하기 때문이다. This is because the docking unit assembly 1, the docking base dyulin located at the rear of the mobile robot 100.

대부분의 이동 로봇(100)의 전방부에는 장애물 감지를 위한 센서들이 장착되어 있어 도킹 모듈이 센서 신호의 간섭을 일으키지 않기 위함이다. The front part of the majority of the mobile robot 100 is equipped with sensors for obstacle detection are it is to avoid the docking module is causing interference in the sensor signal. 또한 대부분의 서비스 이동 로봇의 경우는 컨트롤을 위한 LCD창이 전방부에 장착되어 있어, 전방에 도킹 모듈이 장착되어 있다면 충전 시 LCD창을 사용하기 힘든 문제가 발생하기 때문이다. In the case of most services, there is a LCD for mobile robot control window it is mounted on the front section, the docking module mounted on the front is due to the difficult problem to use the LCD screen when charging.

본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 약 180°회전 후, 후방에 위치한 양쪽의 적외선 거리 측정 센서로부터 얻게 되는 도킹스테이션까지의 거리 값을 이용하여 로봇의 자세를 제어하면서 후진하여 도킹 스테이션(2)에 도킹을 하게 된다(S70). The mobile robot 100 is approximately 180 ° after the rotation, and the reverse, while controlling the attitude of the robot using a distance value up to the docking station is obtained from the infrared distance-measuring sensor for each side in the rear docking station according to the invention (2) a is the docking (S70). 이와 같은 방법으로 정확히 계산하면서 도킹을 시도하더라도 로봇과 도킹 스테이션(2) 간에는 오차가 생길 수 있으며, 이를 보상하기 위해 본 발명에서는 도킹 메커니즘을 고려하여 도킹부를 설계하였다. Even if the attempt docking while accurately calculated in this way, we design may result in errors between the robot and the docking station (2), according to the present invention in order to compensate for this by considering the docking mechanism docking unit.

즉 본 발명에 따른 도킹부 설계 및 제작에서는 액츄에이터를 사용하지 않고 도킹부 간의 마모를 최소한으로 줄이기 위해 자력을 이용한 새로운 도킹부의 설계를 하였다. I.e. was a docking unit designed and manufactured in the new docking portion designed for wear between the docking unit, without using an actuator using a magnetic force in order to reduce to a minimum in accordance with the present invention. RCC(Remote Center Compliance) 메커니즘에서의 마찰력의 관계를 이용한 오차 보상 방법 대신 자석의 인력과 척력을 이용한 방법은 마찰에 의한 기구부의 마모를 줄이고, 액츄에이터를 사용하지 않고도 기구부를 원활히 움직이게 하여 오차를 보상할 수 있는 장점을 가지게 된다. RCC (Remote Center Compliance) method using the attraction and repulsion forces of the magnet rather than error compensation method using a friction relationship in mechanism to move smoothly the mechanism portion to reduce the wear of the mechanical part by friction, without the use of actuators to compensate for errors the benefits that can be had. 자력에 의하여 오차 보상이 이루어지지만, 자력의 힘이 충분하지 않게 되는 경우를 대비하여 기본적인 로봇의 도킹 모듈과 도킹스테이션(2)의 도킹부 형상은 마찰력을 고려하여 이루어졌다. By magnetic force, but the error compensation performed, the docking portion of the basic shape of the robot in the event of the magnetic force is not sufficient the docking module and the docking station (2) has been made in consideration of the frictional force.

오차 보상을 위한 움직임이 가능하도록 도킹부 조립체(1)의 도킹부분은 부싱 베어링 및 스프링을 이용하여 전후 방향의 직선 움직임이 가능하도록 설계하였으며, 도킹 스테이션(2)의 도킹부분은 토션 스프링(torsion spring) 및 구름베어링을 사용하여 회전 움직임 또한 가능하다. A docking portion of a docking unit assembly (1) to enable the movement for the error compensation using a bushing bearings and a spring was designed for a linear movement in the longitudinal direction, the docking portion of a docking station (2) is a torsion spring (torsion spring ) and it is possible also rotational movement by using the rolling bearing. 또한 도킹부 조립체(1)의 도킹부는 LM 가이드 및 스프링을 이용하여 좌우 직선 움직임이 가능하도록 설계하였다. In addition, the docking portion of a docking assembly (1) unit was designed to be a horizontal line motion by the LM guide and the spring.

본 발명에 따른 시스템은 인력과 척력의 관계를 이용하여 도킹부 조립체(1)의 도킹부가 도킹스테이션(2)의 도킹부에 들어가 접촉되게 된다. System according to the present invention is to be into contact with the docking unit in the docking portion docking station (2) of a docking unit assembly (1) by using the relationship between the force and repulsive force. 도킹부가 정면에 있을 때는 좌우 거리 오차를 가지고 로봇이 접근하는 경우 도킹 스테이션(2)의 도킹부의 N극과 도킹부 조립체(1)의 도킹부 N극 사이에 척력이 작용하게 되어 도킹부 조립체(1)의 도킹부가 도킹 스테이션(2)의 형상에 맞도록 움직이게 된다. When the docking portion front when the robot approaches have a right and left distance error docking station (2), the docking portion repulsive force between the N pole and the docking unit N pole of the docking unit assembly 1 is to act docking subassembly (1 ) is moved to the docking portion fit to the shape of the docking station (2). 그리고 도킹부 조립체(1)의 N극과 도킹 스테이션(2)의 S극간의 인력으로 도킹스테이션(2)의 도킹부는 이동 로봇(100) 쪽으로 이동하면서 서로 결합하게 된다. And moves toward the docking unit-moving robot 100 in a docking unit assembly (1) N-pole and the docking station (2) docking station (2) by force of the gap S, while a is mated with each other. 또 거리 및 각도 오차를 가지고 이동 로봇(100)이 접근하는 경우는 서로 간의 거리가 가까운 오른쪽의 N극과 S극의 인력으로 인해 도킹스테이션(2)의 도킹부가 이동 로봇(100) 방향으로 접근할 뿐만 아니라 도킹스테이션(2)의 S극과 도킹부 조립체(1)의 N극간의 인력으로 도킹스테이션(2)의 도킹부의 각도가 변화하여 서로 도킹을 성공하게 된다. Also the distance and an angle error-moving robot 100 in this case that access is to the distance approaches the docking portion moving robot 100 the direction of the docking station (2) due to the force of the N pole of the right side and the S pole near each other as well as to the angle of the dock in the docking station (2) changes to S pole and the attraction of the N inter-pole part of the docking assembly (1) of the docking station (2) is a successful docking with each other.

또한 도킹이 결합된 후에도 도킹부 간의 인력과 도킹스테이션의 전후 방향 직선 움직임이 가능한 자유도는 도킹의 결속을 유지시켜 각 단자의 접촉이 떨어지는 것을 방지한다. In addition, even after the docking the binding degree of freedom is linear movement of the front-rear direction between the dock personnel and docking unit is possible to prevent to maintain the coupling of the docking poor contact of the respective terminal.

이와 같이 도킹이 완료되면, 충전이 개시된다(S80). When docking is completed, Thus, the charging is started (S80). 충전이 완료된 것으로 판단되면, 이동 로봇(100)은 로킹 스테이션(2)과 분리되고, 단계S10으로 진행하여 통상의 동작을 실행한다. If it is determined that charging is completed, the mobile robot 100 is separated from the locking station (2), the flow advances to step S10 and executes the ordinary operation.

다음에 도 1에 도시된 도킹부 조립체(1)과 도킹 스테이션(2)의 구체적인 구조에 대해 도 4 내지 도 8에 따라 설명한다. Next, a description based on the docking unit assembly 1 and 4 to 8 for the specific structure of the docking station (2) shown in Fig.

또한, 본 발명의 설명에 있어서는 동일 부분은 동일 부호를 붙이고, 그 반복 설명은 생략한다. Further, the same parts in the description of the invention is denoted by the same reference numerals, and repeated description thereof will be omitted.

도 3은 본 발명의 주제인 이동로봇을 위한 자동충전 시스템의 전면 사시도 이며, 도 4는 이동로봇을 위한 자동충전 시스템의 후면 사시도 이며, 도 5는 본 발명의 핵심인 도킹시스템 모듈의 전면 확대 사시도 이며, 도 6은 도킹시스템 모듈의 후면 확대 사시도 이며, 도 7은 삽입부 조립체의 부분 투명도이며, 도 8은 도킹부 조립체의 부분 투명도이다. Figure 3 is a front perspective view of an automatic charging system for the movement of the subject of the present invention the robot, Figure 4 is a perspective view showing the back of an automatic charge system for a mobile robot, and Fig. 5 is a perspective view of the front expansion of the core of the docking station module of the present invention and, Figure 6 is a perspective view showing the back-up of the docking station module, and Figure 7 is a partial transparency of the insert assembly, Figure 8 is a partial transparency of the docking unit assembly.

본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템은 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션(2)과 이동로봇(100)의 도킹부 조립체(1)로 분류된다. Automatic charging system for a mobile robot according to the present invention are classified into the docking unit assembly (1) of the docking station 2 and the mobile robot 100 for power supply and charging.

도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 도킹부 조립체(1)는 전면의 돌출부 조립체(3), 인력 및 척력을 이용한 도킹부 유도를 위하여 상기 돌출부 조립체에 구비된 도킹부의 N극 자석부(4), 접근 위치 오차를 보정하기 위한 병진 1축 자유도(1DOF)를 제공하는 볼 부시 베어링(6), 도킹부의 압축 스프링(5), 충전 및 전원 공급을 위한 돌출부측 접지부 조립체(7), 돌출부측 접지부의 충전 전원 연결 단자(8) 및 돌출부측 접지부의 외부 공급전원 연결 단자(9)로 구성된다. 3 to 8, the docking section assembly 1 has a front projection assembly (3), N-pole of the docking portion having the projection assembly to the docking unit derived using human and repulsive magnet part (4 ), translational one-axis degree of freedom (1DOF) ball bush bearing (6), a compression spring (5 docking portion to provide a), the projection-side ground assembly (7 for charging and power feed) for correcting the approaching position error, consists of a projection-side grounded parts of charged power connection terminals 8 and the ground-side protrusion portion external power supply connection terminal (9). 여기에서 상기 돌출부 조립체(3)는 수평방향으로 배치된 축 위에서 병진운동을 할 수 있는 볼 부시 베어링(6)을 구비하며, 아울러 상기 볼 부시 베어링(6) 좌우의 축상에 권취된 압축 스프링(5)에 의해 접근 위치 오차를 보정하기 위한 병진 1축 운동이 종료된 후에는 초기의 중립위치로 복귀할 수 있게 된다. Here, the projecting assembly (3) is a provided with a ball bush bearings (6) capable of translational movement on a shaft arranged in the horizontal direction, as well as the ball bush wound around the axis of the bearing (6), left and right compression spring (5 after a) to the first translational axis movement for correcting the position error approach by end is able to return to the initial neutral position.

도킹 스테이션(2)은 상기 돌출부 조립체(3)가 삽입되는 삽입부측 회전모듈(21) 및 상기 삽입부측 회전모듈(21)에 구비된 삽입부의 S극 자석부(14)와 삽입부의 N극 자석부(15)를 포함하는데, 상기 삽입부의 S극 자석부(14)와 삽입부의 N극 자석부(15)는 인력 및 척력을 이용한 삽입부 유도를 위한 것이다. Docking station (2) is the projection assembly (3) is inserted into the insertion portion side rotation module 21 and the insertion portion side rotation module 21, an insertion portion of the S pole magnet section 14 and the insertion portion of the N pole magnet unit provided in which It comprises a unit 15, the insertion portion of the S pole magnet unit 14 and the N pole magnets (15) inserted portion is for insertion portion using the induction force and repulsive force. 아울러 상기 삽입부측 회전모듈(21)에는 도킹부 조립체(1)와 접촉하여 충전 및 전원 공급을 위한 삽입부측 접지부 조립체(18)와, 접근 각도 오차를 보정하기 위한 회전 1축 자유도(1DOF)를 제공하는 비틀림 스프링(13)과 구름 베어링(16), 배터리 충전을 위한 충전모듈(12), 충전모듈 및 이동로봇으로의 전원 공급을 위한 전원공급모듈(11), 삽입부측 접지부의 충전 전원 연결 단자(19), 삽입부측 접지부의 외부 공급전원 연결 단자(20)를 포함한다. In addition, the insertion portion side rotation module 21, the docking unit assembly 1 and a contact inserted side ground for charging and the power supply assembly 18, a degree of freedom (1DOF) rotates one-axis for correcting the angle of approach error a torsion spring 13 and the rolling bearing 16, the charging module 12, power supply module 11, a charging power source connection part insertion portion side ground for the power supply to the charging module, and a mobile robot for charging the battery provide and a terminal 19, the external power supply unit insertion portion side ground connection terminal 20. 여기에서 상기 삽입부측 회전모듈(21)은 구름 베어링(16)에 의해 수직방향으로 배치된 축 위에서 회전운동을 할 수 있는 동시에, 상기 수직방향의 축상에 배치된 비틀림 스프링(13)에 의해 접근 각도 오차를 보정하기 위한 회전 1축 운동이 종료된 후에는 초기의 중립위치로 복귀할 수 있게 된다. The insertion portion side rotation module 21 here is accessible by a torsion spring 13 disposed at the same time capable of rotational movement on an axis disposed in a vertical direction by a rolling bearing 16, the axis of the vertical angle after the first rotation axis movement for correcting the error termination is able to return to the initial neutral position.

상기와 같이 구성된 본 발명의 이동로봇용 자동충전 시스템의 동작을 도 9 및 도 10에 따라 상세하게 설명한다. It will be described in detail in accordance with the operation of the automatic charging system for a mobile robot of the present invention constructed as described above in FIGS.

도 9는 이동 로봇의 도킹과정을 나타내는 도면이고, 도 10은 이동 로봇과 도킹 스테이션의 도킹과정을 나타내는 도면이다. 9 is a view showing the docking process of the mobile robot 10 is a view showing the docking process of the mobile robot and the docking station.

도킹부 조립체(1)는 이동로봇에 장착되어 이동로봇이 배터리 충전을 위해 도킹스테이션으로의 도킹을 시도 시, 도킹부의 N극 자석부(4)가 삽입부 조립체(10)의 삽입부의 S극 자석부(14) 및 삽입부의 N극 자석부(15)에 의한 인력 및 척력에 의해 유도된다. Docking unit assembly 1 when attempting to dock in the docking station for mounting the mobile robot to recharge the battery in the mobile robot, the docking portion N pole magnet unit 4 is inserted into parts of the S-pole magnet of the insert assembly (10) section 14 is guided by the force and repulsive force by the N pole magnet portion 15 and the insertion section.

도킹완료 후 전류센서에 의해 돌출부측 접지부 조립체(7)가 삽입부측 접지부 조립체(18)에 접지된 것이 감지되면, 배터리의 충전이 실시되며, 충전 간 로봇의 지속적인 임무수행 대기 및 데이터 보존을 위하여 돌출부측 접지부의 외부 공급전원 연결단자(9)를 통해 전력을 공급받게 된다. If after docking completed by the current sensor detects that the ground on the projection side ground assembly 7 insertion portion side ground assembly 18, the performance and the charge of the battery embodiment, the continuous duty of between charging robot atmosphere and retention to receive a supply of power from the external power supply portion protruding side ground connection terminal 9.

도킹 스테이션(2)은 삽입부 조립체(10), 전원공급모듈(11), 충전 모듈(12)로 구성되어 있으며, 도킹 및 충전 시 이동로봇의 배터리 충전 및 외부전운 공급 기능을 수행한다. Docking station (2) performs the insertion portion assembly 10, power supply module 11, which consists of a charging module 12, docking and battery charge and external charge war cloud supply functions of the mobile robot.

삽입부 조립체(10)는 충전 및 외부전원 공급을 위한 삽입부측 접지부 조립체(18)와 회전 1축 자유도(1DOF)를 가지는 삽입부측 회전모듈(21)로 구성되어 있다. Inserting the subassembly (10) is composed of the insertion portion side rotation module 21 having the insertion portion side ground part assembly 18 and the rotational axis 1 degree of freedom (1DOF) for charging and external power supply.

접지부 조립체(18)는 충전 시, 삽입부측 접지부의 충전 전원 연결 단자(19)를 통하여 배터리 충전을 실시하며, 삽입부측 접지부의 외부 공급전원 연결 단자(20)를 통하여 로봇으로의 외부전원을 공급한다. Ground assembly 18 is supplied to the external power source of the robot through and subjected to the battery charge via the charge power supply portion in the insertion portion side ground charge connection terminal 19, the external power supply unit insertion portion side ground connection terminal 20 do.

삽입부측 회전모듈(21)에는 삽입부의 S극 자석부(14)와 삽입부의 N극 자석부(15)가 부착되어 도킹 간 도킹부의 N극 자석부(4)에 의한 인력 및 척력에 의해 유도된다. Insertion side rotation module 21, the insertion portion of the S pole magnet unit 14 and the N-pole magnet (15) portion inserted is attached is guided by the force and repulsive force caused by the N-pole magnet part (4) docking portion between the docking . 각각의 자석부는 도킹완료시 서로 상극끼리 부착되며 자석부에 의한 인력은 충전 간 외부작용에 의한 이동로봇의 도킹 스테이션(2)으로부터의 이탈을 방지한다. Each of the magnet unit is attached between each other when the docking completion sanggeuk force due to the magnet portion is to prevent the deviation from the mobile robot docking station (2) by external action between the charging.

도킹부 조립체(1)와 삽입부 조립체(10)는 도킹 간 발생하는 위치 및 각도 오차 보정을 위하여 각각 도킹부 압축 스프링(5)과 볼 부시 베어링(6)에 의해 구현되는 병진 1축 자유도(1DOF)와 비틀림 스프링(13)과 구름 베어링(16) 및 삽입부 압축 스프링(17)에 의해 구현되는 회전 1축 자유도(1DOF)를 가진다. Docking section assembly 1 and inserted into the subassembly 10 includes a translational one-axis freedom implemented by the respective docking unit compression spring 5 and a ball bush bearing (6) for the position and angle error compensation occurring between docking degrees ( 1DOF) and has a torsion spring 13 and the rolling bearing (1 rotation axis degree of freedom (1DOF) is implemented by a 16) and the insertion part the compression spring (17).

충전모듈(12)은 충전 간 배터리의 잔량 측정 및 충전상태를 관리하며, 전원공급모듈(11)은 충전을 위한 배터리로의 전원 공급 및 이동로봇으로의 외부전원 공급의 기능을 수행한다. Charging module 12 manages the remaining amount measurement and the state of charge of the battery between charging and power supply module 11 performs the function of the external power supply to the battery as a power supply and a mobile robot for charging.

충전 완료 후에는 도킹부 조립체(1)를 구비한 이동로봇 내의 마이크로프로세서에 의해 대기 상태 또는 도킹 스테이션(2)과의 분리를 실행한다. After completion of charging is executed and the release of the wait state or the docking station (2) by the microprocessor in a mobile robot equipped with a docking unit assembly (1).

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다. Foregoing specifically described along the invention made by the present inventors in the above embodiment, the present invention is, of course possible to change in various ways within a scope not departing the gist thereof is not limited to the above embodiment.

도 1은 본 발명에 따른 이동로봇과 도킹 스테이션의 관계를 나타내는 블록도, Figure 1 is a block diagram showing the relationship between the mobile robot and a docking station according to the invention,

도 2는 본 발명에 따른 이동로봇용 자동충전 시스템의 동작을 설명하는 흐름도, 2 is a flow diagram illustrating the operation of an automatic charge system for a mobile robot according to the invention,

도 3은 본 발명의 이동로봇을 위한 자동충전 시스템의 전면 사시도, Figure 3 is a front perspective view of an automatic charge system for a mobile robot of the present invention,

도 4는 본 발명의 이동로봇을 위한 자동충전 시스템의 후면 사시도, 4 is a rear perspective view of an automatic charge system for a mobile robot of the present invention,

도 5는 본 발명의 도킹시스템 모듈의 전면 사시도, 5 is a perspective view of the front of the docking station module of the present invention,

도 6는 본 발명의 도킹시스템 모듈의 후면 사시도, Figure 6 is a perspective view of the rear of the docking station module of the present invention,

도 7은 본 발명의 삽입부 조립체의 부분 투명도, 7 is a partial transparency of the insert assembly of the present invention,

도 8은 본 발명의 돌출부 조립체의 부분 투명도, 8 is a transparent portion of the projection assembly of the present invention,

도 9은 본 발명에 따라 이동 로봇의 도킹과정을 나타내는 도면, Figure 9 is a view of the docking process of the mobile robot in accordance with the invention,

도 10은 본 발명에 따라 이동 로봇과 도킹 스테이션의 도킹과정을 나타내는 도면. Figure 10 is a view of the docking process of the mobile robot and a docking station in accordance with the present invention.

도 11은 종래의 도킹 또는 결합 위치에서의 베이스 스테이션과 로봇 장치의 구조를 나타내는 도면. 11 is a view showing a structure of a base station and a robotic device in the conventional docking or binding site.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* * Description of the Related Art *

1: 도킹부 조립체 2: 도킹 스테이션 1: a docking unit assembly 2: a docking station

3: 돌출부 조립체 4: 도킹부의 N극 자석부 3: assembly of the projections 4: docking portion N pole magnet section

5: 도킹부의 S극 자석부 6: 볼 부시 베어링 5: docking unit S-pole magnet part 6: Ball bushing bearing

7: 돌출부측 접지부 조립체 7: projection-side ground assembly

8: 돌출부측 접지부의 충전 전원 연결 단자 8: projection-side grounded parts of charged power connector

9: 돌출부측 접지부의 외부 공급전원 연결 단자 9: the ground-side projection portion external power supply connection terminal

10: 삽입부 조립체 11: 전원 공급 모듈 10: insertion part assembly 11: power supply module

12: 충전 모듈 13: 비틀림 스프링 12: Charging module 13: torsion spring

14: 삽입부의 S극 자석부 15: 삽입부의 N극 자석부 14: the insertion portion of the S pole magnet unit 15: the insertion portion of the N pole magnet unit

16: 구름 베어링 17: 삽입부 압축 스프링 16: rolling bearing 17: insertion portion compression spring

18: 삽입부측 접지부 조립체 18: Insert side ground unit assembly

19: 삽입부측 접지부의 충전 전원 연결 단자 19: Charging power supply connection terminal insertion portion side grounding portion

20: 삽입부측 접지부의 외부 공급전원 연결 단자 20: insertion portion side grounded parts of the external power supply connection terminal

21: 삽입부측 회전모듈 21: insertion portion side rotation module

Claims (13)

  1. 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서, In the automatic charging system for power supply and mobile unit consisting of the docking assembly of the docking station and a mobile robot for charging the robot,
    상기 도킹부 조립체는 전면으로 돌출된 형상을 가진 돌출부 조립체 및 상기 돌출부 조립체에 구비된 도킹부의 N극 자석부를 포함하되, 상기 돌출부 조립체는 수평방향으로 배치된 축 위에서 병진운동을 할 수 있는 볼 부시 베어링을 구비하는 동시에 상기 볼 부시 베어링 좌우의 축상에 권취된 압축 스프링에 의해 중립위치로 복귀되며, The docking subassembly comprising parts of N pole magnets docking portion having a projection assembly, and said projection assembly having a protruding shape in the front, the projection assembly ball bush bearing capable of translational motion on a shaft arranged in the horizontal direction At the same time, it is returned to the neutral position by a compression spring wound around the axis of the ball bearing bush provided with the right and left,
    상기 도킹 스테이션은 상기 돌출부 조립체가 삽입되는 삽입부측 회전모듈 및 상기 삽입부측 회전모듈에 구비된 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 포함하되, 상기 삽입부측 회전모듈은 수직방향으로 배치된 축 위에서 회전운동을 할 수 있게 하는 구름 베어링을 구비하는 동시에 상기 수직방향의 축상에 배치된 비틀림 스프링에 의해 중립위치로 복귀되고, The docking station of the insertion, comprising parts of the projection assembly is inserted into the insertion portion side rotation module and the insertion portion side N pole of the insertion portion of the S pole magnet portion and the insertion portion provided in the rotation module magnet side rotation modules arranged in a vertical direction At the same time provided with a rolling bearing on a shaft able to rotational movement and returns to the neutral position by a torsion spring it arranged on the axis of the vertical direction,
    상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 이탈되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 시스템. Automatic charging system for a mobile robot in which the docking station and the docking assemblies docking personnel and after docking to that induced by the repulsive force at the same time adding the magnet between the battery charging engagement mobile robot characterized in that it prevents the exit from the docking station .
  2. 삭제 delete
  3. 삭제 delete
  4. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1,
    상기 이동로봇의 자동충전 간 이동로봇의 지속적인 전원공급을 위한 전원공급장치가 상기 도킹 스테이션에 탑재되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템. Automatic charging system for a mobile robot, characterized in that the power supply for the continuous power supply of the mobile robot automatically moves between the filling of the robot is to be mounted to the docking station.
  5. 삭제 delete
  6. 삭제 delete
  7. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1,
    상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템. Automatic charging system for docking of the docking station and the mobile robot is moved, characterized in that executed by the transmission and reception of infrared signals from the robot.
  8. 청구항 7에 있어서, The system according to claim 7,
    상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇의 전방에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되며, 상기 돌출부 조립체는 상기 이동로봇의 후방에 마련되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템. Transmission and reception of the IR signal is executed by the infrared receiving sensors provided in front of the first and second infrared transmitter and the mobile robot provided in the docking station, the protrusion assembly is characterized in that provided at the rear side of the mobile robot automatic charging system for a mobile robot.
  9. 청구항 8에 있어서, The method according to claim 8,
    상기 이동로봇은 전방으로 진행하며 상기 도킹 스테이션과 송수신하고, 충전시 180°회전 후, 후진하여 도킹 스테이션과 도킹하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템. The mobile robots then proceed onward to be transmitted and received with the docking station, and 180 ° rotation during charging, and automatically reverse charge system for a mobile robot characterized in that the dock and the dock.
  10. 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 방법으로서, An automatic charging method for a mobile robot comprising a docking unit assembly of the docking station and a mobile robot for power supply and charging,
    상기 이동 로봇의 충전이 필요한가 판단하는 충전 판단 단계, Charge determination step of determining the necessary charge of the mobile robot,
    상기 판단 단계에서 충전이 필요한 것으로 판단된 경우 상기 도킹 스테이션의 위치를 추적하는 단계, When it is determined that the charge required in the determination step the method comprising tracking the location of the docking station,
    상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션과의 거리 및 방향이 일정한 거리 및 방향인가 판단하는 위치 판단 단계, Position determination step of the mobile robot and the distance and direction and the docking station is determining a distance and direction,
    상기 위치 판단 단계에서 상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션의 위치 관계가 미리 정한 위치인 것으로 판단되면, 상기 이동 로봇의 위치를 180°회전시켜, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계를 포함하며, If it is determined at said position determining step that the location is the location relationship between the mobile robot and the docking station, determined in advance, by 180 ° rotation the position of the mobile robot, comprising the step of docking to a docking station and a docking unit assembly,
    상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계는 자석의 인력 및 척력에 의해 유도되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 방법. The step of docking to the docking station and the docking subassembly automatic filling method for a mobile, characterized in that induced by the force of magnetic repulsion and robots.
  11. 청구항 10에 있어서, The method according to claim 10,
    상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 위치 판단은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법. Automatic filling method for position determination of the docking station and the mobile robot is moved, characterized in that executed by the transmission and reception of infrared signals from the robot.
  12. 청구항 11에 있어서, The method according to claim 11,
    상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법. Transmission and reception are automatically filling method for a mobile robot, characterized in that to be executed by the infrared receiving sensor provided in the first and second infrared transmitter and the mobile robot provided in the docking station of the infrared signal.
  13. 청구항 12에 있어서, The method according to claim 12,
    상기 제1 및 제2의 적외선 송신기는 상기 도킹 스테이션의 왼쪽과 오른쪽으로 구분되어 배치되어 서로 다른 영역으로 각각 신호를 보내고, The infrared transmitter of the first and the second is to send each signal are arranged is divided into left and right sides of the docking station in a different area,
    상기 미리 정한 위치는 상기 각각의 신호가 동시에 검출되는 영역인 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법. The predetermined location is filling method for a mobile robot which is the region that each of said signal detected at the same time.
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