KR100902662B1 - Terminal data format, communication control system using the terminal data format, and method thereof - Google Patents

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KR100902662B1 KR20050122044A KR20050122044A KR100902662B1 KR 100902662 B1 KR100902662 B1 KR 100902662B1 KR 20050122044 A KR20050122044 A KR 20050122044A KR 20050122044 A KR20050122044 A KR 20050122044A KR 100902662 B1 KR100902662 B1 KR 100902662B1
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Abstract

본 발명은, URC(Ubiquitous Robtic Companion) 기반의 인프라 내에 존재하는 다양한 형태의 네트워크 기반 로봇을 효율적으로 제어할 수 있도록 하며, 서비스 확장에 따른 개발을 유용하게 할 수 있도록 한 단말용 데이터 포맷을 이용한 통신 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 통신 제어 시스템 및 방법에 적용되는 단말용 데이터 포맷은, 상기 로봇, 서버 및 클라이언트간의 인터페이싱을 승인하기 위해 프로토콜 식별자 정보를 포함하는 Protocol Discriminator 필드; The invention, URC (Ubiquitous Robtic Companion), and to effectively control a variety of network-based robots existing in the underlying infrastructure, communication with a terminal for the data format to be useful for the development of the service extension control systems and relates to a method, a data format for a terminal that is applied to a communication control system and method according to the invention, protocol Discriminator field containing a protocol identifier information in order to approve the interface between the robot, the server and the client; 상기 현재 연결되어 있는 세션을 구분하기 위한 고유 정보(ID)를 포함하는 Session ID 필드; Session ID field containing a unique information (ID) for identifying the session with the currently connected; 상기 로봇, 서버 및 클라이언트 중 어느 하나가 수행하는 프로파일(제어 기능)을 구분하기 위한 정보를 포함하는 Profile ID 필드; Profile ID field including information for identifying a profile (control) for one of the robot, the server and the client is carried out; 상기 로봇, 서버 및 클라이언트간에 송수신되는 메시지의 종류 정보를 포함하는 MSG Type 필드; MSG Type field including type information of a message transmitted and received between the robot, the server and the client; 상기 MSG Type 필드에 정의된 데이터와 상기 Profile ID에 포함된 프로파일 정보에 따라 해당 기능에 대한 서비스를 수행하기 위한 정보가 포함된 Payload 필드를 포함한다. It includes a Payload field includes the information for performing the service for the corresponding function according to the profile information included in the data and the Profile ID is defined in the MSG Type field.

Description

단말용 데이터 포맷을 이용한 통신 제어 시스템 및 그 방법{TERMINAL DATA FORMAT, COMMUNICATION CONTROL SYSTEM USING THE TERMINAL DATA FORMAT, AND METHOD THEREOF} A communication control system and a method using a data format for the terminal {TERMINAL DATA FORMAT, COMMUNICATION CONTROL SYSTEM USING THE TERMINAL DATA FORMAT, AND METHOD THEREOF}

도 1은 종래 기술에 따른 로봇을 제어하기 위한 로봇과 사용자 호스트간의 네트워크 인터페이싱 관계를 나타낸 도면, View of the network interfacing relationship between a robot and a user host for controlling the robot 1 is in accordance with the prior art,

도 2는 본 발명에 따른 로봇 제어를 위한 URC 프로토콜의 물리적 구조를 나타낸 도면, Figure 2 is a view of the physical structure of the URC protocol for controlling the robot in accordance with the invention,

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇을 제어하기 위한 로봇과 URC 서버간의 URC 프로토콜을 통해 송수신되는 공통 메시지에 대한 헤더 구조를 나타낸 도면, Figure 3 is a view of a header structure for the common messages sent over the protocol between the URC robots and the URC server for controlling a robot according to a first embodiment of the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 로봇과 URC 서버 간의 송수신되는 메시지 타입의 변화를 나타낸 도면이고, Figure 4 is a view showing a change in the type of message to be sent and received between the robot and a URC server in accordance with the invention,

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 URC 프로토콜을 이용한 로봇 제어 시스템의 네트워크 연결관계를 나타낸 도면. Figure 5 is a view of the network connection relationship of a robot control system using a URC protocol to the first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서 로봇과 클라이언트가 URC 서버에 접속시 URC 서버에서 로봇과 클라이언트에 제공 가능한 서비스와 해당 서비스를 위한 기본적인 상호간의 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면. Figure 6 is a diagram showing the flow of messages transmitted and received between the basic services available for the corresponding service to the client at the time of the robot and connected to the robot and the URC server, the client is in the robot control system according to the present invention URC server.

도 7은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서 로봇의 음성 인식 서비스 제공시 로봇과 URC 서버간의 메시지 흐름을 나타내 도면. Figure 7 is in the robot control method according to the invention indicate the voice recognition services provided when the robot and the message flow between the URC server in a robot drawings.

도 8은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서, 화상인식 및 움직임 검출(추적) 서비스를 위한 로봇과 URC 서버간의 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면. 8 is in the robot control method according to the invention, a view showing an image recognition and motion detection (tracking) the robot and the message transmission flow between the URC server for service.

도 9는 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서 로봇의 인증을 위한 로봇과 URC 서버간의 송수신 메시지 흐름을 나타낸 도면. Figure 9 is a view of the robot and transmitting and receiving a message flow between a URC server for authentication of the robot in a robot control method according to the present invention.

도 10은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서, 원격의 클라이언트에서 로봇의 원격 모니터링을 위해 서버와 인증 메시지의 송수신 흐름을 나타낸 도면. 10 is according to the robot control method according to the present invention, the view showing the flow of transmission and reception of messages with the authentication server for remote monitoring of the robot from a remote client.

도 11은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어 로봇의 구동을 제어하기 위한 로봇과 URC 서버간에 송수신되는 메시지의 종류를 나타낸 도면. Figure 11 is a view of the type of message that is transmitted and received between the robot and the URC server for controlling the operation of the robot in a robot control method according to the present invention.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서, 원격 클라이언트에서 URC 서버를 통해 로봇을 제어하기 위한 원격 클라이언트와 URC 서버간의 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면. 12 is according to the robot control method according to the present invention, the view showing the flow of messages transmitted and received between the remote client and a URC server for controlling the robot through the URC server at the remote client.

도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에 대한 연결 관계를 개략적으로 나타낸 도면. 13 is a view schematically showing a connection relationship of the robot control system according to a second embodiment of the present invention.
도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇, 클라이언트 및 URC 서버간에 송수신되는 메시지에 대한 공통 헤더 구조를 나타낸 도면. 14 is a view illustrating a common header structure for the messages which are sent and received between the robot, URC server and client according to the second embodiment of the present invention.

도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 통신 제어 시스템에서, 로봇, URC 서버 및 원격 클라이언트간의 URC 프로토콜 프로파일 구조를 나타낸 도면이다. 15 is a view showing a URC protocol profile architecture between a communication from the control system, a robot, URC server and the remote client according to a second embodiment of the present invention.

도 16은 본 발명의 제2 실시예에 따른 통신 제어 시스템에서 로봇에서 이벤트 발생시 이벤트 발생 ACK 동작을 보여주는 도면. 16 is a view showing the second embodiment when an event occurs in the robot operation occurs ACK from the communication control system according to the present invention.

도 17은 본 발명에 따른 통신 제어 시스템에서 로봇과 URC 서버간에 연결 상태를 체크하기 위한 방법을 나타낸 도면. 17 is a view showing a method for checking the connection between the robot and the URC server in a communication control system according to the present invention.

도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 원격 클라이언트에서 로봇을 제어하기 위한 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면. 18 is a view illustrating a message transmitting and receiving flows for controlling the robot from a remote client according to a second embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* * Description of the Related Art *

10, 300 ; 10, 300; 클라이언트 20, 100 ; Client 20, and 100; URC 서버 URC server

30, 200 ; 30, 200; 로봇 robot

본 발명은 단말용 데이터 포맷을 이용한 통신 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 URC(Ubiquitous Robtic Companion) 기반의 인프라 내에 존재하는 다양한 형태의 네트워크 기반 로봇을 효율적으로 제어할 수 있도록 하며, 서비스 확장에 따른 개발을 유용하게 할 수 있도록 한 단말용 데이터 포맷을 이용한 통신 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention is to efficiently control the communication control system, and relates to its method, and more particularly, various types of network-based robots present in the infrastructure of the base (Ubiquitous Robtic Companion) URC with the data format for the terminal, It relates to a communication control system and method using the terminal for the data format to be useful for the development of the service extension.

로봇은 각종 센서를 구비하여 사용자의 음성명령이나 문자명령 등 인식가능한 명령에 의하여 사용자가 부여한 임무를 프로그램이 의해서 적절하게 달성할 수 있다. The robot can properly achieve the task the user has been granted by a recognizable command, etc. of the voice commands and text command by a program provided with a variety of sensors.

로봇은 사용자가 부여하는 임무에 따라서 청소용 로봇, 완구형 로봇 등등 휴먼로봇으로 점차적으로 개발되고 있으며, 하나의 로봇이 여러 기능을 동시에 수행할 수 있게 개발되고 있다. The robot has been developed gradually cleaning robot, toy robot so human robot according to the mission you are given, one of the robots being developed makes it possible to perform multiple functions simultaneously.

이와 같은 로봇들은 인간과의 커뮤니케이션을 통해서 각종 서비스를 제공할 수 있도록 개발되고 있으며, 커뮤니케이션 중에서 오픈 네크워크인 인터넷을 이용한 로봇의 인터페이스(interface)를 설정하는 방법과 그 구조에 대하여 여러 단체 및 학회에서 제안되고 있다. Such robots are offered in several organizations and conferences on how to set the interface (interface) of the robot using the open network, the Internet from being developed to provide a variety of services through communication and human communication and its structure it is.

근래에 제안되고 있는 것 중의 하나인 Proxy-mediated human-robot 인터페이스의 아키텍쳐에는 Proxy-mediated HRI(Human Robot Interface)라는 방법으로 인터넷을 통한 User Interface agents(IAs)와 Embedded agents(EAs) 간의 통신을 포함하는 구조를 제안하고 있다. One of the things that have been proposed in recent years, the architecture of a Proxy-mediated human-robot interface, including communications between the Proxy-mediated HRI User Interface agents (IAs) and the Embedded agents (EAs) through the Internet in a manner that (Human Robot Interface) the structure has been proposed. 도 1은 이러한 종래 기술에 따른 Proxy-mediated human-robot 인터페이스의 아키텍쳐에 대한 네트워크 연결 관계를 나타낸 도면이다. 1 is a view showing a network connection related to the architecture of the Proxy-mediated human-robot interface according to the prior art.

도 1에 도시된 바와 같이, Proxy Agent는 IA(User Interface agent)의 communication Load와, 인터페이스와 관련된 Task를 위한 EA(Embedded agent)에 의한 계산자원의 점유율을 줄이고, IA와 EA사이의 링크를 동적으로 생성하거나 제거 및 비동기적으로 상방향 데이터의 전송을 제공한다. As shown in Figure 1, Proxy Agent reducing the share of the computational resources by (Embedded agent) EA for Task related to communication Load and an interface of IA (User Interface agent), the dynamic link between IA and EA to create or remove, and provides asynchronous data transmission in the upward direction. 여기서, RoboML이 사용되고 있는데, 이는 로봇을 위한 Markup language로 XML의 변형이다. Here, there RoboML is used, which is a variant of XML as a Markup language for a robot. XML은 프로그래밍을 하기 위해 이미 알려진 언어에 의해 표현될 수 있는 적합성과 사람에 의해 쉽게 처리되거나 조작될 수 있는 편리함 그리고 다른 플랫폼에서 응용 프로그램을 위한 적 합성 때문에 agent 통신과 정보 표현으로 사용하고 있다. XML has been used, which can be easily handled or manipulated by the fitness and who can be represented by a known language, convenience and communication and information agent representation because suitability for application on other platforms for programming.

Agent communication language는 agent가 통신하고 진화하도록 프로그램이 가능한 AOP, 네트워크 상의 소프트웨어 어플리케이션 사이의 처리를 위한 환경으로 정의된 Telescript, KQML(Knowledge Query Manipulation language), FIPA 등이 있다. Agent communication language may include an agent capable of evolving program to communicate AOP, as defined by the environment for the process between the software applications on the network Telescript, KQML (Knowledge Query Manipulation language), FIPA.

또한, 로봇의 language로써는 동시에 동작을 수행하기 위한 프로세서 사이의 메시지 전달을 하는데 있어서, Task-Level Control과 communication으로 결합하는 TCA(Task Control Architecture), Procedural reasoning expert 개념에 바탕을 둔 PRS(Procedural Reasoning System), logical-based action language로써 Moving을 위한 navigation 조작, 인식, 상호작용을 프로그래밍할 수 있도록 발전한 GOLOG등이 있다. Further, according to the message transfer between rosseoneun a robot language the same time a processor for performing operations, Task-Level (Task Control Architecture) TCA binding to Control and communication, Procedural reasoning expert concept PRS (Procedural Reasoning, based on System ), the navigation operation, recognition, etc. developed GOLOG to the interaction can be programmed for as Moving logical action-based language.

이와 같이 프로그래밍된 로봇의 language는 원격으로 동작하는 로봇을 제어하기 위하여 인터페이싱할 수 있는 전송 프로토콜에 의해서 사용자명령을 전달할 수 있다. Thus programming language of the robot it is possible to have the user command by the transport protocol that can be interfaced to control the robot to operate remotely. 임의의 로봇은 프레임워크(Framework)의 정의를 통해 로봇의 구조와 액션(Action)을 정의할 수 있고, 이미 존재하고 있는 통신프로토콜을 이용하여 로봇 데이터통신에 사용할 수 있도록 한다. Any of the robot so that it is possible to define the structure and action (Action) of the robot through a defined framework (Framework), may use a communication protocol that already exist to be used for data communication robot.

그런데, 이와 같은 로봇을 위한 전송 프로토콜은 각각의 로봇이 만들어질 때마다 맞춤 설계된 로봇 제작사들 만의 프로토콜을 사용하기 때문에 다른 로봇에 적용하기가 어렵고, 이에 따라 로봇과 서버 간의 연동이 거의 불가능한 문제점이 있다. By the way, there is this difficult and transmission protocol for a robot, such as is the application to the other robots because it uses the protocol only the custom designed robot manufacturer each time be made of each of the robots, so that the linkage between the robot and the server almost impossible problem .

또한, 기존의 로봇을 위한 전송 프로토콜은 다수의 로봇에 일률적으로 적용할 수 없기 때문에 프로토콜의 범용성이 떨어지고, 호환이 불가능해 발전성이 떨어지는 문제점이 있다. In addition, the transport protocol for the existing robot has a falling, it compatible impossible baljeonseong is lowered generality of the protocol because it can be uniformly applied to a large number of robots.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 본 발명의 목적은, URC(Ubiquitous Robtic Companion)기반내에 존재하는 다양한 형태의 로봇들이 URC 인프라를 통해 사용자에게 지능적이고 능동적이며 상황에 맞는 서비스를 제공하기 위한 로봇, URC 서버 및 원격 클라이언트간의 통신 프로토콜을 제공하고, 이러한 통신 프로토콜을 이용하여 로봇을 원활하게 제어할 수 있도록 한 통신 제어 시스템 및 그 방법을 제공함에 있다. Accordingly, the present invention is that made in view the above problems, the present object of the invention, URC (Ubiquitous Robtic Companion) various types of robots present in the base, and intelligent, active to the user via the URC infrastructure situation may provide a communication protocol between the robot, URC server and the remote client to provide the appropriate services, a communication control system and method for using such a communication protocol to facilitate control of the robot to provide.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 상기한 통신 프로토콜을 이용하여 서비스 사업자(원격 클러이언트)가 원격에서도 URC 서버를 통해 로봇을 제어함으로써 서비스 개발에 융통성을 확보할 수 있도록 한 통신 제어 시스템 및 그 방법을 제공함에 있다. It is another object of the present invention, a so as to ensure flexibility in service development by controlling the robot through the URC server at the remote using the communication protocol service provider (remote cluster client) communication control system and method It is to provide a.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 단말과 서버 중 어느 일측에서 타측을 향하여 전송하기 위한 데이터 포맷에 있어서, 상기 일측에서 타측을 향하여 상호 간의 인터페이싱을 승인하기 위한 Protocol Discriminator 필 드와, 상기 단말을 구별하기 위해 ID를 설정하는 Session ID 필드와, 상기 일측에서부터 상기 타측으로 향하여 데이터를 전송하기 위한 방향성을 설정하는 Data direction 필드와, 상기 데이터의 형식과 내용 중 적어도 어느 하나이상을 대표격으로 정의하는 Data Type 필드와, 상기 일측과 타측 중 어느 하나가 수행하는 하기 메시지의 서비스 이용여부를 판단하고, 이를 구분하기 위해 ID를 설정하는 Service ID 필드와, 상기 Data Type 필드에 정의된 데이터와 상기 Service ID 필드에서 판단된 이용가능한 서비스를 설정하여 상기 일측과 According to one aspect of the present invention for achieving the above object, the subscriber station and in the data format for transmitting toward the other side from the one side of the Server, Protocol Discriminator for accepting interfacing between each other toward the other side in said one field and, to the Session ID field for setting an ID for differentiating between the terminals, and the data direction field that sets the direction for transmitting the data toward the side of the other from the one side, at least any one or more of the form and content of the data it is determined the data Type field, a service whether for messages that any one of the one side and the other side is carried out to define a representative, and the service ID field for setting an ID to distinguish between them, as defined in the data Type field, data and the one side and to set the available services is determined by the service ID field, 측이 그 서비스를 수행하도록 메시지를 부여하는 Payload 필드를 포함한다. And a Payload field to give the message a side to perform the service.

여기서, 상기 Payload 필드의 메시지는 화상용, 음성용, Moving용으로 나누어지며, 화상용 메시지는 파일넘버와 사이즈와 화상데이터로 구성되고, 음성용 메시지는 파일넘버, 사이즈 및 음성 데이터로 구성되어 있으며, Moving용 메시지는 Moving를 제어하는 형태에 따라서 Robot movement, Robot status control, Robot status report, Robot Error status, Camera control의 command type를 갖는 것이 바람직하다. Here, the divided for the message is for an image, for voice, Moving of the Payload field, a message for the image is composed of a file number and the size of the image data, a message for the voice is composed of a file number, the size and audio data , messages for Moving preferably has a Robot movement, Robot control status, the command type Robot status report, Robot Error status, according to the Camera control type for controlling the Moving.

상기 파일넘버는 Client Type과 Client ID와 파일생성순서로 구성되고, 상기 Robot movement는 상기 단말의 X축 이동거리와 단말의 Y축 이동거리, 단말의 자세각도와, 카메라 앵글로 구성되어 Moving을 제어하기 위한 메시지이고, 상기 Robot status control는 단말의 현재상태를 실기간으로 확인하기 위하여 단말의 상태 리포트와 리포팅 주기로 구성되어 있고, 상기 Robot status report는 상기 Robot movement에 따른 무인경보 설정상태, 단말의 이동상태, 감시상태, 이상상태, 신원확인상태, 경고상태 등의 상태정보 및 단말의 위치정보와, Action 완료정보에 대한 메시지로 구성되어 단말의 서비스 결과를 파악하기 위한 메시지이고, 상기 Robot Error status는 적어도 하나이상의 단말 자신의 이상여부를 판단하여 단말의 동작조건에 관한 메시지이고, 상기 Camera control은 화상전송과 관련 The file number is composed of a Client Type and Client ID, and file creation order, the Robot movement is composed of a posture angle of the moving Y-axis of the X-axis of the terminal is moved away and the terminal distances, a terminal, a camera angle controlling Moving and the message for the Robot status control is configured to give status reports and reporting of the UE to determine the current state of the terminal in real time, the Robot status report is moved unmanned alarm setting, a terminal according to the Robot movement state, the monitoring state, an abnormal state, identifying the state, warning state, such as state information, and consists of a message to the location information and, Action complete information of the terminal a message to identify the service result from the terminal, the Robot Error status is and determining at least one or more terminals whether his message to more than about the operating condition of the terminal, the Camera control is related to the image transfer 메시지인 것이 바람직하다. That the message is preferred.

또한, 상기 Payload 필드는 음성인식용 데이터인 ASR(Automatic Speech Recognition), 음성 출력용 데이터인 TTS(Text To Speech), 얼굴인식 및 움직임 검출용 데이터인 FR(Face Recognition)/MD(Motion Detection), 인증용 데이터인 Authorization, Moving용 데이터, VoIP용 데이터의 메시지를 제공하기 위하여 Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Massage Type의 필드를 추가적으로 더 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the Payload field is speech recognition data of ASR (Automatic Speech Recognition), the voice output data of TTS (Text To Speech), face recognition and motion detection data FR (Face Recognition) / MD (Motion Detection), certification it is preferred to include a field of the Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Massage Type further more in order to provide for a data message of Authorization, data for Moving, data for VoIP.

상기 Client Type 필드는 상기 Data Direction 필드의 방향성 정보와 상호 보완적인 필드이며, 그 방향성 정보에 해당하는 단말의 종류를 나타내며, 상기 Client ID 필드는 적어도 하나이상의 단말에 상응하는 ID를 설정하여 상기 Data Direction 필드의 방향성 정보에 해당하는 단말을 구별하기 위한 것이며, 상기 User ID 필드는 적어도 하나이상의 단말을 서버가 인식하기 위한 ID로 설정하며, ID는 등록된 사용자 수에 상응하는 메시지를 갖는 것이며, 상기 Authorization Code 필드는 적어도 하나이상의 단말 각각의 인증번호를 제공하는 것이 바람직하다. The Client Type field is directional information and complementary field of the Data Direction field, indicates the type of the terminal corresponding to the orientation information, the Client ID field is said to set the ID corresponding to at least one or more terminals Data Direction intended to distinguish the terminal corresponding to the direction information of the field, the user ID field is set to the ID to the server recognizes at least one or more terminals, ID will have a message corresponding to the number of the registered user, the Authorization code field it is desirable to provide each of the authentication number, at least one or more terminals.

그리고, 상기 Message Type 필드는 상기 단말과 서버 간에 연결 초기화, 응답, 동기화, 인증, 데이터전송 등을 위한 절차를 제공하며, 상기 단말과 서버 간에 전송되는 메시지는 상기 단말과 서버 간의 접속을 위한 제1 메시지 그룹, 상기 단말와 서버 간의 인증을 위한 제2 메시지 그룹, 상기 제1 메시지 그룹 및 제2 메시지 그룹의 연속성을 위한 메시지, 인증된 상호 간에 전송되는 Payload 메시지, 종료 메시지를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the Message Type field and provides a procedure for the connection initialization, in response, synchronization, authentication, data transfer, etc. between the terminal and the server, the messages sent between the terminal and the server first for connection between the terminal and the server group of messages, it is desirable to include a second group of messages, said first group of messages and a second message for the continuity of the message group, Payload message transmitted between the mutual authentication, an end message for authentication between the server danmalwa.

상기 제1 메시지 그룹은 Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message를 포함하고, 상기 제2 메시지 그룹은 Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message를 포함하고, 상기 연속성을 위한 메시지는 Synchronization Message이며, 상기 Payload 메시지는 Data Message이고, 상기 종료 메시지는 Close Report Message인 것이 바람직하다. Said first group of messages includes the Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message, and wherein the second group of messages includes the Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message, the message for the continuity Synchronization Message and the Payload message is a Data message, the termination message is preferably Close Report message.

한편, 상기 단말은 적어도 하나 이상의 로봇 단말과 적어도 하나 이상의 제어단말 중 적어도 어느 하나이상으로 구성되어 있는 것이 바람직하다. On the other hand, the MS is preferably composed of at least any one or more of the at least one control terminal and the at least one robot station. 상기 데이터포맷의 업데이트 상황을 제시하기 위한 Protocol Version 필드를 더 포함하는 것이 바람직하다. It further comprises a Protocol Version field for presenting an updated status of the data format is preferred.

본 발명에 따른 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어시스템의 일 측면에 따르면, 상기 데이터 포맷의 Payload 메시지 내용에 따라 화상, 음성, Moving 중 적어도 어느 하나이상의 서비스를 수행하는 단말과, 상기 단말을 통한 사용자명령을 인식하여 상기 단말과 해당 프로토콜에 따라 상기 데이터포맷을 갖는 패킷을 송수신하며, 상기 패킷 내 데이터 포맷에 따라 상기 서비스가 수행되도록 제어하는 서버를 포함한다. According to one aspect of the communication control system using a data format for a terminal according to the present invention, the user and the terminal performing the image according to the Payload message content of the data format, the audio, Moving of at least one or more services, through the user terminal recognizing the command to be transmitted and received packets having the data format according to the terminal and the corresponding protocol, and a server for controlling such that the service is carried out according to the packet within the data format.

또한, 상기 단말은 적어도 하나이상의 로봇단말과 적어도 하나 이상의 제어 단말 중 적어도 어느 하나이상으로 구성되어 있는 것이 바람직하다. In addition, the user terminal is preferably composed of at least any one or more of the at least one control terminal and the at least one robot station.

여기서, 상기 로봇단말은 사용자로부터 음성메시지를 스스로 동작하기 위한 데이터포맷으로 가공하여 상기 서버에 제공하며 이에 대한 해당 서비스 메시지를 수행하여 그 결과를 사용자에게 알려주고, 상기 제어단말은 상기 로봇단말을 제어하기 위하여 사용자가 원하는 서비스 메시지를 상기 데이터포맷으로 가공하며 해당 데이터 포맷을 갖는 패킷을 상기 서버에게 전송하고, 상기 서버로부터 로봇단말의 서비스결과를 수신하여 사용자에게 알려주는 것이 바람직하다. Here, the robot terminal controlling the robot terminal by processing the voice message into a data format for the operation itself and provides to the server to perform the service message for it informs the result to the user, the control terminal by the user to the packet data user having the appropriate format and processed in the data format of the service message is desired to be sent to the server, and receives results of the service robot terminal from the server informing the user is preferred.

그리고, 상기 서비스 메시지는 Payload 메시지로, 인증번호 및 그 절차 메시지와, 화상인식메시지, 음성인식메시지, Moving용 제어메시지를 포함하며, 이에 따라 사용자에게 무인경비, 원격 모니터링 서비스를 제공하는 것이 바람직하다. And, it is preferable that the service messages provide a Payload message authentication code and that process messages, an image recognition message, voice recognition message comprises a control message for Moving, this unmanned guard, a remote monitoring service to the user in accordance with .

본 발명에 따른 적어도 어느 하나이상의 단말과 서버 중 어느 일측에서 타측을 향하여 상기 단말용 데이터 포맷을 갖는 패킷을 해당 프로토콜을 통해 전송하는 통신제어방법의 일 측면에 따르면, 상기 패킷의 데이터포맷에 따라 상기 단말과상기 서버 간에 인증절차에 따라 인증을 확인하는 단계와, 상기 인증 후 상기 패킷내 데이터포맷에 따라 상기 단말 각각을 구분하는 Session ID를 부여하는 단계와, 상기 Session ID가 부여된 해당 단말에게 사용자의 음성명령을 입력하여 그 음성데이터를 갖는 Payload 메시지를 서버에게 전송하고, 상기 Payload 메시지를 분석하여 Service ID를 회신하는 단계와, 상기 Service ID에 따른 동작을 수행하는 해당 단말이 그의 결과를 상기 서버에게 Payload 메시지로 전송하는 단계를 포함하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어방 According to the packet toward the at least one or more terminals and the other on the one side of the server in accordance with the present invention having a data format for the mobile station to one aspect of the communication control method of transmitting through the protocol, wherein according to the data format of the packet user to the mobile station and the terminal and confirming the authentication based on the authentication procedures between the server and the after the identification step and the Session ID to give the Session ID to identify the user terminal, respectively, depending on the data format, the packet grant of the input voice command, the method comprising return a Service ID by analyzing the Payload message transfer the Payload message to a server, and having the audio data, the terminal is the server with his result of performing an operation based on the Service ID a communication control room using a terminal for a data format comprising the step of transmitting a message Payload 에 의해 달성된다. To be achieved.

또한, 상기 Service ID에 해당하는 서비스는 무인경비, 원격모니터링, 음성인식, 화상인식, Moving 제어를 수행하는 것이 바람직하다. In addition, the service corresponding to the Service ID is preferable to perform the unmanned security, remote monitoring, voice recognition, image recognition, Moving control.

여기서, 상기 인증절차는 상기 Payload 메시지의 내부 필드에 해당하는 Message Type의 Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message를 순차적으로 수행하여 상기 단말이 상기 서버에게 접속을 시도하는 단계와, 상기 접속 후 상기 Message Type의 Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message를 순차적으로 수행하여 상기 단말의 인증요구에 따른 인증번호를 부여하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다. Here, the authentication procedure after the step of the terminal tries to connect to the server, the connection by performing the Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message of Message Type for the internal field of the Payload Message sequentially to perform the Message Type for Message Authorization, Authorization Message Positive, Negative Authorization Message sequentially comprising the step of giving the authentication code of the authentication request of the terminal is preferred.

그리고, 상기 단말이 복수개 이상일 경우, 상기 인증번호 부여하는 단계는 각 단말의 리스트를 받아 Select Message로 원하는 해당 단말에게 인증요구메시지를 전송하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다. And, when the plurality of terminal or more, to impart the identification number is preferably configured to receive a list of each terminal comprising: sending an authentication request message to the terminal to the desired Select Message more.

한편, 상기 단말은 적어도 하나이상의 로봇단말과 적어도 하나이상의 제어단말 중 적어도 어느 하나이상으로 구성되어 있는 것이 바람직하다. On the other hand, the MS is preferably composed of at least any one or more of the at least one control terminal and the at least one robot station.

본 발명에 따른 로봇을 제어하기 위한 서버, 로봇 및 클라이언트간에 송수신되는 패킷의 데이터 포맷에 있어서, 상기 데이터 포맷은 상기 로봇, 서버 및 클라이언트간의 인터페이싱을 승인하기 위래 프로토콜 식별자 정보를 포함하는 Protocol Discriminator 필드; In the data format of a packet transmitted and received between the server and the robot and a client for controlling the robot in accordance with the present invention, the data format Protocol Discriminator field containing a protocol identifier information wirae to accept the interface between the robot, the server and the client; 상기 현재 연결되어 있는 세션을 구분하기 위한 고유 정보(ID)를 포함하는 Session ID 필드; Session ID field containing a unique information (ID) for identifying the session with the currently connected; 상기 로봇, 서버 및 클라이언트 중 어느 하나가 수행하는 프로파일(제어 기능)을 구분하기 위한 정보를 포함하는 Profile ID 필드; Profile ID field including information for identifying a profile (control) for one of the robot, the server and the client is carried out; 상기 로봇, 서버 및 클라이언트간에 송수신되는 메시지의 종류 정보를 포함하는 MSG Type 필드; MSG Type field including type information of a message transmitted and received between the robot, the server and the client; 상기 MSG Type 필드에 정의된 데이터와 상기 Profile ID에 포함된 프로파일 정보에 따라 해당 기능에 대한 서비스를 수행하기 위한 메시지가 포함된 Payload 필드를 포함한다. It includes a Payload field contains a message for performing the service for the corresponding function according to the profile information included in the data and the Profile ID is defined in the MSG Type field.

상기 서버의 프로파일은, 상기 로봇과 클라이언트의 인증을 수행하기 위한 인증 프로파일, 상기 클라이언트에서 원격으로 로봇제어를 수행할 수 있도록 인터페이스를 제공하는 원격 제어 프로파일, 상기 서버나 클라이언트에서 로봇의 이벤트(로봇 움직임 제어)를 제어를 수행할 수 있도록 한 이벤트 프로파일, 로봇으로부터 수신되는 음성 명령의 음성 인식을 위한 음성 인식 프로파일, 음성 인식 데이터와 텍스트 데이터를 합성하기 위한 음성 합성 프로파일, 로봇으로부터 전송되는 영상 정보를 인식하기 위한 영상 인식 프로파일, 로봇의 움직임을 검출하기 위한 움직임 검출 프로파일중 적어도 하나의 프로파일을 포함한다. The server profile, authentication profile, a remote control profile, the event (the robot moves the robot at the server or the client that provides an interface to perform a robot control in the client remotely for performing authentication of the robot and the client recognizes the image information transmitted from the event profile, speech recognition for speech recognition of the speech command received from the robot profile, speech recognition data and the speech synthesis profile, robots for synthesizing the text data to perform the control of the control) It includes image recognition profile, the at least one profile of motion detection for detecting the profile of the robot move to.

상기 로봇의 프로파일은, 로봇의 위치 이동을 위한 이동 프로파일, 네비게이션 프로파일, 음성 명령에 대한 음성 검출 프로파일, 서버로부터 제공되는 음성 합성에 데이터를 출력하는 발성 프로파일, 로봇의 움직임을 제어하는 모션 프로파일, 로봇의 감정 표현 기능을 수행하는 감정 프로파일 중 적어도 하나의 프로파일을 포함한다. Profile of the robot is moved for the positioning of the robot profiles, navigation profiles, voice detection profile for a voice command, and outputting the data for speech synthesis are provided by the server speech profile motion to control the robot movement profile, the robot of the includes at least one profile of the emotion profile that performs emotion expression function.

상기 로봇 프로파일은, 상기 서버나 클라이언트로부터 로봇의 움직임 제어 메시지가 수신되어 로봇의 각 컴포넌트별 움직임 상태가 전이(Transition)되는 경 우 움직임 전이 이벤트 정보를 상기 서버나 클라이언트로 제공하는 이벤트 제공 프로파일을 더 포함한다. The robot profile, if a motion transition more event service profile provided by the event information to the server or the client is received by the motion control message of the robot from the server or the client is a motion state of each component of the robot is the transition (Transition) It includes.

상기 움직임 전이 이벤트는, 로봇의 각 컴포넌트 상태를 IDLE 및 ACTIVE 상태로 구분하고, 각 상태에서 다른 상태로 전이가 될 때, 시작, 종료(또는 정지) 이벤트로 구분한다. The motion transformation event, when the transition of the state of each component of the robot in the IDLE and ACTIVE state as the separator, and each state to another, separated by start, stop (or stops) event.

상기 서버의 프로파일은, 상기 로봇의 네트워크 접속상태를 파악하기 위해 주기적으로 Heartbeat 요구 메시지를 전송하는 HB 요구 프로파일을 더 포함한다. The server profile is periodically required profile further comprises HB sending Heartbeat request message to determine a network connection state of the robot.

상기 로봇의 프로파일은, 상기 서버로부터 로봇의 네트워크 접속 상태를 파악하기 위해 주기적으로 전송하는 Heartbeat 요구 메시지에 따라 Heartbeat 응답 메시지를 상기 서버로 전송하는 HB 응답 프로파일을 더 포함한다. Profile of the robot, and in accordance with the Heartbeat request message transmitted periodically to determine a network connection state of the robot from the server further includes a response profile HB sending Heartbeat response message to the server.

또한, 본 발명에 따른 통신 제어 시스템의 다른 측면에 따르면, 기 설정된 데이터 포맷의 Payload 필드 내용에 따라 화상, 음성, Moving 중 적어도 어느 하나 이상의 서비스를 수행하는 로봇과; Further, according to another aspect of the communication control system according to the present invention, the predetermined information according to the Payload field of the data format of video, audio, Moving to at least perform one or more of the service robot; 상기 로봇을 통한 사용자 명령을 인식하여 상기 로봇과 해당 프로토콜을 따라 상기 데이터 포맷을 갖는 패킷을 송수신하며, 상기 패킷의 데이터 포맷에 따라 상기 서비스가 수행되도록 제어하는 서버; Along the robot and the protocol to recognize a user command through the robot and transmitting and receiving the packet having the data format, so that the server controlling the service performed according to the data format of the packet; 원격에 위치하여 상기 서버를 통해 로봇의 원격 제어 및 모니터링 서비스를 수행하는 클라이언트를 포함한다. Located in a remote and a client to perform a remote control and monitoring of the robot through the server.

상기 로봇은, 상기 서버 또는 클라이언트로부터 로봇을 구성하는 각 검포넌트를 제어하기 위한 제어 메시지가 수신되어 해당 컴포넌트를 구동하고, 해당 컴포넌트의 움직임 상태가 전이(Transition)되는 경우 움직임 전이 이벤트 정보를 상기 서버나 클라이언트로 제공한다. The robot, the server, or the control message is received for controlling the respective gum poneonteu constituting the robot from the client to move the transition event information when driving the components, the movement state of the component being a transition (Transition) the server or provide a client.

상기 움직임 전이 이벤트 정보는, 로봇의 각 컴포넌트 상태를 IDLE 및 ACTIVE 상태로 구분하고, 각 상태에서 다른 상태로 전이가 될 때, 시작, 종료(또는 정지) 이벤트 정보를 포함한다. The motion transition event information, identify the state of each component of the robot in IDLE and ACTIVE state, when a transition to a different state in each state, a start, an end (or stop) the event information.

상기 서버는, 상기 로봇의 네트워크 접속상태를 파악하기 위해 주기적으로 Heartbeat 요구 메시지를 전송하고 로봇으로부터 수신되는 Heartbeat 응답 메시지의 수신 여부에 따라 로봇의 네트워크 접속 상태를 파악한다. Wherein the server, and determine a network connection state of the robot in accordance with whether or not to receive the periodic Heartbeat Heartbeat response message transmitted the request message, and receives from the robot to grasp the network connection state of the robot.

상기 로봇은, 상기 서버로부터 주기적으로 전송하는 Heartbeat 요구 메시지에 따라 Heartbeat 응답 메시지를 상기 서버로 전송한다. The robot, transmits the Heartbeat response message to the server according to the Heartbeat request message periodically transmitted from the server.

상기 서버는, 상기 클라이언트에서 로봇의 원격 제어를 위해 클라이언트의 인증을 수행하고, 자신과 연결된 로봇들의 리스트 정보를 클라이언트로 제공하며,클라이언트로부터 제어하고자하는 로봇이 할당된 경우 할당된 로봇과 클라이언트간에 인터페이스를 제공한다. Said server, performing authentication of the client by the client for remote control of a robot, providing the list information of the robot are associated with their own to the client, when the robots to be controlled from the client interface that is assigned between assigned robot and client It provides.

한편, 본 발명에 따른 클라이언트, 로봇 및 클라이언트와 로봇간의 인터페이스를 제공하는 서버를 포함한 통신 제어 시스템에서 원격에 위치한 클라이언트를 이용하여 로봇을 제어하는 방법의 일 측면에 따르면, 상기 원격에 위치한 클라이언트는 임의의 로봇을 원격 제어 및 모니터링 서비스를 수행하기 위해 서버에 접속하여 인증 및 서버에 접속된 다수의 로봇 리스트 정보를 요구하는 단계; On the other hand, according to one aspect of the method of using a client located on a remote control the robot in a communication control system including a server for providing an interface between the client, the robot and the client and the robot according to the present invention, a client located on the remote are optional steps of the robot connected to the server in order to perform a remote control and monitoring service that requires a plurality of robots connected to the authentication information list, and the server; 상기 서버는 클라이언트의 인증을 수행한 후, 자신과 연결된 로봇 리스트정보를 상기 클라이언트로 전송하는 단계; The server then performs the authentication of the client, sending the robot list information associated with their in the client; 상기 클라이언트는 서버로부터 전송된 로봇 리스트 정보를 이용하여 제어하고자 하는 로봇을 선택하여 해당 정보를 서버로 전송하는 단계; Step the client by selecting a robot to be controlled using the robot list information transmitted from the server to transmit the information to a server; 상기 서버는 클라이언트로부터 선택된 로봇과 상기 클라이언트간에 로봇 원격 제어 및 모니터링 서비스를 위한 메시지의 송수신 인터페이스를 설정하는 단계를 포함한다. The server between the robot and the client selected by the client comprises the step of setting the transmission and reception of a message interface for a robot remote control and monitoring services.

상기 클라이언트와 클라이언트가 선택한 로봇간에 인터페이스가 설정된 상태에서, 클라이언트는 서버를 통해 로봇을 제어하기 위한 다양한 서비스 채널에 가입하는 단계; In the state in which the client and the client interface is established between the selected robot, the client comprising: Join the different service channel for controlling the robot through the server; 서비스 채널에 가입 후, 클라이언트는 서버를 통해 로봇으로 로봇이 촬영한 영상 정보와 로봇의 상태 정보를 요구하고, 로봇으로부터 주기적으로 전송되는 영상 정보 및 상태 정보에 따라 로봇의 임의의 기능을 제어하기 제어 메시지를 전송하는 단계; And then join the service channel, the client controlling any function of the robot in accordance with the image information and the state information required for the status information of the image information and the robot by the robot up to the robot via the server, periodically transmitted from the robot control sending a message; 로봇은 클라이언트로부터 서버를 통해 전송되는 제어 메시지에 따라 해당 기능을 수행하고, 해당 기능의 동작 시점과 종료 시점에 대한 이벤트 정보를 서버를 통해 클라이언트로 전송하는 단계; Robot performing a corresponding function according to the control message transmitted through the server from the client, and transmits the event information to the operating point and the end point of the feature to the client through the server; 상기 클라이언트는 로봇의 원격 제어 및 모니터링 서비스가 종료되면, 서버로 로봇과의 연결 종료 요구 메시지를 전송하여 로봇과의 연결을 로그아웃하는 단계를 더 포함한다. The client when the remote control and monitoring of the robot is shut down, to the server end of the connection and the robot transmits a request message further includes the step of logging out the connection with the robot.

상기 서버에서 로봇의 네트워크 연결 상태를 체크하기 위해 주기적으로 Heartbeat 요구 메시지를 로봇으로 전송하는 단계; Further comprising: periodically transmits a Heartbeat request message to the robot in order to check the network connection status of the robot in the server; 상기 로봇은, 상기 서버로부터 전송되는 Heartbeat 요구 메시지에 따라 응답 메시지를 전송하여 네트워크 연결 상태 정보를 서버로 통지하는 단계를 더 포함한다. The robot, transmits the response message according to the Heartbeat request message transmitted from the server, further comprising the step of notifying the status of the network connection information to the server.

이하, 본 발명에 따른 단말용 데이터 포맷을 이용한 통신 제어 시스템 및 그 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 각 실시예별로 상세하게 살펴 보기로 하자. With reference to the accompanying drawings, a communication control system and a method using a data format for a terminal according to the present invention, let's look at in detail for each embodiment.

(제1 실시예) (Example 1)

도 2는 본 발명에 따른 로봇 제어를 위한 TCP/IP 기반의 URC 프로토콜의 물리적 계층 구조를 나타낸 도면이다. Figure 2 is a view of the physical layer structure of TCP / IP-based URC protocol for controlling the robot in accordance with the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 URC 프로토콜은 이더넷(Ethernet) 기반에서 네트워크와 전송계층인 TCP/IP 계층의 상위에 위치한 응용계층에 속하며, TCP/IP 프로토콜 기반에서 서버에게 단말 즉 클라이언트와 로봇의 사용인증을 확인할 수 있고, 이에 따라 확인된 클라이언트에 의해 상기 로봇이 적절한 동작을 수행하도록 서버를 원하는 서비스명령에 따라서 통제하는 것이다. The URC protocol as shown in Figure 2, Ethernet (Ethernet) belongs in based on the application layer, located on top of the network and transport layer of the TCP / IP layer, TCP / IP in the protocol-based terminal to a server that is used in the client and the robot certification by the can confirm, the client checks accordingly to the control according to the desired service command the server to perform the appropriate operation of the robot.

여기서, URC 프로토콜을 제외한 다른 프로토콜 즉 SMTP(Simple mail transfer protocol), DNS(Domain name protocol) 등은 본 발명의 기술적 사상과 관련이 없으므로 그에 대한 설명을 생략한다. Here, other protocol such as the URC protocol that is SMTP (Simple mail transfer protocol), DNS (Domain name protocol) is not related to the spirit of the present invention will be omitted the description thereof.

프로토콜은 로봇의 효율적인 운용과 동작을 위한 임베디드 네트워크(Embedded network)를 기반으로 하며, URC 서버와 로봇 ,URC 서버와 클라이언트 또는 기타 단말 등과 쉽게 연동할 수 있으며, 각종 서비스 동작을 단순하게 구현할 수 있다. The protocol is based on the embedded network (Embedded network) for the efficient operation and behavior of the robot, and can be easily interlocked as the URC server and the robot, URC server and the client, or other terminals, it may simply implement a variety of service operations.

URC 프로토콜은 TCP/IP 기반으로 한 응용계층 간에 통신을 통하여 로봇과 URC 서버 및 URC 서버와 클라이언트 간에 데이터를 송수신하여 클라이언트에서 로봇을 제어할 뿐만 아니라 로봇을 통하여 사용자가 직접 명령을 입력하므로 로봇의 서비스 동작을 무리없이 수행할 수 있도록 한다. URC protocol service of the robot so that users directly enter a command through the robot, as well as to control the robot from a client to send and receive data between a robot and a URC server and URC server and the client through communication between an application layer to the TCP / IP-based It makes it possible to perform operations without difficulty.

로봇과 URC 서버 및 URC 서버와 클라이언트 간에는 프로토콜을 일치하고 인터페이스를 동기화하여 이들간에 데이터를 송수신하므로 사용자가 원하는 서비스를 무리없이 수행할 수 있다. Match protocol between the robot and the URC server and URC server and client, and synchronized interfaces transmit and receive data between them, so the user can perform a desired service without difficulty. 여기서, 상기 송수신되는 패킷은 로봇과 URC 서버 및 URC 서버와 클라이언트 간에 인터페이스하기 위한 데이터 포맷을 가지고 있다. Here, that the transmitted and received packets has a data format for the interface between the robot and the URC server and the URC server and the client.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇을 제어하기 위한 로봇과 URC 서버간의 URC 프로토콜을 통해 송수신되는 패킷에 대한 헤더 구조를 나타낸 도면이다. 3 is a diagram showing a header structure for a packet transmitted and received via a protocol between the URC robots and the URC server for controlling a robot according to a first embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같은 구조를 갖는 패킷은 패킷 내 페이로드(이하, Payload라 칭함) 필드의 정보에 따라 화상용, 음성용, VoIP용, Moving용 등으로 구분되며, 이들은 해당하는 각 포트를 통해 전송된다. FIG packets having a structure as shown in Figure 3 is packet is divided into payload for (hereinafter, Payload quot;), for video, voice, based on the information in fields VoIP, etc. Moving, which the respective ports It is transmitted on. 각 포트별로 공통적인 헤더를 가지고 있다. Each port has a common header.

상기 패킷의 공통헤더는 다수의 필드를 가지고 있으며, 그 각각의 필드는 도 3에 도시된 바와 같이 Protocol Discriminator(41), Protocol Version(42), Session ID(43), Data Direction(44), Data Type(45), Service ID(46), Payload Length(47), Reserved(48), Payload(49) 필드를 포함한다. A common header of the packet may have a number of fields, and each field is the Protocol Discriminator (41), Protocol Version (42) as shown in Figure 3, Session ID (43), Data Direction (44), Data and a Type (45), Service ID (46), Payload Length (47), Reserved (48), Payload (49) field. 여기서, 상기 Payload(49) 필드는 2Byte에 해당하는 크기의 Payload Head를 포함하고 있으며, Client Type, Client ID, User ID, Message Type, Authorization Code가 Payload의 내부 필드를 형성하고 있다. Here, the Payload (49) field contains the size of which corresponds to the 2Byte Payload Head, and a Client Type, Client ID, User ID, Message Type, Authorization Code to form an internal field of the Payload.

Protocol Discriminator(41)는 2byte로 할당될 수 있으며, 데이터가 프로토콜에서 정의된 메시지임을 지정하기 위한 첫번째 필드값으로써, 입력된 데이터의 첫번째 필드값이 동일한 Protocol Discriminator일 경우에만 인터페이싱을 승인하여 데이터를 처리하도록 하고, 그렇지 않고 승인되지 않으면 처리하지 않고 무시해 버린다. Protocol Discriminator (41) may be assigned to 2byte, the data as the first field value for specifying that the message defined in the protocol, approved by the interface only if the first field value of the incoming data be the same Protocol Discriminator process data If so, and if not approved and ignore without treatment. 예를들면 0x7E7E와 같은 형식을 가지게 된다. For example, it has the same format as the 0x7E7E.

Protocol Version(42)는 2 byte로 할당될 수 있으며, 프로토콜 Version에 대한 필드로서, 초기에는 예를 들어 0x0001로 설정(Version 1.0)되어 있다가 프로토콜이 업데이트될 때마다 비트를 하나씩 증가시킨다. Protocol Version (42) may be assigned to the 2 byte, a field for the Protocol Version, initially for an example, it is set to 0x0001 (Version 1.0) increased by one bit each time the protocol is thus updated.

Session ID(43)는 4byte로 할당되어 세션 번호로 구성되며 그 번호가 초기에 0x00000000값으로 할당될 수 있다. Session ID (43) is assigned to the 4byte composed session number may be the number assigned to the initial value of 0x00000000. 사용자 인증이 끝난 후에 URC 서버에서 로봇에게 자동으로 부여하여 주며, Session ID(43)는 다른 단말들(예를 들어 사용자 단말 및 PDA)을 개별적으로 구분하고, 식별하기 위한 것이다. After the end of the user authentication gives automatically given to the robot from the URC server, Session ID (43) is to separate the other terminals (e.g., user terminals, and PDA) separately, and is used to identify. 여기서는 한 개의 포트와 여러 개의 포트를 쓸 수 있는 방법이 있으며, 한 개의 포트를 사용할 경우는 단순히 다른 로봇과 구분하고 식별하기 위해 사용되지만, 여러 개의 포트를 사용할 경우는 다른 로봇과의 식별뿐만 아니라 각각의 포트들을 구분하는데 사용할 수 있다. Here are two ways to use a single port with multiple ports, when using a single port, but simply used to distinguish and identify other robots, if you use multiple ports as well as the identification of other robots, respectively in can be used to distinguish the port.

이하, 제1 실시예에서는 Session ID(43)를 하나의 포트를 사용하여 로봇을 구분하기 위한 것으로 설명한다. Hereinafter, the first embodiment will be described as to identify the robot the Session ID (43) with a single port.

Data Direction(44) 필드는 1 byte를 가지고 데이터의 최종 목적지를 구분하기 위한 필드로써, 로봇에서 URC 서버로 전달되는지 혹은 클라이언트에서 URC 서버로 전달되는 패킷인지를 구분하기 위해 사용한다. Data Direction (44) field is used to distinguish whether a packet to be delivered has a 1 byte in field to identify the final destination of the data, it is passed from the robot to the URC server or from the client to the URC server. 패킷을 송신하는 주체가 누구인지를 구분하기 위한 구분자라고 보면 된다. Subject to send the packets are looking at growing nine minutes to identify the who. 예를 들어, Data Direction(44)필드에 0x01로 나타내면 로봇에서 URC 서버로 송신하는 것임을 알 수 있다. For example, expressed by 0x01 in the Data Direction (44) it can be seen that the field to be transmitted from the robot to the URC server.

Data Type(45) 필드는 1 byte를 가지고, 데이터의 형식과 내용에 따라서 여러 가지로 구분될 수 있다. Data Type (45) field has 1 byte, depending on the format and content of the data can be divided in many ways. 즉, Data Type(45) 필드에 기록되는 데이터는 음성 인식용 데이터인 ASR(Automatic Speech Recognition), 음성 출력용(합성용) 데이터인 TTS(Text To Speech), 얼굴인식 및 움직임 검출용 데이터인 FR(Face Recognition)/MD(Motion Detection), 인증용 데이터인 Authorization, 로봇 제어용 데이터, PDA용 데이터, VoIP용 데이터 등으로 나타낼 수 있다. That is, Data Type (45) the data to be written to the field of voice recognition for the data of ASR (Automatic Speech Recognition), the voice output (synthesis for) data of TTS (Text To Speech), face recognition and motion detection data FR ( can be shown in the Face Recognition) / MD (Motion Detection), in for Authorization authentication data, the robot control data, data for PDA, data for VoIP, etc.. 이와 같은 Data Type(45) 필드내에 기록되는 여러 데이터 형식별로 서로 다른 포트에 따라서 패킷을 전송할 수 있다. In accordance with the same Data Type (45) different port number for each type of data recorded in the field, it can transmit the packet.

Service ID(46)필드는 2 byte로 할당되며, 로봇과 원격 클라이언트에 서비스 세션을 구분하기 위해 URC 서버로부터 할당받은 ID를 기록하는 필드로써, 상기 Payload(49)필드에 기록되는 서비스의 이용 가능 여부를 판단하고, 이를 구분하기 위한 데이터가 기록된 필드이다. Status Service ID (46) field is allocated to the 2 byte, as a field for recording the ID assigned from the URC server to distinguish the service session on the robot and the remote client, the Payload (49) can use the service that is written to the field the determination and the data is recorded in the field to distinguish between them. Service ID에 따라 무인경비서비스, 원격 모니터링 서비스, 음성 인식 서비스, 화상 인식 서비스로 나누어진다. Depending on the Service ID is divided into unmanned security services, remote monitoring services, speech-recognition service, image recognition service. 초기 Service ID는 0x0000으로 시작하고 서비스가 시작될 때마다 하나씩 증가하는 형태를 가진다. Initial Service ID starts with 0x0000 and has increased by one form every time the service starts.

Payload Length(47) 필드는 2 byte를 가지며, 헤더를 제외한 실제 payload(49) 필드의 크기를 바이트 형태로 명시한다. Payload Length (47) field has a 2 byte, it specifies the actual size of the payload (49), except for the header field in byte type.

Reserved(48) 필드는 4 byte를 가지며, 향후 패킷의 QoS 보장을 위해 추가적인 필드 항목으로 사용하지 않는 여분의 필드이다. Reserved (48) field has a 4 byte, an extra field is not used as an additional field entry for QoS guarantee of the next packet.

Payload(49) 필드는 각 서비스에 해당하는 API를 위한 추가적인 필드와 실제 영상 및 음성 데이터가 포함되는 부분이다. Payload (49) field is a part that contains additional fields from the original video and audio data for the API for each service. 공통헤더가 정의된 후에 포트로 전송되는 패킷들에 대한 각각의 추가적인 구분이 필요하다. Each of the additional coding for the packet transmitted to the port, after the common header definition is needed. Payload(49) 필드 내의 패이로드는 실제적으로 Data type(45)에서 정해지는 데이터 타입 즉 음성인식용 데이터인 ASR(Automatic Speech Recognition), 음성 출력용(합성용) 데이터인 TTS(Text To Speech), 얼굴인식 및 움직임 검출용 데이터인 FR(Face Recognition)/MD(Motion Detection), 인증용 데이터인 Authorization, 로봇제어용 데이터 PDA용 데이터, VoIP용 데이터 등이 전송된다. Payload (49) payload in the field is actually a data type defined in the Data type (45) that is a voice recognition data of ASR (Automatic Speech Recognition), voice (for synthesis) for output data of TTS (Text To Speech), face the recognition and motion detection for the data FR (Face recognition) / MD (motion detection), authentication data for the Authorization, the robot control data, data for PDA, data for VoIP, etc. are transmitted.

Payload(49)필드는 도시되지 않았지만, 음성인식용 데이터인 ASR(Automatic Speech Recognition), 음성 출력용 데이터인 TTS(Text To Speech), 얼굴인식 및 움직임 검출용 데이터인 FR(Face Recognition)/MD(Motion Detection), 인증용 데이터인 Authorization, 로봇제어용 데이터 PDA용 데이터, VoIP용 데이터를 의미하는 다수의 형태로 구분될 수 있다. Payload (49) field although not shown, the voice recognition data of ASR (Automatic Speech Recognition), the voice output data of TTS (Text To Speech), the face detection and motion detection data FR (Face Recognition) / MD (Motion Detection), in for Authorization authentication data, data for robot control data PDA, may be divided into a number of types, which means data for VoIP. 이를 위하여 Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Massage Type의 필드를 더 포함하고 있다. To this end, and further comprising a field of the Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Massage Type.

Client Type은 1byte로 할당되며, 단말의 종류 즉 로봇 또는 다수의 원격 클라이언트 단말들을 각각 0x01, 0x02, 0x03, 0x04로 나타낸다. Client Type are assigned to 1byte, it indicates the type of terminal that is a robot or a number of remote client terminals, respectively 0x01, 0x02, 0x03, 0x04. 즉, Data Direction()에 의해서 데이터의 이동방향에 따라 클라이언트 단말이 출발지 또는 목적지일 경우, Client Type은 그 클라이언트 단말을 나타낸다. That is, when the client terminal the start or end point, in response to the movement direction of the data by the Data Direction (), Client Type indicates that the client terminal.

Client ID는 4byte로 할당되며, 다수의 단말들 마다 각각 고유의 ID가 부여되어 각각의 클라이언트 단말을 구별하기 위한 것이다. Client ID is assigned to the 4byte, each of the plurality of terminals, each of the unique ID is assigned is to distinguish between each of the client terminal. 즉, Data Direction(44)에 의해서 데이터의 이동방향에 따라 클라이언트 단말이 출발지 또는 목적지가 될 경우, Client ID는 그 클라이언트 단말을 의미한다. In other words, if the client terminal is start or end point, in response to the movement direction of the data by the Data Direction (44), Client ID refers to the client terminal. ID의 부여방법은 제조순서 및 사용자의 지역과 사용자 ID등을 조합하여 적절한 ID를 생성한다. ID is given of how to combine the manufacturing procedure and the user's region and a user ID, and so generates an appropriate ID.

User ID는 1byte를 가지고 URC 서버가 인식한 사용자의 ID이며, 초기에 000000으로 설정되어 사용자의 수가 늘어날 때마다 하나씩 증가한다. User ID is the ID of the user who has 1byte URC server is recognized, is initially set to 000000 and incremented each time you increase the number of users. URC 서버로부터 인증받은 후 등록 가능한 사용자의 ID를 부여하고, 다수의 사용자일 경우 마스터를 제외하고 나머지는 슬레이브이다. After receiving authentication from the URC server grants the user can be registered in the ID, and when the number of users is, except for the master and the rest slaves.

Authorization Code는 로봇단말의 Authorization Message를 위한 인증번호를 포함하는 필드이고, 메시지 헤드부분의 메시지 타입의 필드가 Authorization Message가 아닐 경우 디폴트(Default)의 값을 갖는다. Authorization Code is a field containing the authentication code for Message Authorization of a robot station, the message type field of the message head has a value of default (Default) If it is not an Authorization Message. Authorization Message일 경우는 개개인에게 미리 부여된 인증키를 사용자에게 입력받고, 인증이 확인된 경우만 서비스 사용이 가능하도록 한다. If Authorization Message receives the pre-authentication key to individual users, but if a certified check shall be possible to use this service.

Massage Type는 2byte로 할당되며, 데이터를 전송하기 위한 것인지, 로봇 및 클라이언트와 URC 서버 사이의 연결 초기화, 응답, 동기화, 인증 등을 위한 것인지에 따른 절차를 구분하는 것이다. Massage Type is assigned to 2byte, to separate the procedure according to whether for whether to transmit data, the robot and the URC client and the connection between the server initialization, in response, synchronization, authentication, and so on. 메시지의 종류에 따라서 구분하면, 도 4와 같이, Request Message(50), Acknowledgement response Message(51), Error Acknowledgement response Message(52), Synchronization Message(53), Authorization Message(54), Positive Authorization Message(55), Negative Authorization Message(56), Data Message(57), Close Report Message(58)로 구분될 수 있다. When thus separated on a type of the message, as shown in Figure 4, Request Message (50), Acknowledgement response Message (51), Error Acknowledgement response Message (52), Synchronization Message (53), Authorization Message (54), Positive Authorization Message ( 55), a distinction can be made between Negative Authorization Message (56), Data Message (57), Close Report Message (58).

도 4는 본 발명에 따른 로봇과 URC 서버 간의 송수신되는 메시지 타입의 변화를 나타낸 도면이다. 4 is a view showing a change in the type of message to be sent and received between the robot and a URC server in accordance with the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 Request Message(50)는 로봇에서 URC 서버에게 연결을 시도할 때 로봇에서 URC 서버로 전송되는 메시지이다. As Request Message (50) shown in Figure 4 is a message transmitted from the robot to the URC server when attempting to connect to the URC server in a robot.

Acknowledgement response Message(51)는 로봇에서 상기와 같은 Request Message(50)를 전송하여 연결을 요구할 경우 연결이 성공적으로 이루어졌을 때, URC 서버에서 로봇에게 전송하는 응답 메시지이다. Acknowledgement response Message (51) refers to a case where the robot requires a connection by sending a Request Message (50) as described above, when the connection is successfully been made, the response message transmitted from the URC server to the robot.

한편, Error Acknowledgement response Message(52)는 로봇과 URC 서버가 성공적으로 연결이 이루어지지 못하였을 경우, URC 서버에서 로봇에게 전송하는 응답 메시지이다. On the other hand, Error Message Acknowledgement response (52) is a response message for transmission to the robot and the URC When the wrong support server is successfully connected to place the robot in the URC server.

Synchronization Message(53)는 상기와 같이 URC 서버와 로봇간에 연결된 상태에서 URC 서버와 로봇간에 지속적인 연결 상태를 체크하는 메시지이다. Synchronization Message (53) is a message for checking a continuous connection between the URC server and the robot while it is connected between the URC server and the robot as described above.

Authorization Message(54)는 URC 서버로부터 로봇과의 네트워크 연결상태에 이상이 없다는 메시지, 즉 Acknowledgement response Message(52)를 수신하는 경우 로봇에서 상기 URC 서버로 인증을 요구하기 위해 전송하는 메시지이다. Authorization Message (54) is a message sent to request an authentication to the URC server in a robot when receiving a message that there is no, that is Acknowledgement Message response (52) over a network connection to the robot from the URC server.

Positive Authorization Message(55)는 URC 서버에서 로봇의 인증이 성공했을 경우 로봇에게 전송하는 인증 완료 메시지이다. Positive Authorization Message (55) is an authentication complete message to be sent to the robot when the robot authentication success in the URC server.

한편, Negative Authorization Message(56)는 URC 서버에서 로봇의 인증이 실패한 경우 로봇에게 전송하는 인증 실패 메시지이다. On the other hand, Negative Authorization Message (56) is an authentication failure message to be sent to the robot if the authentication of the robot from the URC server fails.

Data Message(57)는 일반적인 데이터 전송의 경우 해당되는 형식으로 영상, 음성, TTS, VoIP, 제어데이터 전송 등에 사용되는 메시지이다. Data Message (57) is a message used for the general case of image data transfer to the appropriate format, speech, TTS, VoIP, control data transfer.

Close Report Message(58)는 사용자가 URC 서버와의 연결의 종료를 로봇에 명령한 경우 로봇에서 URC 서버로 전송하는 연결 종료 메시지이다. Close Report Message (58) is a connection termination message to the user and transmitted when a command to end the connection with the URC server to the robot from the robot to the URC server.

상술한 바와 같은 공통헤드가 정의된 후에 사용하게 될 메시지들에 대한 각각의 서비스 필드를 더 상세하게 설명하면 다음과 같다. The more detailed description of each service field for be used by a later-defined common head as described above, the message follows.

먼저, 상기 Payload 필드는 화상용, 음성용, Moving용 payload 필드로 구분될 수 있다. First, the Payload field may be divided into a payload field for for video, audio, Moving.

화상용 Payload 메시지 필드는 파일넘버, 사이즈와 실제 2진 데이터로 구성되어 있으며, 파일넘버는 Client Type 1바이트와, Client ID 4바이트와, 파일생성순서 3바이트로 구성되어 있고, 사이즈는 실제 화상의 크기를 나타내는 것으로 4바이트로 구성되어 있고, 데이터는 실제 데이터이다. Payload Message field for the image file number, and consists of size from the original binary data, the file number is constituted by Client Type 1 byte, and a Client ID 4 bytes, and a file creation order 3 bytes, the size of the real image is composed of 4 bytes to represent the size, the data is the actual data.

음성용 Payload 메시지 필드는 화상과 동일한 타입 즉 파일넘버와 사이즈와 실제 2진 데이터로 구성되어 있으며, 파일넘버는 Client Type 1바이트와, Client ID 4바이트와, 파일생성순서 3바이트로 구성되어 있고, 사이즈는 실제 음성의 크기를 나타내는 것으로 4바이트로 구성되어 있고, 데이터는 실제 데이터이다. Payload Message field for voice is the same type as the image that is consists of a file number and the size of the original binary data, the file number is constituted by Client Type 1 byte, and a Client ID 4 bytes, and a file creation order 3 bytes, the size consists of 4 bytes to represent the size of the actual speech, data is the actual data.

예를 들어 화상용 및 음성용 파일넘버가 0x01(Client Type) 000000001(Client ID) 000009(파일생성순서)일 경우, 이는 로봇단말 1번에서 9번째로 생성된 음성 및 화상 데이터란 의미이다. For example, if the image file number for voice and one 0x01 (Client Type) 000000001 (Client ID) 000009 (file generation procedure), which is the voice and the image data generated by the ninth means at the robot station # 1. 만약 헤드에서 Data Direction 값이 0x01일 경우, 음성 및 화상 데이터가 로봇단말의 카메라 및 마이크에서 서버로 전송될 데이터를 의미하고, 0x02일 경우, 반대방향으로 향하는 데이터전송을 의미한다. If things Data Direction value 0x01 in the head, when the audio and video data means, and 0x02 data to be transmitted to the server from the camera and the microphone terminal of the robot, means that the data transfer head in the opposite direction.

Moving용 Payload 메시지 필드는 제어명령의 형태에 따라 Robot movement, Robot status control, Robot status report, Robot Error status, Camera control로써 5가지의 command type으로 구성되어 있다. Payload Message field for Moving consists Robot movement, Robot status control, Robot status report, Robot Error status, 5 kinds of command type as the Camera control according to the type of the control command.

command type이 Robot movement일 경우, 이는 총 12바이트로 할당되며, 로봇단말의 X축 이동거리 4바이트와, 로봇단말의 Y축 이동거리 4바이트와, 로봇단말의 자세각도 2바이트와, 카메라 앵글 2바이트로 구성되어 있다. If command type is Robot movement work, which is assigned to a total of 12 bytes, and the X-axis moving distance four bytes of the robot terminal, Y-axis moving distance four bytes of the robot terminal, and a posture angle of 2 bytes of the robot terminal, and a camera angle 2 It consists of a byte.

command type이 Robot status control일 경우, 이는 총 5바이트로 할당되며, 로봇단말 상태 Report 여부 1바이트와, Report 주기 4바이트로 구성되어 있다. If the command type Robot status control one, which is assigned to a total of 5 bytes, and is composed of a robot UE status Report Status 1 byte and, Report period of 4 bytes.

command type이 Robot status report일 경우, 이는 총 15바이트로 할당되며, 상기 Robot movement 정보를 이용한 로봇단말의 현재 위치정보 12바이트와, 로봇단말 현재 상태 정보 2바이트와, Action 완료여부 1바이트로 구성되어 있다. If the command type Robot status report one, which consists of being allocated a total of 15 bytes, and the current position information of 12 bytes of the robot terminal using the Robot movement information, the robot terminal presence information, 2 bytes and, Action Complete Status 1 byte have. 여기서 현재상태 정보는 무인경비 설정상태, 로봇단말 이동상태, 감시상태, 로봇단말 이상상태, 신원확인상태, 경고상태를 나타내는 정보이다. Here is the current status information is information indicating an unmanned security settings, move the robot terminal status, monitoring the state, more than a robot terminal status, identity verification status, warning status.

command type이 Robot Error status일 경우, 이는 총 3바이트로 할당되며, 로봇단말이 자체적으로 이상여부를 판단한 것으로, 이상없음, 로봇단말 이동부 고장, 장애물로 인한 이동불가, 배터리 부족등을 나타내는 정보이다. If the command type Robot Error status day, which is allocated to a total of 3 bytes, the robot terminal is information indicating the that determines whether more than themselves, no more, the robot terminal moving parts broken, moved impossible due to obstructions, low battery .

command type이 Camera control일 경우, 이는 총 2바이트로 할당되며, 화상데이터 전송 시작 등에 관하여 명령된 상태 1바이트와, 화상 데이터 전송 1바이트로 구성되어 있다. If the command type Camera control one, which is composed of 2 bytes is allocated to, and a one-byte status command or the like with respect image data transfer start, the image data 1-byte.

상술한 바와 같은 본 발명의 제1 실시예에 따른 메시지 포맷을 이용한 로봇 제어 시스템에 대하여 살펴보자 Let now be made of a robot control system using a message format according to the first embodiment of the present invention as described above

도 5는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에 대한 네트워크 연결 관계를 나타낸 도면이다. 5 is a view showing a network connection related to the robot control system according to the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 제어 시스템은, 클라이언트(10), URC 서버(20) 및 로봇(30)을 포함할 수 있다. 5, the robotic control system may include a client (10), URC server 20 and the robot 30.

클라이언트(10)와 URC 서버(20) 및 URC 서버(20)와 로봇(30)은 각각 TCP/IP 기반의 네트워크를 통해 연결되며, 상기 네트워크를 통해 상호 패킷이 송수신되어 음성인식 데이터, 화상인식 데이터, Moving용 제어데이터에 따른 동작을 수행한다. Client 10 and the URC server 20 and the URC server 20 and the robot 30 are connected via a network of TCP / IP-based, respectively, are mutually send and receive packets through the network speech recognition data, and image recognition data and it performs an operation based on the control data for Moving.

사용자가 클라이언트(10)를 통해 로봇(30)을 동작시키기 위한 제어 패킷을 네트워크를 통해 전송하는 경우 URC 서버(20)는 수신된 패킷의 Payload필드를 분석하고, 사용자의 명령이 음성이나 키보드 명령일 경우 그 명령에 해당하는 서비스를 수행하도록 상기 로봇(30)을 제어하게 된다. When the user transmits a control packet for operating the robot 30 through the network by a client (10) URC server 20 analyzes the Payload field of the received packet, and the user's command voice or keyboard commands days If it is controlling the robot 30 to perform a service corresponding to the instruction. 그러면, 로봇(30)은 서비스를 완료하여 그에 상응하는 패킷을 상기 URC 서버(20)로 제공하게 되고, URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 수신된 서비스 완료 패킷을 분석하여 그에 상응하는 결과 메시지를 패킷 형태로 서비스를 요구한 클라이언트(10)로 제공하게 되는 것이다. Then, the robot 30 is to provide a packet to complete the service corresponding to the URC server 20, URC server 20 corresponding results it analyzes the service completion packet received from the robot 30 which it will provide a message to the client 10 who requested the service, and a packet type.

따라서, 클라이언트(10)는 URC 서버(20)로부터 제공되는 결과 메시지에 따라 사용자가 모니터링할 수 있도록 디스플레이하게 되는 것이다. Thus, the client 10 will be displayed to allow a user to monitor in accordance with the result message provided from the URC server 20.

한편, 사용자가 로봇(30)에게 음성으로 서비스 명령을 입력하면, 로봇(30)은 사용자가 입력한 음성 입력 신호를 TCP/IP 패킷으로 변환하여 해당 패킷을 URC 서버(20)로 전송한다. On the other hand, when the user inputs a command to the voice service to the robot 30, the robot 30 is to convert the voice input entered by the user into TCP / IP packet and transmits the packet to the URC server 20. URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 수신된 패킷내의 음성데이터를 분석하여 사용자가 원하는 서비스를 인식하고, 이를 다시 Moving 제어명령의 패킷으로 변환하여 로봇(30)에게 네트워크를 통해 전송한다. URC server 20 is sent over the network by the robot 30 is converted into a packet of a user recognizes the desired service, it again Moving control command to analyze the audio data in packets received from the robot (30). 따라서, 로봇(30)은 상기 URC 서버(20)로부터 수신된 패킷의 Payload 정보에 해당하는 서비스를 수행하고, 이에 대한 응답을 상기 URC 서버(20)로 전송하면 URC 서버(20)가 그 결과 정보에 상응하는 음성 패킷을 생성하여 다시 로봇(30)으로 전송함으로써 사용자는 로봇(30)에서 출력되는 음성을 통해 그 결과를 확인할 수 있게 되는 것이다. Thus, the robot 30 is the result information to perform the service of the Payload information of the received packet, and when transmitting a response, to the URC server 20 URC server 20 from the URC server 20 to generate a speech packet that corresponds to by sending back to the robot 30, the user will be able to determine the result via the voice output from the robot 30.

도 6은 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서 로봇과 클라이언트가 URC 서버에 접속시 URC 서버에서 로봇과 클라이언트에 제공 가능한 서비스와 해당 서비스를 위한 기본적인 상호간의 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면이다. 6 is a view showing the flow of messages transmitted and received between the basic services available for the corresponding service to the client at the time of the robot and connected to the robot and the URC server, the client is in the robot control system according to the present invention URC server.

패킷에 대하여 다시 언급하면, 이는 Protocol Discriminator(41), Protocol Version(42), Session ID(43), Data Direction(44), Data Type(45), Service ID(46), Payload Length(47), Reserved(48), Payload(49)의 필드를 가지고 있고, 특히, 상기 Payload(49) 필드는 Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Message Type가 Payload의 내부 필드를 형성하고 있다. Again reference may be made to the packet, which Protocol Discriminator (41), Protocol Version (42), Session ID (43), Data Direction (44), Data Type (45), Service ID (46), Payload Length (47), and has a field of Reserved (48), Payload (49), in particular, the Payload (49) field and a Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Message Type field formed inside of the Payload.

도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(30) 및 클라이언트(10)는 URC 서버(20)에서 인증이 된 경우에만 사용자가 원하는 서비스를 수행할 수 있다. , The robot 30 and the client 10 as shown in Figure 6 may be that the user only when the authentication in the URC server 20 to perform the desired service.

우선, 패킷의 Payload 필드의 세부항목 중에서 Authorization Code, Message Type에 인증을 위한 데이터를 설정하고, 각 코드와 메시지에 따라 인증절차가 진행된다. First, from the details of the Payload field of the packet it sets the data for authentication to the Authorization Code, and Message Type, the verification process proceeds in accordance with the respective code and message.

즉, 로봇(30)은 초기에 인증되어 있지 않으며, 인증을 위한 연결 요구 메시지를 URC 서버(20)에 전송한다. That is, the robot 30 does not authenticate the early, transmits a connection request message for authentication to the URC server 20. 이때, 로봇(30)에서 URC 서버로 전송되는 메시지는 Authorization Code에 인증 번호가 디폴트로 설정되어 있으며, Payload필드의 Message Type에 상호 간의 연결을 시도하기 위한 Request Message가 존재하고, 나머지 필드에 초기 접속에 따른 데이터가 설정된다. In this case, the message sent to the URC server in a robot (30) is an authentication code for the Authorization Code is set to the default, and the Request Message to try to connect each other between the Message Type of the Payload field is present, the initial connection to the rest of the fields the data are set according to.

상기 메시지를 수신한 URC 서버(20)는 Payload 필드의 Message Type이 Request Message임을 확인하고, 성공적으로 연결되었음을 알리는 응답 메시지 - Acknowledgement response Message를 로봇(30)으로 전송한다. URC server 20 that has received the message is a response message indicating that the check that the Message Type of the Payload field Request Message and successfully connected to - and transmits the response Acknowledgement Message to the robot (30). 성공적으로 연결되지 않았으면, 상기 URC 서버(20)는 Error Acknowledgement response Message를 로봇(30)으로 전송한다. If not, the connection is successful, the URC server 20 transmits a response Acknowledgement Error Message to the robot (30). 이 때, 송수신되는 메시지의 Payload에는 Message Type이 Synchronization Message를 나타내면 URC 서버(20)와 로봇(30) 간에 네트워크 연결이 지속적으로 이루어지고 있음을 알 수 있다. At this time, the Payload to be transmitted and received messages, the Message Type indicates a Synchronization Message can be seen that the network connection between the URC server 20 and the robot 30 is made of a continuous.

URC 서버(20)는 네트워크에 이상이 없다고 판단하여 Acknowledgement response Message를 로봇(30)으로 전송한다. URC server 20 to determine that there is no abnormality in the network transmits a response Acknowledgement Message to the robot (30). 이 메시지를 수신한 로봇(30)은 연결이 성공적으로 이루어졌음을 인식하여 수신된 메시지내 Payload의 Message Type를 통해 인증을 요구하는 Authorization Message를 URC 서버(20)로 전송한다. This message robot 30 receiving the Authorization Message which transmits through the Message Type of the message within the received Payload recognizing jyeoteum a successful connection request to authenticate to the URC server 20.

그러면, URC 서버(20)는 로봇(30)의 인증요구에 따라 로봇(30)의 인증을 수행하고, 인증이 성공적으로 이루어진 경우 인증을 확인하는 Positive Authorization Message를 로봇(30)에게 전송한다. Then, URC server 20 transmits to the robot 30, a Positive Authorization Message to determine if a certificate for authentication of the robot 30, and the authentication is successful, according to the authentication request of the robot 30. 여기서, 전송되는 메시지내에는 로봇(30)의 인증번호 정보가 포함되어 있어 해당 인증 번호가 로봇(30)에 부여된다. Here, in the transmitted message contains the authentication extension of the robot 30, there is the authentication number is given to the robot 30. 만일, URC 서버(20)에서 외부적 내부적 요인으로 인하여 로봇(30)의 인증이 실패할 경우 URC 서버(20)는 인증실패를 확인하는 Negative Authorization Message를 로봇(30)으로 전송한다. If, if, due to external factors in the internal URC server 20 to the authentication of the robot 30 fails URC server 20 transmits a Negative Authorization Message to check the authentication fails, the robot (30).

따라서, URC 서버(20)와 로봇(30) 간의 인증여부를 확인한 후에 임의의 서비스 요구 패킷을 상호간에 송수신하여 사용자가 원하는 화상, 음성, Moving 등 서비스를 수행할 수 있는 것이다. Thus, a user to send and receive from each other a certain service request packet after confirming whether the certification between the URC server 20 and the robot 30 is capable of performing the desired image, voice, etc. Moving service.

한편, 클라이언트(10)의 인증절차 또한 상기와 동일한 과정으로 인증이 이루어지므로 그 상세한 절차에 대하여는 그 설명을 생략하고 상기와 동일한 방법을 통해 클라이언트(10)의 인증이 완료된 것으로 가정하자. On the other hand, the authentication process of the client 10 also let the home authentication so made by the same procedure as above that are not described herein with respect to a detailed process and completes the authentication of the client 10 via the same method as described above.

상기와 같이 로봇(30)과 클라이언트(10)의 인증절차가 종료되면, URC 서버(20)는 클라이언트(10)와 URC 서버(20) 및 URC 서버(20)와 로봇(30) 간에 다수의 클라이언트와 로봇을 구분하기 위하여 Session ID 필드에 ID를 부여하여 로봇(30) 및 클라이언트(10)에 전송한다. A plurality of clients among When as described above the robot 30 and the authentication procedure of the client 10 is terminated, URC server 20 to the client 10 and the URC server 20 and the URC server 20 and the robot 30 and assign an ID to the Session ID field to distinguish between the robot and transmits to the robot 30 and the client 10. 따라서, 해당 로봇(30) 및 클라이언트(30)는 URC 서버(20)로부터 부여된 Session ID를 이용하여 원하는 서비스 요구 메시지를 또는 로봇(30) 제어를 위한 제어요구 메시지를 URC 서버(20)로 요청하게 되고, URC 서버(20)는 수신된 서비스 요구 메시지 또는 로봇 제어 메시지에 따라 해당 서비스를 수행하거나 로봇(30)을 제어하게 되는 것이다. Accordingly, the request by the robot 30 and the client 30 is URC server 20 using the Session ID control request message to the URC server 20 for a desired service request or the robot message 30 controls the grant from that is, URC server 20 to which to perform the service or control the robot 30 according to the received service request message or a robot control message.

즉, 로봇(30)은 사용자의 음성명령에 따라 해당 음성 데이터를 포함하는 패킷을 URC 서버(20)로 전송한다. That is, the robot 30 transmits a packet including the audio data according to the user's voice command into URC server 20. URC 서버(20)는 수신된 패킷으로부터 음성명령을 분석하고 분석된 음성 명령에 상응하는 해당 서비스를 ID를 DB로부터 추출하여 로봇(30)에 해당 Service ID를 부여하게 된다. URC server 20 is given a Service ID for the robot 30 extracts the ID of the service corresponding to the analyzed voice command from the received packet and analyzing a voice command from the DB. 즉, Service ID는 패킷의 Session ID에 해당하는 로봇(30)에게 전송한다. That is, Service ID is sent to the robot (30) corresponding to the Session ID of the packet.

Service ID를 부여받은 로봇(30)은 URC 서버(20)와 해당 서비스에 대한 구 체적인 실행모드의 패킷을 전송하면서, 상기 Service ID에 해당하는 서비스 즉 무인경비, 원격 모니터링, 음성인식, 화상인식, Moving 제어 중 어느 하나를 수행하고, 수행 결과에 대한 패킷을 URC 서버(20)로 전송한다. Robot 30 has been granted the Service ID is URC server 20 and while transmitting a packet of running mode is the sphere volume for the service, the service corresponding to the Service ID that is unmanned security, remote monitoring, voice recognition, image recognition performing one of a Moving control, and transmits the packet to the execution result to the URC server 20. 여기서 상기 Service ID는 로봇(30)이 수행할 수 있는 다수의 다른 서비스도 설정할 수도 있다. Here, the Service ID may also set a plurality of different services that can be performed by the robot 30.

예를들어, Service ID의 기능을 보면, 단말(로봇, 클라이언트) 인증이 끝난 후에, 사용자가 로봇(30)을 통해 음성으로 특정 서비스를 요청하면 URC 서버(20)에 전달된 음성 데이터는 분석 과정을 거쳐 특정 서비스 호출로 인식되고 해당 로봇(30)이 이서비스에 대한 사용 권한을 가지고 있는지를 판단한다. For example, in the function of the Service ID, the terminal (a robot, a client) after authentication is over, when the user requests a particular service, by voice through a robot (30) the audio data transmitted to the URC server 20 analyzes the process after being recognized as a specific service call to determine whether your robot (30) has a permission for this service. 판단 결과, 해당 로봇(30)이 해당 서비스 사용 권한이 부여된 로봇(30)인 경우 URC 서버(20)는 이에 대한 Service ID를 호출한 로봇(30)에 부여하게 된다. It determined that, when the robot 30 is the corresponding service permissions of the robot 30 is given URC server 20 is given to a robot (30) calling the Service ID to it. 그러면, Service ID를 부여받은 로봇(30)은 해당 서비스를 이용함에 있어 부여받은 Service ID를 사용하게 된다. Then, the robot 30 has been granted the Service ID will use the Service ID has been granted in utilizing the service.

상기 부여받은 Service ID를 이용하여 로봇(30)이 URC 서버(20)로 임의의 서비스를 요구하기 위한 패킷을 전송하게 되면, URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 전송된 패킷 헤더부분의 Service ID를 분석하여 해당 서비스 수행을 위한 어플리케이션을 구동하여 해당 서비스를 수행할 수 있도록 하는 것이다. When the robot 30 using a Service ID received the grant and transmits a packet for requesting a certain service by URC server 20, URC server 20 in the packet header portion transmitted from the robot 30 Service by analyzing the ID and driving an application for performing the service is to allow you to perform the service.

한편, 클라이언트(10)는 로봇(30)처럼 이동체가 아니므로 원격 모니터링을 위한 서비스에 해당하는 Service ID를 부여받고, 그 Service ID에 대한 패킷이 전송되어 로봇(30)의 동작상황이나, 모니터링 화상 및 음성 데이터 등을 URC 서버(20)로부터 수신하여 모니터링할 수 있는 것이다. On the other hand, the client 10 is a robot 30, as the operation status of the moving object is to not be given a Service ID for the service for remote monitoring, the packet is transmitted to the Service ID robot 30 or the monitoring image and to which the voice data and the like can be monitored received from the URC server 20.

즉, 클라이언트(10)는 URC 서버(20)를 통해 직접 로봇(30)과 통신하여 로봇(30)을 제어할 수 있는 것이 아니라 단순히 로봇(30) 상태 등을 모니터링할 수 있는 기능을 가지고 있는 것이다. In other words, that the client 10 has a function that may not be capable of controlling the direct robot 30 and the communication to the robot 30 through the URC server 20 simply monitor such robot 30 Status . 이 경우 역시 URC 서버(20)는 클라이언트(10)로 로봇(30)의 상태 정보 예를 들면, 로봇의 상태 화상 정보, 음성 정보등의 모니터링 정보를 제공하기 위해서는 로봇(30)과 패킷 통신을 통해 해당 정보를 획득하게 되는 것이다. In this case, too URC server 20, for status information, for example, of the robot 30 to the client 10, in this robot 30, and a packet communication in order to provide monitoring information such as the state image information, audio information of the robot It would be to obtain the information.

상술한 바와 같은 Service ID에 해당하는 서비스를 달성하기 위하여 URC 서버(20)와 로봇(30) 간에 송수신되는 패킷의 Payload 필드내의 정보는 음성인식, 화상인식, 인증, Moving 제어, 제어단말 제어 등 실시예로 나누어지며, 이러한 서비스를 위한 로봇(30)과 URC 서버(20)간의 메시지 흐름을 첨부한 도면을 통해 구체적으로 설명해 보기로 하자. Exemplary information in the Payload field of the packet to be transmitted and received between the URC server 20 and the robot 30 in order to achieve corresponding to the Service ID, as described above service is voice recognition, image recognition, authentication, etc. Moving the control, the control terminal control divided example, let us explain in detail view with the accompanying drawings of the message flow between the robot 30 and the URC server 20 for this service.

도 7은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서 로봇의 음성 인식(ASR:Autimatic Speech Recognition, TTS : Text To Speech) 서비스를 위한 로봇과 URC 서버간의 메시지 흐름을 나타내 도면이다. 7 is a voice recognition of the robot in a robot control method according to the invention show a diagram of the message flow between the (ASR: Text To Speech: Autimatic Speech Recognition, TTS) and a URC server for a service robot.

도 7에 도시된 바와 같이, 먼저 로봇(30)은 사용자가 입력한 음성명령을 인식하기 위하여 URC 서버(20)로 ASR_SVC_RECG_WLST라는 메시지를 URC 서버(20)로 전송한다(S101). 7, the first robot 30 transmits a message to ASR_SVC_RECG_WLST URC server 20 to the URC server 20 to recognize voice commands entered by the user (S101). 상기 메시지는 음성 인식시 필요한 사용자 음성의 어휘 리스트를 포함한다. And wherein the message comprises a list of the vocabulary of the voice needed for speech recognition.

URC 서버(20)는 상기 로봇(30)으로부터 수신된 메시지에 따라 음성 인식 어휘 파일명 정보가 포함된 ASR_SVC_RECG_FLST라는 메시지를 로봇(30)으로 전송하게 된다(S102). URC server 20 transmits to the robot 30, the message ASR_SVC_RECG_FLST containing a speech recognition vocabulary file name information in accordance with the message received from the robot 30 (S102).

로봇(30)은 음성 인식 데이터를 포함한 ASR_SVC_RECG_PROC 메시지를 URC 버(20)에 전송하고(S103), URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 수신된 음성 인식 데이터를 분석하여 인식된 어휘 및 Score 정보를 포함하는 ASR_SVC_RECG_PROC_RESULT 메시지를 로봇(30)에게 전송하는 것이다(S104). Robot 30 has sent a ASR_SVC_RECG_PROC messages, including voice recognition data to the URC server 20, and (S103), URC server 20 recognizes analyzes the speech recognition data received from the robot 30, vocabulary and Score information ASR_SVC_RECG_PROC_RESULT the message including the transfer to the robot (30) (S104).

로봇(30)은 다시 URC 서버(20)로 TTS_SVC_TEXT_BUFF라는 메시지를 통해 텍스트(Text)에 대한 일반 합성을 요청하고(S105), URC 서버(20)는 텍스트 합성 결과에 대한 TTS_SVC_TEXT_BUFF_RESULT 메시지를 로봇(30)으로 전송하게 되는 것이다(S106). Robot 30 is again URC request (S105), the general synthesis for the server text (Text) via the message TTS_SVC_TEXT_BUFF to 20, URC server 20, a robot 30, the TTS_SVC_TEXT_BUFF_RESULT message for text synthesizing results It will be transmitted to (S106).

로봇(30)은 URC 서버(30)로부터 수신한 텍스트 합성 결과 메시지에 따라 텍스트를 지정된 파일명으로 요청하기 위한 TTS_SVC_TEXT_FILE 메시지를 URC 서버(20)로 전송한다(S107). Robot 30 transmits a message to request TTS_SVC_TEXT_FILE text to the specified file name according to a text message received from the synthesis result URC server 30 to the URC server (20) (S107).

URC 서버(20)는 로봇(30)의 상기 메시지에 따라 합성된 음성 파일을 포함하는 TTS_SVC_TEXT_FILE_RESULT 메시지를 로봇(30)으로 전송하고(S108), 로봇(30)은 서버(20)에 전송된 Text에 대한 음성합성을 TTS_SVC_TEXT_STREAM라는 메시지로 요청하게 된다(S109). URC server 20 the transport messages TTS_SVC_TEXT_FILE_RESULT message that comprises the composite audio file in accordance with a robot (30) and (S108), the robot 30 of the robot 30 is in a Text sent to the server 20 It is requested for speech synthesis message with TTS_SVC_TEXT_STREAM (S109).

따라서, URC 서버(20)는 로봇(30)의 요청에 따라 TTS_SVC_TEXTSTREAM_RESULT라는 메시지를 통해 텍스트에 대한 합성된 음성 데이터와 ID를 로봇(30)으로 전송한다(S110). Thus, URC server 20 transmits the audio data and ID synthesized for the text using the message TTS_SVC_TEXTSTREAM_RESULT at the request of the robot 30 in the robot 30 (S110).

로봇(30)은 TTS_SVC_NAME_BUFF라는 메시지로 URC 서버(20)에 사람 이름에 대한 합성을 요청하고(S111), URC 서버(20)는 TTS_SVC_NAME_BUFF_+RESULT라는 메시지를 통해 합성한 사람 이름에 대한 데이터를 로봇(30)으로 전송하게 되는 것이다(S112). Robot 30 is requested to synthesize on a person's name on the URC server 20 in a message TTS_SVC_NAME_BUFF and (S111), URC server 20 robotic data on a person's name synthesized by the message TTS_SVC_NAME_BUFF_ + RESULT ( It will be transmitted to the 30) (S112).

도 8은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서, 화상인식 및 움직임 검출(추적) 서비스를 위한 로봇과 URC 서버간의 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면이다. Figure 8 is a view illustrating a robot according to the control method according to the present invention, image recognition and motion detection (tracking) message transmission flow between the robot and a URC server for service.

도 8에 도시된 바와 같이, 먼저 로봇(30)은 HCI_VISION_InitServer라는 메시지를 통해 자신의 Session ID 즉, 로봇 ID를 URC 서버(20)로 전송한다(S201). , The first robot 30 as shown in Figure 8 and transmits its Session ID that is, the robot ID with the message to the URC server HCI_VISION_InitServer (20) (S201).

URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 수신한 로봇 ID에 대한 메시지에 따라 해당 로봇 ID를 이용하여 서비스가 가능한지에 대한 권한 부여 여부 결과 정보를 IDHCI_VISION_InitServer_RESULT 메시지를 통해 로봇(30)으로 전송하게 된다(S202). URC server 20 transmits the authorization whether the result information for using the robot ID service is enabled in accordance with the message on the robot ID received from the robot 30 to robot 30 through the IDHCI_VISION_InitServer_RESULT message ( S202).

로봇(30)은 HCI_VISION_FRCONF라는 메시지를 통해 얼굴 등록 모드 실행 전, 등록한 User ID에 따른 얼굴등록이 가능한지 여부를 URC 서버(20)로 전송하게 된다(S203). The robot 30 is transmitted through a message HCI_VISION_FRCONF whether the face registration mode, as before, whether the registered face registered in accordance with the User ID to the URC server (20) (S203).

URC 서버(20)는 로봇(30)의 User ID에 따른 얼굴 등록이 가능한 경우 HCI_VISION_FRCONF_PROC메시지를 통해 등록할 얼굴 화상을 로봇(30)에 요구한다(S204) The URC server 20 is required to register a face image with the face registration HCI_VISION_FRCONF_PROC message if possible according to the User ID of the robot 30 in the robot 30 (S204)

로봇(30)은 URC 서버(20)의 요구에 따라 HCI_VISION_FRMODE메시지를 통해 얼굴 인식을 위해 촬상된 얼굴 화상 URC 서버(20)로 전송하여 URC 서버(20)에 등록하 고(S205), URC 서버(20)는 얼굴 화상이 등록되었음을 알리는 HCI_VISION_FR_PROC 메시지를 로봇(30)에게 전송한다(S206). The robot 30 is transferred to the face image URC server 20, image capture for facial recognition through HCI_VISION_FRMODE messages according to the needs of the URC server 20 registered in the URC server 20, and (S205), URC server ( 20) sends a message indicating that HCI_VISION_FR_PROC face image is registered to the robot (30) (S206).

로봇(30)은 화상 인식을 위한 실제 얼굴 데이터를 HCI_VISION_FI_MODE 메시지를 통해 URC 서버(20)에 전송하고(S207), URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 수신된 얼굴 데이터의 얼굴 인식 가능 여부에 대한 정보가 포함된 HCI_VISION_FI_PROC메시지를 로봇(30)으로 전송한다(S208). Robot 30 is the actual face data through HCI_VISION_FI_MODE message sent to the URC server 20, and (S207), URC server 20 can face recognition of the face data received from the robot 30, whether for image recognition HCI_VISION_FI_PROC transmits a message that contains information about the robot (30) (S208).

한편, 로봇(30)이 HCI_VISION_SV_MODE 메시지를 통해 무인 경비를 위한 화상 데이터를 URC 서버(20)에 전송하면(S209), URC 서버(20)는 무인 경비를 위한 로봇(30)으로부터 전송된 화상 데이터를 분석하고, 분석 결과에 대한 HCI_VISION_SV_PROC 메시지를 로봇(30)으로 전송함해 줌으로써 해당 서비스를 종료하는 것이다(S210). On the other hand, the robot 30 is when transferring the image data for the unmanned security through HCI_VISION_SV_MODE message to the URC server 20 (S209), URC server 20 to the image data transmitted from the robot 30 for the unmanned security to analyze, and transmits the message HCI_VISION_SV_PROC for analysis by a robot (30) by giving to terminate the service (S210).

도 9는 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서 로봇의 인증을 위한 로봇과 URC 서버간의 송수신 메시지 흐름을 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서, 원격의 클라이언트에서 로봇의 원격 모니터링을 위해 서버와 인증 메시지의 송수신 흐름을 나타낸 도면이다. 9 is according to a robot control method according to a diagram showing a transmitting and receiving a message flow between a robot and a URC server for authentication of the robot, Figure 10 is the invention according to the robot control method according to the invention, of the robot from a remote client remote a view showing the flow of transmission and reception server and the authentication message for monitoring.

도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 인증메시지는 최초 연결 요청시 전송되는데 로봇(30)에 대한 인증과 클라이언트(10)들에 대한 인증 두 가지로 나눌 수 있다. Figure 9 and the authentication message as shown in Figure 10 is transmitted at the first connection request can be divided into two certificates for authentication and client 10 with respect to the robot (30).

먼저 로봇(30)에 대한 인증은 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇(30)은 자신의 인증을 위해 인증에 필요한 정보를 포함한 AUTH_INITIATE 메시지를 URC 서버(20)로 전송한다(S301). First, as shown in Fig authentication for the robot 30, 9, the robot 30 transmits a AUTH_INITIATE message containing information required for authentication to their authentication in URC server (20) (S301).

URC 서버(20)는 로봇(30)으로부터 전송된 인증에 필요한 정보를 분석하고 분석 결과에 대한 정보 즉, 인증 결과 정보를 포함하는 AUTH_RESULT 메시지를 로봇(30)으로 전송하여 인증을 수행한 후 기타 다른 서비스를 수행하게 되는 것이다(S302). URC server 20 then performs the authentication by sending the AUTH_RESULT message including information, that is, the authentication result information to the analysis information and analysis results required for the transfer certification from the robot 30 in the robot 30 other which will perform the service (S302).

한편, 클라이언트(10)에 인증절차는 도 10에 도시된 바와 같이, 먼저 클리이언트(10)는 AUTH_INITIATE메시지를 통해 최초 연결 요청시 인증에 필요한 정보를 메인 URC 서버(20)로 전송하고(S401), 메인 URC 서버(20)는 클라이언트(10)의 인증 요청에 따라 연결 가능한 로봇(30)들에 대한 리스트 정보 및 로봇(30)들의 현재 상태 정보를 포함한 AUTH_ROBOT_LIST 메시지를 클라이언트(10)로 전송한다(S402). On the other hand, as to the client 10 the authentication procedure shown in Fig. 10, first, Cleveland client 10 transmits the information necessary for the authentication at the first connection request through AUTH_INITIATE message to the main URC server (20) (S401) , the main URC server 20 transmits a AUTH_ROBOT_LIST message containing the presence information of the list information, and the robot 30 on the dial robot 30 according to the authentication request from the client 10 to the client 10 ( S402).

클라이언트(10)는 다수개의 로봇(30) 들중 사용자가 선택한 로봇(30)에 대한 인증을 위한 AUTH_SELECTED_ROBOT 메시지를 메인 URC 서버(20)로 전송한다(S403). Client 10 sends a message AUTH_SELECTED_ROBOT for authentication for the robot 30 selected by the user among the plurality of robot 30 to the main URC server (20) (S403).

메인 URC 서버(20)는 사용자가 선택한 로봇(30)이 연결되어 있는 또 다른 URC 서버(21)를 할당하기 위한 해당 URC 서버(21) 정보를 포함하는 AUTH_ROBOT_LOCATION 메시지를 클라이언트(10)로 전송한다(S404). The main URC server 20 transmits a AUTH_ROBOT_LOCATION message containing the URC server 21 information for allocating another URC server 21 that the user has selected the robot 30 is connected to the client 10 ( S404). 이때는 제어할 로봇(30)이 연결되어 있는 URC 서버(21)에 대한 정보를 얻는 과정으로 이 과정은 생략할 수도 있다. At this time, the process to get information about the URC server 21 that are the robot 30 connected to the control process may be omitted.

그리고, 클라이언트(10)는 메인 URC 서버(20)와의 연결을 종료를 위해서는 AUTH_BYE 메시지를 전송함으로써 메인 URC 서버(20)와의 연결을 종료할 수 있는 것이다(S405). Then, the client 10 in order to terminate the connection with the main URC server 20 is to terminate the connection with the main URC server 20 by sending a AUTH_BYE message (S405).

그리고, 클라이언트(10)는 사용자가 선택한 로봇(30)이 연결된 URC 서버(21)에 접속하여 원하는 서비스를 받기 위해서 인증 요청 메시지인 AUTH_RE_INITIATE 메시지를 URC 서버(21)로 전송한다(S406). Then, the client 10 sends an authentication request message to the AUTH_RE_INITIATE URC server 21 (S406) to connect to the URC server 21 is connected to robot 30 selected by the user to receive the desired service.

이에 대해 URC 서버(21)는 인증 결과 정보를 포함하는 AUTH_RESULT 메시지를 해당 클라이언트(10)로 전송하여 인증을 완료하고 다음 절차를 진행하게 된다. On the other hand URC server 21 is completed, the authentication by sending the AUTH_RESULT message including the authentication result information to the client 10, and proceed to the next procedure.

도 11은 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어 로봇의 구동을 제어하기 위한 로봇과 URC 서버간에 송수신되는 메시지 종류를 나타낸 도면이다. 11 is a view showing a type of message to be sent and received between the robot and a URC server for controlling the operation of the robot in a robot control method according to the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 로봇(30)에서 URC서버(20)로 전송되는 메시지들로는, 로봇(30)의 움직임 제어를 요구하는 Robot_Movement 메시지, 로봇(30)의 상태 점검 주기를 결정하기 위한 Robot_Report Frequency 메시지, 로봇(30)의 현재 상태 정보를 보고하기 위한 Robot status Report 메시지, 로봇(30)의 에러 상태 정보를 체크하기 위한 Robot Error status 메시지를 포함할 수 있다. As shown in Figure 11, Robot_Report for determining a state check period of Robot_Movement message, the robot 30, which include messages sent to the URC server 20 in the robot 30, a request for a motion control of the robot 30 Frequency message, may include a robot error status message for checking the error status information in the status robot report message, the robot (30) for reporting the current status information of the robot 30.

한편, URC 서버(20)에서 로봇(30)으로 전송되는 메시지로는, 로봇(30)의 카메라 움직을 제어하기 위한 Camera Control 메시지, 로봇(30) 또는 URC 서버(20)의 상태를 로봇(30)에게 알려주기 위한 Status_Info Report 메시지, 로봇(30)과 URC(20)와의 연결 종료 사유를 알려주기 위한 Close_Info Report 메시지를 포함할 수 있다. On the other hand, URC server 20 in a message transmitted to the robot 30, the state of the Camera Control message, the robot 30 or the URC server 20 for controlling the camera to move the robot 30, the robot (30 ) may include Close_Info Report message to inform the connection termination reason with Status_Info Report message, the robot (30) and URC (20) for Tell.

이와 같은 메시지들은, URC 서버(20)의 데이터 갱신, 로봇(30)에서 URC 서버(20)로 전달된 로봇의 속성 DB를 갱신하는 역할, 사용자 ID와 Password 전송 그리 고 로봇(30)의 인증에 관한 메시지들이다. With such messages, authentication of the URC server 20 of the data update, the role of updating the attribute DB of the robots delivered to the URC server 20 in the robot 30, a User ID and Password sent so that the robot (30) They are about the message.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 제어 방법에 있어서, 원격 클라이언트에서 URC 서버를 통해 로봇을 제어하기 위한 원격 클라이언트와 URC 서버간의 송수신되는 메시지의 종류를 나타낸 도면. 12 is according to the robot control method according to the invention, a view of the remote client and a URC types of messages are sent and received between a server for controlling the robot through the URC server at the remote client.

도 12에 도시된 바와 같이, URC 서버(20)는 클라이언트(10)로 맵 버전 정보를 요구하기 위한 Map_Version_Req 메시지를 클라이언트(10)로 전송한다. A, URC server 20, as shown in Figure 12 sends a Map_Version_Req message for requesting the map version information to the client 10 to the client 10.

클라이언트(10)는 URC 서버(20)는 클라이언트(10)의 요구에 따라 자신이 가지고 있는 맵 버전 정보를 Map_Version_Resp 메시지를 통해 URC 서버(20)로 전송한다. Client 10 URC server 20 transmits to the URC server 20 to the map version information he got through the Map_Version_Resp messages according to the needs of the clients (10).

이때, URC 서버(20)는 Map_Version_Resp 메시지를 통해 클라이언트(10)로부터 수신된 맵 버전 정보를 자신이 가지고 있는 맵 버전 정보와 비교 분석하여 맵 버전에 대한 매칭 결과 정보를 Client_For_Robot_Map 메시지를 통해 클라이언트(10)로 전송하게 된다. At this time, URC server 20 to the client 10, the match result information about the map version information received from the client 10 in comparison to the map version and the map version information that they have through the Client_For_Robot_Map message via Map_Version_Resp message It is sent to.

또한, URC 서버(20)는 맵 버젼이 맞지 않을 경우 맵 정보를 Client_For_Image 메시지를 통해서 클라이언트(10)로 전송한다. Also, URC server 20 transmits the map information if the map version does not match the client 10 through the Client_For_Image message.

URC 서버(20)는 우선 클라이언트(10)에 Client_For_Robot_Status 메시지를 통해 로봇 상태에 대하여 알려 준다. URC server 20 through the first Client_For_Robot_Status message to the client (10) tells us about the state of the robot. 또한 클라이언트(10)는 URC 서버(20)에게 Client_Sampling_Freq, Client_For_Image, Client_For_Button_Control, Client_Map_Control 그리고 Client_For_Robot_Camera_Control 메시지를 전달하는 데, 이들 각각은 서버(20)에서 얼마나 자주 정보를 받는지, 서버(20)에 영상데이터를 요청할 경우, 서버에 전달할 로봇 카메라를 제어할 경우 그리고 종료 요청일 경우에 전달하는 메시지들이다. In addition, the client 10 URC server 20 to Client_Sampling_Freq, Client_For_Image, Client_For_Button_Control, Client_Map_Control and to pass Client_For_Robot_Camera_Control messages, each of which is receiving and how often information from the server 20, and request the video data to the server (20) If you, if you want to control the robotic camera sent to the server and messages are delivered when the shutdown request.

상술한 바와 같은 본 발명의 제1 실시예는 로봇, 서버와 사용자 단말(클라이언트) 간의 원활한 연동이 이루어지도록 한 단말용 데이터 포맷을 제안하고, 이에 따라 로봇 및 클라이언트가 서버를 이용하여 로봇으로부터 원하는 서비스를 원활하고 편리하게 모니터링 할 수 있도록 한 것이다. Service desired from the robot the first embodiment of the present invention to a robot, proposed a data format for the terminal for smooth linkage to occur between the server and the user terminal (client), and thus the robot and the client is using the server as described above It will allow for a smooth and easy monitoring.

그러나 이와 같은 본 발명에 따른 제1 실시예는, 서비스 구현을 위해 서비스에 특화된 메시지 구조를 가지도록 되어 있다. However, this first embodiment according to the present invention, is to have a specific message to a service structure for service implementation. 이는 서비스 개발을 위해 메시지 구조가 매번 구현되거나, 추가되어야 하는 불편한 문제점을 안고 있다. This is the message structure or every implementation services for the development, facing the uncomfortable issues that need to be added. 또한, 추가된 메시지 구조는 다른 응용된 서비스를 구현하기에는 적합하지 않아 재활용이 불가능하다는 단점이 있는 것이다. Also, add a message structure is not suitable for implementation of other application services that will disadvantage that recycling is not possible.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, Service ID(46) 필드를 가지고 있어 로봇과 URC 서버 그리고 서비스를 제공받는 클라이언트는 특정 서비스에 따라 Service ID를 부여받고 부여받은 Service ID를 가지고 서비스 구현을 하게 된다. In addition, as shown in Figure 3, Service ID (46) it has a field client receives the robot and the URC server and the service is with the Service ID has been granted being given a Service ID, depending on the particular service to a service implementation . 그러므로, 특정 서비스를 제공받기 위해서는 각각의 서비스에 대한 서로 다른 메시지 구조가 필요하게 되는 것이다. Therefore, in order to receive a specific service that will be a different message structure required for each service.

또한, 제1 실시예에서는 서비스 수행의 동기를 위한 메카니즘이 제공되지 않는다. Further, the first embodiment is not provided with a mechanism for synchronization of performing the service. 만약, 서비스 수행의 동기가 맞지 않는 경우에는 서비스 시작과 종료에 대한 시점이 모호해질 수 있다. If, in the case of performing the synchronization service does not fit, there is time for the service to start and end it can be ambiguous. 즉, URC 서버측에서 부정확한 시점에 서비스를 제공할 수도 있게 되며, 그로 인한 로봇의 오동작을 초래할 수도 있는 것이다. That is, so also service the incorrect time in the URC server side, which will also lead to malfunctioning of the resulting robot.

또한, 로봇과 URC 서버간에 존재할 수 있는 비정상적인 상황에 대처하기 위한 메카니즘을 제공하지 않았다. Also, it did not provide a mechanism to deal with abnormal situations that can exist between a robot and a URC server. 즉, 네트워크가 불안정한 상태에서 로봇이 연결이 종료되면, URC 서버는 그 상황을 파악하지 못하고 로봇이 지속적으로 네트워크에 접속해 있는 것으로 인식할 수 있는 것이다. In other words, if the network is connected to the robot ends in an unstable state, URC server is capable of recognizing that we do not understand this robot continuously connected to the network with the situation. 따라서, 사용자는 네트워크의 불안정한 상태를 인지하지 못하게 되며 URC 서버는 에러 메시지 출력, 강제 종료 등의 적절한 조치를 취할 수 없게 되는 단점이 있는 것이다. Thus, the user is able to recognize the unstable state of the network URC server is that the disadvantage that no longer can take appropriate action, such as an error message is output, forcibly ended.

따라서, 이하에서 설명되는 본 발명에 따른 제 2 실시예에서는 상기한 본 발명에 따른 제1 실시예에 대한 문제점들을 해소하기 위한 것이다. Accordingly, it would for the second embodiment according to the present invention is described in the following examples to solve the problems of the first embodiment according to the present invention described above.

(제2 실시예) (Example 2)

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제2 실시예에 대한 로봇 제어 시스템 및 그 방법에 대하여 상세하게 살펴보기로 하자. Let's now be made in detail to the robot control system and method for the second embodiment below, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에 대한 연결 관계를 개략적으로 나타낸 도면이다. 13 is a view schematically showing a connection relationship of the robot control system according to a second embodiment of the present invention.

도 13에 도시된 바와 같이, 다수의 로봇(200)은 네트워크를 통해 URC 서버(100)와 연결되고, 원격에 위치한 다수의 클라이언트(300)는 네트워크를 통해 URC 서버(100)와 각각 연결된다. 13, the plurality of robots 200 is connected to the URC server 100 through a network, a plurality of clients (300) located in the remote is connected to each of the URC server 100 through a network.

도 13에 도시된 바와 같이, 로봇(200)은 사용자나 외부로부터 입력되는 음성 명령이나 영상등의 상황 정보를 획득하여 URC 서버(100)로 전송을 하게 된다. 13, the robot 200 is to obtain the status information, such as voice commands or images to be input by the user or the outside is transmitted to the URC server 100.

URC 서버(100)에서는 로봇(200)으로부터 전송되는 음성 명령이나 영상 정보등을 처리하여 사용자의 의도를 파악한 후 지능적이고 상황에 맞는 URC 서비스를 제공하게 되는 것이다. The URC server 100, which will provide the services to meet the URC intelligent and situation after processing the voice commands or visual information, to determine where users are intended to be transmitted from the robot (200).

URC 서비스에서는 이동성을 이용하여 정보 전달 등의 서비스 이외에 사용자에게 물리적인 서비스까지 제공가능하다. The URC services can be provided using the mobility service to the user in addition to the physical services such as information transmission.

또한, 원격에 위치한 다수의 클라이언트(300)는 원격에서 로봇(200)이 가지고 있는 인식 기능 및 로봇(200)이동성을 활용하여 다양항 형태의 서비스를 제공할 수 있는데 이는 서비스를 URC 서버(10)에서만 제공하는 것이 아니라 서비스 사업자들이 원격에서도 서비스를 제공할 수 있도록 함으로써 URC 인프라내에서 다양한 형태의 비즈니스 모델이 창출될 수 있도록 하는 것이다. Further, a plurality of clients (300) recognizes that the robot 200 has the remote functionality and the robot 200 utilizing the mobility and can provide a variety wherein a service there which URC the service server 10 located in the remote instead of only offering to help service providers can create a variety of business models in the URC infrastructure by enabling you to provide the service on the remote.

URC 규격에 따른 로봇(200)들은 URC 인프라에서 제공하는 다양한 서비스를 이용할 수가 있으며 URC 인프라에서 연동되는 많은 로봇(200) 들은 서비스 사업자에게 수익을 창출할 수 있는 시장을 제공할 수 있는 것이다. Robot 200 are many robots (200) can use various services provided by the URC infrastructure and infrastructure works in accordance with the URC URC documents are capable of providing the market that can generate revenue for service providers.

다수의 URC 로봇(200)들과 원격에 위치한 다수의 클라이언트(300)는 URC 서버(100)와의 통신을 위한 메시지를 송수신하게 되는 URC 로봇(200)들 및 다수의 클라이언트(300)와 URC 서버(100)간의 통신 프로토콜에 사용되는 메시지 포맷은 도 14에 도시되어 있다. A plurality of URC robot 200 and a plurality of clients 300 in the remote is URC robot 200 is to send and receive messages for communicating with the URC server 100, and a plurality of clients 300 and the URC server ( message format used in the communication protocol between the 100) is shown in Fig.

도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇, 클라이언트 및 URC 서버간에 송수신되는 메시지에 대한 공통 헤더 구조를 나타낸 도면이다. 14 is a view illustrating a common header structure for the message to be sent and received between the robot, URC server and client according to the second embodiment of the present invention.

도 14에 도시된 바와 같이, URC 프로토콜은 기본적으로 TCP/IP 프로토콜을 이용하여 메시지 기반의 통신을 수행하며 이 단위 메시지를 URC 메시지라 한다. As shown in Figure 14, URC protocol is basically the TCP / IP protocol used to perform communication of a message-based, and this unit is referred to as message URC messages. 이러한 URC 메시지의 프레이밍(Framing)은 통신의 효율을 위하여 바이너리 형식의 메시지 구성을 사용한다. Framing (Framing) of such a URC message uses the message configuration of a binary format for the communication efficiency. URC 메시지는 그 용도에 따라 URC Request, URC Response, URC Heartbeat, URC Event 메시지 4가지로 구분이 되며 4가지 메시지 형식 모두 공통된 헤더 형식을 가지게 되는 것이다. URC messages in accordance with the purpose URC Request, URC Response, URC Heartbeat, is separated by four kinds URC Event message that will have a common header format all four message formats. URC 공통 헤더메시지 헤더 필드의 데이터 형식과 그 의미는 아래의 표 1과 같다. URC common header, the message data format and meaning of the header field are given in Table 1 below.

FIELD FIELD TYPE TYPE DESCRIPTION DESCRIPTION
DISCRIMINATOR DISCRIMINATOR short short URC 프로토콜 식별자(에를 들어 0x7e7e) URC protocol identifier (e. G. 0x7e7e)
VERSION VERSION byte byte 현재 사용하고 있는 URC 프로토콜의 버전(예를들어 0x02) URC version of the protocol currently in use (for example, 0x02)
SESSION ID SESSION ID integer integer 현재 연결된 세션에 대한 ID ID for the currently connected session
PROFILE ID PROFILE ID short short 메시지가 속해있는 프로파일의 ID(기능 ID) A profile that is part of the message ID (function ID)
RESERVED RESERVED Reserved Field (2byte) Reserved Field (2byte)
MSG TYPE MSG TYPE byte byte 메시지의 종류 Type of message
MSG LEN MSG LEN unsignded integer unsignded integer 공통헤더의 크기를 제외한 나머지 메시지의 길이 The length of the remaining messages other than the size of the common header

URC 프로토콜에서 정의된 메시지들은 그 기능과 용도에 따라서, 각각의 프로파일들로 구분이 되며 URC 프로토콜에서 제공하는 프로파일들은 도 15에 도시된 바와 같다. The messages defined in the URC protocol are in accordance with the function and purpose, it is separated by respective profiles are as shown in Figure 15 are provided in the URC protocol profile.

도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 로봇, URC 서버 및 원격 클라이언트간의 URC 프로토콜 프로파일 구조를 나타낸 도면이다. 15 is a view showing a URC protocol profile architecture between a robot, URC server and the remote client, the control system according to a second embodiment of the present invention.

도 15에 도시된 바와 같이, URC 서버(100)의 프로파일에서는, 음성/영상 인식, 음성 합성 등 지능형 서비스를 구현하기 위해 필요한 여러 가지 기능들을 제공하며, 또한 원격에서 클라이언트(300)들이 로봇을 제어할 수 있는 인터페이스를 제공하는 것이다. The profile of the, URC server 100 as shown in Figure 15, the audio / video recognition, speech synthesis, etc., and provides a number of features necessary to implement the intelligent services, and control of the client 300 to the robot from a remote to provide an interface that allows you to. 즉, URC 서버 프로파일은, 인증 프로파일, 원격 인터페이스 프로파일, 이벤트 프로파일, 음성 인식 프로파일, 음성 합성 프로파일, 영상 인식 프로파일 및 움직임 검출 프로파일을 포함할 수 있다. That is, URC server profile may include, authentication profile, the remote interface profile, event profiles, a speech recognition profile, speech synthesis profile, image recognition and motion detection profile profile.

한편, 도 15에 도시된 바와 같이 로봇 공통 프로파일에서는 로봇(200)을 제어하기 위한 일반적인 인터페이스를 제공한다. On the other hand, the common robot profiles as shown in Figure 15 provides a common interface for controlling the robot 200. URC 서비스에서는 로봇 공통 프로파일에서 제공하는 기능들을 이용하여 사용자에게 로봇을 이용한 물리적인 서비스를 제공할 수 있다. The URC services may provide physical services using the robot to a user by using the functions provided by the common robot profiles. 즉, URC 로봇 공통 프로파일은, 이동 프로파일, 네비게이션 프로파일, 음성 검출 프로파일, 발성 프로파일, 모션(Motion)프로파일 및 감정 프로파일을 포함할 수 있다. That is, URC common robot profiles may include a motion profile, navigation profiles, profile, speech detection, speech profile, motion (Motion) profile and emotional profile.

로봇 공통 프로파일은 URC 로봇들이 URC 인프라를 통해서 서비스를 제공받기 위해서 로봇 개발자들이 구현해야 하는 기능들을 의미하며, 로봇 공통 파일을 구현한 로봇은 그 형태와 성능에 관계없이 동일한 서비스를 제공받을 수 있게 되는 것이다. Robots Common profiles URC robots in order to receive a service through the URC infrastructure means the ability to robot developers to implement and robot implementation of the robot common file that can be provided the same service, regardless of its form and performance will be.

이하에서는, 본 발명의 제2 실시예에서 로봇, URC 서버 및 클라이언트간의 URC 통신 프로토콜의 동작 메카니즘에 대하여 살펴보기로 하자. In the following, let in the second embodiment of the present invention will now be made of the operation mechanism of the communication protocol between the URC robot, URC server and the client.

URC 프로토콜의 동작 메카니즘은, URC 메시지 구성(Framing) 메카니즘, URC 메시지 인코딩(Encoding) 메카니즘, URC 인증 메카니즘(Authentication), URC 로봇 ACK(Robot Acknowledge) 및 HB 메카니즘(Heartbeat)을 포함할 수 있다. Operation mechanism of the URC protocol can include a URC message configuration (Framing) mechanism, URC message encoding (Encoding) mechanism, URC authentication mechanism (Authentication), URC robot ACK (Acknowledge Robot) and mechanism HB (Heartbeat).

먼저, URC 메시지 구성(Framing)에 대하여 살펴보면, URC 프로토콜은 기본적으로 TCP상에서 메시지 기반의 통신을 수행하여 이 단위메시지를 URC 메시지라고 한다. First, look at with respect to the URC message configuration (Framing), URC protocol is basically performed by the communication of a message based on TCP is referred to as a unit the message URC messages. URC 메시지의 Framing은 통신의 효율을 위하여 바이너리 형식의 메시지 구성을 사용하며 URC 메시지에 들어가는 여러 가지 정보는 UDR(URC Protocol Data Representation)에 기술된 데이터 형식으로 표현이 된다. Framing of the URC message uses the message configuration of a binary format for the communication and efficiency of the various types of information into the URC messages are represented in the data format described in the UDR (URC Protocol Data Representation).

그리고, URC 메시지 인코딩(Encoding)은, URC 메시지들은 "llittle-endian" 형식으로 인코딩되며 한글의 인코딩은 "KSC-5601"을 사용한다. And, URC message encoding (Encoding) is, URC messages are encoded in a "llittle-endian" format of Hangul encoding uses a "KSC-5601".

URC 인증(Authentication)메카니즘은, URC 인프라에 접속하는 모든 URC 로봇들과 URC 클라이언트들은 인증과정을 통해서 로봇(200)과 사용자를 식별하는 과정을 거치며 필요한 권한을 부여받게 된다. URC authentication (Authentication) mechanism, it is granted the necessary permissions to go through the process of identifying all URC robots and robot (200) and user URC clients through an authentication process to access the URC infrastructure. URC 로봇(200)에 대해서는 미리 등록된 ROBOT ID를 기반으로 인증을 수행하며 URC 클라이언트(300)들은 미리 등록된 사용자 아이디 및 패스워드 기반의 인증을 수행하여 자신을 식별하게 되는 것이다. URC robots to perform authentication based on the previously registered ID for ROBOT 200, and will be that they identify themselves by performing a previously registered user ID and password based authentication of the URC client 300.

URC 로봇 ACK 메카니즘은, 이벤트 통지 및 그에 대한 응답에 관한 메카니즘으로(, Event Nofitication / Acknowledge) URC 로봇(200)들은 유비쿼터스 환경내에서 획득한 사용자 음성명령, 움직임 검출등과 같은 이벤트가 발생하였을 경우 이에 대한 정보를 비동기적으로 URC 서버(100)에 통지해줄 수 있어야 한다. URC robot ACK mechanism, the event notification and the mechanism of response thereof (, Event Nofitication / Acknowledge) URC robot 200 are when an event such as a user's voice command, the motion estimation, such as obtained in the ubiquitous environment occurs thereto information about the asynchronous notification must be able to give the URC server 100. URC서버(100)에서는 이와 같은 비동기적인 이벤트 정보를 통해서 사용자의 의도나 상황을 파악하여 거기에 맞는 적절한 서비스를 제공해 줄 수 있는 것이다. The URC server 100, which will be able to provide adequate services to meet there to this through an asynchronous event information to determine the user's intent and context.

또한, URC 로봇(200)들이 제공하는 기능들은 대부분 그 기능의 시작후 종료까지 어느 정도시간을 요하는 작업들이 많기 때문에 URC 로봇(200)들의 기능과 다른 기능들간의 동기를 맞추기 위해서는 작업의 시작과 끝나는 시점에서 해당 Acknowledge를 이벤트 형식으로 URC 서버(100)로 통지를 해주어야 한다. In addition, URC robots 200 to provide features most of its order because of its ability to start their work, which requires a certain time until after the end of many of the fit function and synchronization between the different functions of the URC robot 200 starts the task of the require having notified to the URC server 100 Acknowledge that at the time of ending the event type. URC서버(100)에서는 이를 ACK를 통해서 서비스 수행에 필요한 동기를 맞추게 된다. The URC server 100 is matchuge the synchronization necessary for performing this service through the ACK. 이러한 URC 로봇 ACK 동작을 보여주는 것이 도 16이다. A good example for such a URC robot ACK operation is 16.

도 16에 도시된 바와 같이, 로봇(200)의 기능은 각 컴포넌트(Component) 별로 정의될 수 있기 때문에 각 컴포넌트들은 각기 상태 머신 예를 들면, 도 16에 도시된 바와 같이 로봇(200)을 구성하고 있는 구성요소들에 의해서 동작을 수행하며, 로봇(200)의 상태가 전이(Transition)되는 시점에서 해당 이벤트를 URC 서버(100)측으로 통지해 주어야 한다. As shown in Figure 16, the function of the robot 200 is composed of a robot 200, as shown in each of the components are respectively a state machine, for example, Fig. 16 because they can be defined for each component (Component) and configuration, and performs an operation by the elements, should be notified at the time of the state of the robot 200, which is transition (transition) the event toward the URC server 100.

즉, 로봇(200)의 기능은 로봇(200)의 각 Component별로 정의될 수 있기 때문에 로봇의 각 Component들은 각기 상태 머신(state machine)에 의해서 동작을 수행하며 상태(state)가 전이(transition)되는 시점에서 해당 이벤트를 URC 서버(100)측에 통지해 주어야 한다. That is, the function of the robot 200 performs an operation by each Component are each state machine (state machine) of the robot because they can be defined for each Component of the robot 200, and state (state) is a transition (transition) should be notified, the event to the side URC server 100 at this point.

URC 프로토콜에서는 로봇(200)의 각 컴포넌트 상태를 "IDLE", ACTIVE" 두 가지로 구분하며, 각 상태에서 다른 상태로 전이될 때, "START", "END" 또는 "STOP"의 이벤트를 URC 서버(100)에 통지해 주어야 하는 것이다. 따라서, URC 서버(100)는 로봇(200)으로부터 전송되는 이벤트 메시지에 따라 로봇의 현재 동작 상태를 용이하게 파악할 수 있게 되는 것이다. The URC protocol "IDLE" each component state of the robot (200), ACTIVE "divided into two, and when a transition from each state to another," START "," END "or" STOP "to the event URC server to give notification to 100. Thus, URC server 100 will be able to easily determine the current operating state of the robot according to the event message transmitted from the robot 200.

한편, Heartbeat 메카니즘은, 기본적으로, URC 로봇(200)들은 구동과 동시에 URC 서버(100)에 연결되어 URC 로봇(200)의 구동 종료시까지 연결을 유지하게 된다. On the other hand, Heartbeat mechanism is, basically, URC robot 200 can be driven at the same time connected to the URC server 100 maintains the connection to the end drive of the URC robot 200. 따라서 서비스 도중에 비정상적인 네트워크 환경으로 인해 연결이 끊어진 경우 비정상적인 상황을 빠른 시간내에 파악하여 적절한 조치를 취하는 것이 중요하다. Therefore, if the connection is lost due to abnormal network environments during service, it is important to take appropriate measures to identify the abnormal situation in a short time. URC 서버(100)와 UEC 로봇(200)간에 정상적인 네트워크 연결을 유지하고 있는지를 지속적으로 파악하기 위해 URC 프로토콜에서는 URC 로봇(200)과 URC 서버(100)간에 Heartbeat 프로토콜을 정의하여 상기와 같은 네트워크 환경에 의한 비정상적인 상황을 대처하도록 하는 것이다. Continuously in the URC protocol to determine whether to maintain a normal network connection between the URC server 100 and UEC robot 200 to define the Heartbeat protocol between the URC robots 200 and the URC server 100 in a network environment, such as the according to the will to deal with an unusual situation. 즉, 이와 같이 URC 로봇(200)과 URC 서버(100)간에 상기와 같은 네트워크 환경에 의해 로봇(200)과 URC 서버(100)간에 연결상태를 파악하기 위한 동작에 대하여 도 17에 도시되어 있다. That is, there is shown in Figure 17 with respect to the operations for this manner determine the connectivity between the URC robots 200 and the URC server 100, the robot 200 via the network environment as described above between the URC server 100. 즉, 도 17은 로봇과 URC 서버간에 연결 상태를 체크하기 위한 방법이 조시되어 있다. That is, Figure 17 is a method for checking the connection between the robot and the URC server is Joshi.

도 17에 도시된 바와 같이, URC 서버(100)는 주기적으로(예를 들면 N 초 간격) Heartbeat 요구 메시지를 로봇(200)으로 전송하게 되고, 로봇(200)은 URC 서버로(100)로부터 전송된 Heartbeat 요구 메시지에 따라 Heartbeat 응답 메시지를 URC 서버(100)로 전송하게 된다. A, URC server 100 as shown in FIG. 17 is periodically (e.g., N seconds) Heartbeat and transmits the request message to the robot 200, the robot 200 is sent from the 100 to the URC server the Heartbeat Heartbeat response message and transmits the response to a request message to the URC server 100. 따라서, URC 서버(100)는 로봇(200)과의 네트워크 연결 상태를 체크할 수 있게 되는 것이다. Thus, URC server 100 will be able to check the network connection to the robot 200.

만약, URC 서버(100)에서 Heartbeat 요구 메시지를 전송하였음에도 불구하고 일정 주기내에 Heartbeat 응답 메시지가 수신되지 않을 경우 네트워크 연결이 비정상적인 상태로 판단하고, 일정 주기내에 Heartbeat 응답 메시지가 수신되는 경우 로봇(200)과의 연결 상태가 정상적인 경우라고 판단한다. If, when the case URC server 100 in the period even though transmission and schedules the Heartbeat request message is not received the Heartbeat response message from the network connection is determined to be an abnormal state, the Heartbeat response message received within a predetermined period robot 200 and determines the connection to the called normal. 따라서, URC 서버(100)는 네트워크 연결이 비정상적인 상태로 판단한 경우 로봇(200)과 연결을 위해 재 접속을 시도하여 로봇(200)을 지속적으로 제어할 수 있게 되는 것이다. Thus, URC server 100 will be able to maintain control over the robot 200 to try to re-connect to the connection and when it is determined by the network connection is abnormal state robot 200.

상기한 바와 같은 메카니즘 및 URC 프로토콜 메시지들을 이용하여 원격에 위치한 클라이언트에서 URC 서버를 통해 로봇을 제어하는 방법에 대하여 도 18을 참조하여 단계적이면서 구체적으로 설명해 보기로 하자. By using mechanisms and URC protocol message as described above with reference to Figure 18 a method of the client in the remote control the robot through the URC server, let's explain step by step, yet particularly in view.

도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 클라이언트에서 로봇을 원격으로 제어를 위한 메시지 송수신 흐름을 나타낸 도면이다. 18 is a view illustrating a message transmitting and receiving flows for controlling a robot in the client remotely according to a second embodiment of the present invention.

먼저, 로봇(200)은 기동과 함께 URC 서버(100)에 접속하여 자신이 획득한 음성 명령이나 현재 영상 정보등의 상황정보를 URC 서버(100)로 전송하게 되고, URC 서버(100)로부터의 제어명령을 받아 URC 프로토콜에 규약된 동작을 수행하게 된다. First, the robot 200 is connected to the URC server 100 along with the start-up and transmits the status information such as a voice command or the current video information which they are obtained by URC server 100, from the URC server 100 receiving a control command and performs the operation on the URC protocol conventions.

한편, 원격에 위치한 클라이언트(300)는 원격에서 URC 서버(100)에 접속을 하게 되고 자신이 제어하고자 하는 로봇(200)을 선택하여 구현하고자 하는 서비스의 로직에 따라서 로봇(200)으로부터 필요한 정보를 획득하거나 로봇을 원격에서 제어할 수 있다. On the other hand, the client 300 located in a remote comes into the connected to the URC server 100, the remote information required from the robot 200 according to the logic of the service to be implemented by selecting the robot 200 to their control obtain or may control the robot remotely.

원격 제어 및 모니터링 서비스의 경우 원격 클라이언트(300)는 로봇(200)으로 영상정보와 상태정보를 전송해 줄 것을 요청해서 원격에서 로봇(200)의 영상과 상태를 확인할 수가 있고, 또한 원격에서 로봇 제어 명령을 통해서 원격에서 로봇(200)을 이동시키거나 로봇(200)을 통해서 발성을 시키는 등의 제어를 수행할 수 있다. For remote control and monitoring service can check the image and the status of the remote client 300 includes a robot 200 to the video information and the robot 200, it received a request to transmit the status information from the remote, and also a robot controlled by the remote It may perform a control such as to move the robot 200 in the remote or via a command to the speech through the robot 200.

이러한 클라이언트에서 로봇을 제어하거나 모니터링하기 위한 동작 흐름을 도 18을 참조하여 단계적으로 설명해 보기로 하자. The operation flow for controlling or monitoring the robot reference to FIG. 18 in a step by step explanation to let these clients view.

먼저, 도 18에 도시된 바와 같이, 원격에 위치한 URC 클라이언트(300)는 URC 로봇(200)을 원격 제어하거나 로봇(300)의 모니터링 서비스를 제공하기 위하여 URC 서버(100)로 URC_CLIENT_LOGIN 메시지를 전송하여 URC 서버(100)에 접속한 후, URC 서버(100)로부터 인증을 받게 된다(S501). First, as shown in Figure 18, a remotely located URC client 300 transmits a URC_CLIENT_LOGIN message to the URC server 100 to remotely control the URC robot 200 or to provide a monitoring service of the robot 300 after connected to the URC server 100, and receive a certificate from the URC server 100 (S501). 여기서, 클라이언트 인증 절차는 본 발명의 제1 실시예에서 구체적으로 설명되었기에 그 상세 설명은 생략하기로 한다. Here, the client authentication procedure having been described in detail in the first embodiment of the present invention that details will be omitted.

인증이 완료된 후, URC 클라이언트(300)는 URC 서버(100)에 접속된 로봇(200)들의 리스트 정보를 요구하기 위한 URC_GET_ROBOT_LIST 메시지를 URC 서버(100)로 전송한다(S502). After authentication is completed, URC client 300 transmits a message for requesting URC_GET_ROBOT_LIST the list information of the robot 200 is connected to the URC server 100 to the URC server 100 (S502).

URC 서버(100)는 URC 클라이언트(300)의 요구에 따라 로봇 리스트 정보를 URC_ROBOT_LIST 메시지에 포함하여 URC 클라이언트(300)로 전송하게 된다(S503). URC server 100 transmits to the URC client 300, including the robot list information to URC_ROBOT_LIST message in response to a request of the URC client 300 (S503).

URC 클라이언트(300)는 URC 서버(100)로부터 전송된 로봇 리스트 정보에 따라 제어하고자 하는 로봇을 할당하고, 로봇 할당 정보와 해당 로봇의 사용 권한을 요구하기 위한 URC_ALLOCATE_ROBOT 메시지를 URC 서버(100)로 전송한다(S504). URC client 300 is assigned a robot to be controlled in accordance with the robot list information transmitted from the URC server 100, and transmits the URC_ALLOCATE_ROBOT message to request the permission of the robot assignment information and the robot in URC server 100 and (S504).

URC 클라이언트(300)는 URC 서버(100)로부터 로봇 제어를 위한 사용권한이 허여된 경우, 해당 로봇(200)의 제어 및 원격 모니터링에 필요한 상태 정보와 영상 정보를 모니터링 할 수 있도록 해당 이벤트 채널에 각각 가입하기 위한 메시지인 SUBSRIBER_EVENT_CHANNEL(VISION, SYSTEM, ROBOT, STATUS)메시지를 URC 서버(100)를 통해 해당 로봇(200)으로 전송하게 되는 것이다(S505, S506). URC client 300 respectively to the event channel to monitor the necessary status information and the image information to the control and remote monitoring of when the permission for the robot control issued from the URC server 100, the robot 200 of the SUBSRIBER_EVENT_CHANNEL (VISION, SYSTEM, rOBOT, STATUS) message, a message for subscription will be transmitted to the robot 200 via the URC server (100) (S505, S506). 여기서, URC 서버(100)는 단순히 URC 클라이언트(300)로부터 전송되는 해당 메시지를 클라이언트(300)가 할당한 해당 로봇(200)로 인터페이싱하는 기능을 수행한다. Here, URC server 100 performs a function for simply interfacing with the robot 200 for the message that the client 300 is assigned to be transmitted from the URC client 300.

또한, URC 클라이언트(300)는 원하는 이벤트 채널에 가입한 후, 해당 로봇(200)으로부터 영상 정보 및 상태 정보를 요청하기 위해 OPEN_VISION 메시지 및 OPEN_STATUS_MONITOR 메시지를 URC 서버(100)를 통해 해당 로봇(200)으로 전송한다(S507, S508). Further, the URC client 300 the robot 200 via the URC server 100, the OPEN_VISION message and OPEN_STATUS_MONITOR message to request the image information and the status information from, the robot 200 after signing up for the event channel transmits (S507, S508).

로봇(200)은 URC 클라이언트(300)의 요청에 따라 자신이 촬영한 영상정보 및 상태 정보를 포함한 EVENT_NOTOFICATION(VISION, STATUS) 메시지를 주기적으로 URC 클라이언트(300)로 전송하게 된다(S509 내지 S512). Robot 200 is transmitted to the EVENT_NOTOFICATION (VISION, STATUS) periodically URC client 300 a message containing the image information and the state information that were photographed at the request of the URC client 300 (S509 to S512).

URC 클라이언트(300)는 로봇(200)으로부터 전송되는 영상 정보 및 상태 정보를 이용하여 로봇(200)의 움직임을 제어하기 위한 메시지인 MOVE_ROBOT(FORWARD) 메시지를 로봇(200)으로 전송한다(S513). URC client 300 transmits to the robot image information and the MOVE_ROBOT (FORWARD), the robot 200 message message using the state information to control the behavior of the robot 200 that is sent from the 200 (S513).

로봇(200)은 URC 클라이언트(300)의 요구에 따라 해당 움직임 동작을 수행하게 되는데, 클라이언트(300)가 로봇(200)의 움직임 동작 상태를 용이하게 확인하여 서비스 동기화를 위해 로봇(200)은 움직임 동작의 시작 시점과 종료 시점을 정확하게 알리기 위한 이벤트 통지 메시지인 EVENT_NOTIFICATION(MOVE_START)메시지와 EVENT_NOTIFICATION(MOVE_END)메시지를 URC 클라이언트(300)로 전송하게 된다(S513, S514). Robot 200 is URC there is performed the movement operation in response to a request of the client 300, the client 300, the robot 200 to determine facilitate movement operation state robot 200 for service synchronization of the movement an event notification message in EVENT_NOTIFICATION (MOVE_START) messages and EVENT_NOTIFICATION (MOVE_END) message to inform the exact start and end time of the operation is transmitted to the URC client (300) (S513, S514).

상기와 같은 방법을 통해 URC 클라이언트(300)는 로봇(200)으로부터 전송되는 영상 정보와 상태 정보를 이용하여 로봇(200)을 원격에서 실시간으로 제어할 수 있게 되는 것이다. Through a method such as the URC client 300 will be able to control in real time from the remote robot 200 by using the image information and the status information transmitted from the robot 200.

이어, 서비스가 종료되면, 즉, URC 클라이언트(300)에서 로봇(200)의 원격제어가 종료되면, URC 클라이언트(300)는 URC 서버(100)로 원격 제어한 즉, 로봇의 할당을 해지하기 위한 메시지인 URC_RELEASE_ROBOT 메시지를 URC 서버(100)로 전송하고(S516), URC 클라이언트(300)는 URC 서버(100)의 접속을 종료하기 위한 URC_CLIENT_LOGOUT 메시지를 URC 서버로(100)로 전송함으로써, 모든 서비스를 종료하게 되는 것이다. Then, when the service is terminated, that is, when the remote control of the robot 200 terminates at URC client 300, URC client 300 is a remote control by the URC server 100, that is, to terminate the assignment of the robot by sending a message in URC_RELEASE_ROBOT message to the URC server 100 and sent to (S516), URC client 300 URC server 100 URC_CLIENT_LOGOUT the 100 to the URC server message to terminate a connection, all of the services It will be terminated.

결국, 본 발명의 제2 실시예에서는, 제1 실시예에서 서비스에 특화된 메시지 구조를 공통의 프로파일 형태의 프로토콜로 개선하여 서비스 사업자는 프로토콜 계층을 활용하여 서비스 로직 중심적인 개발을 할 수 있게 되는 것이다. After all, in the second embodiment of the present invention, the first embodiment to improve a specific message structure on the service in the example a protocol of a common profile in the form of service providers will be able to utilize a protocol layer service logic center developer .

이는 새로운 메시지를 더 추가하지 않아도 공통의 인터페이스와 인프라를 제공함으로써 보다 편리한 서비스 추가가 이루어 질 수 있다. This can be done by adding a more convenient service provides a common interface and infrastructure do not need to add more new messages. 또한, 프로파일을 활용하여 원격에서도 서비스 로직을 구성할 수 있는 인터페이스를 제공함으로써 사업자가 손쉽게 서비스를 추가할 수 있도록 하였다. In addition, by providing an interface that allows you to take advantage of the profile and configure the service logic in the remote it was to allow operators to easily add services.

또한, 본 발명의 제1 실시예에서 제공하지 않은 서비스 수행 동기화를 제공하기 위해 제1 실시예에서 제공한 메시지 프리미티브인 Request, Response 구조를 개선하고 Event 메시지를 추가하였다. In addition, it improved the message primitives of Request, Response structure provided in the first embodiment to provide the first embodiment perform services that are not provided by the example synchronization of the present invention to add an Event message. 즉, 본 발명의 제2 실시예에서는 Event 메시지를 이용하여 모든 로봇상에서 수행중인 서비스에 대해서 명시적인 Acknowledge을 보내줌으로써 에러 발생을 줄이고, 서비스 로직 구성이 보다 용이한 것이다. That is, the second embodiment of the present invention, by giving it a send explicit Acknowledge for the services that are performed on all the robots, using an Event message to reduce the error occurrence, the service logic configured easier.

마지막으로 본 발명의 제1 실시예에서, URC 로봇과 URC 서버간에 존재할 수 있는 비정상적인 상황에 대처하기 위한 메카니즘을 제공하지 않았지만 본 발명의 제2 실시에에서는 URC Heartbeat 메시지를 추가하여 로봇이나 서버의 비정상적인 상태를 확인하고 그에 따른 조치를 취할 수 있도록 한 것으로, 이는 사용자와 로봇 서버간의 상태 점검을 보다 효율적으로 할 수 있도록 한 것이다. Finally, in the first embodiment of the present invention, URC robots and the URC that may exist between the server it did not provide a mechanism for dealing with the abnormal situation in the second embodiment of the invention of the robot or server to add the URC Heartbeat messages abnormal so that it can check the status and take action accordingly, which will allow you to check the status between the user and the robot server more efficiently.

네트워크 기반의 로봇들이 본 발명에서 제시한 프로토콜을 따름으로서 URC 인프라에서 제공하는 다양한 기능들을 활용하여 사용자에게 지능적이고 상황에 맞는 서비스를 제공할 수 있다. By following the protocol of network-based robots are presented in the present invention may utilize a variety of functions provided by the URC infrastructure to provide services for the user and intelligence situation.

또한 URC 클라이언트는 원격에서 로봇이 가지고 있는 센싱기능 및 로봇의 이동성을 활용하여 다양한 형태의 서비스를 제공할 수가 있는데 이는 서비스를 URC 서버에서만 제공하는 것이 아니라 서비스 사업자들이 원격에서도 서비스를 제공할 수 있도록 함으로써 URC 인프라내에서 다양한 형태의 비즈니스 모델이 나올 수 있는 것이다. Also URC clients by helping to leverage the mobility of the sensing function and the robot, the robot has in the remote there can be provided a variety of services which, rather than providing a service only URC server services providers to provide services in remote URC will be out in a variety of business models within the infrastructure.

결국 URC 프로토콜 규약을 따르는 로봇들은 URC 인프라에서 제공하는 다양한 서비스를 이용할 수가 있으며 URC 인프라에서 연동된 많은 로봇들은 서비스 사업자에게 수익을 창출할 수 있는 시장을 제공하게 되어 지능형 로봇 서비스의 보급에 크게 기여할 수 있을 것이다. Eventually the robot follows the URC protocol conventions are not the variety of services provided in the URC infrastructure and many robot works at the URC infrastructure are to offer the market that can generate revenue for service providers to contribute to the dissemination of intelligent robot service There will be.

상기한 바와 같은 본 발명은 로봇, 서버와 사용자 클라이언트 간의 원활한 연동이 이루어지도록 한 프로토콜의 데이터 포맷을 제안하기 때문에 다수의 로봇과 클라이언트라 하더라도 효율적인 호환성을 확보하여 범용적으로 사용할 수 있는 효과가 있다. The present invention as described above has an effect that is capable of securing a plurality of robots and a client in place despite efficient compatibility because it offers the data format of a protocol, such that the seamless interworking between the robot, the server and the user clients made available universally.

또한, 이에 따라 로봇 및 사용자와 같은 단말이 서버를 이용하여 로봇으로부터 원하는 서비스를 원활하고 편리하게 사용할 수 있기 때문에 사용자의 편리성을 극대화시키는 효과가 있다. In addition, so that an effect of maximizing the user's convenience because the terminal, such as a robot and the user can use the server, a smooth and easy to use the services desired from the robot.

또한, 서비스 수행 동기화를 제공하기 위해 Event 메시지를 추가하였으며, 추가된 Event 메시지를 이용하여 모든 로봇상에서 수행중인 서비스에 대해서 명시적인 Acknowledge을 보내줌으로써 에러 발생을 줄이고, 서비스 로직 구성이 보다 용이한 것이다. In addition, it was added to an Event message, by giving send an explicit Acknowledge with respect to the running services on all robots by using the added Event messages to reduce the error, but the more easily the service logic configured to provide the services performed synchronization.

마지막으로 URC 로봇과 URC 서버간에 존재할 수 있는 네트워크 환경에 따른 비정상적인 상황에 대처하기 위한 메카니즘 즉, URC Heartbeat 메시지를 추가하여 로봇이나 서버의 비정상적인 상태를 확인하고 그에 따른 조치를 용이하게 취할 수 있도록 한 것으로, 이는 사용자와 로봇 서버간의 상태 점검을 보다 효율적으로 할 수 있는 것이다. Finally, to have to be a mechanism to cope with the abnormal situation of the network environment that may be present between the URC robots and the URC server, that is, by adding the URC Heartbeat messages confirm the abnormal state of the robot or server and easily take action accordingly , which is capable of checking the status between the user and the robot server more efficiently.

또한, 네트워크 기반의 로봇들이 본 발명에서 제시한 프로토콜을 따름으로서 URC 인프라에서 제공하는 다양한 기능들을 활용하여 사용자에게 지능적이고 상황에 맞는 서비스를 제공할 수 있다. Also, by following the protocol presented to the network-based robot invention utilizes a variety of functions provided by the URC infrastructure can provide a service for the user and intelligence situation.

또한 URC 클라이언트는 원격에서 로봇이 가지고 있는 센싱기능 및 로봇의 이동성을 활용하여 다양한 형태의 서비스를 제공할 수가 있는데 이는 서비스를 URC 서버에서만 제공하는 것이 아니라 서비스 사업자들이 원격에서도 서비스를 제공할 수 있도록 함으로써 URC 인프라내에서 다양한 형태의 비즈니스 모델이 나올 수 있는 것이다. Also URC clients by helping to leverage the mobility of the sensing function and the robot, the robot has in the remote there can be provided a variety of services which, rather than providing a service only URC server services providers to provide services in remote URC will be out in a variety of business models within the infrastructure.

결국 URC 프로토콜 규약을 따르는 로봇들은 URC 인프라에서 제공하는 다양한 서비스를 이용할 수가 있으며 URC 인프라에서 연동된 많은 로봇들은 서비스 사업자에게 수익을 창출할 수 있는 시장을 제공하게 되어 지능형 로봇 서비스의 보급에 크게 기여할 수 있을 것이다. Eventually the robot follows the URC protocol conventions are not the variety of services provided in the URC infrastructure and many robot works at the URC infrastructure are to offer the market that can generate revenue for service providers to contribute to the dissemination of intelligent robot service There will be.

Claims (49)

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  10. 유/무선 통신 기반에서의 통신제어시스템에 있어서; In the wire / wireless communication control system in a communication infrastructure;
    기 설정된 데이터 포맷의 Payload 내용에 따라 화상, 음성, Moving 중 적어도 어느 하나 이상의 서비스를 수행하는 단말과; The terminal performing a video, audio, Moving of at least one or more services in accordance with the group information of Payload data set format and;
    상기 단말을 통한 사용자명령을 인식하여 상기 단말과 해당 프로토콜에 따라 상기 데이터포맷을 가지는 패킷을 송수신하며, 상기 데이터포맷으로 상기 서비스가 수행되도록 제어하는 서버를 포함하되, The recognizing a user command through the terminal, and transmitting and receiving the packet having the data format according to the terminal and the corresponding protocol, comprising: a server for controlling such that the service is carried out in the data format,
    상기 단말과 서버 중 어느 일측에서 타측을 향하여 전송하기 위한 패킷은, 상기 일측에서 타측을 향하여 상호 간의 인터페이싱을 승인하기 위한 Protocol Discriminator 필드와; Protocol Discriminator field and to accept the packet, between the interfacing cross toward the other side from the one side toward the other side for transmitting from one side of the terminal and the server;
    상기 단말을 구별하기 위해 ID를 설정하는 Session ID 필드와; Session ID field for setting an ID for differentiating between the mobile station and;
    상기 일측에서부터 상기 타측으로 향하여 데이터를 전송하기 위한 방향성을 설정하는 Data direction 필드와; Data from the one side and the field direction to set the direction for transmitting the data toward the other side;
    상기 데이터의 형식과 내용 중 적어도 어느 하나이상을 대표격으로 정의하는 Data Type 필드와; Data Type field that defines the at least one of a form and content of the data and the representative;
    상기 일측과 타측 중 어느 하나가 수행하는 하기 메시지의 서비스 이용여부를 판단하고, 이를 구분하기 위해 ID를 설정하는 Service ID 필드와; And Service ID field to determine whether the service message to the one of the one side and the other side is performed, set the ID to distinguish between them;
    상기 Data Type 필드에 정의된 데이터와 상기 Service ID 필드에서 판단된 이용가능한 서비스를 설정하여 상기 일측과 타측이 그 서비스를 수행하도록 메시지를 부여하는 Payload 필드를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어시스템. A terminal data format for which is characterized in that by setting the available services is determined in the data and the Service ID field, as defined in the Data Type field contains a Payload field to impart a message, the one side and the other to perform the service communication control system.
  11. 제10항에 있어서; 11. The method of claim 10;
    상기 단말은 적어도 하나이상의 로봇단말과 적어도 하나이상의 제어단말을 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. The terminal communication control system using a data format for a terminal, characterized in that it comprises at least one control terminal and the at least one robot station.
  12. 제11항에 있어서; 12. The method of claim 11;
    상기 로봇단말은 사용자로부터 음성메시지를 스스로 동작하기 위한 데이터포맷을 갖는 패킷으로 가공하여 상기 서버에 제공하며 이에 대한 해당 서비스를 수행하여 그 결과를 사용자에게 알려주고; The robot terminal by processing a packet having a data format for self operating a voice message from a user provided to the server, and performs the service for it informs the results to the user;
    상기 제어단말은 상기 로봇단말을 제어하기 위하여 사용자가 원하는 서비스 에 대한 정보를 상기 데이터포맷을 갖는 패킷으로 가공하며 이를 상기 서버에게 전송하고, 상기 서버로부터 로봇단말의 서비스결과를 수신하여 사용자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어시스템. The control terminal is a user receives a service result of the robot terminal this and processed into a packet having the above data format the information for the desired service from the server transmission, and the server to inform the user to control the robot terminal a communication control system using the terminal for the data format, characterized in that.
  13. 제12항에 있어서; 13. The method of claim 12;
    상기 서비스에 대한 정보는 상기 패킷의 Payload 필드에 기록되는 것으로, 상기 Payload 필드에 기록되는 메시지는 인증번호 및 그 절차 메시지, 화상 인식 메시지, 음성 인식 메시지, Moving용 제어메시지를 포함하며, 이에 따라 사용자에게 무인경비, 원격 모니터링 서비스를 제공하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어시스템. And information for the service is to be recorded in the Payload field of the packet, a message to be recorded in the Payload field contains the authentication code, and that process the message, the image recognition message, voice recognition message, the control for Moving message, whereby users based a communication control system using the terminal data format, characterized in that for providing the unmanned security, remote monitoring service.
  14. 유/무선 통신 기반에서 적어도 어느 하나이상의 단말과 서버 중 어느 일측에서 타측을 향하여 설정된 단말용 데이터포맷을 가지는 패킷을 해당 프로토콜로 전송하는 통신제어방법에 있어서; In the wire / wireless communication packet based on the terminal having the data format for the set toward the other side from the one side of at least one or more terminals and a server, the communication control method of transmitting by the protocol;
    상기 패킷의 데이터포맷을 이용하여 상기 단말과 상기 서버 간에 인증절차에 따라 인증을 확인하는 단계와; The method comprising using the data format of the confirmation packet authentication according to the authentication procedure between the terminal and the server;
    상기 인증 후 상기 데이터포맷으로 상기 단말 각각을 구분하는 Session ID를 부여하는 단계와; After the authentication phase to give the Session ID to identify the user terminal, respectively to the data format and;
    상기 Session ID가 부여된 해당 단말에게 사용자의 음성명령을 입력하여 그 음성데이터를 갖는 패킷의 Payload 메시지를 서버에게 전송하고, 상기 Payload 메시지를 분석하여 Service ID를 회신하는 단계와; Wherein in which the Session ID assigned to the terminal input a user's voice command and sends the Payload message of the packet with the audio data to the server, responding to the Service ID by analyzing the Payload message;
    상기 Service ID에 따른 동작을 수행하는 해당 단말이 그의 결과를 상기 서버로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어방법. Communication control method using a data format for a terminal, characterized in that the corresponding mobile station to perform an operation based on the Service ID included the step of transmitting its results to the server.
  15. 제14항에 있어서; 15. The method of claim 14;
    상기 Service ID에 해당하는 서비스는 무인경비, 원격모니터링, 음성인식, 화상인식, Moving 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어방법. Service corresponding to the Service ID is a communication control method using a terminal for a data format, characterized in that performing the unmanned security, remote monitoring, voice recognition, image recognition, Moving control.
  16. 제14항에 있어서; 15. The method of claim 14;
    상기 인증절차는, The authentication procedure,
    상기 데이터포맷의 Payload 메시지의 내부 필드에 해당하는 Message Type의 Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message를 순차적으로 수행하여 상기 단말이 상기 서버에게 접속을 시도하는 단계와; A step of the terminal tries to connect to the server to perform the data format of the Message Type for the internal field of the Payload Message Request message, Message Acknowledgement response, response Acknowledgement Error Message in sequence;
    상기 접속 후 상기 Message Type의 Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message를 순차적으로 수행하여 상기 단말의 인증요구에 따른 인증번호를 부여하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어방법. The connection after the communication control using the data format for a terminal, comprising the step of giving the authentication code of the authentication request of the terminal to perform the Message Type of the Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message sequentially Way.
  17. 제16항에 있어서, 17. The method of claim 16,
    상기 단말이 복수개 이상일 경우, 상기 인증번호 부여하는 단계는 각 단말의 리스트를 받아 상기 Message Type에 정의된 Select Message로 원하는 해당 단말에게 인증요구메시지를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어방법. If the terminal is greater than a plurality, the method comprising: granting the identification number for the UE according to claim 1, further comprising the step of receiving a list of the terminals transmits an authentication request message to the terminal desired by Select Message defined in the Message Type communication control method by the data format.
  18. 제14항에 있어서; 15. The method of claim 14;
    상기 단말은 적어도 하나이상의 로봇단말과 적어도 하나이상의 제어단말 중 적어도 어느 하나이상으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신제어방법. The terminal communication control method by a terminal for data format, characterized in that it is composed of at least any one or more of the at least one control terminal and the at least one robot station.
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  26. 통신 제어 시스템에 있어서; A communication control system;
    기 설정된 데이터 포맷의 Payload 내용에 따라 화상, 음성, Moving 중 적어도 어느 하나 이상의 서비스를 수행하는 로봇과; Predetermined according to the contents of the Payload data format image, voice, Moving to at least perform one or more of the service robot;
    상기 로봇을 통한 사용자 명령을 인식하여 상기 로봇과 해당 프로토콜에 따라 상기 데이터 포맷을 가지는 패킷을 송수신하며, 상기 데이터 포맷으로 상기 서비스가 수행되도록 제어하는 서버; And transmitting and receiving the packet having the data format in accordance with the robot and its protocol to recognize a user command through the robot, so that the server controlling the service is carried out in the data format;
    원격에 위치하여 상기 서버를 통해 로봇의 원격 제어 및 모니터링 서비스를 수행하는 클라이언트를 포함하되, Comprising: a client that is located in the remote performs remote control and monitoring of the robot via said server,
    상기 로봇, 서버 및 클라이언트간에 기 설정된 데이터 포맷은, A data format predetermined between the robot, the server and the client is,
    상기 로봇, 서버 및 클라이언트간의 인터페이싱을 승인하기 위해 프로토콜 식별자 정보를 포함하는 Protocol Discriminator 필드; Protocol Discriminator field containing a protocol identifier information in order to approve the interface between the robot, the server and the client;
    현재 연결되어 있는 세션을 구분하기 위한 고유 정보(ID)를 포함하는 Session ID 필드; Session ID field containing a unique information (ID) for identifying a session that is currently connected;
    상기 로봇, 서버 및 클라이언트 중 어느 하나가 수행하는 프로파일(제어 기능)을 구분하기 위한 정보를 포함하는 Profile ID 필드; Profile ID field including information for identifying a profile (control) for one of the robot, the server and the client is carried out;
    상기 로봇, 서버 및 클라이언트간에 송수신되는 메시지의 종류 정보를 포함하는 MSG Type 필드; MSG Type field including type information of a message transmitted and received between the robot, the server and the client;
    상기 MSG Type 필드에 정의된 데이터와 상기 Profile ID에 포함된 프로파일 정보에 따라 해당 기능에 대한 서비스를 수행하기 위한 메시지가 포함된 Payload 필드를 포함하는 통신 제어 시스템. A communication control system including a Payload field contains a message for performing the service for the corresponding function according to the profile information included in the data and the Profile ID is defined in the MSG Type field.
  27. 제26항에 있어서, 27. The method of claim 26,
    상기 로봇은, 상기 서버 또는 클라이언트로부터 로봇을 구성하는 각 컴포넌트를 제어하기 위한 제어 메시지를 상기 기 설정된 데이터 포맷을 이용하여 수신하여 해당 컴포넌트를 구동하고, 해당 컴포넌트의 움직임 상태가 전이(Transition)되는 경우 움직임 전이 이벤트 정보를 상기 서버나 클라이언트로 제공하는 통신 제어 시스템. If the robot is received by a data format of the preset control messages for controlling the respective components constituting the robot from the server or the client to drive the corresponding component, and a movement state of the component being a transition (Transition) motion transfer communication control system for providing the event information to the server or the client.
  28. 제27항에 있어서, 28. The method of claim 27,
    상기 움직임 전이 이벤트 정보는, 로봇의 각 컴포넌트 상태를 IDLE 및 ACTIVE 상태로 구분하고, 각 상태에서 다른 상태로 전이가 될 때, 시작, 종료(또는 정지) 이벤트 정보를 포함하는 통신 제어 시스템. The motion transition event information, identify the state of each component of the robot in IDLE and ACTIVE state, when a transition to a different state in each state, start, stop (or stops) the event information communication control system including a.
  29. 제26항에 있어서, 27. The method of claim 26,
    상기 서버는, 상기 로봇의 네트워크 접속상태를 파악하기 위해 주기적으로 Heartbeat 요구 메시지를 상기 기 설정된 데이터 포맷에 따라 전송하고 로봇으로부터 상기 기 설정된 데이터 포맷에 따라 수신되는 HB 응답 메시지의 수신 여부에 따라 로봇의 네트워크 접속 상태를 파악하는 통신 제어 시스템. Wherein the server, the robot according to the periodically received if the HB response message received in response to the predetermined data format from the transmission and the robot according to the data format set the group the Heartbeat request message to determine a network connection state of the robot the communication control system to determine a network connection.
  30. 제29항에 있어서, 30. The method of claim 29,
    상기 로봇은, 상기 서버로부터 주기적으로 전송하는 Heartbeat 요구 메시지에 따라 Heartbeat 응답 메시지를 상기 서버로 전송하는 통신 제어 시스템. The robot, a communication control system for transmitting the Heartbeat response message to the server according to the Heartbeat request message periodically transmitted from the server.
  31. 제26항에 있어서, 27. The method of claim 26,
    상기 서버는, 상기 클라이언트에서 로봇의 원격 제어를 위해 클라이언트의 인증을 수행하고, 자신과 연결된 로봇들의 리스트 정보를 클라이언트로 제공하며,클라이언트로부터 제어하고자하는 로봇이 할당된 경우 할당된 로봇과 클라이언트간에 인터페이스를 제공하는 통신 제어 시스템. Said server, performing authentication of the client by the client for remote control of a robot, providing the list information of the robot are associated with their own to the client, when the robots to be controlled from the client interface that is assigned between assigned robot and client a communication control system for providing.
  32. 삭제 delete
  33. 제26항에 있어서, 27. The method of claim 26,
    상기 서버의 프로파일은, The server profile,
    상기 로봇과 클라이언트의 인증을 수행하기 위한 인증 프로파일, 상기 클라이언트에서 원격으로 로봇제어를 수행할 수 있도록 인터페이스를 제공하는 원격 제어 프로파일, 상기 서버나 클라이언트에서 로봇의 이벤트(로봇 움직임 제어)를 제어를 수행할 수 있도록 한 이벤트 프로파일, 로봇으로부터 수신되는 음성 명령의 음성 인식을 위한 음성 인식 프로파일, 음성 인식 데이터와 텍스트 데이터를 합성하기 위한 음성 합성 프로파일, 로봇으로부터 전송되는 영상 정보를 인식하기 위한 영상 인식 프로파일, 로봇의 움직임을 검출하기 위한 움직임 검출 프로파일중 적어도 하나의 프로파일을 포함하는 통신 제어 시스템. The robot and the authentication profile, performing the control of the event (the robot movement control) of the robot remote control profile, which provides an interface to perform a robot control from the client to the remote, from the server or the client for performing authentication of a client image recognition profile for recognizing the image information transmitted from a speech recognition profile, speech recognition data and the speech synthesis profile, robots for synthesizing the text data for speech recognition of the speech command is received from the event profile, the robot to, a communication control system including at least one profile of motion detection profiles for detecting the movement of the robot.
  34. 제26항에 있어서, 27. The method of claim 26,
    상기 로봇의 프로파일은, Profile of the robot,
    로봇의 위치 이동을 위한 이동 프로파일, 네비게이션 프로파일, 음성 명령에 대한 음성 검출 프로파일, 서버로부터 제공되는 음성 합성에 데이터를 출력하는 발성 프로파일, 로봇의 움직임을 제어하는 모션 프로파일, 로봇의 감정 표현 기능을 수행하는 감정 프로파일 중 적어도 하나의 프로파일을 포함하는 통신 제어 시스템. Performing speech detection profile, motion profile, the robot's emotion expression function of controlling the behavior of the speech profile, a robot which outputs a data for speech synthesis are provided by the server to the mobile for the movement of the robot profiles, navigation profiles, voice command a communication control system including at least one profile of the emotion profile.
  35. 클라이언트, 로봇 및 클라이언트와 로봇간의 인터페이스를 제공하는 서버를 포함한 통신 제어 시스템에서 원격에 위치한 클라이언트를 이용하여 로봇을 제어하는 방법에 있어서, The client, by the communication control system including a server for providing an interface between the robot and the client and the client using the robot in a remote control method for a robot,
    상기 원격에 위치한 클라이언트는 임의의 로봇을 원격 제어 및 모니터링 서비스를 수행하기 위해 서버에 접속하여 인증 및 서버에 접속된 다수의 로봇 리스트 정보를 요구하는 단계; Comprising: a client located in the remote requires a plurality of robots connected to the authentication information list, and the server by accessing the server to perform a remote control and monitoring services to any of the robot;
    상기 서버는 클라이언트의 인증을 수행한 후, 자신과 연결된 로봇 리스트정보를 상기 클라이언트로 전송하는 단계; The server then performs the authentication of the client, sending the robot list information associated with their in the client;
    상기 클라이언트는 서버로부터 전송된 로봇 리스트 정보를 이용하여 제어하고자 하는 로봇을 선택하여 해당 정보를 서버로 전송하는 단계; Step the client by selecting a robot to be controlled using the robot list information transmitted from the server to transmit the information to a server;
    상기 서버는 클라이언트로부터 선택된 로봇과 상기 클라이언트간에 로봇 원격 제어 및 모니터링 서비스를 위한 메시지의 송수신 인터페이스를 설정하는 단계를 포함하는 통신 제어 방법 The communication control method in which the server comprises the step of setting the transmission and reception of a message interface for remote control and monitoring service robot between the robot and the client selected by the client
  36. 제35항에 있어서, 36. The method of claim 35,
    상기 클라이언트와 클라이언트가 선택한 로봇간에 인터페이스가 설정된 상태에서, 클라이언트는 서버를 통해 로봇을 제어하기 위한 다양한 서비스 채널에 가입하는 단계; In the state in which the client and the client interface is established between the selected robot, the client comprising: Join the different service channel for controlling the robot through the server;
    서비스 채널에 가입 후, 클라이언트는 서버를 통해 로봇으로 로봇이 촬영한 영상 정보와 로봇의 상태 정보를 요구하고, 로봇으로부터 주기적으로 전송되는 영상 정보 및 상태 정보에 따라 로봇의 임의의 기능을 제어하기 제어 메시지를 전송하는 단계; And then join the service channel, the client controlling any function of the robot in accordance with the image information and the state information required for the status information of the image information and the robot by the robot up to the robot via the server, periodically transmitted from the robot control sending a message;
    로봇은 클라이언트로부터 서버를 통해 전송되는 제어 메시지에 따라 해당 기능을 수행하고, 해당 기능의 동작 시점과 종료 시점에 대한 이벤트 정보를 서버를 통해 클라이언트로 전송하는 단계; Robot performing a corresponding function according to the control message transmitted through the server from the client, and transmits the event information to the operating point and the end point of the feature to the client through the server;
    상기 클라이언트는 로봇의 원격 제어 및 모니터링 서비스가 종료되면, 서버로 로봇과의 연결 종료 요구 메시지를 전송하여 로봇과의 연결을 로그아웃하는 단계를 더 포함하는 통신 제어 방법. Communication control method wherein the client further comprising: when the remote control and monitoring of the robot is shut down, to the server end of the connection and the robot transmits a request message to log-out connection to the robot.
  37. 제36항에 있어서, 38. The method of claim 36,
    상기 서버는 로봇의 네트워크 연결 상태를 체크하기 위해 주기적으로 Heartbeat 요구 메시지를 로봇으로 전송하는 단계; Said server further comprising: periodically transmitting the Heartbeat request message to the robot in order to check the network connection status of the robot;
    상기 로봇은, 상기 서버로부터 전송되는 Heartbeat 요구 메시지에 따라 응답 메시지를 전송하여 네트워크 연결 상태 정보를 서버로 통지하는 단계를 더 포함하는 통신 제어 방법. The robot, the communication control method further comprising the step of notifying the status of the network connection information to the server by transmitting a response message in accordance with the Heartbeat request message transmitted from the server.
  38. 제10항에 있어서; 11. The method of claim 10;
    상기 Payload 필드내 기록되는 메시지는 화상용, 음성용, Moving용 메시지로 나누어지며, 화상용 메시지는 파일넘버, 사이즈 및 화상 데이터로 구성되고, 상기 음성용 메시지는 파일넘버, 사이즈, 음성 데이터로 구성되며,, Moving용 메시지는 Moving를 제어하는 형태에 따라서 Robot movement, Robot status control, Robot status report, Robot Error status, Camera control의 command type를 갖는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. Message that the recording the Payload field is divided into for for video, audio, Moving messages, messages for the image is composed of a file number, size, and image data, a message for the voice is composed of a file number, the size, the voice data and ,, Moving messages for the communication control system using the terminal for the data format comprising the Robot movement, Robot status control, Robot status report, Robot Error status, Camera control of the command type along the way of controlling the Moving.
  39. 제38항에 있어서, 39. The method of claim 38,
    상기 음성용 메시지 및 화상용 메시지에 포함된 파일넘버는 Client Type과 Client ID와 파일생성순서로 구성되고; The file number included in the message for the voice and video message for being configured as a Client Type and Client ID, and file creation order;
    상기 Robot movement는 상기 단말의 X축 이동거리와 단말의 Y축 이동거리, 단말의 자세각도와, 카메라 앵글로 구성되어 Moving을 제어하기 위한 메시지이고; Robot movement is the movement Y axis of the X-axis moving distance of the terminal and the terminal distance, and the posture angle of the terminal, consists of a camera angle and the message for controlling the Moving;
    상기 Robot status control는 단말의 현재상태를 실기간으로 확인하기 위하여 단말의 상태 리포트와 리포팅 주기로 구성되어 있고; The status Robot control is configured to give status reports and reporting of the UE to determine the current state of the terminal in real time;
    상기 Robot status report는 상기 Robot movement에 따른 무인경보 설정상태, 단말의 이동상태, 감시상태, 이상상태, 신원확인상태, 경고상태 등의 상태정보 및 단말의 위치정보와, Action 완료정보에 대한 메시지로 구성되어 단말의 서비스 결과를 파악하기 위한 메시지이고; The Robot status report is a message for status information and location information, Action complete information of the terminal, such as set up unattended alarms according to the Robot movement state and the movement state of the terminal, monitoring the state, more than the status, identity verification status, warning status composed messages to identify the services and the result of the terminal;
    상기 Robot Error status는 적어도 하나 이상의 단말 자신의 이상여부를 판단하여 단말의 동작조건에 관한 메시지이고, Wherein Robot Error status message about the operation condition of the terminal determines whether at least one or more of his terminals,
    상기 Camera control의 command type은 화상전송과 관련된 메시지인 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. Camera control in the command type is a communication control system using a data format for a terminal, characterized in that a message relating to the transfer image.
  40. 제38항에 있어서; 39. The method of claim 38;
    상기 Payload 필드는 음성인식용 데이터인 ASR(Automatic Speech Recognition), 음성 출력용 데이터인 TTS(Text To Speech), 얼굴인식 및 움직임 검출용 데이터인 FR(Face Recognition)/MD(Motion Detection), 인증용 데이터인 Authorization, Moving용 데이터, VoIP용 데이터의 메시지를 제공하기 위하여 Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Massage Type의 필드를 추가적으로 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. The Payload field data for voice recognition data of ASR (Automatic Speech Recognition), the voice output data of TTS (Text To Speech), the face detection and motion detection data FR (Face Recognition) / MD (Motion Detection), certification an Authorization, a communication control system using the terminal for a data format comprising a field of the Client Type, Client ID, User ID, Authorization Code, Massage Type further more to provide a message for a data for Moving, VoIP data .
  41. 제40항에 있어서; 41. The method of claim 40;
    상기 Client Type 필드는 상기 Data Direction 필드의 방향성 정보와 상호 보완적인 필드이며, 그 방향성 정보에 해당하는 단말의 종류를 나타내며; The Client Type field is directional information and complementary field of the Data Direction field, it indicates the type of the terminal corresponding to the orientation information;
    상기 Client ID 필드는 적어도 하나이상의 단말에 상응하는 ID를 설정하여 상기 Data Direction 필드의 방향성 정보에 해당하는 단말을 구별하기 위한 것이며; The Client ID field is intended to identify the terminal which corresponds to the directional information of the Data Direction field by setting the ID corresponding to the at least one terminal;
    상기 User ID 필드는 적어도 하나이상의 단말을 서버가 인식하기 위한 ID를 설정하며, ID는 등록된 사용자 수를 의미하며; The User ID field sets the ID to the server recognizes at least one or more terminals, ID is the number of registered users, and;
    상기 Authorization Code 필드는 적어도 하나이상의 단말 각각의 인증번호를 제공하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. The Authorization Code field communication control system using the terminal data format, characterized in that for providing at least one or more terminals each of the authentication number.
  42. 제40항에 있어서 41. The method of claim 40 wherein
    상기 Message Type 필드는 상기 단말과 서버 간에 연결 초기화, 응답, 동기화, 인증, 데이터전송 등을 위한 절차를 제공하며, The Message Type field and provides a procedure for the connection initialization, in response, synchronization, authentication, data transfer, etc. between the terminal and the server,
    상기 단말과 서버 간에 전송되는 메시지는 상기 단말과 서버 간의 접속을 위한 제1메시지그룹, 상기 단말와 서버 간의 인증을 위한 제2메시지그룹, 상기 제1메시지그룹 및 제2메시지그룹의 연속성을 위한 메시지, 인증된 상호 간에 전송되는 메시지, 종료 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. Messages transmitted between the terminal and the server is a second group of messages, said first group of messages and the messages for the continuity of the second group of messages for the first group of messages, authentication between the danmalwa server for connection between the terminal and the server, a communication control system using the terminal data format for comprising the transmitted between the mutual authentication message, end message.
  43. 제42항에 있어서; 43. The method of claim 42;
    상기 제1메시지그룹은 Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message를 포함하고, 상기 제2메시지그룹은 Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message를 포함하고, 상기 연속성을 위한 메시지는 Synchronization Message이며, 상기 Payload 메시지는 Data Message이고, 상기 종료 메시지는 Close Report Message인 것을 특징으로 하는 단말용 데이터 포맷을 이용한 통신 제어 시스템. Said first group of messages includes the Request Message, Acknowledgement response Message, Error Acknowledgement response Message, and wherein the second group of messages includes the Authorization Message, Positive Authorization Message, Negative Authorization Message, the message for the continuity Synchronization Message and the Payload message is a data message, the termination message is a communication control system using a data format for a terminal, characterized in that Close Report message.
  44. 제10항에 있어서; 11. The method of claim 10;
    상기 단말은 적어도 하나 이상의 로봇과 적어도 하나이상의 클라이언트 단말 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. The terminal communication control system using the terminal for the data format comprises at least one of the at least one client terminal and at least one robot.
  45. 제10항에 있어서; 11. The method of claim 10;
    상기 데이터 포맷의 업데이터 상황을 제시하기 위한 Protocol Version 필드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말용 데이터포맷을 이용한 통신 제어 시스템. A communication control system using the terminal data format, for further comprising a Protocol Version field for presenting the updater state of the data format.
  46. 제34항에 있어서, 35. The method of claim 34,
    상기 로봇 프로파일은, 상기 서버나 클라이언트로부터 로봇의 움직임 제어 메시지가 수신되어 로봇의 각 컴포넌트별 움직임 상태가 전이(Transition)되는 경우 움직임 전이 이벤트 정보를 상기 서버나 클라이언트로 제공하는 이벤트 제공 프로파일을 더 포함하는 통신 제어 시스템. The robot profile, further comprises an event service profile provided by the motion transition event information if the received motion control message of the robot from the server or the client is a motion state of each component of the robot is the transition (Transition) to the server or the client the communication control system.
  47. 제46항에 있어서, 47. The method of claim 46,
    상기 움직임 전이 이벤트는, 로봇의 각 컴포넌트 상태를 IDLE 및 ACTIVE 상태로 구분하고, 각 상태에서 다른 상태로 전이가 될 때, 시작, 종료(또는 정지) 이벤트로 구분하는 통신 제어 시스템. The motion transformation event, when the transition of the state of each component of the robot in the IDLE and ACTIVE state as the separator, and each state to another, the communication control system to distinguish a start, stop (or stops) event.
  48. 제33항에 있어서, 35. The method of claim 33,
    상기 서버의 프로파일은, The server profile,
    상기 로봇의 네트워크 접속상태를 파악하기 위해 주기적으로 Heartbeat 요구 메시지를 전송하는 HB 요구 프로파일을 더 포함하는 통신 제어 시스템. The communication control system further includes a profile HB needs to periodically transmit the Heartbeat request message to determine a network connection state of the robot.
  49. 제34항에 있어서, 35. The method of claim 34,
    상기 로봇의 프로파일은, Profile of the robot,
    상기 서버로부터 로봇의 네트워크 접속 상태를 파악하기 위해 주기적으로 전송하는 Heartbeat 요구 메시지에 따라 Heartbeat 응답 메시지를 상기 서버로 전송하는 HB 응답 프로파일을 더 포함하는 통신 제어 시스템. The communication control system further includes a response profile HB sending Heartbeat Heartbeat response message to the server according to the request message sent periodically to determine a network connection state of the robot from the server.
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