KR100837158B1

KR100837158B1 - Material transfer robot and forging upsetting method using the same

Info

Publication number: KR100837158B1
Application number: KR1020070034040A
Authority: KR
Inventors: 원종대
Original assignee: (주)영창로보테크; 원종대
Priority date: 2007-04-06
Filing date: 2007-04-06
Publication date: 2008-06-11
Anticipated expiration: 2027-04-06

Abstract

본 발명은 단조가공에 사용되는 소재를 단조기로 이송시키거나 단조가공이 이루어지는 동안 소재를 잡아 고정시키는 소재이송용 로봇과 그를 사용한 단조 업세팅 방법을 제공한다. 이와 같은 소재이송용 로봇과 그를 사용한 단조 업세팅 방법은 직선운동과 회전운동이 각각 수행되는 소재이송기구의 조합으로 구성되어 소재의 이동 및 위치조절이 이루어지도록 한 것이다. 이에 따라 협소한 공간에도 설치될 수 있을 뿐만 아니라, 넓은 범위에 걸쳐 소재의 클램핑 및 이송을 도모할 수 있게 되어 공간활용도가 증대된다. 또한, 본 발명에 따른 소재이송용 로봇과 그를 사용한 단조 업세팅 방법은 클램핑되는 소재가 안정되고 원활하게 이송되도록 한 것이다. 이와 같은 소재이송용 로봇은 전후이동이 이루어지는 수평이동유니트와 회전운동이 전후 및 상하 이동으로 전환되는 위치조절유니트 및 소재를 착탈시키는 소재착탈유니트로 이루어진다. 본 발명에 따른 수평이동유니트는 일측부에 고정된 제1액추에이터에 의해 전후 수평방향으로 직선운동하는 메인이동구가 설치되고, 본 발명에 따른 위치조절유니트는 메인이동구의 길이방향 일측에 상단이 힌지결합되되 제2액추에이터와 연결되어 회전되는 작동링크절 및, 작동링크절과 이격되게 메인이동구의 길이방향 타측에 상단이 힌지결합되어 작동링크절의 운동에 따라 회전되는 자유링크절과, 작동링크절 및 자유링크절 각각의 하단에 고정되어 수평이 유지되는 보조이동구로 이루어져 수평이동유니트의 하측에 설치되고, 작동링크절과 자유링크절의 회전운동에 따라 보조이동구가 전후진하여 승강된다. 그리고, 본 발명에 따른 소재착탈유니트는 보조이동구의 길이방향 일측에 일단부가 힌지결합되어 위치조절유니트의 하측에 설치되고, 타단부에 소재가 클램핑되는 핑거가 장착되며, 제3액추에이터와 연결되어 각운동됨으로써 보조이동구에 수평으로 밀착되거나 하측으로 이동되는 회전암이 설치된다. 이에 따라, 본 발명의 소재이송용 로봇은 소재착탈유니트가 단조가공용 소재를 고정하고, 수평이동유니트와 위치조절유니트가 소재착탈유니트를 전후 및 상하방향으로 이동시켜 단조가공용 소재가 단조기로 이송되도록 하게 된다.The present invention provides a material transfer robot for transferring a material used for forging to a forging machine or holding and fixing a material while the forging is performed, and a method for forging upsetting using the same. Such a material transfer robot and the forging upsetting method using the same are composed of a combination of a material transfer mechanism in which linear and rotational movements are performed, respectively, so that movement and position adjustment of the material is achieved. As a result, not only can be installed in a narrow space, but also the clamping and conveying of the material can be achieved over a wide range, thereby increasing space utilization. In addition, the material transfer robot and the forging upsetting method using the same according to the present invention is to ensure that the material to be clamped is transported stably and smoothly. Such a material transfer robot consists of a horizontal movement unit in which the front and rear movements are made, and a position removal unit in which the rotational movement is switched back and forth and in the vertical movement, and the material detachment unit which detaches the material. The horizontal movement unit according to the present invention is installed by the first actuator fixed to one side of the main movement port for linear movement in the front and rear horizontal direction, the position adjustment unit according to the present invention has an upper end on one side in the longitudinal direction of the main movement hole The operating link section hinged but connected to the second actuator is rotated, and the free link section is hinged to the upper end hinged to the other longitudinal direction of the main movement port to be spaced apart from the operation link section, the operation link section, and the operation link It consists of an auxiliary port which is fixed at the lower end of each of the section and the free link section and is horizontally installed. It is installed on the lower side of the horizontal unit and the auxiliary port is moved forward and backward according to the rotational movement of the operation link section and the free link section. In addition, the material removal unit according to the present invention is hinged to one end in the longitudinal direction side of the auxiliary movement port is installed on the lower side of the position adjustment unit, the other end is equipped with a finger clamping the material, connected to the third actuator By the movement, the rotational arm is installed in close contact with the auxiliary movement port horizontally or moved downward. Accordingly, in the material transfer robot of the present invention, the material removal unit fixes the material for forging, and the horizontal movement unit and the position control unit move the material removal unit in the front, rear, and up and down directions so that the material for forging is transferred to the forging machine. .

Description

A robot for material transfer and forge upsetting method

도 1은 본 발명에 따른 소재이송용 로봇을 설명하기 위한 블록도;1 is a block diagram for explaining a material transfer robot according to the present invention;

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇의 정면도;2 is a front view of the robot for material transfer according to a preferred embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇의 사시도;3 is a perspective view of a robot for material transfer according to a preferred embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇이 단조기에 설치되어 소재를 이송하고 있는 상태의 예시도;Figure 4 is an illustration of a state in which the robot for material transfer according to a preferred embodiment of the present invention is installed in the forging machine to transfer the material;

도 5의 (a)(b)(c)(d)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇의 소재이송과정을 나타낸 사시도이다.5 (a), (b), (c) and (d) are perspective views showing the material transfer process of the material transfer robot according to the preferred embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

20 : 지지프레임 40 : 수평이동유니트20: support frame 40: horizontal movement unit

42 : 제1액추에이터 420, 620 : 서보모터42: first actuator 420, 620: servo motor

44 : 볼스크류 45 : 몸체프레임44: ball screw 45: body frame

46 : 너트 48 : 메인이동구46: nut 48: main moving hole

60 : 위치조절유니트 62 : 제2액추에이터60: position adjusting unit 62: second actuator

64 : 작동링크절 66 : 자유링크절64: operation link clause 66: free link clause

68 : 보조이동구 80 : 소재착탈유니트68: auxiliary movement port 80: material removal unit

82 : 제3액추에이터 820 : 공유압실린더82: third actuator 820: shared pressure cylinder

822 : 실린더로드 84 : 회전암822 cylinder rod 84 rotation arm

86 : 핑거 88 : 제4액추에이터86: finger 88: fourth actuator

100 : 소재이송용 로봇 200 : 소재100: material transfer robot 200: material

220 : 소재대기장치 300 : 단조기220: material standby device 300: forging machine

320 : 단조기 금형320: forging die

본 발명은 단조가공에 사용되는 소재를 단조기로 이송시키거나 단조가공이 이루어지는 동안 소재를 잡아 고정시키는 소재이송용 로봇과 그를 사용한 단조 업세팅 방법에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 협소한 공간에 설치되면서도 넓은 범위에 걸쳐 소재의 클램핑 및 이송을 도모할 수 있게 되고, 클램핑되는 소재가 안정되고 원활하게 이송될 수 있는 소재이송용 로봇과 그를 사용한 단조 업세팅 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a material transfer robot for transferring a material used for forging to a forging machine or for holding a material while the forging is performed, and a forging upsetting method using the same. The present invention relates to a material transfer robot and a forging upsetting method using the same, which enable the clamping and the transport of a material over a range, and the material to be clamped can be stably and smoothly transferred.

일반적으로 단조가공은 금속소재를 일정온도로 가열한 다음 공유압이나 크랭크기구 등으로 작동되는 동력해머로 타격하거나 프레스로 금형에 놓여진 금속소재 를 스태핑하여 소정의 형상으로 가공하는 것을 말한다.In general, forging refers to processing a metal material into a predetermined shape by heating the metal material to a certain temperature and then hitting it with a power hammer operated by a shared pressure or a crank mechanism, or by stepping the metal material placed in the mold by a press.

여기서, 상기 동력해머나 프레스와 같은 단조기로 금속소재를 이송하기 위한 방법으로 종래에는 작업자가 집개 등을 이용하여 직접 소재를 집어 단조기로 이동시키는 경우가 많았으나 가열된 소재를 이동시키는 과정에서 소재가 아래로 떨어져 작업이 중단되거나 아래로 떨어진 소재에 의해 안전사고가 발생하는 등 문제가 많았으므로 현재에는 소재를 단조기로 자동이송시키는 로봇형태의 이송장치가 고안되어 이용되고 있다.Here, as a method for transferring a metal material to a forging machine such as a power hammer or a press, in the related art, a worker often picks up a material directly using a claw and moves it to a forging machine. Since there are many problems such as work interrupted by falling down or safety accidents caused by materials falling down, a robot-type transfer device for automatically transferring materials to a forging machine has been devised and used.

이와 같은 소재 이송용 로봇으로는 대한민국 등록실용신안공보 공고번호 제 20-0145571호 "단조작업용 로봇"이 안출되어 있다.As such a material transfer robot, Korean Registered Utility Model Publication No. 20-0145571 entitled "Forging Work Robot" is proposed.

상기 단조작업용 로봇은 로봇의 동체를 4개의 안내지주와 측판으로 타워 형태로 형성하여 동체 하부의 대판에 형성된 접동자를 한쌍의 가이드 레일에 설치하고 대판에 구동모터를 설치하여 가이드레일 사이에 설치된 랙과 구동모터의 랙기어가 맞물리게 하며, 동체에는 승강자를 접동롤러로 안내지주를 따라 승강되게 유착하고 동체의 체인기어에 감긴 체인을 승강자에 연결하며, 승강자 내부에 승강모터를 설치하여 안내지주에 형성된 랙과 승강모터의 랙기어가 맞물리게 하며, 승강자의 전단부에 공지한 로봇팔의 지지판을 힌지에 유착하여서 단조 소재를 집어 전후진하면서 가열 및 단조할 수 있게 된 것을 특징으로 한다.The robot for forging work is formed in the form of a tower with four guide posts and side plates of the robot body to install a sliding element formed on the base plate of the lower body to a pair of guide rails and a drive motor to the base plate to install the rack between the guide rails and The rack gears of the driving motors are engaged with each other, and the fuselage is attached to the fuselage by lifting rollers along the guide column, and the chain wound on the chain gear of the fuselage is connected to the elevator, and the lifting motor is installed inside the elevator. The formed rack and the rack gear of the lifting motor mesh with each other, and the support plate of the robot arm known to the front end of the elevator is attached to the hinge to pick up the forging material and heat and forge while advancing back and forth.

이와 같은 단조작업용 로봇은 하부에 형성된 가이드레일로 로봇의 동체 하단 이 이동가능하게 결합되어 구동기어와 랙기어기구에 의하여 전후방향으로 수평이동되고, 로봇의 동체 내부에 승강자가 설치되어 승강모터와 랙기어기구에 의하여 상하방향으로 수직이동되며, 상기 승강자에 결합된 로봇팔에 의해 소재가 착탈된다.Such a forging robot has a guide rail formed at the bottom thereof so that the lower end of the fuselage of the robot is movable so that the robot is horizontally moved forward and backward by a drive gear and a rack gear mechanism, and a lift is installed in the fuselage of the robot. Vertically moved in the vertical direction by the gear mechanism, the material is detached by the robot arm coupled to the elevator.

그러나, 상기 단조작업용 로봇은 일정길이의 가이드레일을 따라 수평이동되는 구조여서 가이드레일이 설치될 수 있는 전후방향으로 일정크기 이상의 공간이 필요하였으며, 가이드레일에 설치된 하단의 대판으로부터 일정높이로 동체가 설치되어 상기 동체 내부에서 상기 승강자가 상하로 이동함으로써 수직이동이 이루어지는 구조여서 승강자가 수직이동하는 길이만큼의 높이를 가지는 동체를 위한 일정크기 이상의 공간이 필요함에 따라 단조작업용 로봇의 설치에 일정규모 이상의 공간이 필요하였다. However, the forging robot has a structure that is horizontally moved along a guide rail of a predetermined length, so that a space of a predetermined size or more is required in the front and rear direction in which the guide rail can be installed, and the body is fixed at a predetermined height from the lower plate installed on the guide rail. Since the elevator is vertically moved by moving up and down inside the fuselage, the space for the fuselage having a height equal to the length of the elevator moves is required. Space was needed.

그리고, 로봇의 수평이동 및 수직이동이 구동기어와 랙기어기구에 의해 이루어져 로봇의 이동이 부드럽게 이루어지지 않았으며, 소재가 착탈하고 이동시키는 범위가 상기 랙기어기구에 설치된 범위로 한정되어 불편한 점이 많았다. 또한 로봇의 승강자에 결합된 핑거는 동체의 일측에서만 동작이 이루어짐에 따른 소재의 착탈에도 불편한 점이 많았다.In addition, since the horizontal movement and the vertical movement of the robot were made by the drive gear and the rack gear mechanism, the movement of the robot was not made smoothly, and the range of material removal and movement was limited to the range installed in the rack gear mechanism. . In addition, the finger coupled to the robot's ascendant was inconvenient in the removal of the material as the operation is made only on one side of the fuselage.

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 클램핑되는 소재가 안정되고 원활하게 이송될 수 있는 새로운 형태의 소재이송용 로봇 및 그를 사용한 단조 업세팅 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a new type of material transfer robot and a forging upsetting method using the same, in which the clamped material can be stably and smoothly transferred.

특히, 본 발명은 직선운동과 회전운동을 각각 수행하는 소재이송기구의 조합으로 구성되어 소재의 이동 및 위치조절이 이루어지도록 함으로써 협소한 공간에도 설치될 수 있을 뿐만 아니라, 넓은 범위에 걸쳐 소재의 클램핑 및 이송을 도모할 수 있는 새로운 형태의 소재이송용 로봇 미츠 그를 사용한 단조 업세팅 방법을 제공하는 하는 것을 목적으로 한다.In particular, the present invention is composed of a combination of the material transport mechanism for performing a linear motion and a rotational motion, respectively, can be installed in a narrow space by adjusting the movement and position of the material, as well as clamping the material over a wide range And it aims to provide a forging upsetting method using a new type of material transfer robot Mitsui that can be transported.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 단조가공용 소재를 단조기로 이송시키기 위한 소재이송용 로봇에 있어서, 일측부에 고정된 제1액추에이터에 의해 전후 수평방향으로 직선운동하는 메인이동구가 설치된 수평이동유니트와; 상기 메인이동구의 길이방향 일측에 상단이 힌지결합되되 제2액추에이터와 연결되어 회전되는 작동링크절 및, 상기 작동링크절과 이격되게 상기 메인이동구의 길이방향 타측에 상단이 힌지결합되어 상기 작동링크절의 운동에 따라 회전되는 자유링크절과, 상기 작동링크절 및 자유링크절 각각의 하단에 고정되어 수평이 유지되는 보조이동구로 이루어져 상기 수평이동유니트의 하측에 설치되고, 상기 작동링크절과 자유링크절의 회전운동에 따라 상기 보조이동구가 전후진하여 승강되는 위치조절유니트 및; 상기 보조이동구의 길이방향 일측에 일단부가 힌지결합되어 상기 위치조절유니트의 하측에 설치되고, 타단부에 상기 소재가 클램핑되는 핑거가 장착되며, 제3액추에이터와 연결되어 각운동됨으로써 상기 보조이동구에 수 평으로 밀착되고 하측으로 이동되는 회전암이 설치된 소재착탈유니트를 포함하여; 상기 소재착탈유니트가 단조가공용 소재를 고정하고, 상기 수평이동유니트와 상기 위치조절유니트가 상기 소재착탈유니트를 전후 및 상하방향으로 이동시켜 상기 단조가공용 소재가 상기 단조기에 이송되도록 하는 것을 특징으로 한다.According to a feature of the present invention for achieving the above object, the present invention is a material transfer robot for transferring the forging material to the forging machine, the main body linearly moving in the front and rear horizontal direction by the first actuator fixed to one side A horizontal moving unit provided with a moving tool; The upper end is hinged coupled to one side of the longitudinal direction of the main movement port is connected to the second actuator and the operating link section, and the upper end is hinged to the other longitudinal direction of the main movement port so as to be spaced apart from the operating link section The free link section is rotated according to the movement of the link section, and the auxiliary link is fixed to the lower end of the operation link section and the free link section is maintained horizontally installed on the lower side of the movable unit and the link link section free A position adjusting unit in which the auxiliary driving tool moves forward and backward according to the rotational motion of the link section; One end is hinged to one side of the longitudinal direction of the auxiliary movement hole is installed on the lower side of the position adjustment unit, the other end is equipped with a finger clamping the material, and connected to the third actuator by the angular movement can be connected to the auxiliary movement hole Including a material detachment unit is installed in the rotary arm is in close contact with the flat; The material detachable unit fixes the material for forging, and the horizontal movement unit and the position control unit move the material detachment unit back and forth and up and down direction so that the forging material is transferred to the forging machine.

이와 같은 본 발명에 따른 소재이송용 로봇에서 상기 수평이동유니트는 상기 제1액추에이터가 서보모터로 구성되어, 상기 제1액추에이터에 볼스크류가 전후 길이방향으로 결합되고, 상기 볼스크류에 외입된 하나 이상의 너트에 상기 메인이동구가 고정되어 상기 제1액추에이터에 의한 상기 볼스크류의 회전에 따라 전후방향으로 직서운동하는 너트와 일체로 상기 메인이동구가 이동되는 것을 특징으로 한다.In the horizontal transfer unit according to the present invention, the horizontal movement unit is the first actuator is composed of a servo motor, the ball screw is coupled to the first actuator in the longitudinal direction, at least one nut inserted into the ball screw The main movement port is fixed to the main movement port is characterized in that the main movement port is integrally moved with the nut to move in the front and rear direction in accordance with the rotation of the ball screw by the first actuator.

이와 같은 본 발명에 따른 소재이송용 로봇에서 상기 위치조절유니트는 상기 제2액추에이터가 서보모터로 구성되어 상기 제2액추에이터의 회전축에 상기 작동링크절이 결합되어 힌지결합되고, 상기 제2액추에이터의 작동에 따라 상기 작동링크절이 회전하게 되는 것을 특징으로 한다.The position control unit in the material transfer robot according to the present invention is the second actuator is composed of a servo motor is coupled to the hinge of the operation link is coupled to the rotation axis of the second actuator, according to the operation of the second actuator The operating link section is characterized in that the rotation.

이와 같은 본 발명에 따른 소재이송용 로봇에서 상기 소재착탈유니트는 상기 제3액추에이터가 공유압실린더로 구성되고, 상기 위치조절프레임에 힌지결합된 상기 회전암의 일단부 끝단이 상기 공유압실린더의 실린더로드와 결합되어 상기 공유압실린더의 피스톤운동에 의해 상기 회전암이 회전운동하게 되는 것을 특징으로 한 다.In the material transfer robot according to the present invention, the material detachment unit includes the third actuator configured as a covalent pressure cylinder, and one end of the rotary arm hinged to the position adjusting frame is coupled to the cylinder rod of the covalent pressure cylinder. The rotary arm is characterized in that the rotary arm is rotated by the piston movement of the co-pressure cylinder.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 단조가공용 소재를 단조기로 이송시키기 위한 소재이송용 로봇에 있어서, 작업장의 바닥면으로부터 정해진 높이로 입설된 지지프레임과; 일측부에 고정된 서보모터와, 상기 서보모터에 전후 길이방향으로 결합되는 볼스크류와, 상기 볼스크류에 외입되어 상기 볼스크류의 회전에 따라 직선운동하는 너트와, 상기 너트에 고정되어 일체로 전후방향으로 이동되는 메인이동구를 포함하여 이루어진 수평이동유니트와; 상기 메인이동구의 길이방향 일측에 상단이 힌지결합되되 서보모터와 연결되어 회전되는 작동링크절 및, 상기 작동링크절과 이격되게 상기 메인이동구의 길이방향 타측에 상단이 힌지결합되어 상기 작동링크절의 회전운동에 따라 회전되는 자유링크절과, 상기 작동링크절 및 자유링크절 각각의 하단에 고정되어 수평이 유지되면서 상기 작동링크절과 자유링크절의 회전운동에 따라 전후이동하여 승강되는 보조이동구로 이루어진 위치조절유니트와; 상기 보조이동구의 길이방향 일측에 일단부가 힌지결합되되 공유압실린더에 끝단이 결합되어 상기 공유압실린더의 피스톤운동에 의해 회전되고, 소재를 클램핑하게 되는 핑거가 타단부에 형성된 회전암이 설치된 소재착탈유니트를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention for achieving the above object, the present invention is a material transfer robot for transferring the forging material to the forging machine, comprising: a support frame placed at a predetermined height from the bottom surface of the workshop; A servo motor fixed to one side, a ball screw coupled to the front and rear longitudinal direction to the servo motor, a nut external to the ball screw and linearly moving according to the rotation of the ball screw, and fixed to the nut A horizontal moving unit including a main moving hole moved in a direction; The upper end is hinge-coupled to one side of the longitudinal direction of the main movement port, the operation link section is rotated in connection with the servo motor, the upper end is hinged to the other longitudinal direction of the main movement port to be spaced apart from the operation link section the operation link The free link section rotated according to the rotational motion of the section, and the auxiliary linkage which is fixed to the lower end of each of the operating link section and the free link section and horizontally moved up and down according to the rotational motion of the operating link section and the free link section. A positioning unit; One end is hinged to one side of the auxiliary movement port in the longitudinal direction is coupled to the end is coupled to the covalent pressure cylinder is rotated by the piston movement of the covalent pressure cylinder, the finger to clamp the material is installed on the other end of the rotation arm is installed Characterized in that configured to include.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본 발명은 소재이송용 로봇을 사용하여 봉형태의 소재를 업세팅용 다이에 이송하는 단조 업세 팅 방법에 있어서, 일측부에 고정된 제1액추에이터에 의해 전후 수평방향으로 직선운동하는 메인이동구가 설치된 수평이동유니트와; 상기 메인이동구의 길이방향 일측에 상단이 힌지결합되되 제2액추에이터와 연결되어 회전되는 작동링크절 및, 상기 작동링크절과 이격되게 상기 메인이동구의 길이방향 타측에 상단이 힌지결합되어 상기 작동링크절의 운동에 따라 회전되는 자유링크절과, 상기 작동링크절 및 자유링크절 각각의 하단에 고정되어 수평이 유지되는 보조이동구로 이루어져 상기 수평이동유니트의 하측에 설치되고, 상기 작동링크절과 자유링크절의 회전운동에 따라 상기 보조이동구가 전후진하여 승강되는 위치조절유니트 및; 상기 보조이동구의 길이방향 일측에 일단부가 힌지결합되어 상기 위치조절유니트의 하측에 설치되고, 타단부에 상기 소재가 클램핑되는 핑거가 장착되며, 제3액추에이터와 연결되어 각운동됨으로써 상기 보조이동구에 수평으로 밀착되고 하측으로 이동되는 회전암이 설치된 소재착탈유니트를 포함하여 이루어진 소재이송용 로봇을 구비하고, 상기 소재이송용 로봇의 일측 하단에 소재가 공급되어 대기하는 소재대기장치를 설치하여, 상기 소재대기장치에 소재가 공급되면 상기 제3액추에이터를 작동시켜 상기 소재착탈유니트의 회전암을 아래로 회전시킨 후 상기 회전암 하단의 핑거로 상기 소재를 클램핑하는 단계; 상기 소재가 클램핑되면 상기 제3액추에이터를 작동시켜 상기 회전암을 단조기방향으로 회전시켜 상기 회전암이 수평을 이루면서 상기 보조이동구에 밀착되도록 하는 단계; 상기 회전암이 상기 보조이동구에 수평으로 밀착되면 상기 제 2액추에이터를 작동시켜 상기 보조이동구가 단조기방향으로 전진하면서 단조기 금형보다 높은 위치로 상승되도록 하는 단계; 상기 제1액추에이터를 작동시켜 상기 보조이동구를 상기 단조기 금형 상측으로 수평이동시키는 단계; 상기 제2액추에이터를 작동시켜 상기 보조이동구가 후진하면서 하강하여 단조기 금형에 안착되도록 하는 단계; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention for achieving the above object, the present invention is a forging upsetting method for transferring a rod-shaped material to the upsetting die using a material transfer robot, A horizontal moving unit provided with a main moving hole which linearly moves in a horizontal direction back and forth by one actuator; The upper end is hinged coupled to one side of the longitudinal direction of the main movement port is connected to the second actuator and the operating link section, and the upper end is hinged to the other longitudinal direction of the main movement port so as to be spaced apart from the operating link section The free link section is rotated according to the movement of the link section, and the auxiliary link is fixed to the lower end of the operation link section and the free link section is maintained horizontally installed on the lower side of the movable unit and the link link section free A position adjusting unit in which the auxiliary driving tool moves forward and backward according to the rotational motion of the link section; One end is hinged to one side of the longitudinal direction of the auxiliary movement hole is installed on the lower side of the position adjustment unit, the other end is equipped with a finger clamping the material, connected to the third actuator is angular movement by the lateral movement of the auxiliary movement hole And a material transfer robot made of a material detachment unit including a material detachment unit installed in close contact with the rotating arm installed downward, and by installing a material standby device on which material is supplied to the lower end of one side of the material transport robot. When the material is supplied to the third actuator, operating the third arm by rotating the rotary arm of the material removal unit and clamping the material with the finger of the lower arm; When the material is clamped, operating the third actuator to rotate the rotary arm in the forging direction such that the rotary arm is in close contact with the auxiliary movement hole while leveling the rotary arm; Operating the second actuator when the rotary arm is in close contact with the auxiliary moving hole so that the auxiliary moving hole is raised to a position higher than the forging die while advancing in the direction of the forging machine; Operating the first actuator to horizontally move the auxiliary movement hole above the forging die; Operating the second actuator so that the auxiliary driving hole descends while being backward and seated on a forging die; Characterized in that comprises a.

본 발명에 따른 소재이송용 로봇 및 그를 사용한 단조 업세팅 방법은 단조가공에 사용되는 소재를 단조기(300)로 이송시키거나, 단조가공이 이루어지는 동안 소재를 잡아 고정시키기 위한 것이다. 이와 같은 소재이송용 로봇 및 그를 사용한 단조 업세팅 방법은 본 발명에 따른 소재이송용 로봇을 설명하기 위한 블록도가 도시된 도 1과 같이 메인이동구(48)의 직선운동에 따라 소재의 수평이동이 이루어지는 수평이동유니트(40)와, 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)의 회전운동에 따라 소재의 수평 및 수직이동이 이루어지는 위치조절유니트(60)와, 회전암(84)의 각운동에 따라 소재의 수직이동이 이루어지는 소재착탈유니트(80)로 이루어지고, 수평이동유니트(40)를 최상단으로 순차적으로 상하 수직방향으로 결합되어 직선운동과 회전운동의 조합으로 소재이송이 수행되는 것을 기술적 특징으로 한다. 이와 같이 본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)은 이동을 위한 별도의 가이드레일을 필요로 하지 않고, 수직방향으로 결합된 수평이동유니트(40)와 위치조절유니트(60)가 직선운동과 회전운동의 조합으로 소재이송을 수행함에 따라 소재이송용 로봇(100)이 협소한 공간에도 설치될 수 있게 되고, 소재이송용 로봇(100)의 하측은 개방되어 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)이 자유롭게 각운동할 수 있게 됨에 따라 넓은 범위에 걸쳐 소재의 클램핑 및 이송을 수행할 수 있게 된다. 또한, 본 발명에 따른 소 재이송용 로봇(100) 및 그를 사용한 단조 업세팅 방법은 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)이 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)에 밀착되어 수평이 유지되도록 함으로써 소재의 이송이 안정되고 원활하게 이루어지게 된다.The material transfer robot and the forging upsetting method using the same according to the present invention are to transfer the material used in the forging process to the forging machine 300 or to hold and fix the material during the forging process. Such a material transfer robot and a forging upsetting method using the same, in which the horizontal movement of the material is performed according to the linear movement of the main moving hole 48 as shown in FIG. 1, which shows a block diagram for explaining the material transfer robot according to the present invention. Horizontal movement unit 40, the angular movement of the position adjustment unit 60 and the rotation arm 84 in which the horizontal and vertical movement of the material is made in accordance with the rotational movement of the operation link section 64 and the free link section 66 According to the material removal unit 80 is made of vertical movement of the material, the horizontal movement unit 40 is sequentially coupled to the top and bottom in the vertical direction to the top of the technical movement that is carried out by a combination of linear and rotary motion It features. Thus, the material transfer robot 100 according to the present invention does not require a separate guide rail for movement, the horizontal movement unit 40 and the position control unit 60 coupled in the vertical direction is a linear motion and rotational motion The material transfer robot 100 can be installed in a narrow space as the material transfer is performed in a combination thereof, and the lower side of the material transfer robot 100 is opened so that the rotary arm 84 of the material detachment unit 80 is opened. The freedom to angular movement allows clamping and conveying of the material over a wide range. In addition, in the material transfer robot 100 and the forging upsetting method using the same according to the present invention, the rotary arm 84 of the material removal unit 80 is in close contact with the auxiliary movement hole 68 of the position control unit 60 and horizontally. By maintaining this, the transfer of the material is made stable and smoothly.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도 2 내지 도 5에 의거하여 상세히 설명하며, 도 2 내지 도 5에 있어서 동일한 기능을 수행하는 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 병기한다. 한편, 각 도면 및 상세한 설명에서 일반적인 소재이송용 로봇 및 그를 사용한 단조 업세팅방법으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다. 그리고 도면의 도시에 있어서 요소들 사이의 크기 비가 다소 상이하게 표현되거나 서로 결합되는 부품들 사이의 크기가 상이하게 표현된 부분도 있으나, 이와 같은 도면의 표현 차이는 이 분야의 종사자들이 용이하게 이해할 수 있는 부분들이므로 별도의 설명을 생략한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, Figures 2 to 5, and the same reference numerals are denoted for the components performing the same function in Figures 2 to 5. On the other hand, in the drawings and detailed description showing and referring to the construction and operation that can be easily understood by those skilled in the art from the general material transfer robot and forging method using the same for simplicity or omitted. In particular, in the drawings and detailed description of the drawings, detailed descriptions and illustrations of specific technical configurations and operations of elements not directly related to technical features of the present invention are omitted, and only the technical configurations related to the present invention are briefly shown or described. It was. In addition, although the size ratio between elements is somewhat different in the drawings of the drawings, or the size between the parts that are coupled to each other is expressed differently, the representation differences in these drawings can be easily understood by those skilled in the art. As they are parts, a separate description is omitted.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇이 단조기에 설치되어 소재를 이송하고 있는 상태의 예시도이고, 도 5의 (a)(b)(c)(d)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇의 소재이송과정을 나타낸 사시도이다.2 is a front view of a material transfer robot according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 3 is a perspective view of a material transfer robot according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 4 is a material transfer robot according to a preferred embodiment of the present invention 5 is an exemplary view illustrating a state in which a material is transferred to a forging machine, and FIG. 5 (a), (b), (c) and (d) are perspective views showing a material transfer process of a material transfer robot according to a preferred embodiment of the present invention. to be.

도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇(100)은 지지프레임(20)과, 로봇(100)의 본체를 이루며 지지프레임(20)에 고정설치되는 수평이동유니트(40), 위치조절유니트(60), 소재착탈유니트(80)로 이루어진다. 2 and 3, the material transfer robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention is a horizontal frame fixed to the support frame 20 and the support frame 20, forming a body of the robot 100 It consists of the unit 40, the position adjusting unit 60, and the material removal unit 80.

지지프레임(20)은 작업장의 바닥면으로부터 정해진 높이로 입설되는데, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지지프레임(20)은 도 2와 도 3과 같이 다리에 해당되는 한쌍의 지주대(22)가 서로 이격되어 수평이동유니트(40)의 양단부에 입설되고, 지주대(22)의 중앙부에 가로대(24)가 횡설되어 지주대(22)가 서로 결합되며, 지주대(22)의 상단에는 각각 고정대(28)가 전방을 향하게 결합되어 수평이동유니트(40)의 양단부가 고정된다. 그리고, 지주대(22)의 하단에는 일정면적의 지지판(26)이 전방을 향하며 결합되어 지주대(22)의 고정대(28)에 고정되는 로봇(100)의 본체와 힘의 평형이 이루어지도록 함으로써 지지프레임(20)이 소재이송용 로봇(100)의 본체를 안정되게 고정지지하게 된다.The support frame 20 is placed at a predetermined height from the floor of the workplace, the support frame 20 according to a preferred embodiment of the present invention is a pair of struts 22 corresponding to the legs as shown in Figs. Spaced apart from each other is placed on both ends of the horizontal movement unit 40, the crosspiece 24 is rolled out in the center of the support stand 22 is coupled to the support stand 22, and the upper end of the support stand 22, respectively (28) is coupled forward to fix both ends of the horizontal movement unit (40). And, the lower end of the support base 22 is coupled to the support plate 26 of a predetermined area toward the front so that the balance of the force with the main body of the robot 100 is fixed to the fixed base 28 of the support base 22 The support frame 20 is stably fixed to the main body of the material transfer robot 100.

여기서, 지주대(22)는 서로 상하 수직방향으로 결합되는 수평이동유니트(40), 위치조절유니트(60), 소재착탈유니트(80)가 지주대(22)에 고정되어 소재(200)를 원활하게 클램핑할 수 있을 정도의 높이를 가지는데, 소재착탈유니 트(80)의 회전암(84)이 전후방향으로 최대한 넓은 범위에서 자유롭게 각운동할 수 있도록 위치조절유니트(60)의 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)과, 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)이 수직으로 기립된 상태에서 회전암(84)이 작업장 바닥에 닿지 않고, 회전암(84)의 하측으로 공급되는 소재(200)를 원활하게 클램핑할 수 있을 정도의 높이를 가지도록 하는 것이 바람직하다.Here, the support stand 22 is a horizontal moving unit 40, the position adjusting unit 60, the material attachment and detachment unit 80 is coupled to each other in the vertical direction vertically fixed to the support stand 22 to smooth the material 200 It has a height enough to be clamped, the operation link section of the position adjusting unit 60 so that the rotary arm 84 of the material removal unit 80 can freely angular movement in the widest possible range in the front-rear direction ( 64) and the free link section 66 and the rotary arm 84 of the material removal unit 80 are vertically standing up, the rotary arm 84 does not touch the floor of the workshop, but to the lower side of the rotary arm 84. It is preferable to have a height high enough to smoothly clamp the supplied material 200.

이와 같은 지지프레임(20)은 한쌍의 지주대(22)가 서로 이격되게 설치되고, 지주대(22)의 상단에 로봇(100)의 본체가 고정되는 구성이어서 작업장에 지주대(22)가 입설될 정도의 공간만 확보되어도 로봇(100)의 설치가 가능해지며, 작업장 바닥과 지지프레임(20)에 고정된 로봇(100)의 본체 사이에 충분한 여유공간이 생기게 된다. 이에 따라 열처리 등의 전처리과정이 수행되는 장치와 단조가공이 수행되는 장치 사이에 일반적으로 설치되는 소재이송용 로봇(100)에 의한 소재의 이송이 보다 원활하고 용이하게 이루어지며, 열처리 등의 전처리과정을 수행하는 장치 및 소재이송용 로봇(100), 단조기(300) 등으로 단조가공 라인을 구성할 시 장치간 이격거리가 최소화되어 공간활용도가 증대된다. The support frame 20 is a pair of struts 22 are installed to be spaced apart from each other, the main body of the robot 100 is fixed to the upper end of the strut 22, so the strut 22 is placed in the workplace Even if only enough space is secured, the robot 100 can be installed, and sufficient space is created between the floor of the workshop and the main body of the robot 100 fixed to the support frame 20. Accordingly, the material transfer is more smoothly and easily performed by the material transfer robot 100, which is generally installed between the device for which the pretreatment process such as heat treatment is performed and the device for which the forging is performed, and the pretreatment process such as heat treatment is performed. When the forging processing line is composed of a device and a material transfer robot 100, a forging machine 300, and the like, the spaced distance between devices is minimized, thereby increasing space utilization.

물론, 상기와 달리 네개의 지주대(22)가 입설되어 테이블형태를 이루는 지지프레임이 구성될 수도 있고, 작업장 바닥에 입설되지 않고 작업장의 천장에 지지프레임이 고정설치될 수도 있다.Of course, unlike the above, four support stands 22 may be placed to form a support frame forming a table shape, or the support frame may be fixed to the ceiling of the workplace without being placed on the floor of the workshop.

본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)의 기술적 특징은 로봇(100)의 본체를 이루는 수평이동유니트(40)와 위치조절유니트(60) 및 소재착탈유니트(80)가 서로 상하 수직방향으로 결합되어 직선운동 및 회전운동의 조합으로 소재(200)를 이송시키는 구성에 있다.Technical features of the material transfer robot 100 according to the present invention is the horizontal movement unit 40 and the position control unit 60 and the material removal unit 80 constituting the main body of the robot 100 is coupled to each other in the vertical direction The combination of the linear motion and the rotational motion is to transfer the material 200.

이를 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수평이동유니트(40)는 메인이동구(48)와, 메인이동구(48)를 이동시키기 위한 서보모터(420)와 볼스크류(44) 및 너트(46)로 이루어진다. Horizontal movement unit 40 according to a preferred embodiment of the present invention for this purpose is the servo motor 420, the ball screw 44 and the nut 46 for moving the main moving hole 48, the main moving hole 48 )

서보모터(420)는 수평이동유니트(40)를 이루는 몸체프레임(45)의 일단부에 고정되어 볼스크류(44)를 회전시키는 제1액추에이터(42)이다.The servo motor 420 is a first actuator 42 fixed to one end of the body frame 45 constituting the horizontal movement unit 40 to rotate the ball screw 44.

볼스크류(44)는 일정길이의 봉형태로 이루어져 서보모터(420)에 연결되어 회전하게 되는데, 서보모터(420)의 회전축에 직접 연결되어 회전되거나 서보모터(420)의 회전축과 볼스크류(44)의 끝단에 풀리를 구비하여 상기 풀리에 타이밍벨트가 각각 걸리도록 함으로써 회전된다. 이와 같은 볼스크류(44)는 회전가능하게 수평이동유니트(40)에 고정될 수 있도록 수평이동유니트(40)를 이루는 몸체프레임(45)에 베어링결합되도록 하는 것이 바람직하다.The ball screw 44 has a rod shape having a predetermined length and is connected to the servo motor 420 to rotate. The ball screw 44 is directly connected to the rotation shaft of the servo motor 420 to rotate or rotates with the rotation axis of the servo motor 420 and the ball screw 44. It is rotated by having a pulley at the end of the) so that the timing belt is fastened to the pulley. Such a ball screw 44 is preferably to be coupled to the body frame 45 constituting the horizontal movement unit 40 to be rotatably fixed to the horizontal movement unit (40).

그리고, 볼스크류(44)의 길이는 소재(200)의 이송거리와 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 수평방향 이동궤적을 고려하여 소재(200)의 최대이송거리에서 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 최대이동거리를 제한 거리에 비례하도록 하는 것이 바람직하다. 이는 본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)은 소재(200)의 수평이동이 수평이동유니트(40)의 메인이동구(48)의 수평이동과, 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 수평이동의 조합으로 이루어지는 것을 고려한 것이다.In addition, the length of the ball screw 44 is a position adjusting unit at the maximum feeding distance of the material 200 in consideration of the transport distance of the material 200 and the horizontal movement trajectory of the auxiliary movement hole 68 of the position adjusting unit 60. Preferably, the maximum movement distance of the auxiliary movement port 68 of 60 is proportional to the limit distance. This is the material transfer robot 100 according to the present invention, the horizontal movement of the material 200, the horizontal movement of the main movement hole 48 of the horizontal movement unit 40, and the auxiliary movement hole 68 of the position control unit 60 It is considered to consist of a combination of horizontal movements.

너트(46)는 볼스크류(44)에 회전되지 않게 외삽되어 볼스크류(44)에 회전에 따라 전후방향으로 직선운동하게 되는데, 이와 같은 너트(46)에 메인이동구(48)가 결합됨으로써 메인이동구(48)는 너트(46)와 일체로 직선운동하면서 수평이동하게 된다.The nut 46 is extrapolated so as not to rotate on the ball screw 44 to linearly move in the front and rear directions as the ball screw 44 rotates. The main movement hole 48 is coupled to the nut 46 so that the main The moving tool 48 is horizontally moved while linearly integral with the nut 46.

여기서, 너트(46)는 볼스크류(44)에 하나 이상 설치되는데, 메인이동구(48)의 양단부가 고정되어 볼스크류(44)에 안정되게 장착될 수 있도록 볼스크류(44)에 두개의 너트(46)가 서로 이격되게 설치되는 것이 바람직하다.Here, at least one nut 46 is installed on the ball screw 44, and two nuts on the ball screw 44 are fixed at both ends of the main moving hole 48 so that the nut 46 can be stably mounted on the ball screw 44. It is preferable that 46 be provided spaced apart from each other.

메인이동구(48)는 너트(46)와 결합되어 일체로 이동되는데, 위치조절유니트(60)의 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)의 길이방향으로 이격되게 고정될 수 있는 길이를 가지도록 구성된다. 이와 같은 메인이동구(48)는 볼스크류(44)를 따라 수평이동되는데, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수평이동유니트(40)에서 볼스크류(44)의 양측으로 평행하게 가이드레일(47)이 설치되어 상기 가이드레일(47)에 이동가능하게 메인이동구(48)가 결합되어 메인이동구(48)가 양측으로 지지되면서 너트(46)와 일체로 이동되게 함으로써 메인이동구(48)가 흔들림없이 안정되게 이동되게 할수도 있다.The main moving hole 48 is coupled to the nut 46 to move integrally, the length that can be fixed spaced apart in the longitudinal direction of the operation link section 64 and the free link section 66 of the position adjustment unit 60. It is configured to have. The main moving hole 48 is moved horizontally along the ball screw 44, the guide rail 47 in parallel to both sides of the ball screw 44 in the horizontal moving unit 40 according to an embodiment of the present invention. Is installed and the main moving hole 48 is coupled to the guide rail 47 so as to be movable, the main moving hole 48 is supported on both sides, so that the main moving hole 48 is integrally moved with the nut 46. It can also be moved stably without shaking.

상기에서는 메인이동구(48)를 이동시키기 위한 제1액추에이터(42)로서 서보모터(420)와, 볼스크류(44) 및 너트(46)가 구비되고 있으나, 이와 달리 제1액추에이터(42)로서 공유압실린더를 구비하여 공유압실린더의 실린더로드에 직접 메인이동구(48)를 결합시켜 이동시키는 구성도 가능하다.In the above, the servomotor 420, the ball screw 44, and the nut 46 are provided as the first actuator 42 for moving the main moving hole 48. Alternatively, the first actuator 42 is used as the first actuator 42. It is also possible to include a shared pressure cylinder to move the main moving port 48 directly coupled to the cylinder rod of the shared pressure cylinder.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치조절유니트(60)는 회전운동이 수행되는 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)와, 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)에 고정되어 수평 및 수직이동하게 되는 보조이동구(68)로 이루어진다.Position adjusting unit 60 according to a preferred embodiment of the present invention is fixed to the operating link section 64 and the free link section 66 and the operating link section 64 and the free link section 66 is a rotational movement is performed. It consists of the auxiliary moving port 68 to move horizontally and vertically.

작동링크절(64)은 수평이동유니트(40)의 메인이동구(48)의 길이방향 일측에 상단이 힌지결합되어 회전가능하게 고정된다. 그리고, 작동링크절(64)은 메인이동구(48)의 일측에 고정된 위치조절유니트(60)의 제2액추에이터(62)인 서보모터(620)와 연결되어 회전하게 되는데, 작동링크절(64)이 서보모터(620)에 직접 연결되어 회전되거나, 작동링크절(64)의 힌지결합축과 서보모터(620)의 회전축에 풀리가 설치되어 상기 풀리에 타이밍벨트가 걸리도록 함으로써 작동링크절(64)이 회전되게 할 수도 있다.The operation link section 64 is hingedly coupled to the upper end of the main moving hole 48 of the horizontal moving unit 40 in the longitudinal direction and is rotatably fixed. In addition, the operation link section 64 is connected to the servo motor 620 which is the second actuator 62 of the position adjusting unit 60 fixed to one side of the main moving hole 48 to rotate, the operation link section ( 64 is rotated by being directly connected to the servo motor 620, or a pulley is installed on the hinge coupling shaft of the operation link section 64 and the rotation shaft of the servo motor 620 so that the timing belt is applied to the pulley. 64 may be rotated.

자유링크절(66)은 상기와 같은 작동링크절(64)에서 길이방향으로 일정거리 이격된 위치의 메인이동구(48) 타측에 상단이 힌지결합되어 회전가능하게 고정된다. 여기서, 자유링크절(66)은 작동링크절(64)과 달리 별도의 액추에이터와 연결되 지 않고, 작동링크절(64)의 회전운동에 종속적으로 회전하게 된다.The free link section 66 is rotatably fixed by hinged upper end to the other side of the main moving hole 48 at a predetermined distance in the longitudinal direction from the operation link section 64 as described above. Here, the free link section 66, unlike the operation link section 64 is not connected to a separate actuator, and rotates in dependence on the rotational movement of the operation link section (64).

상기와 같은 작동링크절(64)과 자유링크절(66)은 수평이동유니트(40)의 메인이동구(48)에 직접 고정될 수도 있으나, 메인이동구(48)와 결합된 별도의 고정구(65)를 구비하여 고정구(65)에 작동링크절(64)과 자유링크절(66) 및 작동링크절(64)을 회전시키는 서보모터(620)를 고정시키는 구성도 가능하다.The operation link section 64 and the free link section 66 as described above may be directly fixed to the main moving hole 48 of the horizontal moving unit 40, but a separate fixture coupled to the main moving hole 48 ( It is also possible to include a structure for fixing the servo motor 620 for rotating the operation link section 64 and the free link section 66 and the operation link section 64 to the fixture 65 by the 65.

보조이동구(68)는 상기와 같은 작동링크절(64)과 자유링크절(66)의 하단에 길이방향으로 수평을 이루도록 양단이 고정되는 것으로, 서보모터(620)의 작동으로 작동링크절(64)이 회전하면 자유링크절(66)도 메인이동구(48)와 보조이동구(68)에 각각 상단과 하단이 고정되어 작동링크절(64)에 기구학적으로 종속되어 회전하게 되고, 이와 같은 작동링크절(64)과 자유링크절(66)의 회전에 의해 보조이동구(68)는 수평을 유지한 상태에서 수평 및 수직방향으로 이동하게 된다.Auxiliary movement port 68 is fixed to both ends to be horizontally in the longitudinal direction at the lower end of the operation link section 64 and the free link section 66 as described above, the operation link section 64 by the operation of the servo motor 620. Rotating the free link section 66 is also fixed to the upper and lower ends of the main moving port 48 and the auxiliary moving port 68, respectively, kinematically dependent on the operating link section 64 to rotate, such operation By the rotation of the link section 64 and the free link section 66, the auxiliary movement hole 68 is moved in the horizontal and vertical direction while maintaining the horizontal.

여기서, 보조이동구(68)가 수평이 유지되도록 하기 위해 작동링크절(64)과 자유링크절(66)은 서로 동일높이에서 상단 및 하단이 메인이동구(48) 및 보조이동구(68)와 결합되게 된다. 또한, 작동링크절(64)과 자유링크절(66)이 메인이동구(48)와 보조이동구(68)에 각각 고정되는 상하단 사이에 길이에 따라 회전반경이 달라지면서 보조이동구(68)의 최대수평이동거리 및 최대수직이동거리가 증감되므로, 작동링크절(64)과 자유링크절(66)의 상하단 길이를 달리하여 위치조절유니트(60)의 수평 및 수직이동거리를 조절한다.Here, the operation link section 64 and the free link section 66 is coupled to the main moving hole 48 and the auxiliary moving hole 68 at the same height, so that the auxiliary linkage 68 is kept horizontal. Will be. In addition, the operating radius of the linkage 64 and the free linkage 66 between the upper and lower ends respectively fixed to the main mover 48 and the auxiliary mover 68, the maximum rotation of the auxiliary mover 68 Since the horizontal movement distance and the maximum vertical movement distance are increased or decreased, the horizontal and vertical movement distances of the position adjusting unit 60 are adjusted by varying the lengths of the upper and lower ends of the operation link clause 64 and the free link clause 66.

이와 같은 보조이동구(68)는 작동링크절(64)과 자유링크절(66)의 회전운동에 따라 전후진되면서 상하이동하게 되는데, 작동링크절(64)과 자유링크절(66)이 시계방향으로 회전하면 후진되면서 하강하고, 작동링크절(64)과 자유링크절(66)이 반시계방향으로 회전하면 전진되면서 상승하게 된다.This auxiliary moving port 68 is moved forward and backward according to the rotational movement of the operating link section 64 and the free link section 66, the operation link section 64 and the free link section 66 is clockwise Rotate as it goes backward while descending, the operation link section 64 and the free link section 66 is rotated in the counterclockwise direction ascends and rises.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재착탈유니트(80)는 하단에 핑거(86)가 장착된 회전암(84)으로 이루어지는데, 회전암(84)은 보조이동구(68)의 길이방향 일단부에 상단부가 힌지결합되고, 회전암(84)의 힌지결합축에서 이격된 상측 끝단부에 소재착탈유니트(80)의 제3액추에이터(82)인 공유압실린더(820)의 실린더로드(822)가 고정된다. 이에 따라 회전암(84)은 힌지결합축을 중심으로 공유압실린더(820)와 연결되어 공유압실린더(820)의 피스톤운동에 의한 실린더로드(822)의 길이변화에 따라 각운동을 수행하게 된다.Material attachment and detachment unit 80 according to a preferred embodiment of the present invention is composed of a rotary arm 84 is equipped with a finger 86 at the lower end, the rotary arm 84 is at one end in the longitudinal direction of the auxiliary movement hole 68 The upper end is hinged and the cylinder rod 822 of the covalent pressure cylinder 820, which is the third actuator 82 of the material attachment and detachment unit 80, is fixed to the upper end spaced apart from the hinge coupling shaft of the rotary arm 84. . Accordingly, the rotary arm 84 is connected to the covalent cylinder 820 around the hinge coupling shaft to perform the angular movement according to the change of the length of the cylinder rod 822 by the piston movement of the covalent cylinder 820.

즉, 공유압실린더(820)의 실린더로드(822)가 전진하여 길이가 길어지면 회전암(84)은 힌지결합축을 중심으로 반시계방향으로 회전하여 보조이동구(68)에 밀착되게 되고, 공유압실린더(820)의 실린더로드(822)가 후진하여 길이가 짧아지면 회전암(84)은 힌지결합축을 중심으로 시계방향으로 회전하여 아래로 내려가게 된다.That is, when the cylinder rod 822 of the covalent pressure cylinder 820 advances and becomes longer, the rotary arm 84 rotates counterclockwise around the hinge coupling shaft to be in close contact with the auxiliary movement hole 68, and the covalent pressure cylinder ( When the cylinder rod 822 of 820 is reversed and the length is shortened, the rotary arm 84 is rotated clockwise about the hinge coupling shaft to be lowered downward.

여기서 회전암(84)은 핑거(86)에 소재(200)가 클램핑되면 공유압실린더(820)에 의해 각운동되어 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)에 수평으로 밀착되어 보조이동구(68)와 일체로 수평 및 수직이동되는데, 이와 같이 회전암(84)이 보조이동구(68)에 밀착되어 수평을 유지함에 따라 소재(200)의 이송이 보다 안정되게 이루 어지게 된다.Here, the rotary arm 84 is angularly moved by the covalent pressure cylinder 820 when the material 200 is clamped to the finger 86 to be in close contact with the auxiliary port 68 of the position adjusting unit 60 to be horizontally connected to the auxiliary port 68. Horizontally and vertically move integrally), as the rotary arm 84 is in close contact with the auxiliary movement hole 68 to maintain the horizontal movement of the material 200 is made more stable.

회전암(84)의 하단에는 제4액추에이터(88)와 연결된 핑거(86)가 결합되어 소재(200)를 클램핑하게 되는데, 소재(200)를 클램핑하는 핑거(86)는 대한민국 등록특허공보 공고번호 특0150349호 "자동단조가공기의 공작물 파지용 로보트" 등에서 개시되고 있는 형태와 같이 공지되어 통상적으로 사용되는 구성으로 이루어진다.A finger 86 connected to the fourth actuator 88 is coupled to the lower end of the rotary arm 84 to clamp the material 200. The finger 86 for clamping the material 200 is a Korean Patent Publication No. It is composed of a known and commonly used configuration, such as the type disclosed in Japanese Patent No. 0150349, "Robot for gripping a workpiece of an automatic forging machine."

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)에서 소재(200)의 수평이동은 수평이동유니트(40)의 메인이동구(48)의 수평이동과 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 수평방향 이동의 조합으로 이루어지고, 소재(200)의 수직이동은 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 수직방향 이동과 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)의 각운동에 의해 수직방향 이동의 조합으로 이루어지게 된다. 그리고, 소재(200)의 착탈은 소재착탈유니트(80)의 회전암(84) 하단에 장착된 핑거(86)에 의해 이루어진다.In the material transfer robot 100 according to the present invention configured as described above, the horizontal movement of the material 200 is the horizontal movement of the main movement hole 48 of the horizontal movement unit 40 and the auxiliary movement hole of the position control unit 60 ( 68), and the vertical movement of the workpiece 200 is performed by the vertical movement of the auxiliary movement port 68 of the position adjustment unit 60 and the rotation arm 84 of the workpiece attachment / detachment unit 80. The angular motion results in a combination of vertical movements. In addition, attachment and detachment of the material 200 is performed by the finger 86 mounted on the lower end of the rotary arm 84 of the material removal unit 80.

이와 같이 본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)에서 소재(200)의 수평이동은 수평이동유니트(40)와 위치조절유니트(60)의 조합으로 이루어짐에 따라, 수평이동유니트(40)에서 메인이동구(48)의 수평이동거리를 결정하게 되는 볼스크류(44)의 길이가 소재(200)의 전체 수평이송길이보다 작아져 수평이동유니트(40)의 전후길이가 작아지는 한편, 위치조절유니트(60)는 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)의 상하 길이에 의해 보조이동구(68)의 수평이동거리가 결정됨으로써 전체적으로 수평이동유니트(40) 및 위치조절유니트(60)의 전후길이가 작아지게 되어 소재이송용 로 봇(100)의 전후 폭이 줄어들게 되어 협소한 공간에도 로봇(100)의 설치가 가능하게 된다.Thus, the horizontal movement of the material 200 in the material transfer robot 100 according to the present invention is made of a combination of the horizontal movement unit 40 and the position control unit 60, the main body in the horizontal movement unit 40 The length of the ball screw 44, which determines the horizontal moving distance of the driving tool 48, is smaller than the total horizontal feeding length of the raw material 200, so that the front and rear lengths of the horizontal moving unit 40 become smaller, while the position adjusting unit ( 60 is determined by the vertical length of the operation link section 64 and the free link section 66, the horizontal movement distance of the auxiliary movement port 68, the overall length of the horizontal movement unit 40 and the position control unit 60 before and after Since the width of the front and rear of the robot 100 for material transfer is reduced, the installation of the robot 100 is possible even in a narrow space.

또한, 본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)에서 소재(200)의 수직이동은 서로 상하로 결합된 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 수직이동과 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)의 각운동에 따른 수직이동의 조합으로 이루어져 별도의 가이드레일를 필요로 하지 않게 되고 로봇(100)의 하부를 이루는 소재착탈유니트(80) 하측으로는 공간이 개방됨으로써 협소한 공간에도 본 발명에 따른 소재이송용 로봇(100)의 설치가 가능하게 되는 것이다.In addition, the vertical movement of the material 200 in the material transfer robot 100 according to the present invention is the vertical movement of the auxiliary movement hole 68 of the position control unit 60 coupled to each other up and down and the rotation of the material removal unit 80 The combination of vertical movement according to the angular movement of the arm 84 eliminates the need for a separate guide rail and opens the space below the material attachment and detachment unit 80 that forms the lower part of the robot 100. Installation of the material transfer robot 100 according to the invention is made possible.

그리고, 상기와 같이 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)의 수평/수직이동이 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)의 회전운동에 의해 이루어지고, 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)이 수직이동이 회전암(84)의 각운동에 의해 이루어져 전체적으로 넓은 범위에 걸쳐 소재의 클램핑 및 이송을 수행할 수 있게 된다.Then, the horizontal / vertical movement of the auxiliary movement port 68 of the position adjustment unit 60 is made by the rotational movement of the operation link section 64 and the free link section 66, the material removal unit 80 The rotary arm 84 of the vertical movement is made by the angular movement of the rotary arm 84 to be able to perform the clamping and transfer of the material over a wide range as a whole.

상기와 같이 구성된 소재이송용 로봇(100)을 사용한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단조 업세팅 방법을 첨부도면 도 5의 (a)(b)(c)(d)에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Referring to the forging upsetting method according to a preferred embodiment of the present invention using the material transfer robot 100 configured as described above in detail based on (a) (b) (c) (d) of FIG. same.

여기서, 소재이송용 로봇(100)으로 원활하게 소재(200)를 공급하기 위해 로봇(100)의 하측에 소재(200)가 일정시간간격으로 순차적으로 공급되어 일정위치에 서 대기되는 소재대기장치(220)가 구비될 수 있다.Here, in order to smoothly supply the material 200 to the material transfer robot 100, the material 200 is sequentially supplied at a predetermined time interval at a lower side of the robot 100 and is waiting for a material at a predetermined position 220 ) May be provided.

소재이송용 로봇(100)은 위치조절유니트(60)의 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)이 상하 수직으로 기립되고, 소재착탈유니트(80)의 회전암(84)은 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)에 수평으로 밀착되어 대기하는데, 소재대기장치(220)에 소재(200)가 공급되면, 소재착탈유니트(80)의 공유압실린더(820)로 된 제3액추에이터(82)가 작동되어 실린더로드(822)의 길이가 작아지면서 회전암(84)이 아래방향으로 각운동하며 소재(200) 근방에 위치된다. 그리고, 제4액추에이터(88)가 작동되어 핑거(86)가 소재(200)를 클램핑하게 된다.The material transfer robot 100 has the operation link section 64 and the free link section 66 of the position control unit 60 standing up and down vertically, and the rotary arm 84 of the material attachment and detachment unit 80 is the position control unit. When the material 200 is supplied to the material waiting device 220, the third actuator made of the co-pressure cylinder 820 of the material attachment / detachment unit 80 is attached to the auxiliary moving port 68 of the substrate 60. 82 is operated to reduce the length of the cylinder rod 822, so that the rotary arm 84 is angularly moved downward and positioned near the workpiece 200. Then, the fourth actuator 88 is operated so that the finger 86 clamps the material 200.

소재(200)가 핑거(86)에 클램핑되어 고정되면, 소재착탈유니트(80)의 공유압실린더(820)가 다시 작동되는데, 이번에는 상기와 반대로 실린더로드(822)의 길이가 커지면서 회전암(84)이 상측으로 각운동하며 위치조절유니트(60)의 회전암(84)에 수평되게 밀착된다. 이는 소재(200)가 보다 안정되게 이동되게 하기 위함이다.When the material 200 is clamped and fixed to the finger 86, the shared pressure cylinder 820 of the material removal unit 80 is operated again. This time, the length of the cylinder rod 822 is increased as opposed to the rotation arm 84 ) Is angularly moved upward and is in close contact with the rotating arm 84 of the position adjusting unit (60). This is to allow the material 200 to move more stably.

다음으로, 위치조절유니트(60)의 서보모터(620)로 된 제2액추에이터(62)가 작동되어 작동링크절(64) 및 자유링크절(66)이 회전되면서 보조이동구(68)가 단조기방향으로 전진하면서 상승되는데, 보조이동구(68)에 수평으로 밀착된 회전암(84)의 핑거(86)에 고정된 소재(200)가 단조기 금형(320)보다 약간 높은 위치의 목표지점에 다다를 때까지 보조이동구(68)를 상승시킨다.Next, the second actuator 62 made of the servo motor 620 of the position adjusting unit 60 is operated to rotate the operation link section 64 and the free link section 66 while the auxiliary moving port 68 is forged. The material 200 fixed to the finger 86 of the rotary arm 84 in close contact with the auxiliary movement hole 68 reaches a target point slightly higher than the forging die 320. The auxiliary moving tool 68 is raised until it is raised.

그리고, 수평이동유니트(40)의 서보모터(420)로 된 제1액추에이터(42)가 작동되어 메인이동구(48)가 보조이동구(68)와 일체로 일정거리 전진하는데, 회전암(84)의 핑거(86)에 고정된 소재(200)가 단조기 금형(320) 바로 윗부분에서 전방으로 약간 떨어진 위치에 이를 때까지 메인이동구(48)를 전진시킨다.Then, the first actuator 42 made of the servo motor 420 of the horizontal moving unit 40 is operated so that the main moving hole 48 moves forward with the auxiliary moving hole 68 by a predetermined distance. The main moving hole 48 is advanced until the material 200 fixed to the finger 86 of the mold reaches a position slightly away from the upper portion of the forging die 320 forwardly.

상기와 같이 소재(200)가 단조기 금형(320) 바로 윗부분에서 전방으로 약간 떨어진 위치에 다다르면 위치조절유니트(60)의 서보모터(620)를 다시 작동시키되 앞서와는 반대방향으로 작동시켜 보조이동구(68)가 점진적으로 후진되면서 하강하여 회전암(84)의 핑거(86)에 고정된 소재(200)가 단조기 금형(320)에 안착되도록 한다. 이때, 소재(200)가 단조기 금형(320)에 안정되게 안착될 수 있도록 서보모터(620)는 저속으로 회전되어 보조이동구(68)가 천천히 이동되게 한다.As described above, when the material 200 reaches a position slightly forward from the upper portion of the forging die 320, the servo motor 620 of the positioning unit 60 is operated again in the opposite direction to the previous auxiliary port. As the 68 is gradually reversed and lowered, the material 200 fixed to the finger 86 of the rotary arm 84 is seated in the forging die 320. At this time, the servo motor 620 is rotated at a low speed so that the material 200 can be stably seated on the forging die 320, and the auxiliary movement hole 68 is moved slowly.

이와 같이 소재(200)가 단조기 금형(320)에 안착되면, 회전암(84)은 핑거(86)가 소재(200)에서 분리되도록 한 다음, 수평이동유니트(40)의 메인이동구(48)와 위치조절유니트(60)의 보조이동구(68)를 후진시켜 회전암(84)이 단조기(300)에서 빠져 나오게 한 후 소재(200)에 대한 단조가공이 수행되도록 한다.When the material 200 is seated on the forging die 320 as described above, the rotary arm 84 allows the finger 86 to be separated from the material 200, and then the main moving hole 48 of the horizontal moving unit 40. ) And the auxiliary moving hole 68 of the position adjusting unit 60 is reversed so that the rotary arm 84 exits the forging machine 300 and the forging process for the material 200 is performed.

상기와 같은 과정이 반복수행됨으로써 일정간격으로 공급되는 소재(200)가 단조기(300)로 원활하게 이송되게 된다.By repeating the above process, the material 200 supplied at a predetermined interval is smoothly transferred to the forging machine 300.

여기서, 필요에 따라 단조가공시 회전암(84)의 핑거(86)가 소재(200)를 지속적으로 잡아주도록 하거나, 단조기(300)에 다수개의 금형(320)이 순차적으로 설치 되어 있는 경우에는 단조기(300) 내에서 각 단계의 금형(320)으로 소재(200)를 순차적으로 이송시키는 단계가 더 추가될 수 있다.Here, if necessary, if the finger 86 of the rotary arm 84 to continuously hold the material 200 during forging, or if a plurality of molds 320 are sequentially installed in the forging machine 300 In the forging machine 300, the step of sequentially transferring the material 200 to the mold 320 of each step may be further added.

상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소재이송용 로봇 및 그를 사용한 단조 업세팅방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. As described above, the material transfer robot according to a preferred embodiment of the present invention and the forging upsetting method using the same are shown in accordance with the above description and drawings, but these are merely described for example and do not depart from the spirit of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications can be made within the scope.

본 발명에 의한 소재이송용 로봇 및 그를 사용한 단조 업세팅 방법에 의하면, 수평이동유니트와, 위치조절유니트와, 소재착탈유니트가 수평이동유니트를 최상단으로 순차적으로 상하 수직방향으로 결합되어 직선운동과 회전운동의 조합으로 소재이송이 수행됨으로써 소재이송용 로봇이 협소한 공간에도 설치되어 공간의 활용도가 증대되는 효과를 가진다. According to the material transfer robot and the forging upsetting method using the same according to the present invention, the horizontal movement unit, the position adjusting unit, and the material removal unit are coupled to the horizontal movement unit at the top and bottom in the vertical direction, so that the linear movement and the rotation movement are performed. The material transfer is performed by the combination of the material transfer robot is installed in the narrow space has the effect of increasing the utilization of the space.

그리고, 소재이송용 로봇의 하측은 개방되어 소재착탈유니트의 회전암이 자유롭게 각운동할 수 있게 됨에 따라 넓은 범위에 걸쳐 소재의 클램핑 및 이송을 수행할 수 있게 된다. 또한, 소재착탈유니트의 회전암이 위치조절유니트의 보조이동구에 밀착되어 수평이 유지되도록 함으로써 소재의 이송이 안정되고 원활하게 이루어지게 된다.In addition, the lower side of the material transfer robot is opened so that the rotary arm of the material removal unit can freely angularly move, thereby enabling clamping and transfer of material over a wide range. In addition, the rotational arm of the material attachment and detachment unit is in close contact with the auxiliary movement port of the position adjustment unit to maintain the level of the material is stable and smoothly made.

Claims

In the material transfer robot for transferring the forging material to the forging machine,

A horizontal moving unit provided with a main moving hole which linearly moves forward and backward in a horizontal direction by a first actuator fixed to one side;

The upper end is hinged coupled to one side of the longitudinal direction of the main movement port is connected to the second actuator and the operating link section, and the upper end is hinged to the other longitudinal direction of the main movement port so as to be spaced apart from the operating link section The free link section is rotated according to the movement of the link section, and the auxiliary link is fixed to the lower end of the operation link section and the free link section is maintained horizontally installed on the lower side of the movable unit and the link link section free A position adjusting unit in which the auxiliary driving tool moves forward and backward according to the rotational motion of the link section;

One end is hinged to one side of the longitudinal direction of the auxiliary movement hole is installed on the lower side of the position adjustment unit, the other end is equipped with a finger clamping the material, connected to the third actuator is angular movement by the lateral movement of the auxiliary movement hole Including a material removal unit is installed in close contact with the rotary arm is moved downward;

The material removal unit is fixed to the forging material, and the horizontal movement unit and the position control unit moves the material removal unit in the front and rear and up and down direction so that the forging material is transferred to the forging machine Transport robot.

The method of claim 1,

The horizontal movement unit is the first actuator is composed of a servo motor, the ball screw is coupled to the first actuator in the longitudinal direction, and the main movement hole is fixed to one or more nuts inserted into the ball screw to the first actuator 1. The material transfer robot of claim 1, wherein the main moving hole is integrally formed with a nut linearly moving forward and backward according to the rotation of the ball screw by an actuator.

The method according to claim 1 or 2,

The position adjusting unit is characterized in that the second actuator is composed of a servo motor and the operation link clause is hinged coupled to the rotation axis of the second actuator, the operation link clause is rotated in accordance with the operation of the second actuator. Material transfer robot.

The method according to claim 1 or 2,

The material detachable unit is the third actuator is composed of a covalent pressure cylinder, one end of the rotary arm hinged to the position control unit is coupled to the cylinder rod of the covalent pressure cylinder by the piston movement of the covalent pressure cylinder Robot for material transfer, characterized in that the rotating arm is angular movement.

A support frame placed at a predetermined height from the floor of the workshop;

A servo motor fixed to one side, a ball screw coupled to the front and rear longitudinal direction to the servo motor, a nut external to the ball screw and linearly moving according to the rotation of the ball screw, and fixed to the nut A horizontal moving unit including a main moving hole moved in a direction;

The upper end is hinge-coupled to one side of the longitudinal direction of the main movement port, the operation link section is rotated in connection with the servo motor, the upper end is hinged to the other longitudinal direction of the main movement port to be spaced apart from the operation link section the operation link The free link section rotated according to the rotational motion of the section, and the auxiliary linkage which is fixed to the lower end of each of the operating link section and the free link section and horizontally moved up and down according to the rotational motion of the operating link section and the free link section. A positioning unit;

One end is hinged to one side of the auxiliary movement port in the longitudinal direction is coupled to the end is coupled to the covalent pressure cylinder is rotated by the piston movement of the covalent pressure cylinder, the finger to clamp the material is installed on the other end of the rotation arm is installed Material transfer robot, characterized in that configured to include.

In the forging upsetting method of transferring a rod-shaped material to the upsetting die by using a material transfer robot,

The upper end is hinged coupled to one side of the longitudinal direction of the main movement port is connected to the second actuator and the operating link section, and the upper end is hinged to the other longitudinal direction of the main movement port so as to be spaced apart from the operating link section The free link section is rotated according to the movement of the link section, and the auxiliary link is fixed to the lower end of the operation link section and the free link section is maintained horizontally is installed on the lower side of the horizontal movable unit, the operation link section and the free A position adjusting unit in which the auxiliary driving tool moves forward and backward according to the rotational motion of the link section;

One end is hinged to one side of the longitudinal direction of the auxiliary movement hole is installed on the lower side of the position adjustment unit, the other end is equipped with a finger clamping the material, connected to the third actuator is angular movement by the lateral movement of the auxiliary movement hole And a material transfer robot made of a material detachment unit including a material detachment unit provided with a rotating arm installed in close contact with the lower part, and a material waiting device for supplying material to the lower end of one side of the material transport robot,

When the material is supplied to the material waiting device, operating the third actuator to rotate the rotary arm of the material detachment unit down and clamping the material with a finger at the bottom of the rotary arm;

When the material is clamped, operating the third actuator to rotate the rotary arm in the forging direction such that the rotary arm is in close contact with the auxiliary movement hole while leveling the rotary arm;

Operating the second actuator when the rotary arm is in close contact with the auxiliary moving hole so that the auxiliary moving hole is raised to a position higher than the forging die while advancing in the direction of the forging machine;

Operating the first actuator to horizontally move the auxiliary movement hole above the forging die;

Operating the second actuator so that the auxiliary driving hole descends while being backward and seated on a forging die;

Forging upsetting method characterized in that it comprises a.