KR100770562B1 - Drilling robot for repairing pipe - Google Patents

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KR100770562B1
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drilling
pipe
moving
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ball screw
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KR1020060065504A
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정광철
문정탁
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현대본드에스티에스 주식회사
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Abstract

A drilling robot for repairing a pipe is provided to adjust the drilling diameter according to the diameter of the pipe and to set the drilling position variously. A drilling robot for repairing a pipe(100) comprises a moving body(110), a drilling unit(120), and a camera unit(130). The moving body includes a wheel(112). The drilling unit is changed in length by a moving bar(122) installed on the moving body, and rotates a plurality of blades(125). The camera unit is installed on the moving body to be rotated at a predetermined angle. The drilling unit includes a blade guide(124), a gear(127), a ball screw, and the blade. The blade guide is fixed at a rear end of the moving bar. The gear is installed on the moving bar to form a double structure with the moving bar. The ball screw is engaged with the gear. The blade is combined with the ball screw and moved straight along the ball screw. The moving bar is installed to be moved straight within a predetermined range. The drilling unit comprises a hydraulic cylinder and a powering unit. The hydraulic cylinder moves the moving bar straight. The powering unit rotates the moving bar.

Description

배관 보수를 위한 천공로봇{Drilling robot for repairing pipe}Drilling robot for repairing pipes

도 1은 본 발명에 따른 배관 보수장치가 도시된 단면도1 is a cross-sectional view showing a pipe repair apparatus according to the present invention

도 2는 본 발명에 따른 배관 보수장치의 튜브가 도시된 단면도Figure 2 is a cross-sectional view showing the tube of the pipe repair apparatus according to the present invention

도 3은 본 발명에 따른 배관 보수장치에 천공로봇이 투입된 단면도3 is a cross-sectional view of the drilling robot is put into the pipe repair apparatus according to the present invention

도 4는 본 발명에 따른 천공로봇의 사시도4 is a perspective view of the drilling robot according to the present invention

도 5는 본 발명에 따른 천공로봇의 기어/볼스크류 결합이 도시된 사시도Figure 5 is a perspective view of the gear / ball screw coupling of the drilling robot according to the invention

도 6은 본 발명에 따른 천공로봇의 천공유닛 작동과정이 도시된 작동도6 is an operation diagram showing the operation of the drilling unit of the drilling robot in accordance with the present invention

도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 천공로봇이 도시된 사시도7 is a perspective view showing a drilling robot according to a second embodiment of the present invention

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명><Explanation of symbols on main parts of the drawings>

10 : 배관 20 : 튜브10: piping 20: tube

30, 35 : 밀폐유닛 40 : 열선30, 35: sealed unit 40: hot wire

50 : 압축기 100 : 천공로봇50: compressor 100: drilling robot

110 : 이동바디 112 : 바퀴110: moving body 112: wheels

114 : 고정바디 115 : 회전바디114: fixed body 115: rotating body

120 : 천공유닛 122 : 이동바120: drilling unit 122: moving bar

124 : 블레이드 가이드 125 : 블레이드124: blade guide 125: blade

126 : 볼스크류 127 : 기어126: ball screw 127: gear

130 : 카메라유닛 132 : 회전축130: camera unit 132: rotation axis

134 : 카메라홀더 136 : 카메라134: camera holder 136: camera

138 : 각도조절축 140 : 지지바138: angle adjustment shaft 140: support bar

본 발명은 배관 보수를 위한 천공로봇에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 천공해야할 구경에 따라 천공 크기를 조절할 수 있고, 천공 위치를 다양하게 설정할 수 있는 배관 보수를 위한 천공로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a drilling robot for plumbing repair, and more particularly, to a drilling robot for plumbing repair that can adjust the drilling size according to the aperture to be drilled, and can set a variety of drilling positions.

배관은 빗물이나 생활하수 등을 이동시키는 관으로서, 지하에 매설하여 장착하는 구조물이기 때문에 장시간 매설되어 노후될 경우 관에 균열 등이 발생하게 된다. 이렇게 배관이 노후되면 관의 강도가 저하되고, 관을 연결하는 이음부에 균열이 발생 할 뿐만 아니라, 침하가 발생한 배관에서는 오물의 퇴적현상 등도 발생하여 하수의 이동 흐름을 방해하게 된다. Piping is a pipe that moves rainwater or domestic sewage, and is a structure that is installed by being buried underground. Therefore, when it is buried for a long time, cracks occur in the pipe. If the pipe ages in this way, the strength of the pipe decreases, cracks occur at the joints connecting the pipes, and sedimentation occurs in the pipes in which the settlement occurs, thereby obstructing the flow of sewage.

그래서 이렇게 노후된 배관은 지면을 굴착하여 배관 전체를 교체하거나 그렇지 않을 경우 별도의 과정을 통해 배관을 보수해야 한다. 여기서 배관을 교체하는 방법은 많은 비용과 시간이 소모되기 때문에 현재에는 배관을 굴착하지 않고 보수 하는 방법이 주로 개발되고 있다. Therefore, the old pipes need to be excavated to replace the entire pipe by digging the ground or to repair the pipe through a separate process. Here, the pipe replacement method is expensive and time-consuming, and nowadays, a method of repairing the pipe without digging the pipe is mainly developed.

여기서 종래에는 INA acquisition crop에서 개발된 SET 공법을 사용하여 배관을 보수해왔고, 상기 SET 공법의 가장 큰 특징은 배관 내부에 열경화성 수지가 함침된 튜브를 배치한 후, 상기 튜브 내부로 뜨거운 열풍을 불어넣어 상기 튜브를 하수관 내벽에 밀착시킴과 동시에 상기 튜브를 경화시키는 것이다. Here, the pipe has been repaired using the SET method developed in the conventional INA acquisition crop, and the biggest feature of the SET method is that after placing a tube impregnated with a thermosetting resin inside the pipe, blowing hot hot air into the tube. The tube is brought into close contact with the inner wall of the sewer pipe and the tube is cured.

그런데 종래 기술에 따른 튜브가 경화된 후에는 보수된 배관과 가정의 지배관을 연결하는 부분이 상기 경화된 튜브에 의해 폐쇄되기 때문에, 보수된 배관과 지배관이 연결되도록 상기 경화된 튜브의 천공이 요구된다. However, after the tube according to the related art is cured, the part connecting the repaired pipe and the home control pipe is closed by the hardened tube, so that the perforation of the cured tube is connected so that the repaired pipe and the control pipe are connected. Required.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 배관에 연결된 지배관의 구경에 따라 천공 구경을 다양하게 변화시킬 수 있는 배관 보수를 위한 천공로봇을 제공하는데 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a drilling robot for repairing the pipe that can vary the aperture diameter in accordance with the diameter of the control pipe connected to the pipe.

또한 본 발명은 배관에 연결된 지배관의 위치에 따라 천공드릴의 위치조정이 용이한 배관 보수를 위한 천공로봇을 제공하는데 목적이 있다. In addition, an object of the present invention is to provide a drilling robot for the maintenance of the pipe easy to adjust the position of the drilling drill according to the position of the control pipe connected to the pipe.

또한 본 발명은 배관의 연결된 지배관의 위치 검출이 용이한 배관 보수를 위한 천공로봇을 제공하는데 또 다른 목적이 있다. In another aspect, the present invention is to provide a drilling robot for the maintenance of the pipe easy to detect the position of the connected control pipe of the pipe.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 배관 보수를 위한 천공 로봇은 바퀴가 설치된 이동바디와; 상기 이동바디에 설치된 이동바를 통해 길이가 가변되고, 복수개의 블레이드를 회전시키는 천공유닛과; 소정각도 회전되도록 상기 이동바디에 설치된 카메라유닛을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다. Drilling robot for plumbing repair according to the present invention for solving the above technical problem and a wheel body is installed; A drilling unit having a variable length through a moving bar installed on the moving body and rotating a plurality of blades; It characterized in that it comprises a camera unit installed on the moving body to rotate a predetermined angle.

여기서 상기 천공유닛은 상기 이동바디에 설치되어 소정 길이 직선이동되는 이동바와; 상기 이동바를 직선 이동시키는 유압실린더와; 상기 이동바의 끝단에 고정되는 블레이드 가이드와; 상기 이동바를 회전시키는 동력장치와; 상기 이동바와 이중축 구조를 이루면서 상기 이동바를 관통하여 설치되는 기어와; 상기 기어와 치합되는 볼스크류와; 상기 볼스크류와 결합되어 상기 볼스크류를 따라 직선이동되는 상기 블레이드를 포함하여 구성된 다. Wherein the perforation unit is installed in the moving body and the moving bar is a linear movement of a predetermined length; A hydraulic cylinder for linearly moving the moving bar; A blade guide fixed to an end of the moving bar; A power unit for rotating the moving bar; A gear installed through the moving bar while forming a dual shaft structure with the moving bar; A ball screw engaged with the gear; It is configured to include the blade coupled to the ball screw linearly moved along the ball screw.

또한 상기 천공유닛은 상기 이동바의 끝단에 고정되는 블레이드 가이드와; 상기 이동바를 회전시키는 동력장치와; 상기 이동바와 이중축 구조를 이루면서 상기 이동바를 관통하여 설치되는 기어와; 상기 기어와 치합되는 볼스크류와; 상기 볼스크류와 결합되어 상기 볼스크류를 따라 직선이동되는 상기 블레이드를 포함하여 구성된다. In addition, the drilling unit and the blade guide is fixed to the end of the moving bar; A power unit for rotating the moving bar; A gear installed through the moving bar while forming a dual shaft structure with the moving bar; A ball screw engaged with the gear; It is configured to include the blade coupled to the ball screw linearly moved along the ball screw.

여기서 상기 볼스크류는 상기 복수개의 블레이드에 각각 설치되고, 상기 각 볼스크류는 상기 기어와 동시에 치합된다. Here, the ball screw is installed on the plurality of blades, respectively, each ball screw is engaged with the gear at the same time.

특히 상기 이동바디는 고정바디와; 상기 고정바디와 회전축을 통해 연결되어 상대 회전되는 회전바디를 포함하여 구성되고, 상기 천공유닛은 상기 회전바디에 설치되거나 상기 고정바디에 설치된다. In particular, the moving body and the fixed body; It is configured to include a rotating body that is connected through the fixed body and the rotating shaft relative rotation, the drilling unit is installed on the rotating body or the fixed body.

한편, 상기 카메라유닛은 카메라와; 상기 카메라고 고정되되, 상기 카메라를 소정각도 회전시키는 카메라홀더와; 상기 이동바디와 상기 카메라홀더를 연결하고, 상기 카메라홀더를 회전시키는 회전축을 포함하여 구성된다. On the other hand, the camera unit is a camera; A camera holder fixed to the camera and rotating the camera a predetermined angle; The moving body and the camera holder are connected to each other, and include a rotation shaft for rotating the camera holder.

이하 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 배관 보수장치가 도시된 단면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 배관 보수장치의 튜브가 도시된 단면도이다. 1 is a cross-sectional view showing a pipe repair apparatus according to the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view showing a tube of the pipe repair apparatus according to the present invention.

본 발명에 따른 배관 보수장치는, 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이, 배관(10)에 삽입되어 경화되는 튜브(20)와, 상기 튜브(20)의 양단에 각각 설치되어 상기 튜브(20) 내부에 소정 압력을 유지시키는 밀폐유닛(30)(35)과, 상기 튜브(20) 내부에 소정 압력을 제공하여 상기 튜브(20)를 상기 하수관(10) 내벽으로 밀착시키는 압축기(50)를 포함하여 구성된다. As shown in FIG. 1 or FIG. 2, the pipe repair apparatus according to the present invention includes a tube 20 inserted into the pipe 10 and cured, and installed at both ends of the tube 20, respectively. The compressor unit 50 to close the tube 20 to the inner wall of the sewer pipe 10 by providing a predetermined pressure to the inside of the tube 20. It is configured to include.

본 실시예에서 상기 배관(10)은 지하에 매설된 하부배관이나, 도시된 바와 달리 상수도 배관을 대상으로 작업하여도 무방하다. In the present embodiment, the pipe 10 may be a lower pipe buried underground or, unlike illustrated, the water pipe may be working.

상기 밀폐유닛(30)(35)은 상기 튜브(20)의 양단에 설치되어 상기 튜브(20) 내부를 밀폐시켜 상기 압축기(50)로부터 공급되는 공기압에 의해 팽창되게 하고, 상기 팽창된 튜브(20)는 상기 배관(10) 내벽에 밀착된다. The sealed units 30 and 35 are installed at both ends of the tube 20 to seal the inside of the tube 20 to expand by the air pressure supplied from the compressor 50, and the expanded tube 20 ) Is in close contact with the inner wall of the pipe (10).

상기 튜브(20)는 액체 또는 젤 상태의 열경화성 수지가 함침된 부직포(21)와, 상기 부직포(21)에 설치되는 열선(40)과, 상기 열선(40)과 접촉되게 설치되어 상기 열선(40)에서 발생된 열을 상기 부직포(21)에 함침된 상기 열경화성 수지에 균일하게 전달하는 전열체(70)와, 상기 부직포(21)에 부착되어 상기 튜브(20)의 내측면에 위치되는 수지(24)를 포함하여 구성된다. The tube 20 is a nonwoven fabric 21 impregnated with a thermosetting resin in a liquid or gel state, a heating wire 40 installed on the nonwoven fabric 21, and a heating wire 40 in contact with the heating wire 40. Heat transfer member 70 for uniformly transferring the heat generated from the non-woven fabric 21 to the thermosetting resin impregnated with the non-woven fabric 21, and a resin attached to the non-woven fabric 21 is located on the inner side of the tube (20) 24).

상기 부직포(21)는 열경화성수지를 보다 많이 함침시킬 수 있는 재질이고, 상기 열선(40)은 상기 부직포(21)에 설치되며, 본 실시예에서는 상기 부직포(21) 내부에 설치된다. The nonwoven fabric 21 is a material capable of impregnating more thermosetting resin, the heating wire 40 is installed on the nonwoven fabric 21, in this embodiment is installed inside the nonwoven fabric 21.

상기 수지(24)는 원통형의 튜브(20) 내측면에 부착되는 것으로서, 상기 함침된 열경화성 수지가 흐르는 것을 차단함과 동시에 상기 튜브(20)의 내면을 이뤄 하수가 흐를 때 저항을 최소화시킨다. The resin 24 is attached to the inner surface of the cylindrical tube 20, and blocks the flow of the impregnated thermosetting resin and at the same time forms the inner surface of the tube 20 to minimize resistance when the sewage flows.

그래서 상기 수지(24)는 폴리우레탄이나 폴리에스테르 등의 재질로 형성한다. Thus, the resin 24 is formed of a material such as polyurethane or polyester.

상기 열선(40)은 인가된 전류에 의해 발열되는 전열선으로서, 본 실시예에서는 상기 튜브(20)의 축방향으로 길게 배치되되 상기 축 방향에 대하여 나선형으로 감겨져 설치된다. The heating wire 40 is a heating wire that generates heat by an applied current. In the present embodiment, the heating wire 40 is disposed to be long in the axial direction of the tube 20 and wound around the axial direction.

여기서 상기 열선(40)은 인가된 전류에 의해 발열되는 전열선인바, 외부로 전류가 누전되는 것을 차단하는 누전 방지코팅이 이루어지고, 상기 열선(40)의 끝단에는 전원의 연결을 위한 소켓(45)이 설치된다. Here, the heating wire 40 is a heating wire that generates heat by an applied current, and an electric leakage preventing coating for preventing an electric current from leaking to the outside is made, and an end of the heating wire 40 has a socket 45 for connecting a power source. This is installed.

그리고 상기 전열체(70)는 상기 열선(40)에서 발생된 열을 상기 열선(40) 사이의 상기 튜브(20)에 전달하는 바, 상기 전열체(70)는 상기 열선(40)과 교차되게 설치된다. In addition, the heating element 70 transfers the heat generated from the heating wire 40 to the tube 20 between the heating wires 40, so that the heating element 70 crosses the heating wire 40. Is installed.

특히 본 실시예에서 상기 전열체(70)는 금속 재질 또는 비 금속재질로 형성 된 와이어이고, 씨줄과 날줄이 교차된 메쉬 형태로 구성된다. In particular, in the present embodiment, the heat transfer body 70 is a wire formed of a metallic material or a non-metallic material, and is configured in the form of a mesh in which a string and a blade are crossed.

그래서 상기 전열체(70)는 상기 튜브(20)의 전 면적에 분포되고, 상기 전열체(70)와 접촉되어 상기 열선(40)이 설치된다. Thus, the heating element 70 is distributed over the entire area of the tube 20, and in contact with the heating element 70 is provided with the heating wire 40.

특히 상기 전열체(70)는 상기 열선(40)과 접촉되어 구성된다고 설명하였으나, 이는 열의 전도가 보다 효율적으로 발생되기 위한 구성이고, 상기 열선(40)과 분리되어 설치된 후, 부직포(21)에 함침된 열경화성 수지로부터 열을 전달받아도 무방하다. In particular, the heating element 70 has been described in contact with the heating wire 40, which is a configuration for generating heat conduction more efficiently, and is installed separately from the heating wire 40, the nonwoven fabric 21 The heat may be transferred from the impregnated thermosetting resin.

또한, 상기 전열체(70)는 상기 부직포(21) 내부에 위치되는 바, 상기 튜브(20)의 강도를 증가시키고, 상기 열선(40)으로부터 전도된 열을 축적한 후 방출함으로써, 상기 열경화성 수지가 경화되는 시간 동안 상기 튜브(20) 내부의 온도를 보다 균일하게 유지할 수 있다. In addition, the heat transfer member 70 is located inside the nonwoven fabric 21, and increases the strength of the tube 20, and accumulates and discharges heat conducted from the heating wire 40, thereby providing the thermosetting resin. The temperature inside the tube 20 may be more uniformly maintained during the curing time.

그래서 상기 튜브(20)가 경화되면, 상기 밀폐유닛(30)(35)이 설치된 부분을 절단하고, 내부로 천공로봇(100)을 투입한다. Thus, when the tube 20 is cured, the sealing units 30 and 35 are cut, and the drilling robot 100 is introduced into the tube 20.

도 3은 본 발명에 따른 배관 보수장치에 천공로봇이 투입된 단면도이며, 도 4는 본 발명에 따른 천공로봇의 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 천공로봇의 기어/볼스크류 결합이 도시된 사시도이며, 도 6은 본 발명에 따른 천공로봇의 천공유닛 작동과정이 도시된 작동도이다. Figure 3 is a cross-sectional view of the drilling robot is put into the pipe repair apparatus according to the present invention, Figure 4 is a perspective view of the drilling robot according to the present invention, Figure 5 is a perspective view showing the gear / ball screw coupling of the drilling robot according to the present invention 6 is a view showing the operation of the drilling unit of the drilling robot according to the present invention.

본 발명에 따른 천공로봇(100)은 바퀴(112)가 설치되어 상기 배관(10) 내부를 이동하는 이동바디(110)와, 상기 이동바디(110)에 설치되어 상기 튜브(20)를 천 공하는 천공유닛(120)과, 상기 이동바디(110)에 설치되어 상기 배관(10) 내부를 관찰하는 카메라유닛(130)과, 상기 이동바디(110)에 설치되어 상기 이동바디(110)를 고정시키는 지지바(140)를 포함하여 구성된다. The drilling robot 100 according to the present invention is installed on the moving body 110 and the moving body 110, the wheel 112 is installed to move the inside of the pipe 10 to puncture the tube 20. Installed in the drilling unit 120 and the moving body 110 to observe the inside of the pipe 10 and the moving body 110 and fixed to the moving body 110. It is configured to include a support bar 140.

상기 이동바디(110)는 상기 바퀴(112)가 설치된 고정바디(114)와, 상기 천공유닛(120)이 설치되어 상기 고정바디(114)에 대해 상대 회전되는 회전바디(115)로 구성된다. The moving body 110 is composed of a fixed body 114, the wheel 112 is installed, and the rotating body 115 is installed relative to the fixed body 114, the drilling unit 120 is installed.

여기서 상기 고정바디(114)는 상기 천공로봇(100)의 전/후에 각각 설치되고, 상기 고정바디(114) 사이에 상기 회전바디(115)가 설치된다. Here, the fixed body 114 is installed before and after the perforated robot 100, respectively, the rotating body 115 is installed between the fixed body 114.

상기 회전바디(115)는 상기 천공로봇(100)의 이동방향에 대하여 직교하여 회전되도록 설치되는 바, 상기 회전바디(115)는 상기 고정바디(114)와 회전축(미도시)을 통해 연결되고, 상기 회전축은 동력제공수단인 스텝모터에 의해 회전된다. The rotating body 115 is installed so as to rotate perpendicularly to the moving direction of the drilling robot 100, the rotating body 115 is connected to the fixed body 114 and the rotating shaft (not shown), The rotating shaft is rotated by a step motor which is a power providing means.

그래서 상기 스텝모터가 작동되면, 상기 회전축이 회전되면서 상기 회전바디(115)를 회전시킨다. Thus, when the step motor is operated, the rotating shaft is rotated to rotate the rotating body 115.

상기 천공유닛(120)은 상기 회전바디(115)에 설치되어 상/하로 이동되는 이동바(122)와, 상기 이동바(122)의 끝단에 설치되는 블레이드 가이드(124)와, 상기 블레이드 가이드(124)에 설치되어 축 중심을 기준으로 방사상으로 이동되는 블레이드(125)와, 상기 블레이드(125)를 이동시키는 동력전달수단(126)(127) 및 상기 동력전달수단(126)(127)을 작동시키는 동력제공수단인 스텝모터(미도시)를 포함하여 구성된다. The drilling unit 120 is installed on the rotating body 115, the moving bar 122 is moved up / down, the blade guide 124 is installed on the end of the moving bar 122, and the blade guide ( 124, the blade 125 is moved radially relative to the center of the axis, and the power transmission means 126, 127 and the power transmission means 126, 127 for moving the blade 125 It is configured to include a step motor (not shown) that is a power providing means to.

상기 이동바(122)는 상기 회전바디(115) 내부에 삽입되도록 설치되고, 내부 에 설치된 유압실린더(미도시)를 통해 상/하로 이동되고, 동력장치인 모터(미도시)에 의해 축 중심을 기준으로 회전된다. The moving bar 122 is installed to be inserted into the rotating body 115, and is moved up and down through a hydraulic cylinder (not shown) installed therein, and the shaft center is moved by a motor (not shown) as a power device. Rotated as a reference.

상기 블레이드 가이드(124)는 상기 이동바(122)의 끝단에 설치되어 고정된다. 그래서 상기 이동바(122)의 상/하 이동 시 상기 블레이드 가이드(124)는 상/하로 이동된다. The blade guide 124 is installed and fixed to the end of the moving bar 122. Thus, the blade guide 124 is moved up and down when the moving bar 122 moves up and down.

여기서 상기 블레이드 가이드(124)는 상기 블레이드(125)가 5개 장착될 수 있도록 5개의 가이드 홈(123)이 형성되고, 상기 각 가이드 홈(123)에는 상기 동력전달수단의 한 예인 볼스크류(126)가 설치된다. Here, the blade guide 124 has five guide grooves 123 formed so that five blades 125 may be mounted, and each guide groove 123 has a ball screw 126 which is an example of the power transmission means. ) Is installed.

상기 볼스크류(126)는 상기 블레이드(125)를 관통하여 설치됨으로서 회전 시 상기 블레이드(125)를 상기 가이드홈(123)을 따라 상기 블레이드 가이드(124)의 반경방향으로 이동시킨다. The ball screw 126 is installed through the blade 125 to move the blade 125 in the radial direction of the blade guide 124 along the guide groove 123 during rotation.

여기서 상기 블레이드(125)와 볼스크류(126)에 의한 결합에 의한 LM 가이드 등에서 적용되는 구조로서, 이 분야에 종사하는 사람이 용이하게 알 수 있는 구조이므로 자세한 설명을 생략한다. Here, as a structure to be applied in the LM guide and the like by the combination of the blade 125 and the ball screw 126, a detailed description will be omitted since it is a structure that can be easily understood by those skilled in the art.

특히, 상기 볼스크류(126)의 회전양에 따라 상기 블레이드(125)는 소정 거리씩 직선이동된다. In particular, the blade 125 is linearly moved by a predetermined distance according to the amount of rotation of the ball screw 126.

한편, 상기 볼스크류(126)는 상기 블레이드 가이드(124)의 축 중심을 기준으로 방사상으로 배치되고, 상기 볼스크류(126)를 동시에 회전시키기 위해 상기 블레이드 가이드(124)의 중심에는 기어(127)가 설치된다. On the other hand, the ball screw 126 is disposed radially with respect to the axis center of the blade guide 124, the gear 127 in the center of the blade guide 124 to rotate the ball screw 126 at the same time Is installed.

상기 기어(127)는 상기 각 볼스크류(126)와 동시에 치합되는 바, 상기 기어 (127)의 회전량에 따라 상기 볼스크류(126)의 회전량도 비례한다. The gear 127 is engaged with the ball screw 126 at the same time, the rotation amount of the ball screw 126 is also proportional to the amount of rotation of the gear 127.

특히 상기 기어(127) 및 상기 볼스크류(126)의 치합은 베벨기어의 결합상태에 준한다. In particular, the engagement of the gear 127 and the ball screw 126 is in accordance with the engagement state of the bevel gear.

그리고 상기 기어(127)는 상기 이동바(122)의 축 중심을 관통하여 설치되고, 상기 기어(127)의 루트(미도시)는 상기 이동바(122)와 이중축 구조를 이룬다. In addition, the gear 127 is installed through the center of the shaft of the moving bar 122, the root (not shown) of the gear 127 forms a dual shaft structure with the moving bar 122.

그래서 상기 기어(127)는 상기 이동바(122)의 회전 시 상기 이동바(122)와 함께 회전될 수 있고, 상기 이동바(122)의 정지 시에는 상기 동력수단에 의해 이동바(122) 내부에서 별도로 회전된다. Thus, the gear 127 may be rotated together with the moving bar 122 when the moving bar 122 is rotated, and the moving bar 122 is moved by the power means when the moving bar 122 is stopped. Is rotated separately.

한편, 상기 카메라유닛(130)은 상기 고정바디(114)에 설치되고, 본 실시예에서는 상기 천공로봇(100)의 전방측 고정바디(114)에 설치된다. On the other hand, the camera unit 130 is installed on the fixed body 114, in this embodiment is installed on the front fixed body 114 of the drilling robot 100.

여기서 상기 카메라유닛(130)은 상기 고정바디(114)에 2축 회전되게 설치된다. Here, the camera unit 130 is installed to be rotated two-axis to the fixed body (114).

즉, 상기 카메라유닛(130)은 상기 고정바디(114)에 회전축(132)을 중심으로 회전되게 설치되는 카메라홀더(134)와, 상기 카메라홀더(134)에 설치되어 회전되는 카메라(136)를 포함하여 구성된다. That is, the camera unit 130 is a camera holder 134 is installed to be rotated around the rotating shaft 132 on the fixed body 114, and the camera 136 is installed and rotated in the camera holder 134 It is configured to include.

여기서 상기 카메라홀더(134)는 상기 회전축(132)을 중심으로 상기 고정바디(114)에 대하여 상대 회전되고, 상기 카메라(136)는 상기 카메라홀더(134)에 설치된 각도조절축(138)을 중심으로 상기 카메라홀더(134)와 상대회전된다. Here, the camera holder 134 is rotated relative to the fixed body 114 about the rotation axis 132, the camera 136 is centered on the angle adjustment shaft 138 installed in the camera holder 134. The relative rotation with the camera holder 134.

더불어 상기 지지바(140)는 상기 고정바디(114)에 설치되어 상/하로 돌출되고, 상기 고정바디(114) 상단에서부터 배관(10) 내벽까지 돌출됨으로서 상기 고정 바디(114)와 상기 배관(10)까지의 거리를 측정함과 아울러 상기 고정바디(114)의 흔들림을 고정시킨다. In addition, the support bar 140 is installed on the fixed body 114 and protrudes up and down, and protrudes from the upper end of the fixed body 114 to the inner wall of the pipe 10 so that the fixed body 114 and the pipe 10 are fixed. In addition to measuring the distance to the) to fix the shaking of the fixed body (114).

여기서 상기 지지바(140)는 상기 고정바디(114) 내부에 설치된 유압실린더(미도시)에 의해 작동되고, 상기 고정바디(114) 내부에서 상기 돌출되는 지지바(140)의 돌출길이를 측정한다. The support bar 140 is operated by a hydraulic cylinder (not shown) installed inside the fixed body 114, and measures the protruding length of the support bar 140 protruding from the fixed body 114. .

또한, 상기 유압실린더는 일정 압력으로 상기 배관(10)의 내벽을 가압함으로서, 상기 고정바디(114)에 하향 압력을 가하고, 이를 통해 상기 고정바디(114)를 고정한다. In addition, the hydraulic cylinder presses the inner wall of the pipe 10 at a predetermined pressure, thereby applying downward pressure to the fixed body 114, thereby fixing the fixed body 114.

한편, 상기 천공로봇(100)은 내부에 위치검출수단인 지피에스(GPS: global positioning system)가 내장되어 상기 배관(10) 내부에서의 이동 시 위치정보를 용이하게 알 수 있고, 상기 지피에스를 통해 상기 배관(10)과 지배관(11)의 연결위치를 확인할 수 있다. On the other hand, the drilling robot 100 has a built-in GPS (global positioning system) as a position detecting means therein can easily know the position information when moving in the pipe (10), through the GPS The connection position of the pipe 10 and the control pipe 11 can be confirmed.

또한, 상기 천공로봇(100)은 본 실시예에서 외부와 연결된 유선을 통해 전원을 입력받아 작동되되, 내부에 설치된 배터리를 통해 작동되어도 무방하다. In addition, the drilling robot 100 is operated by receiving power through a wire connected to the outside in this embodiment, it may be operated through a battery installed therein.

이하, 본 발명에 따른 천공로봇의 작동과정을 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, the operation of the drilling robot according to the present invention will be described in more detail.

먼저, 본 발명에 따른 천공로봇(100)은 배관(10)이 보수되기 전에, 상기 배관(10)과 지배관(11)의 연결위치를 확인하기 위해 상기 배관(10) 내부에 투입된다. First, the drilling robot 100 according to the present invention is introduced into the pipe 10 to check the connection position of the pipe 10 and the control pipe 11 before the pipe 10 is repaired.

그래서 작업자는 상기 천공로봇(100)을 상기 배관(10)에 투입한 후, 상기 천공로봇(100)을 점진적으로 직진시키고, 상기 천공로봇(100)이 이동하는 과정에서, 상기 고정바디(114)의 전방에 설치된 카메라유닛(130)을 통해 상기 지배관(11)의 위치를 확인한다. So, after the worker injects the drilling robot 100 into the pipe 10, the drilling robot 100 is gradually straight, and in the process of moving the drilling robot 100, the fixed body 114 Check the position of the control tube 11 through the camera unit 130 installed in front of.

여기서 상기 천공로봇(100)은 상기 지배관(11)의 위치마다 정지한 후 지피에스를 통해 위치를 확인하고, 상기 확인된 지배관(11)의 위치는 작업자에게 전달되어 기록된다. Here, the punching robot 100 stops at each position of the control tube 11 and then checks the position through GPS, and the confirmed position of the control tube 11 is transmitted to the operator and recorded.

한편, 상기 카메라유닛(130)은 회전축(132)과 각도조절축(138)을 회전시켜 상기 배관(10) 내부 전체를 확인할 수 있다. On the other hand, the camera unit 130 can check the entire inside of the pipe 10 by rotating the rotating shaft 132 and the angle adjustment shaft 138.

즉, 상기 회전축(132)이 회전될 경우, 상기 카메라(136)가 설치된 케메라홀더(134)가 회전되는 바, 상기 배관(10)의 내부에서 상기 천공로봇(100)을 기준으로 상/하/좌/우를 확인할 수 있다. That is, when the rotating shaft 132 is rotated, the camera holder 134 is installed, the camera holder 134 is rotated, the up / down with respect to the drilling robot 100 in the inside of the pipe (10). You can check / left / right.

더불어 상기 작업자는 상기 천공유닛(120)을 상기 지배관(11)으로 상승시킨 후, 상기 블레이드(125)들의 직경을 확장시킴으로서 상기 지배관(11)의 직경을 확인한다. In addition, the operator checks the diameter of the control pipe 11 by elevating the drilling unit 120 to the control pipe 11, by expanding the diameter of the blades (125).

또한, 상기 카메라홀더(134)에 설치된 각도조절축(138)이 회전되는 경우, 상기 카메라(136)가 상기 카메라홀더(134)에 대해 전/후 방향으로 회전되는 바, 상기 천공로봇(100)에 대한 전방 또는 상/하 시야를 확인할 수 있다. In addition, when the angle adjustment shaft 138 installed in the camera holder 134 is rotated, the camera 136 is rotated in the front / rear direction with respect to the camera holder 134, the drilling robot 100 You can check the forward or up / down view for.

한편, 상기 천공로봇(100)은 상기 배관(10)의 확인과정 중에서, 상기 지지바(140)를 상승시킴으로서, 상기 천공로봇(100)과 상기 배관(10) 내벽까지의 거리를 수시로 확인하고, 상기 확인된 거리는 작업자에게 전달되어 기록된다. On the other hand, the drilling robot 100 by raising the support bar 140 during the confirmation process of the pipe 10, by checking the distance to the inner wall of the drilling robot 100 and the pipe 10 from time to time, The identified distance is reported to the operator and recorded.

이후, 상기 배관(10) 내부의 지배관(11) 위치 및 배관(10)의 크기를 확인한 후, 배관(10) 내부에는 튜브(20)가 투입되어 상기 배관(10) 내벽에 밀착되어 경화된다. Thereafter, after confirming the position of the control pipe 11 and the size of the pipe 10 in the pipe 10, the tube 20 is introduced into the pipe 10 to be in close contact with the inner wall of the pipe 10 to be cured. .

그리고, 상기 튜브(20)의 경화가 완료되면, 작업자는 상기 배관(10)과 상기 지배관(11)의 연결을 위해 상기 천공로봇(100)을 다시 투입한다. Then, when the curing of the tube 20 is completed, the operator re-injects the drilling robot 100 for the connection of the pipe 10 and the control pipe (11).

즉, 상기 튜브(20)가 경화되면, 상기 배관(10)과 상기 지배관(11)을 연결부분을 막기 때문에, 상기 천공로봇(100)은 상기 튜브(20)를 천공하여 상기 지배관(11)과 상기 배관(10)을 연결한다. That is, when the tube 20 is hardened, the pipe 10 and the control pipe 11 block the connection part, so that the drilling robot 100 drills the tube 20 to control the control pipe 11. ) And the pipe 10.

그래서, 작업자는 상기 천공로봇(100)을 보수된 상기 배관(10)에 투입하고, 상기 지배관(11)의 위치까지 상기 천공로봇(100)을 전진시킨다. Thus, the operator puts the drilling robot 100 into the repaired pipe 10, and advances the drilling robot 100 to the position of the control pipe (11).

여기서 상기 지배관(11)의 위치는 상기 지피에스에서 기록된 위치이고, 작업자는 상기 확인된 지배관(11)의 위치까지 상기 천공로봇(100)을 이동시킨 후, 상기 지지바(140)를 상승시켜 상기 천공로봇(100)의 위치를 고정시킨다. Here, the position of the control tube 11 is a position recorded in the GPS, the operator moves the punching robot 100 to the position of the confirmed control tube 11, and then lifts the support bar 140. To fix the position of the drilling robot (100).

특히, 상기 지지바(140)는 상기 튜브(20)에 밀착되어 가압됨으로서 상기 천공로봇(100)의 이동바디(110)를 밀착시킨다. In particular, the support bar 140 is in close contact with the tube 20 by pressing the moving body 110 of the drilling robot 100 in close contact.

이후, 작업자는 상기 천공유닛(120)의 이동바(122)를 상승시켜, 블레이드(125)를 상기 경화된 튜브(20)에 밀착시킨다. Thereafter, the worker raises the moving bar 122 of the drilling unit 120 to bring the blade 125 into close contact with the cured tube 20.

여기서 상기 이동바(122)가 설치된 회전바디(115)는 상기 지배관(11)이 위치된 각도로 회전된 후, 상기 이동바(122)가 상승된다. Here, the rotating body 115 provided with the moving bar 122 is rotated at an angle at which the governing tube 11 is positioned, and then the moving bar 122 is raised.

그리고 작업자는 상기 확인된 지배관(11)의 직경으로 상기 블레이드(125)들의 직경을 확장시키기 위해, 상기 기어(127)를 회전시키고, 상기 기어(127)가 회전 됨에 따라 상기 기어(127)와 치합된 복수개의 볼스크류(126)도 동시에 회전되며, 상기 볼스크류(126)의 회전에 따라 상기 볼스크류(126)와 치합된 블레이드(125)는 상기 블레이드 가이드(124)를 따라 직선이동된다. The operator rotates the gear 127 to expand the diameter of the blades 125 to the identified diameter of the control pipe 11, and the gear 127 and the gear 127 as the gear 127 is rotated. A plurality of engaged ball screw 126 is also rotated at the same time, the blade 125 engaged with the ball screw 126 is linearly moved along the blade guide 124 according to the rotation of the ball screw 126.

그래서 작업자는 상기 확인된 지배관(11)의 직경으로 상기 블레이드(125)의 직경을 변경한 후, 상기 이동바(122)를 회전시켜 상기 블레이드(125)가 장착된 블레이드 가이드(124)를 고속으로 회전시키고, 상기 블레이드(125)의 회전에 의해 상기 튜브(20)가 천공된다. So, after changing the diameter of the blade 125 to the diameter of the control pipe 11, the operator rotates the moving bar 122 to rotate the blade guide 124 on which the blade 125 is mounted at high speed. And the tube 20 is perforated by the rotation of the blade 125.

여기서 상기 천공로봇(100)은 상기 블레이드(125)의 회전 시 상기 이동바(122)를 소정높이씩 상승시킴으로서 상기 블레이드(125)와 상기 튜브(20)의 마찰을 증대시킨다. Here, the drilling robot 100 increases the friction between the blade 125 and the tube 20 by raising the movable bar 122 by a predetermined height when the blade 125 rotates.

한편, 작업자는 상기 천공유닛(120)에 의한 튜브(20)의 천공 시 상기 카메라유닛(130)을 통해 상기 튜브(20)의 천공과정을 관찰한다. On the other hand, the operator observes the drilling process of the tube 20 through the camera unit 130 during the drilling of the tube 20 by the drilling unit 120.

그리고 상기 천공유닛(120)에 의해 상기 튜브(20)의 두께만큼 천공이 완료되면, 작업자는 상기 카메라(136)를 통해 상기 튜브(20)를 확인하여 상기 천공된 튜브(20)의 위치 및 지배관(11)과의 연결상태를 확인한다. And when the drilling is completed by the thickness of the tube 20 by the drilling unit 120, the operator checks the tube 20 through the camera 136 to position and govern the perforated tube 20 Check the connection with the pipe (11).

그래서 상기 카메라(136)를 통해 확인된 지배관(11)과의 연결상태가 올바르지 않은 경우, 상기 천공로봇(100)은 확인된 오차만큼 이동하여 재차 천공을 시도함으로서, 상기 지피에스로 인한 위치오차를 최소화한다. Therefore, when the connection state with the control pipe 11 confirmed through the camera 136 is not correct, the drilling robot 100 moves by the identified error and tries to drill again, thereby reducing the position error due to the GPS. Minimize.

한편, 상술한 천공과정과 달리 상기 천공유닛(120)을 작동시킬 수도 있다. On the other hand, unlike the above-described punching process may operate the punching unit 120.

먼저, 상기 천공로봇(100)이 상기 지배관(11)의 위치까지 이동된 다음, 상기 블레이드(125)들은 가장 근접한 위치까지 이동되어 최소직경을 형성하고, 상기 최소직경이 형성된 상태로 상기 튜브(20)에 밀착되어 상기 튜브(20)를 천공한다. First, the drilling robot 100 is moved to the position of the control pipe 11, and then the blades 125 are moved to the nearest position to form a minimum diameter, the tube (with the minimum diameter formed) It is in close contact with 20 to puncture the tube 20.

이후, 작업자는 상기 이동바(122)를 하강시키고, 상기 카메라(136)를 통해 상기 블레이드(125)를 통한 천공위치가 정확한 지 확인한다. Thereafter, the worker lowers the moving bar 122 and checks whether the drilling position through the blade 125 is correct through the camera 136.

그리고 상기 천공된 위치가 상기 지배관(11)의 정확한 센터위치가 아닌 경우, 상기 천공로봇(100)의 위치를 조정하여 상기 블레이드(125)들의 센터와 상기 지배관(11)의 센터를 일치시킨다. If the perforated position is not the exact center position of the control tube 11, the center of the blades 125 and the center of the control tube 11 are adjusted by adjusting the position of the drilling robot 100. .

이후, 상기 천공유닛(120)의 블레이드(125)들은 재차 상승되면서 상기 튜브(20)를 천공하고, 상기 튜브(20)를 천공한 상태에서 상기 블레이드(125)의 직경을 확장시키면서 상기 블레이드 가이드(124)를 회전시킴으로서, 상기 천공된 튜브(20)의 직경을 점차 확장시킨다. Thereafter, the blades 125 of the punching unit 120 are raised again to punch the tube 20 and expand the diameter of the blade 125 in the punched state of the tube 20. By rotating 124, the diameter of the perforated tube 20 is gradually expanded.

그래서 상기 천공유닛(120)은 최소 직경으로 튜브(20)를 천공한 후, 확인된 지배관(11)의 직경까지 점차 그 크기를 확장시키면서 상기 튜브(20)를 천공하는 것도 가능하다. Therefore, the punching unit 120 may punch the tube 20 while gradually drilling the tube 20 to the minimum diameter and gradually expanding the size to the diameter of the control tube 11.

이후, 상기 천공로봇(100)은 상기 지배관(11)의 위치에 따라 상기 천공유닛(120)의 각도를 조절하면서 상기 지배관(11)들을 천공한다. Thereafter, the drilling robot 100 drills the control pipes 11 while adjusting the angle of the drilling unit 120 according to the position of the control pipe 11.

더불어 본 발명에 따른 천공로봇(100)은 상기 배관(10)의 보수과정에서 상기 배관(10)을 뚫고 나온 지장물을 제거하는데에도 사용된다. In addition, the drilling robot 100 according to the present invention is also used to remove the obstacles penetrating the pipe 10 during the repair process of the pipe 10.

즉, 작업자는 상기 배관(10)의 보수 전에 상기 천공로봇(100)을 통해 상기 지배관(11)을 확인하는 과정에서, 상기 배관(10) 내부로 돌출된 나무뿌리, 철근, 암석 등의 지장물을 발견할 수 있고, 작업자는 상기 지배관(11)의 확인과 더불어 상기 지장물을 상기 천공유닛(120)을 통해 제거한다. That is, the worker is in the process of confirming the control pipe 11 through the drilling robot 100 before repairing the pipe 10, obstacles such as tree roots, reinforcing bars, rocks, etc. protruding into the pipe (10). Water can be found, and the operator removes the obstacle through the drilling unit 120 together with the identification of the control pipe 11.

도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 천공로봇이 도시된 사시도이다. 7 is a perspective view showing a drilling robot according to a second embodiment of the present invention.

제 2 실시예는 천공유닛(220)이 이동바디(110)의 전방에 설치되고, 카메라유닛(230)이 이동바디(110)의 상부에 설치된다. In the second embodiment, the drilling unit 220 is installed in front of the moving body 110, the camera unit 230 is installed on the upper portion of the moving body (110).

여기서 상기 이동바디(110)에는 바퀴(12)가 설치되고, 상기 이동바디(110)의 전방에는 회전축(201)을 통해 상기 천공유닛(220)이 설치된다. Here, the wheel 12 is installed on the moving body 110, the drilling unit 220 is installed through the rotating shaft 201 in front of the moving body (110).

상기 여기서 상기 천공유닛(220)은 상기 회전축(201)에 고정되어, 상기 회전축(201)의 회전 시 회전되는 천공홀더(222)와, 상기 천공홀더(222)에 회전가능하게 설치되어 회전되는 천공바디(224)와, 상기 천공바디(224)에 설치되어 직선 이동되는 이동바(122)와, 상기 이동바(122)의 끝단에 고정되는 블레이드 가이드(124)와, 상기 블레이드 가이드(124)를 따라 이동되는 블레이드(125)와, 상기 블레이드(125)와 치합되어 상기 블레이드(125)를 직선이동 시키는 볼스크류(126)와, 상기 볼스크류(126)와 치합되어 상기 볼스크류(126)를 회전시키는 기어(127)를 포함하여 구성된다. The drilling unit 220 is fixed to the rotating shaft 201, the drilling holder 222 is rotated when the rotating shaft 201 is rotated, the drilling is installed rotatably installed in the drilling holder 222 is rotated A body 224, a moving bar 122 installed on the perforated body 224 to move linearly, a blade guide 124 fixed to an end of the moving bar 122, and the blade guide 124. The blade 125 moved along, the ball screw 126 meshed with the blade 125 to linearly move the blade 125, and the ball screw 126 meshed with the ball screw 126 to rotate the ball screw 126. It is configured to include a gear (127).

여기서 상기 이동바(122), 블레이드 가이드(124), 블레이드(125), 볼스크류(126), 기어(127) 및 상기 기어(127)를 작동시키는 동력수단인 스텝모터는 제 1 실시예의 구성과 동일하다. Here, the step motor, which is a power means for operating the moving bar 122, the blade guide 124, the blade 125, the ball screw 126, the gear 127 and the gear 127 is the configuration of the first embodiment and same.

그래서 제 2 실시예에 따른 천공유닛(220)은 제 1 실시예와 같은 작동구조로 작동되나, 이동바디(110)의 전방에 설치되어 회전 또는 직선이동되는 바, 제 1 실시예보다 작업대상 공간이 대폭 확대된다. Therefore, the drilling unit 220 according to the second embodiment is operated in the same operation structure as the first embodiment, but is installed in front of the moving body 110 is rotated or linearly moved, the target work space than the first embodiment This greatly expands.

상기 카메라유닛(230)은 상기 이동바디(110)의 상부에 고정되어 제 1 실시예와 같은 구조로 작동되므로 자세한 설명을 생략한다. Since the camera unit 230 is fixed to the upper portion of the mobile body 110 and operates in the same structure as in the first embodiment, a detailed description thereof will be omitted.

이하, 본 발명에 따른 배관 보수를 위한 천공로봇을 예시된 도면을 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 한정되지 않고, 본 발명의 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 다양한 조합을 통해 당업자에 의해 응용이 가능하다.Hereinafter, the drilling robot for repairing the pipe according to the present invention has been described with reference to the illustrated drawings, but the present invention is not limited to the embodiments and drawings described in the present specification, and various technical conditions of the present invention are protected within the scope. Combinations are possible by those skilled in the art.

본 발명에 의한 배관보수를 위한 천공로봇은 천공유닛의 블레이드 직경이 변경되기 때문에, 다양한 구경의 배관을 용이하게 천공하는 효과가 있다. The drilling robot for repairing the pipe according to the present invention has an effect of easily drilling the pipe of various diameters because the blade diameter of the drilling unit is changed.

또한 본 발명에 의한 배관보수를 위한 천공로봇은 블레이드가 이동바에 의해 상/하로 이동되기 때문에, 천공작업을 용이하게 실시하는 효과가 있다. In addition, the drilling robot for plumbing repair according to the present invention, since the blade is moved up / down by the moving bar, there is an effect to facilitate the drilling operation.

또한 본 발명에 의한 배관보수를 위한 천공로봇은 기어/볼스크류 결합을 통해 복수개의 블레이드가 동시에 직선이동하면서 직경이 변경되기 때문에, 천공을 위한 툴의 교체과정이 불필요할 뿐만 아니라, 작업 능률을 대폭 향상시키는 효과가 있다. In addition, the drilling robot for pipe repair according to the present invention because the diameter is changed while the plurality of blades are linearly moved at the same time through the gear / ball screw combination, not only replacement of the tool for drilling, but also greatly improves the work efficiency It is effective to improve.

또한 본 발명에 의한 배관보수를 위한 천공로봇은 천공유닛이 회전축을 기준으로 소정각도 회전되기 때문에, 특정한 방향에 국한된 지배관 뿐만 아니라 사선으로 배치된 지배관의 천공에도 유리한 효과가 있다. In addition, the drilling robot for repairing the pipe according to the present invention is advantageous because the drilling unit is rotated by a predetermined angle with respect to the rotation axis, as well as the control of the control pipe arranged in a diagonal direction as well as the control pipe limited to a specific direction.

또한 본 발명에 의한 배관보수를 위한 천공로봇은 작업자에 의해 소정각도 회전되면서 천공작업 및 배관내부를 관찰하는 카메라유닛이 설치되기 때문에, 작업자의 시야를 용이하게 확보하는 효과가 있다. In addition, the drilling robot for repairing the piping according to the present invention is installed by the camera unit for observing the drilling work and the inside of the pipe while rotating a predetermined angle by the operator, there is an effect of easily securing the field of view of the operator.

또한 본 발명에 의한 배관보수를 위한 천공로봇은 천공작업 시 이동바디를 지지하는 지지바가 더 설치되기 때문에 천공작업 중에 발생되는 천공로봇의 진동 및 위치이동을 최소화하는 효과가 있다. In addition, the drilling robot for plumbing repair according to the present invention has an effect of minimizing the vibration and position movement of the drilling robot generated during the drilling work because the support bar for supporting the moving body is further installed during the drilling work.

Claims (8)

바퀴가 설치된 이동바디와;A moving body provided with wheels; 상기 이동바디에 설치된 이동바를 통해 길이가 가변되고, 복수개의 블레이드를 회전시키는 천공유닛과;A drilling unit having a variable length through a moving bar installed on the moving body and rotating a plurality of blades; 소정각도 회전되도록 상기 이동바디에 설치된 카메라유닛을 포함하여 구성되고,It is configured to include a camera unit installed on the moving body to rotate a predetermined angle, 상기 천공유닛은 상기 이동바의 끝단에 고정되는 블레이드 가이드와;The drilling unit and the blade guide is fixed to the end of the moving bar; 상기 이동바와 이중축 구조를 이루면서 상기 이동바를 관통하여 설치되는 기어와;A gear installed through the moving bar while forming a dual shaft structure with the moving bar; 상기 기어와 치합되는 볼스크류와;A ball screw engaged with the gear; 상기 볼스크류와 결합되어 상기 볼스크류를 따라 직선이동되는 상기 블레이드를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 배관보수를 위한 천공로봇.Drilling robot for piping repair characterized in that it comprises a blade coupled to the ball screw is linearly moved along the ball screw. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 이동바는 소정 길이 직선이동되도록 설치되고,The moving bar is installed to move a predetermined length linearly, 상기 천공유닛은 상기 이동바를 직선이동시키는 유압실린더와, 상기 이동바를 회전시키는 동력장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관부수를 위한 천공로봇.The drilling unit is a drilling robot for piping, characterized in that it comprises a hydraulic cylinder for linearly moving the moving bar, and a power unit for rotating the moving bar. 삭제delete 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 볼스크류는 상기 복수개의 블레이드에 각각 설치되고, 상기 각 볼스크류는 상기 기어와 동시에 치합되는 것을 특징으로 하는 배관보수를 위한 천공로봇.The ball screw is installed in each of the plurality of blades, each ball screw is drilled robot for piping repair, characterized in that the gear is engaged with the same time. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 이동바디는 고정바디와;The moving body and the fixed body; 상기 고정바디와 회전축을 통해 연결되어 상대 회전되는 회전바디를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 배관보수를 위한 천공로봇.Drilling robot for the pipe repair, characterized in that comprising a rotating body that is connected through the fixed body and the rotating shaft relative rotation. 청구항 5에 있어서, The method according to claim 5, 상기 천공유닛은 상기 회전바디에 설치된 것을 특징으로 하는 배관보수를 위한 천공로봇.The drilling unit is a drilling robot for piping repair, characterized in that installed on the rotating body. 청구항 5에 있어서, The method according to claim 5, 상기 천공유닛은 상기 고정바디에 설치된 것을 특징으로 하는 배관보수를 위한 천공로봇.The drilling unit is a drilling robot for piping repair, characterized in that installed on the fixed body. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 카메라유닛은 카메라와;The camera unit is a camera; 상기 카메라고 고정되되, 상기 카메라를 소정각도 회전시키는 카메라홀더와;A camera holder fixed to the camera and rotating the camera a predetermined angle; 상기 이동바디와 상기 카메라홀더를 연결하고, 상기 카메라홀더를 회전시키는 회전축을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 배관보수를 위한 천공로봇.The drilling robot for plumbing repair, characterized in that comprising a rotating shaft for connecting the moving body and the camera holder, and rotates the camera holder.
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