KR100683838B1 - The handling device of mark automatic welding robot - Google Patents

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KR100683838B1
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이재창
김대경
류신욱
김기선
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

A device for handling an automatic mark welding robot, which is mounted on a hydraulic lift to hold the automatic mark welding robot without trembling of the automatic mark welding robot even when the hydraulic lift is moved, and which enables the robot to be accurately adhered to an external panel of the hull with a curved surface shape by stopping the hydraulic lift at the location of an operation object, is provided. A device for handling an automatic mark welding robot comprises: a jig base(370) which supports a second axis, a third axis, a fourth axis and a fifth axis, and is moved up and down along the first axis; a first arm(360) that horizontally rotates around the second axis; a second arm(350) connected to the first arm and horizontally rotated around the third axis; a third arm(340) connected to the second arm and horizontally rotated around the fourth axis; a tilting frame(530) connected to the third arm around a tilting axis(330); a pulley(380) rotated around the fifth axis to rotate a worm axis; a clamp base(540) connected to the tilting frame and rotated around a rotating base(420); and a push guide which is connected to the clamp base and straightly moved by rotation of a clamp lever(310), and comprises a toggle clamp(430) for detaching the handling device from rails(300) of the automatic mark welding robot by the straight line movement.

Description

마크 자동용접로봇의 핸들링 장치{The handling device of mark automatic welding robot}Handling device of mark automatic welding robot

도 1은 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a handling device for a mark automatic welding robot of the present invention.

도 2는 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 평면도이다.Figure 2 is a plan view of the handling device of the automatic mark welding robot of the present invention.

도 3은 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 측면도이다.Figure 3 is a side view of the handling device of the mark automatic welding robot of the present invention.

도 4는 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치가 고소차에 구비된 상태의 사시도이다.Figure 4 is a perspective view of a state in which the handling device of the automatic mark welding robot of the present invention is provided on a high vehicle.

도 5는 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 동작방법을 나타낸 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a method of operating a handling apparatus for a mark automatic welding robot according to the present invention.

본 발명은 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치에 관한 것으로, 특히 마크 자동용접로봇에 부가적으로 설치되어 작업자가 고소차 상에서 쉽게 이를 핸들링할 수 있도록 하는 핸들링 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a handling apparatus for a mark automatic welding robot, and more particularly, to a handling apparatus installed in addition to the mark automatic welding robot so that an operator can easily handle it on a high level vehicle.

일반적인 마크 용접은 대형의 로고나 문자 등을 목적으로 하는 대상물을 형성하기 위한 준비 작업이다. 상기 마크 용접은 선박이나 건축물 등의 대형 대상물상에 로고나 문자가 쉽게 지워지거나 손상되는 경우를 방지하기 위해, 그 외곽선을 따라 표면에서 일정 높이로 돌출되는 비드(bead)를 형성하기 위한 작업을 의미한다.General mark welding is a preparatory work for forming the object for the purpose of a large size logo or a character. The mark welding refers to an operation for forming a bead that protrudes to a certain height from the surface along its outline in order to prevent the logo or letters from being easily erased or damaged on a large object such as a ship or a building. .

상기 마크 용접이 수행된 후, 대상물의 내측에 목적하는 색채의 도료를 도포하거나, 대형의 스티커 등이 부착되어 전체적인 로고나 문자의 형성 작업이 완료된다. 상기 마크 용접은 주로 유조선, 액화 석유 가스(LPG) 운반선 및 화물선 등의 대형 선박에서 필수적으로 요구되는 작업이다.After the mark welding is performed, the coating of the desired color is applied to the inside of the object, or a large sticker or the like is attached to complete the formation of the overall logo or character. The mark welding is an essential task in large vessels such as tankers, liquefied petroleum gas (LPG) carriers and cargo ships.

여기서, 상기 대형 선박의 마크 용접 수행 지점은 선체의 높이를 감안할 때 대략 10m 이상의 높이에 위치되기 때문에, 선체의 전단부 및 후단부가 되는 선수 및 선미(이들을 통합하여 “선수미”라 칭함)와 선수미 내측 구간인 모체 부분을 각각 구분하여 용접 작업을 수행하게 된다.Here, the mark welding performance point of the large ship is located at a height of about 10m or more in consideration of the height of the hull, so that the bow and stern (there are collectively referred to as "bow tail") and the bow which are the front and rear ends of the hull. Welding is performed by dividing the mother part which is the inner inner section.

상기 몸체상의 마크 용접은 몸체와 선수미가 조립되기 이전에 다수의 작업자가 목적하는 지점에 기준선 및 로고나 문자의 외곽선을 먹줄로 표시하고, 그 외곽 라인에 일정한 간격으로 펀칭을 수행한 후, 수동 용접하여 완료하게 된다.Mark welding on the body marks the outline of the baseline and the logo or letter at the point desired by a number of workers before assembling the body and the forehead, punching the outer line at regular intervals, then by manual welding You are done.

상기 작업은 주로 선체의 몸체 부분에 대한 마크 용접 과정을 나타낸 것이며, 선수미 마크 용접의 경우에 선수와 선미는 몸체에 비해 보다 많은 굴곡으로 형성되기 때문에 몸체와의 조립 전에 용접을 수행하기 불가능하여 선박의 건조 후 작업이 수행된다.The above work mainly shows the process of welding the body part of the hull. In the case of forehead mark welding, since the bow and the stern are formed with more bends than the body, it is impossible to perform welding before assembling the body. After drying the work is carried out.

상기 마크 용접 작업 시 고도로 숙련된 마크 용접의 작업자는 도크 마스터(용접에 요구되는 용접 장비가 탑재된 크래인)에 탑승하여 일정 높이를 유지한 상태에서 목적하는 지점에 기준선, 로고 및 문자의 외곽선을 먹줄로 표시한다. 이 후에 작업자는 상기 외곽선에 일정한 간격으로 펀칭을 수행하고, 수동으로 용접하여 작업을 완료시킬 수 있다.In the mark welding operation, a highly skilled mark welding operator boards a dock master (crane equipped with welding equipment required for welding) and feeds the outlines of reference lines, logos and characters at a desired point while maintaining a certain height. To be displayed. After this, the worker may perform punching at regular intervals on the outline, and manually weld to complete the work.

그러나, 상기와 같은 종래의 마크 자동용접로봇은 선체의 외판에 흡착되어 용접을 수행하기 때문에 지상에서 마크가 있는 위치까지 자동용접로봇을 이동시켜 선체의 외판에 붙을 수 있도록 하기 위해서는 작업자가 크래인에 탑승한 상태에서 장비를 핸들링해야 하는 문제점이 있다.However, the conventional mark automatic welding robot as described above is adsorbed on the outer plate of the hull to perform welding, so that the operator moves on the crane to the outer plate of the hull by moving the automatic welding robot from the ground to the position of the mark. There is a problem in handling the equipment in one state.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 고소차 상에 장착되어 고소차가 이동될 때에도 마크 자동용접로봇을 흔들리지 않게 고정시키고, 작업대상의 위치에 고소차를 정지시켜 곡면의 형상을 가진 선체의 외판에 로봇을 정확히 부착시킬 수 있게 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is to solve the problems as described above, is fixed on the high-mounted vehicle is fixed to the mark automatic welding robot not to shake even when the high-rise moving, stop the high-rise at the position of the work object having a curved surface shape An object of the present invention is to provide a handling device for a mark automatic welding robot, which enables the robot to be accurately attached to the outer shell of the hull.

본 발명은 제2축, 제3축, 제4축 및 제5축을 지지하고, 제1축을 따라 상하로 움직이는 지그 베이스; 상기 제2축을 중심으로 수평 회전하는 제1암; 상기 제3축을 중심으로 상기 제1암과 연결되어 수평 회전하는 제2암; 상기 제4축을 중심으로 상기 제2암과 연결되어 수평 회전하는 제3암; 경사축을 중심으로 하여 상기 제3암과 연결된 경사 프레임; 상기 제5축을 중심으로 회전함으로써, 워엄축을 회전시키는 풀리; 상기 경사 프레임에 연결되어 회전 베이스를 중심으로 회전하는 클램프 베이스; 및 상기 클램프 베이스에 연결되어, 클램프 레버의 회전에 의해 직선운동하고, 상기 직선운동에 의해 마크 자동용접로봇의 레일로부터 핸들링 장치를 탈착시키기 위한 토글 클램프를 포함하는 푸시 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치를 제시한다.The present invention supports a second axis, a third axis, a fourth axis and a fifth axis, the jig base to move up and down along the first axis; A first arm horizontally rotating around the second axis; A second arm connected to the first arm and horizontally rotated about the third axis; A third arm connected to the second arm and horizontally rotated about the fourth axis; An inclined frame connected to the third arm about an inclined axis; A pulley for rotating the worm shaft by rotating about the fifth axis; A clamp base connected to the inclined frame to rotate about a rotation base; And a push guide connected to the clamp base, the push guide including a toggle clamp for linearly moving by the rotation of the clamp lever and detaching the handling device from the rail of the mark automatic welding robot by the linear movement. We present the handling device of the mark automatic welding robot.

이하, 본 발명을 도면을 통하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 평면도이며, 도 3은 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 측면도이며, 도 4는 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치가 고소차에 구비된 상태의 사시도이다.1 is a perspective view of a handling apparatus of a mark automatic welding robot of the present invention, Figure 2 is a plan view of a handling apparatus of a mark automatic welding robot of the present invention, Figure 3 is a side view of a handling apparatus of a mark automatic welding robot of the present invention. 4 is a perspective view of a state in which the handling device for the automatic mark welding robot of the present invention is provided in a high vehicle.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치는 하기와 같이 제1축(the first axis, 100), 제2축(the second axis, 110), 제3축(the third axis, 120), 제4축(the fourth axis, 130) 또는 제5축(the fifth axis, 140)을 따라 이동 또는 회전하도록 구성되어 있는데, 이들 각각의 구성에 대하여 상세히 살펴보기로 한다.Referring to FIGS. 1 to 3, the handling device for the automatic mark welding robot is as follows: the first axis 100, the second axis 110, the third axis, 120, the fourth axis (130) or the fifth axis (the fifth axis, 140) is configured to move or rotate, each of these configurations will be described in detail.

지그 베이스(jig base, 370)는 제2축(110), 제3축(120), 제4축(130) 및 제5축(140)을 지지하고, 제1축(100)을 따라 상하로 움직인다. 상기 제1축(100)은 원통 형 모양의 가이드(guide, 490)의 중심축으로써, 지그 베이스(370)는 지그 프레임(jig frame, 520)을 들어올리는 리프팅 핸들(lifting handle, 500)과 상기 리프팅 핸들의 중심을 상하로 이동시키는 시저즈 잭(scissors jack, 480)을 이용하여 제1축(100)을 따라 상하로 움직인다.The jig base 370 supports the second shaft 110, the third shaft 120, the fourth shaft 130, and the fifth shaft 140, and moves up and down along the first shaft 100. Move. The first shaft 100 is a central axis of the cylindrical guide 490. The jig base 370 includes a lifting handle 500 for lifting a jig frame 520 and the lifting handle 500. The scissors jack 480 moves the center of the lifting handle up and down to move up and down along the first axis 100.

제1암(the first arm, 360)은 이를 고정하는 스윙 프레임(swing frame, 470)에 고정된 상기 제2축(110)을 중심으로 수평 회전하고, 제2암(the second arm, 350)은 상기 제3축(120)을 중심으로 상기 제1암(360)과 연결되어 수평 회전한다. 그리고, 제3암(the three arm, 340)은 상기 제4축(130)을 중심으로 상기 제2암(350)과 연결되어 수평 회전한다.The first arm 360 rotates horizontally about the second axis 110 fixed to a swing frame 470 that fixes the first arm 360, and the second arm 350 rotates horizontally. It is connected to the first arm 360 around the third axis 120 and rotates horizontally. The third arm 340 is connected to the second arm 350 about the fourth axis 130 and rotates horizontally.

경사 프레임(tilting frame, 530)은 너트(nut, 320)에 의해 고정된 경사축(tilting axis, 330)을 중심으로 하여 상기 제3암(340)과 연결되어 있다.The tilting frame 530 is connected to the third arm 340 around the tilting axis 330 fixed by the nut 320.

풀리(pulley, 380)는 핸들축(handle axis, 400)과 경사 핸들(tilting handle, 390)을 이용하여 상기 제5축(140)을 중심으로 회전함으로써, 워엄축(worm axis, 450)을 회전시킨다. 상기 풀리(380)는 핸들축(400)에 의해 고정되고, 경사 핸들(390)의 중앙부는 핸들축(400)에 연결되어 있다. 경사 핸들(390)이 회전하게 되면, 타이밍 벨트로 둘러싸인 풀리(380)가 회전하게 된다.The pulley 380 rotates the worm axis 450 by rotating about the fifth axis 140 using a handle axis 400 and a tilting handle 390. Let's do it. The pulley 380 is fixed by the handle shaft 400, and the central portion of the inclined handle 390 is connected to the handle shaft 400. When the inclination handle 390 rotates, the pulley 380 surrounded by the timing belt rotates.

클램프 베이스(clamp base, 540)는 상기 경사 프레임(530)에 연결되어 회전 베이스(rotating base, 420)를 중심으로 회전한다.A clamp base 540 is connected to the inclined frame 530 and rotates about a rotating base 420.

푸시 가이드(push guide, 410)는 상기 클램프 베이스(clamp base, 540)에 연결되어, 클램프 레버(clamp lever, 310)의 회전에 의해 직선운동하고, 상기 직선운 동에 의해 마크 자동용접로봇의 레일(rail)로부터 핸들링 장치를 탈착시키기 위한 토글 클램프(toggle clamp, 430)를 포함한다.A push guide 410 is connected to the clamp base 540, linearly moves by the rotation of the clamp lever 310, and the rail of the mark automatic welding robot by the linear movement. and a toggle clamp 430 for detaching the handling device from the rail.

상기 제2축(110), 제3축(120) 및 제4축(130)은, 각각 제1암(360), 제2암(350) 또는 제3암(340) 중에서 어느 하나의 암을 회전할 수 있게 하는 스윙핀(swing fin, 460)으로 고정되어 있다. 작업자가 스윙핀(460)을 회전시켜 풀어주면, 제2축(110), 제3축(120) 또는 제4축(130)을 중심으로 하여 제1암(360), 제2암(350) 또는 제3암(340) 중에서 어느 하나의 암이 원활히 회전할 수 있게 됨으로써, 마그네트(magnet) 또는 진공 패드(vaccum pad)로 구성된 마크 자동용접로봇의 흡착부를 작업대상 면에 정확하게 위치시킬 수 있다. 즉, 제2축(110)을 중심으로 지그 베이스(370)와 제1암(360)이 연결되어 있고, 제3축(120)을 중심으로 제1암(360) 및 제2암(350)이 연결되어 있으며, 제4축(130)을 중심으로 제2암(350) 및 제3암(340)이 연결되어 있기 때문에, 작업자가 제2축(110), 제3축(120) 또는 제4축(130)에 각각 고정된 스윙핀(460)을 회전시키면, 상기 제2축(110), 제3축(120) 및 제4축(130)을 중심으로 서로 연결된 지그 베이스(37), 제1암(360), 제2암(350) 또는 제3암(340)이 원활히 회전할 수 있게 한다.The second shaft 110, the third shaft 120, and the fourth shaft 130 may each have any one of the first arm 360, the second arm 350, and the third arm 340. It is fixed by a swing fin 460 that allows rotation. When the worker releases the swing pin 460 by rotating, the first arm 360 and the second arm 350 around the second shaft 110, the third shaft 120, or the fourth shaft 130. Alternatively, the arm of any one of the third arms 340 can be rotated smoothly, so that the adsorption part of the mark automatic welding robot composed of a magnet or a vacuum pad can be accurately positioned on the work surface. That is, the jig base 370 and the first arm 360 are connected around the second axis 110, and the first arm 360 and the second arm 350 are centered around the third axis 120. Is connected, and since the second arm 350 and the third arm 340 are connected with respect to the fourth shaft 130, the operator may operate the second shaft 110, the third shaft 120, or the third shaft 120. When the swing pins 460 fixed to the four shafts 130 are rotated, the jig base 37 connected to each other around the second shaft 110, the third shaft 120, and the fourth shaft 130, The first arm 360, the second arm 350, or the third arm 340 may rotate smoothly.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 핸들링 장치(240)는 U자 모양의 클램프(510)가 이용되어, 마크 자동용접로봇을 작업위치로 이동시키는 고소차(260)에 장착될 수 있는데, 고소차(260)의 전면에서 지그 프레임(jig frame, 520)을 고정시킬 수 있다.2 to 4, the handling device 240 is a U-shaped clamp 510 is used, it can be mounted on the high-traffic wheel 260 for moving the mark automatic welding robot to the working position, high A jig frame 520 may be fixed in front of 260.

도 2 및 도 4를 참조하면, 경사 프레임(530)에 연결된 클램프 베이스(540)는 회전 베이스(420)를 중심으로 회전할 수 있는데, 고정핀(440)에 의해 고정되어 있기 때문에 고정핀(440)이 조작되면 원활하게 회전할 수 있다. 클램프 베이스(540)에 고정된 푸시 가이드(push guide, 410)는 클램프 레버(clamp lever, 310)에 의해 직선운동하고, 토글 클램프(toggle clamp, 430)를 마크 자동용접로봇의 레일(rail, 300)로부터 탈착시킴으로써 마크 자동용접로봇을 핸들링 장치(240)로부터 탈착시킬 수 있다. 이때, 상기 레일(300)은 핸들링 장치(240)의 U자 모양의 클램프에 의해 고정되어 있다.2 and 4, the clamp base 540 connected to the inclined frame 530 may rotate about the rotation base 420, and the fixing pin 440 is fixed by the fixing pin 440. ) Can be rotated smoothly. The push guide 410 fixed to the clamp base 540 is linearly moved by the clamp lever 310, and the toggle clamp 430 is mounted on the rail 300 of the mark automatic welding robot. ), The mark automatic welding robot can be detached from the handling device 240. At this time, the rail 300 is fixed by the U-shaped clamp of the handling device 240.

도 3 및 도 4를 참조하면, 고소차(260)에는 와이어 피더(230), 제어기(220), 펜던트(210), 핸들링 장치(240) 및 마크 자동용접로봇(200)이 구비된다. 고소차(260)의 전면에서 마크 자동용접로봇(200)이 고소차(260)에 장착될 수 있도록 하기 위해서는, 핸들링 장치(240)에 U자 모양의 클램프(510)가 구비되어 마크 자동용접로봇의 지그 프레임(520)을 고정시킬 수 있다.3 and 4, the vehicle 260 is provided with a wire feeder 230, a controller 220, a pendant 210, a handling device 240, and a mark automatic welding robot 200. In order to enable the automatic mark robot 200 to be mounted on the elevated vehicle 260 in front of the high-altitude vehicle 260, the U-shaped clamp 510 is provided on the handling device 240 to provide the automatic mark robot. The jig frame 520 can be fixed.

도 5는 본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치의 동작방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5를 도 1 내지 도 4와 함께 살펴보면, 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치(240)의 동작방법은 다음과 같다.5 is a flowchart illustrating a method of operating a handling apparatus for a mark automatic welding robot according to the present invention. Referring to Figure 5 together with Figures 1 to 4, the operation method of the handling device 240 of the automatic mark welding robot is as follows.

먼저, 핸들링 장치(240)의 U자 모양의 클램프(510)를 이용하여 마크 자동용접로봇을 고소차(260)에 장착한다(S100). 이때, 핸들링 장치(240)의 U자 모양의 클램프(510)가 이용되어 지그 프레임(520)이 고정됨으로써 마크 자동용접로봇(200)이 고소차(260)의 전면에서 고소차(260)에 장착된다.First, using the U-shaped clamp 510 of the handling device 240 is mounted on the mark automatic welding robot to the height 260 (S100). At this time, the U-shaped clamp 510 of the handling device 240 is used to fix the jig frame 520, so that the mark automatic welding robot 200 is mounted on the vehicle 260 in front of the vehicle 260. do.

다음으로, 핸들링 장치(240)의 U자 모양의 클램프를 이용하여 마크 자동용접 로봇(200)의 레일(300)을 고소차(260)에 고정한다(S200).Next, the rail 300 of the mark automatic welding robot 200 is fixed to the high vehicle 260 using the U-shaped clamp of the handling device 240 (S200).

다음으로, 마크 자동용접로봇이 장착된 고소차(260)를 작업하고자 하는 위치로 이동시킨다(S300).Next, the high-traffic vehicle 260 equipped with the mark automatic welding robot is moved to the position to be worked (S300).

다음으로, 제2축(110), 제3축(120) 및 제4축(130)을 고정하고 있는 스윙핀(460)을 회전시켜 풀어줌으로써 제1암(360), 제2암(350) 또는 제3암(340)이 원활히 회전할 수 있게 한다(S400).Next, the first arm 360 and the second arm 350 are rotated and released by rotating the swing pin 460 that fixes the second shaft 110, the third shaft 120, and the fourth shaft 130. Alternatively, the third arm 340 may rotate smoothly (S400).

다음으로, 마크 자동용접로봇을 작업대상 면에 정확하게 위치시킨다(S500).Next, the mark automatic welding robot is accurately positioned on the work target surface (S500).

다음으로, 마그네트(magnet) 또는 진공 패드(vaccum pad)로 구성된 마크 자동용접로봇의 흡착부를 작업대상 면에 흡착시킨다(S600).Next, the adsorption part of the mark automatic welding robot composed of a magnet or a vacuum pad is adsorbed onto the work target surface (S600).

작업자는 상기와 같이 고소차(260) 상에서 선체 외판 상의 작업하고자 하는 위치에 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치(240)를 위치시킴으로써 작업대상을 용이하게 용접할 수 있다.The operator can easily weld the work object by placing the handling device 240 of the mark automatic welding robot at the position to be worked on the hull shell plate as described above.

이상에서 살펴본 바와 같은 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술사상을 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the technical idea of the handling apparatus for the automatic mark robot as described above has been described in conjunction with the accompanying drawings, this is illustrative of the best embodiment of the present invention and is not intended to limit the present invention. In addition, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit of the present invention.

본 발명의 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치는 고소차 상에 장착되어 고소차 가 이동될 때에도 마크 자동용접로봇을 흔들리지 않게 고정시키고, 작업대상의 위치에 고소차를 정지시켜 곡면의 형상을 가진 선체의 외판에 로봇을 정확히 부착시킬 수 있게 하는 효과가 있다.The handling device of the mark automatic welding robot of the present invention is mounted on a high-rise vehicle to fix the automatic marking robot so that it does not shake even when the high-rise vehicle moves, and stops the high-rise vehicle at the position of the work object to have a curved shape. There is an effect that can accurately attach the robot to the outer plate.

Claims (8)

제2축, 제3축, 제4축 및 제5축을 지지하고, 제1축을 따라 상하로 움직이는 지그 베이스;A jig base supporting the second axis, the third axis, the fourth axis, and the fifth axis and moving up and down along the first axis; 상기 제2축을 중심으로 수평 회전하는 제1암;A first arm horizontally rotating around the second axis; 상기 제3축을 중심으로 상기 제1암과 연결되어 수평 회전하는 제2암;A second arm connected to the first arm and horizontally rotated about the third axis; 상기 제4축을 중심으로 상기 제2암과 연결되어 수평 회전하는 제3암;A third arm connected to the second arm and horizontally rotated about the fourth axis; 경사축을 중심으로 하여 상기 제3암과 연결된 경사 프레임;An inclined frame connected to the third arm about an inclined axis; 상기 제5축을 중심으로 회전함으로써, 워엄축을 회전시키는 풀리;A pulley for rotating the worm shaft by rotating about the fifth axis; 상기 경사 프레임에 연결되어 회전 베이스를 중심으로 회전하는 클램프 베이스; 및A clamp base connected to the inclined frame to rotate about a rotation base; And 상기 클램프 베이스에 연결되어, 클램프 레버의 회전에 의해 직선운동하고, 상기 직선운동에 의해 마크 자동용접로봇의 레일로부터 핸들링 장치를 탈착시키기 위한 토글 클램프를 포함하는 푸시 가이드;A push guide connected to the clamp base, the push guide including a toggle clamp for linearly moving by the rotation of the clamp lever and detaching the handling device from the rail of the mark automatic welding robot by the linear movement; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.Handling device for a mark automatic welding robot comprising a. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 지그 베이스는 지그 프레임을 들어올리는 리프팅 핸들과 상기 리프팅 핸들의 중심을 상하로 이동시키는 시저즈 잭을 이용하여 제1축을 따라 상하로 움직 이는 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.And the jig base is moved up and down along the first axis by using a lifting handle for lifting the jig frame and a scissor jack for moving the center of the lifting handle up and down. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제1암은 이를 고정하는 스윙 프레임에 고정된 상기 제2축을 중심으로 수평 회전하는 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.And the first arm is horizontally rotated about the second axis fixed to a swing frame fixing the same. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 풀리는 이를 고정하는 핸들 축과 중앙이 핸들축에 연결된 경사 핸들을 이용하여 상기 제5축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.And the pulley rotates about the fifth axis by using a handle shaft which fixes the pulley and an inclined handle having a center connected to the handle shaft. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제1암, 제2암 또는 제3암 중에서 어느 하나의 암은, 상기 어느 하나의 암을 회전할 수 있게 하는 스윙핀에 의해, 상기 제2축, 제3축 또는 제4축 중에서 어느 하나의 축에 고정된 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.Any one of the first arm, the second arm, or the third arm may be any one of the second, third, and fourth axes by a swing pin that allows the arm to rotate. Marking automatic welding robot handling device, characterized in that fixed to the axis. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 클램프 베이스는 고정핀에 의해 고정된 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.The clamp base is a handling device for a mark automatic welding robot, characterized in that fixed by a fixing pin. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 지그 프레임은 U자 모양의 클램프가 이용되어, 마크 자동용접로봇을 작업위치로 이동시키는 고소차에 고정되는 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.The jig frame is a U-shaped clamp is used, the handling apparatus for the automatic mark robot, characterized in that the fixed to the high-level moving the automatic welding robot to the working position. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 푸시 가이드는 상기 경사 프레임에 연결된 클램프 베이스에 고정된 것을 특징으로 하는 마크 자동용접로봇의 핸들링 장치.And said push guide is fixed to a clamp base connected to said inclined frame.
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