KR100657408B1 - Job scheduling control mode for remote control of mobile robots via internet - Google Patents

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KR100657408B1 KR1020010059761A KR20010059761A KR100657408B1 KR 100657408 B1 KR100657408 B1 KR 100657408B1 KR 1020010059761 A KR1020010059761 A KR 1020010059761A KR 20010059761 A KR20010059761 A KR 20010059761A KR 100657408 B1 KR100657408 B1 KR 100657408B1
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Abstract

본 발명은 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 시스템에 있어서 사용자가 사용하게 될 작업 스케줄 제어 구조 및 그래픽 사용자 인터페이스의 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a job schedule control method for remotely controlling a mobile robot through the Internet. More particularly, the present invention relates to a job schedule control structure and a graphical user interface that a user will use in a system for remotely controlling a mobile robot via the Internet. It's about structure.

본 발명의 작업스케줄 제어방법은, 사용자가 이동로봇의 GUI 환경 가상로봇을 상대로 인터넷을 통해 제어 입력을 전송하고 상기 이동로봇이 제어 입력에 의해 명령을 수행하는 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어 시스템에서; 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서 기본작업 단위를 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하고, 일련의 작업 명령을 모두 생성한 후 이동로봇에게 전송하여, 로봇이 일련의 작업 명령에 따라 일을 수행함을 특징으로 한다.In the work schedule control method of the present invention, in a remote control system of a mobile robot through the Internet, the user transmits a control input to the GUI environment virtual robot of the mobile robot through the Internet and the mobile robot executes a command by the control input. ; The user generates a series of work orders using basic work units on the simulator of the GUI environment, generates a series of work commands, and sends them to the mobile robot, so that the robot performs work according to the work order. do.

본 발명에 의하면, 사용자가 많은 양의 일을 이동로봇에게 시키는 경우 사용자가 느끼게 되는 시간적 불편함과 명령 생성의 불편함을 최소화할 수 있다.According to the present invention, when the user makes a large amount of work to the mobile robot, it is possible to minimize the inconvenience that the user feels and the inconvenience of command generation.

GUI 환경, 작업스케줄, 기본작업 단위, 이동로봇, 원격제어GUI environment, task schedule, basic unit of work, mobile robot, remote control

Description

인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법 {Job scheduling control mode for remote control of mobile robots via internet}Job scheduling control method for remote control of mobile robot via internet {Job scheduling control mode for remote control of mobile robots via internet}

도 1 은 본 발명에 의한 그래픽 사용자 인터페이스의 실행 화면이다.1 is an execution screen of a graphical user interface according to the present invention.

도 2 는 도 1에서 메시지 버튼을 클릭한 경우에 생성되는 원도우 창의 화면이다.FIG. 2 is a screen of a window window generated when the message button is clicked in FIG. 1.

도 3 은 도 1에서 보이스 버튼을 눌렀을 경우에 생성되는 원도우 창의 화면이다FIG. 3 is a screen of a window window generated when the voice button is pressed in FIG.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : GUI 환경 10 : 지도 정보1: GUI Environment 10: Map Information

12 : 이동로봇 인터넷 주소 14 : 제어모드 선택버튼12: Mobile Robot Internet Address 14: Control Mode Selection Button

14a : 기본 모드버튼 14b : 감독제어 모드버튼14a: Basic mode button 14b: Supervision mode button

14c : 직접제어 모드버튼 14d : 작업스케줄링 모드버튼14c: Direct Control Mode Button 14d: Job Scheduling Mode Button

14da : 고(Go) 버튼 14db : 포즈(Pause) 버튼14da: Go button 14db: Pause button

14dc : 스톱(Stop) 버튼 14dd : 음성 버튼14dc: Stop button 14dd: Voice button

14de : 이동 버튼 14df : 메시지 버튼14de: Go Button 14df: Message Button

14dg : 대기 버튼 16 : 기본작업 단위버튼14dg: Standby button 16: Basic unit of work button

18 : 이동 경로 20 : 이동로봇 접속버튼18: movement route 20: mobile robot access button

22 : 카메라 시선 제어 24 : 작업 명령 리스트22: Camera eye control 24: Work command list

26 : 리스트 편집버튼 28 : 접속상태 및 접속자수26: List edit button 28: Connection status and number of users

30 : 이동로봇30: mobile robot

본 발명은 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 시스템에 있어서, 사용자가 사용하게 될 작업 스케줄 제어 구조 및 그래픽 사용자 인터페이스의 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a job schedule control method for remotely controlling a mobile robot through the Internet, and more particularly, in a system for remotely controlling a mobile robot via the Internet, a job schedule control structure and a graphic user interface to be used by a user. It is about the structure.

월드 와이드 웹(World Wide Web} 개념으로 세계 어디서나 쉽게 접근할 수 있는 인터넷망이 보편화됨에 따라 1990년대 중반에 이르러 인터넷과 이동로봇을 접목하여 이동로봇을 원격제어하는 인터넷 로보틱스 분야가 활발히 연구 개발되고 있다.With the concept of the World Wide Web, an internet network that can be easily accessed from anywhere in the world has become popular. In the mid-1990s, the field of internet robotics, which remotely controls mobile robots by combining the Internet and mobile robots, has been actively researched and developed. .

이와 같은 인터넷망을 이용한 이동로봇의 원격제어 시스템은, 인터넷을 통해 전송되는 화상을 보고 로봇 팔을 제어하여 블록을 쌓는 시스템, 공기 노즐과 비전 시스템을 이용하여 모래 속에 숨겨진 물체를 찾아내는 원격 정원 시스템, 센서 기반 이동로봇을 인터넷을 통해 제어할 수 있는 시스템, 인터넷상에서의 원격 전시 시스템 등과 같은 여러 분야에게 다양하게 이용되고 있다.Such a remote control system of a mobile robot using an internet network includes a system for stacking blocks by controlling images of the robot arm by watching images transmitted through the internet, a remote garden system for finding hidden objects in sand using air nozzles and vision systems, It is widely used in various fields such as a system that can control a sensor-based mobile robot through the Internet and a remote display system on the Internet.

사용자가 로봇과 멀리 떨어져 있을 경우에는 그래픽 사용자 환경(Graphic User Interface : 이하 GUI라 칭함)을 통해서만 로봇을 제어할 수 있기 때문에 원격제어 시스템의 성능은 GUI에 달려있고, 상기 인터넷을 이용한 시스템들을 원격제어하기 위해서는 적절한 GUI 환경을 제공해야 한다.If the user is far from the robot, the robot can only be controlled through the Graphic User Interface (GUI), so the performance of the remote control system depends on the GUI, and remotely controls the systems using the Internet. To do this, you need to provide a suitable GUI environment.

대부분의 인터넷을 통한 원격제어 시스템은 크게 2가지의 제어 구조로 나누어진다.Most remote control systems over the Internet are largely divided into two control structures.

하나는 로봇의 전후좌우 움직임을 버튼이나 커서로 제어하는 직접제어 방식이고, 다른 하나는 로봇이 움직여야 할 속도나 좌표 등을 알려주면 로봇이 스스로 그 속도나 좌표에 도달하도록 움직이는 감독제어 방식이다.One is a direct control method that controls the front, rear, left and right movements of the robot with a button or a cursor, and the other is a supervised control method that moves the robot to reach its speed or coordinates when it informs the speed or coordinates of the robot to move.

대부분의 인터넷 기반 원격제어 시스템에 있어서 제어 방법이 상기한 직접제어와 감독제어 방법으로 구현되었으므로, 사용자가 사용하게 될 GUI의 구성도 직접제어 모드 또는 감독제어 모드만을 지원하게 된다.In most Internet-based remote control systems, since the control method is implemented by the above-described direct control and supervisory control method, the configuration of the GUI to be used by the user supports only the direct control mode or the supervisory control mode.

예를 들어, T. M. Chen의 Remote Supervisory Control of An Autonomous Mobile Robot via World Wide Web에 대한 논문(문헌명 : Proc. IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics, Vol. 1, PP. ss60-64)에서는 인터넷을 통한 이동로봇의 감독제어(supervisory control)에 대해서 다루고 있고, GUI 환경에 있어서도 감독제어에 관한 기능을 지원하고 있다.For example, TM Chen's paper on Remote Supervisory Control of An Autonomous Mobile Robot via World Wide Web (Proc. IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics, Vol. 1, pp. Ss60-64), It deals with supervisory control of mobile robot and supports functions related to supervisory control in GUI environment.

하지만 이와 같은 종래의 제어 방식은 사용자가 로봇에게 많은 양의 일을 시키고 자 할 경우, 로봇이 일을 시작해서 끝날 때까지 사용자가 로봇의 작업 시간만큼 할애해야 한다.However, in the conventional control method, if the user wants to do a large amount of work to the robot, the user should spend as much time as the working time of the robot until the robot starts work and ends.

예를 들어, A지점에서 출발하여 B지점으로 가서 '갑'에게 책을 받아 다시 A 지점으로 돌아오라는 일을 시키고자 할 경우에, 직접제어 모드에서는 사용자가 로봇의 움직임 명령을 모두 내려야 하므로, 사용자는 처음부터 끝까지 로봇에게 제어 명령을 생성해 주어야 한다.For example, if you want to start from point A and go to point B and ask 'A' to take a book and return to point A. In direct control mode, the user has to give all the robot's movement commands. Must generate control commands to the robot from beginning to end.

감독제어 모드에서는, 'A지점에서 B지점으로 가라'고 명령을 내린 후, B지점에 도달할 때까지 기다리는 제1과정, B지점에서 '갑'에게 책을 받을 때까지 사용자도 함께 기다리는 제2과정, 책을 받은 후 'A'지점으로 가라'고 명령을 내리는 제3과정을 거쳐야 한다.In the supervisory control mode, after the command “Go from point A to point B”, the first process waits until reaching the point B, and the second waits for the user to receive the book from the 'A' at point B. After receiving the book, you have to go through the third step of ordering 'Go to point A'.

따라서 사용자는 명령을 항상 내리는 것은 아니지만 로봇이 일을 수행하는 도중에 명령을 만들어 주어야 한다.Therefore, the user does not always give a command, but must make a command while the robot is performing a task.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사용자가 많은 양의 일을 이동로봇에게 시키는 경우 GUI 환경에서 일련의 작업 명령을 생성한 후 일련의 작업 명령을 이동로봇에게 전송함으로써, 사용자가 느끼게 되는 시간적 불편함과 명령 생성의 불편함을 최소화할 수 있는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, when the user makes a large amount of work to the mobile robot by generating a series of work commands in the GUI environment, by transmitting a series of work commands to the mobile robot, An object of the present invention is to provide a work schedule control method for remotely controlling a mobile robot through the Internet, which can minimize time inconvenience and command inconvenience.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 사용자가 이동로봇의 GUI 환경 가상로봇을 상대로 인터넷을 통해 제어 입력을 전송하고 상기 이동로봇이 제어 입력에 의해 명령을 수행하는 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어 시스템에서; 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서 기본작업 단위를 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하고, 일련의 작업 명령을 모두 생성한 후 이동로봇에게 전송하여, 로봇이 일 련의 작업 명령에 따라 일을 수행함을 특징으로 하는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a remote control of a mobile robot through the Internet, in which a user transmits a control input to the GUI environment virtual robot of the mobile robot, and the mobile robot executes a command by the control input. In the system; The user generates a series of work commands using basic work units on the simulator of the GUI environment, generates a series of work commands, and sends them to the mobile robot, so that the robot performs work according to a series of work commands. To provide a work schedule control method for remotely controlling a mobile robot through the Internet.

본 발명에 따른 작업스케줄 제어방법(Job Scheduling Mode)은 사용자가 GUI환경의 시뮬레이터 상에서 이동로봇에게 시킬 일을 정해진 기본작업 단위를 이용하여 일련의 작업 명령으로 생성하는 것이다.The job scheduling control method (Job Scheduling Mode) according to the present invention is to generate a series of work commands using the basic unit of work determined by the user to the mobile robot on the simulator of the GUI environment.

일련의 작업 명령을 모두 생성한 후 이동로봇에게 전송하면, 이동로봇은 일련의 작업 명령에 따라 일을 수행하게 된다.After generating a series of work orders and sending them to the mobile robot, the mobile robot performs work according to the series of work orders.

본 발명에 따른 상기 이동로봇의 기본작업 단위는, 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 이동단위(Move Unit), 사용자가 설정한 음성을 스피커를 통해 출력하는 음성단위(Voice Unit), 사용자가 생성한 메시지를 로봇의 화면에 출력하고, 로봇의 메시지를 사용자가 확인할 때까지 로봇이 대기하는 메시지단위(Message Unit), 사용자가 정한 시간만큼 정지하여 대기하는 대기단위(Wait Unit)로 구성된다.The basic work unit of the mobile robot according to the present invention includes a moving unit moving to a point designated by the user, a voice unit outputting a voice set by the user through a speaker, and a message generated by the user. It is composed of a message unit that the robot waits until the user confirms the message of the robot, and a wait unit that stops and waits for the time set by the user.

종래기술의 예제를 본 발명에 따른 작업스케줄 제어방법을 이용하여, 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서 다음과 같은 일련의 작업 명령을 생성한 후 이동로봇에게 전송하면 된다.In the example of the prior art, using the work schedule control method according to the present invention, a user may generate the following series of work commands on a simulator in a GUI environment and then transmit the same to a mobile robot.

MOVE (B점)MOVE (B point)

VOICE "메시지가 있습니다."VOICE "I have a message."

MESSAGE "책을 주세요!"MESSAGE "Please give me a book!"

MOVE (A점)MOVE (A point)

사용자가 이와 같은 일련의 작업 명령을 생성하는 것은 도 1과 같은 GUI 환경(1)을 이용함으로써 가능하다.It is possible for a user to generate such a series of work instructions by using the GUI environment 1 as shown in FIG.

도 1 은 자바(Java)로 구현된 GUI 환경(1)이 웹 브라우저에서 실행된 장면을 나타낸다.1 shows a scene in which a GUI environment 1 implemented in Java is executed in a web browser.

GUI 환경(1)을 자바로 구현하여 사용자가 웹 브라우저에서 이동로봇의 인터넷 주소(12)을 입력하면 GUI 환경(1)이 실행된다.The GUI environment 1 is implemented in Java so that when the user enters the Internet address 12 of the mobile robot in the web browser, the GUI environment 1 is executed.

GUI 환경(1)의 중앙에는 이동로봇(30)이 움직이고 있는 원격지의 지도 정보(10)가 나타난다.In the center of the GUI environment 1, the map information 10 of the remote place where the mobile robot 30 is moving appears.

또한 상기 지도 정보(10)에는 현재 이동로봇(30)의 위치와 각도가 표시되며, 이동로봇(30)의 움직임을 상기 지도 정보(10)를 통해 실시간으로 모니터링하게 된다.In addition, the position and angle of the current mobile robot 30 is displayed on the map information 10, and the movement of the mobile robot 30 is monitored in real time through the map information 10.

상기 GUI 환경(1) 하단의 제어판을 보면, 왼쪽에 제어모드 선택버튼(14)이 4개로 구성된다.Looking at the control panel at the bottom of the GUI environment (1), there are four control mode selection buttons 14 on the left side.

기본(Normal) 모드버튼(14a)은 제어를 수행하지 않고 이동로봇(30)의 움직임을 실시간으로 모니터링만 할 경우 사용하는 선택버튼이다.The normal mode button 14a is a selection button used to monitor the movement of the mobile robot 30 in real time without performing control.

직접제어(Direct Control) 모드버튼(14c)은 이동로봇(30)의 전후좌우 움직임을 직접 제어할 때 사용하는 선택버튼이다.The direct control mode button 14c is a selection button used to directly control the front, rear, left and right movements of the mobile robot 30.

감독제어(Supervisory Control) 모드버튼(14b)은 사용자가 이동로봇(30)의 목적지만을 지정하면 이동로봇(30)이 스스로 경로를 생성하고 목적지까지 움직이도 록 할 때 사용하는 선택버튼이다.The supervisory control mode button 14b is a selection button used when the user specifies only the destination of the mobile robot 30 so that the mobile robot 30 can generate a path by itself and move to the destination.

작업스케줄링 모드버튼(14d)은 사용자가 일련의 작업 명령을 생성할 때 사용하는 선택버튼이다.The job scheduling mode button 14d is a selection button used when the user creates a series of job commands.

이중에서 실제 제어 모드는 직접제어 모드, 감독제어 모드, 작업스케줄링 모드 3가지이고, 직접제어 모드와 감독제어 모드는 종래의 기술에서 설명한 바와 같이 다른 대부분의 인터넷 기반 시스템의 GUI 환경에서 지원하는 제어 모드이다.Among these, the actual control mode is three types of direct control mode, supervisory control mode and job scheduling mode, and direct control mode and supervisory control mode are the control modes supported by the GUI environment of most other Internet based systems as described in the related art. to be.

본 발명에 따른 작업스케줄링 모드버튼(14d)을 선택하면, 도 1의 하단 중앙과 우측에 보이는 것처럼 총 7개의 버튼이 나타난다.When the job scheduling mode button 14d according to the present invention is selected, a total of seven buttons appear as shown in the bottom center and the right side of FIG. 1.

중앙의 고(Go) 버튼(14da)은 일련의 작업 명령을 이동로봇(30)에게 전송할 경우에, 포즈(Pause) 버튼(14db)은 이동로봇(30)의 움직임을 멈출 경우에, 스톱(Stop) 버튼은 수행하고 있는 일련의 작업 명령을 중단할 경우에 사용된다.When the center Go button 14da sends a series of work commands to the mobile robot 30, the pause button 14db stops when the mobile robot 30 stops moving. The) button is used to interrupt a series of work commands that are being performed.

우측의 4개 버튼은 기본작업 단위버튼(16)으로서, 음성 버튼(14dd), 이동 버튼(14de), 메시지 버튼(14df), 대기 버튼(14dg)은 일련의 작업 명령을 이루는 기본작업(Job)을 나타낸다.The four buttons on the right are the basic unit of work button 16, and the voice button 14dd, the move button 14de, the message button 14df, and the standby button 14dg are the basic jobs that make up a series of job commands. Indicates.

사용자는 상기한 4개의 기본작업 단위버튼(16)을 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하게 된다.The user generates a series of work commands using the four basic work unit buttons 16 described above.

즉, 이동단위는 이동(Move) 버튼(14de)을 누른 후, 이동로봇(30)의 이동 목표 지점을 지도 정보(10)에서 마우스로 클릭한다.That is, the moving unit presses the move button 14de and then clicks the moving target point of the mobile robot 30 on the map information 10 with a mouse.

이동로봇(30)이 목표 지점에 도달한 후 바라보게 될 지역을 지도 정보(10)에서 마우스로 한 번 더 클릭한다.After the mobile robot 30 reaches the target point, the mobile robot 30 clicks on the map information 10 once more with the mouse.

이때 GUI는 이동로봇(30)의 이동 경로(18)를 자동 생성하여 표시해준다.At this time, the GUI automatically generates and displays the movement path 18 of the mobile robot 30.

메시지단위는 메시지(Message) 버튼(14df)을 눌러 도 2와 같은 창이 뜨면, 전달하고자 하는 메시지를 입력창에 기입한다.For the message unit, when the message (14df) button is pressed and a window as shown in FIG. 2 appears, the message to be delivered is written in an input window.

음성단위는 음성(Voice) 버튼(14dd)을 눌러 도 3과 같은 창이 뜨면, 원하는 음성을 마우스로 선택한다.For the voice unit, press the Voice button 14dd to bring up a window as shown in FIG. 3 and select the desired voice with a mouse.

대기단위는 대기(Wait) 버튼(14dg)을 눌러 입력창이 뜨면, 원하는 대기 시간을 기입한다.For the waiting unit, press the Wait button 14dg and enter the desired waiting time when the input window appears.

상술한 4가지 기본작업 단위의 조합으로 일련 작업 명령을 생성하면, GUI 환경(1)의 우측 중앙에 현재까지 생성된 작업 명령 리스트(24)가 표시된다.When a series of work commands is generated by the combination of the four basic work units described above, the work command list 24 generated so far is displayed in the right center of the GUI environment 1.

상기 작업 명령 리스트(24)는 바로 아래의 리스트 편집버튼(26)을 이용하여 편집이 가능하다.The work command list 24 can be edited using the list edit button 26 immediately below.

일련의 작업 명령을 완성하여 GUI환경(1) 하단 중앙의 고 버튼(14da)을 누르면, 잠시 후 지도 정보(10)에서 이동로봇(30)이 움직이기 시작하는 것을 확인할 수 있다.Press the high button 14da in the bottom center of the GUI environment (1) to complete a series of work command, it can be seen that the mobile robot 30 starts to move in the map information 10 after a while.

미설명 부호 20은 이동로봇 접속버튼이고, 22는 이동로봇의 카메라 시선 제어/표시이고, 28은 접속상태 및 접속자수 표시이다.Reference numeral 20 is a mobile robot connection button, 22 is a camera eye control / display of the mobile robot, and 28 is a connection status and the number of connected users.

이상에서와 같이, 본 발명은 이동로봇(30)에 많은 양의 작업을 요청할 경우 GUI 환경(1)에서 일련의 작업 명령을 생성한 후 이동로봇(30)에 전송되기 때문에, 이동로봇(30)이 일을 시작해서 끝날 때까지 사용자가 이동로봇의 작업 시간만큼 시간을 할애해야 할 필요가 없고, 종래 직접제어 모드에서처럼 이동로봇(30)이 일을 시작할 때부터 끝날 때까지 이동로봇(30)에게 제어 명령을 생성해 주지 않아도 되며, 감독제어 모드에서처럼 이동로봇이 일을 수행하는 도중에 명령을 만들어 주지 않아도 된다.As described above, when the mobile robot 30 requests a large amount of work, the mobile robot 30 generates a series of work commands in the GUI environment 1 and then transmits them to the mobile robot 30. The user does not have to spend time as much as the working time of the mobile robot until the work starts and ends, and the mobile robot 30 is transmitted to the mobile robot 30 from the start of the work to the end as in the conventional direct control mode. You do not need to generate control commands, nor do you need to create commands while the mobile robot is doing things like in supervisory control mode.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면, 사용자가 많은 양의 일을 이동로봇에게 시키는 경우 GUI 환경에서 일련의 작업 명령을 생성한 후 일련의 작업 명령을 이동로봇에게 전송함으로써, 사용자가 느끼게 되는 시간적 불편함과 명령 생성의 불편함을 최소화할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the user makes a large amount of work to the mobile robot, by generating a series of work commands in the GUI environment and transmitting a series of work commands to the mobile robot, the user feels the inconvenience of time. And inconvenience of command generation can be minimized.

Claims (4)

사용자가 이동로봇의 GUI 환경 가상로봇을 상대로 인터넷을 통해 제어 입력을 전송하고 상기 이동로봇이 제어 입력에 의해 명령을 수행하는 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어 시스템에서,In a remote control system of a mobile robot via the Internet, the user transmits control inputs to the GUI environment virtual robot of the mobile robot through the Internet, and the mobile robot executes commands by the control inputs. 사용자가 GUI 환경의 시뮬레이터 상에서On the simulator in a GUI environment 사용자가 지정한 지점으로 이동하는 이동단위; A moving unit moving to a point designated by the user; 사용자가 설정한 음성을 스피커를 통해 출력하는 음성단위; A voice unit for outputting a voice set by a user through a speaker; 사용자가 생성한 메시지를 로봇의 화면에 출력하고, 로봇의 메시지를 사용자가 확인할 때까지 로봇이 대기하는 메시지단위; 및 A message unit which outputs a message generated by the user on the screen of the robot and waits for the robot to check the message of the robot; And 사용자가 정한 시간만큼 정지하여 대기하는 대기단위;A waiting unit which waits for a predetermined time by the user; 로 구성되는 기본작업 단위와,A basic unit of work consisting of: 일련의 작업 명령을 이동로봇에게 전송하는 고(Go) 작업과,Go work, which sends a series of work commands to the mobile robot, 이동로봇의 움직임을 멈추는 포즈(Pause) 작업과,Pause work to stop the movement of the mobile robot, 수행하고 있는 일련의 작업 명령을 중단하는 스톱 작업Stop job that interrupts a series of job commands that are being performed 을 이용하여 일련의 작업 명령을 생성하여 이동로봇에게 전송하면, 로봇이 일련의 작업 명령에 따라 일을 수행함을 특징으로 하는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법.When a series of work commands are generated and transmitted to the mobile robot, the work schedule control method for remotely controlling the mobile robot through the Internet, characterized in that the robot performs work according to the work order. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 사용자가 일련의 작업 명령을 생성하는 작업스케쥴링 모드의 GUI 환경에,The GUI environment of claim 1, wherein the user generates a series of work instructions. 이동로봇의 제어를 수행하지 않고 이동로봇의 움직임을 실시간으로 모니터링하는 기본 모드와, 이동로봇의 전후좌우 움직임을 직접 제어하는 직접제어 모드와, 사용자가 이동로봇의 목적지를 지정하면 이동로봇이 스스로 경로를 생성하고 목적지까지 움직이도록 하는 감독 제어모드를,The basic mode monitors the movement of the mobile robot in real time without the control of the mobile robot, the direct control mode which directly controls the front, rear, left and right movements of the mobile robot, and the user specifies the destination of the mobile robot. Supervised control mode that creates and moves to the destination, 더 구성함을 특징으로 하는 인터넷을 통해 이동로봇을 원격제어하는 작업스케줄 제어방법.Task schedule control method for remotely controlling a mobile robot through the Internet, characterized in that further configuration.
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