KR100620896B1 - 씨씨디카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및그 측정방법 - Google Patents

씨씨디카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및그 측정방법 Download PDF

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Abstract

산업현장에서 제작 또는 가공되는 제품(이하, "피가공품" 이라고 칭함)에 형성되는 복수의 구멍중 특정한 구멍 위치로 접근하는 산업용 로봇에 장착되는 탐침기에 의해 복수의 구멍들에 대한 상대거리를 측정하여 피가공품의 불량 유무 및 정밀도를 판별할 수 있도록 한 것으로,
본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치는, 산업용 로봇에 장착되는 상부 플레이트와,
상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 결합되는 제1포스트와,
상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 결합되며 CCD카메라가 장착되는 제2포스트와,
일단이 제1포스트 하단에 수평방향으로 회전가능하게 고정되는 제1링크와,
일단이 제1링크 타단에 수평방향으로 회전가능하게 힌지고정되고 타단에 탐침기가 고정되는 제2링크와,
일측이 제1링크 하측으로 포개져 제1포스트 하단에 고정되고 중간측이 제2포스트 하단에 고정되는 하부 플레이트와,
산업용 로봇 및 CCD카메라에 연결되고 로봇 작동으로 탐침기가 피가공품의 구멍위치로 이동하여 탐침기와 구멍의 중심이 서로 일치될 경우, 탐침기 중심상방에 위치하는 표식부를 CCD카메라에 의해 인식하여 미리 설정된 프로그램에 의해 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍 중심좌표를 출력하는 제어수단을 구비한다.
CCD카메라, 접촉식 홀변위 자동 측정장치

Description

씨씨디카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및 그 측정방법{automatic hole-location measuring system with CCD camera through mechanical contact}
도 1은 본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치의 개략도,
도 2는 도 1에 도시된 로봇에 장착되는 자동 복원기구의 분리사시도,
도 3은 도 2에 도시된 자동 복원기구의 요부발췌단면도,
도 4는 도 2에 도시된 자동 복원기구를 형성하는 스프링플런저부위의 단면도,
도 5는 본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정방법을 나타내는 흐름도,
도 6은 본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치의 사용상태도,
도 7은 본 발명에 의해 홀변위를 반복하여 측정한 측정횟수와 오차량과의 관계를 나타내는 그래프이다.
*도면중 주요 부분에 사용된 부호의 설명
1; 산업용 로봇 2; 상부 플레이트
3; 제1포스트 4; CCD카메라
5; 제1클램프 6; 제2포스트
7; 제1링크 8; 제2클램프
9; 탐침기 10; 제2링크
11; 하부플레이트 12; 힌지핀
13; 표식부 14; 제어수단
15; 제1요홈 16; 탄성부재
17; 스프링플런저용 볼 18; 제2요홈
본 발명은 산업현장에서 제작 또는 가공되는 제품(이하, "피가공품" 이라고칭함)에 형성되는 복수의 구멍(holes)중 특정한 구멍 위치로 접근하는 산업용 로봇에 장착되는 탐침기(hole checker)에 의해 복수의 구멍들에 대한 상대거리를 측정하여 피가공품의 불량 유무 및 정밀도를 판별할 수 있도록 한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및 그 측정방법에 관한 것이다.
더욱 상세하게는, 산업용 로봇의 구동으로 인해 탐침기를 특정위치의 구멍에 위치이동시켜 구멍의 중심과 탐침기의 중심이 일치될 때, 탐침기의 중심상부에 형 성되는 표식부를 CCD카메라에 의해 인식하여 미리 프로그램된 연산방법에 의해 특정위치의 구멍 중심좌표를 출력하여 설계치(spec)로 부터 변위를 측정할 수 있도록 한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및 그 측정방법에 관한 것이다.
일반적으로, 각종 산업현장에서 제작 또는 가공되는 피가공품에 형성되는 특정 구멍의 위치가 설계치에 존재하는 지를 판별하거나, 또는 위치의 벗어난 정도를 확인하기 위한 홀변위 측정장치에는 접촉식 검사장치와, 비접촉식 검사장치로 구분된다.
LVDT센서 등을 활용하는 접촉식 검사장치는 기계적 변위량을 직접 측정하는 것으로서, 환경대응성이 비교적 양호하고 피검사체를 고정밀도로 측정이 가능한 이점을 갖게되나, 고비용이 소요되는 문제점을 갖는다.
반면에, CCD카메라와 분광기를 활용하는 비접촉식 검사장치는 분광기에서 분광되는 광에 의해 확보되는 화상을 CCD카메라로 촬영하고, CCD카메라에서 촬영된 화상을 화상처리장치에 의해 처리함으로서 피검사체의 양부를 검사하는 것으로, 주변의 광도에 민감하여 열악한 환경대응성을 갖게되는 문제점을 갖는다.
본 발명의 목적은, 로봇에 장착되는 CCD카메라 및 탐침기(prober)를 이용하여 피가공품에 형성된 특정한 구멍의 변위(위치)를 기계적 접촉으로 측정하여 목표 치의 스팩과 비교하여 측정치가 스팩범위내에 포함 유무에 따라 피가공품의 불량 유무 및 정밀도를 판별함에 따라, 피가공품을 효율적으로 품질관리할 수 있도록 한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및 그 측정방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 로봇의 교시된 위치로 투입되는 피가공품의 품질검사 및 자동화 조립라인의 조립위치 확인용 장치로 응용이 가능하여 실용성, 경제성 및 높은 정밀도를 유지하여 경쟁력을 확보할 수 있도록 한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및 그 측정방법을 제공하는 것이다.
전술한 본 발명의 목적은, 산업용 로봇에 장착되는 상부 플레이트와,
상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 결합되는 제1포스트와,
상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 결합되며 CCD카메라가 장착되는 제2포스트와,
일단이 제1포스트 하단에 수평방향으로 회전가능하게 고정되는 제1링크와,
일단이 제1링크 타단에 수평방향으로 회전가능하게 힌지고정되고 타단에 탐침기가 고정되는 제2링크와,
일측이 제1링크 하측으로 포개져 제1포스트 하단에 고정되고 중간측이 제2포스트 하단에 고정되는 하부 플레이트와,
산업용 로봇 및 CCD카메라에 연결되고 로봇 작동으로 탐침기가 피가공품의 구멍위치로 이동하여 탐침기와 구멍의 중심이 서로 일치될 경우, 탐침기 중심상방에 위치하는 표식부를 CCD카메라에 의해 인식하여 미리 설정된 프로그램에 의해 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍 중심좌표를 출력하는 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치를 제공함에 의해 달성된다.
전술한 본 발명의 목적은, 제어수단이 구비된 산업용 로봇에 장착된 상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 결합되는 제1포스트와, 상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 결합되며 CCD카메라가 장착되는 제2포스트와, 일단이 제1포스트 하단에 수평방향으로 회전가능하게 고정되는 제1링크와, 일단이 제1링크 타단에 힌지고정되고 타단에 탐침기가 고정되는 제2링크와, 일측이 제1링크 하측으로 포개져 제1포스트 하단에 고정되고 중간측이 제2포스트 하단에 고정되는 하부 플레이트를 구비하여, 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍 중심좌표를 측정하는 측정방법에 있어서,
로봇의 작동에 의해 탐침기를 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍에 근접하도록 이동시키는 제1단계와,
로봇의 상하방향으로 작동에 의해 탐침기를 피가공품의 구멍에 투입하여 탐침기 하단의 원추부를 구멍 상단의 원주에 접촉시켜 탐침기와 구멍의 중심을 일치시키는 제2단계와,
탐침기와 피가공품의 구멍 중심이 일치될 경우, 탐침기 중심상방에 위치하는 표식부를 CCD카메라에 의해 영상 처리하는 제3단계와,
CCD카메라에 의해 촬영된 이미지 화상을 인가받아 제어수단에 미리 저장된 프로그램의 연산방법에 의해 구멍 중심좌표를 출력하는 제4단계와,
출력된 구멍 중심좌표값이 미리 설정된 스팩과 비교하여 측정치가 목표값 범위내에 포함유무에 따라 피가공품의 불량 유무 및 정밀도를 판별하는 제5단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정방법을 제공함에 의해 달성된다.
바람직한 실시예에 의하면, 전술한 제2링크 힌지고정공에 접하는 상면에 반경방향으로 형성되며, 경계부위가 돌출형성되는 "V"자 형상의 제1요홈과,
제1요홈에 대응되는 위치의 제1링크에 형성된 관통공에 장착되는 탄성부재에 의해 제1,2링크의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼과,
제1포스트에 고정되는 제1링크의 고정공에 접하는 바닥면에 반경방향으로 형성되는 "V"자 형상의 제2요홈과,
제2요홈에 대응되는 위치의 하부 플레이트에 형성된 관통공에 장착되는 탄성부재에 의해 하부플레이트와 제1링크의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼을 포함하여 이루어지는 자동 복원기구를 구비하여,
피가공품에 형성된 구멍 위치의 오차로 인해 탐침기를 중심이동시키는 외력이 탐침기로 부터 제거될 경우 제1,2링크를 초기위치로 복귀시키는 것이다.
또한, 전술한 CCD카메라를 제2포스트에 상하방향으로 이동가능하게 장착하도록 제2포스트에 착탈되는 제1클램프와, 제1클램프에 장착되어 CCD카메라를 수평방향으로 회전가능하게 고정하는 제2클램프를 구비한다.
또한, 전술한 탐침기의 하단이 피가공품의 구멍 상단의 원주에 접촉시 탐침기와 피가공품의 구멍 중심이 서로 일치되는 것으로 인식할 수 있도록 탐침기의 하단이 원추형으로 형성된다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 1 내지 도 4, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치는, 다관절 회동이 가능한 산업용 로봇(1)에 장착되는 상부 플레이트(2)와, 상부 플레이트(2)에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 볼부시(ball bush)(3a)에 의해 결합되는 제1포스트(3)와, 상부 플레이트(2)에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 메탈부시(metal bush)(6a)에 의해 결합되고, CCD카메라(4)가 제1클램프(5)에 의해 상하방향으로 위치이동 가능하게 장착되며 제1클램프(5)에 고정되는 제2클램프(8)에 의해 CCD카메라(4)가 수평방향으로 회전가능하게 장착되는 제2포스트(6)를 구비한다.
또한, 일단이 제1포스트(3) 하단에 수평방향으로 회전가능하게 고정되는 제1링크(7)와, 일단이 제1링크(7) 타단에 힌지핀(12)에 의해 수평방향으로 회전가능하게 힌지고정되고 탐침기(9)(prober)가 타단에 고정되는 제2링크(10)와, 일측이 제1 링크(7) 하측으로 포개져 제1포스트(3) 하단에 고정되고 중간측이 제2포스트(6) 하단에 고정되는 하부 플레이트(11)를 구비한다.
또한, 산업용 로봇(1) 및 CCD카메라(4)에 연결되고 산업용 로봇(1) 작동으로 탐침기(9)가 피가공품(20)의 구멍(19)위치로 이동하여 탐침기(9)와 구멍(19)의 중심이 서로 일치될 경우, 탐침기(9) 중심상방에 위치하여 영상인식이 가능한 표식부(13)를 CCD카메라(4)에 의해 인식하여 미리 설정된 프로그램에 의해 피가공품(20)에 형성된 특정위치의 구멍(19) 중심좌표를 출력하여, 측정치가 목표값(spec)범위내에 포함유무에 따라 피가공품(20)의 불량 유무 및 정밀도를 판별하도록 모니터(14a)와 PC(14b)로 이루어진 제어수단(14)을 구비한다.
이때, 전술한 피가공품(20)에 형성된 구멍(19) 위치의 오차로 인해 탐침기(9)를 중심이동시키는 외력이 탐침기(9)로 부터 제거될 경우 제1,2링크(7,10)를 초기위치로 복귀시키는 자동 복원기구는,
전술한 제2링크(10) 힌지고정공(10a)에 접하는 상면에 반경방향으로 형성되며, 경계부위가 돌출형성되는 "V"자 형상의 제1요홈(15)과,
제1요홈(15)에 대응되는 위치의 제1링크(7)에 형성된 관통공(7a)에 장착되는 탄성부재(16)에 의해 제1,2링크(7,10)의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼(17)과,
제1포스트(3)에 고정되는 제1링크(7)의 고정공(7b)에 접하는 바닥면에 반경방향으로 형성되는 "V"자 형상의 제2요홈(18)과,
제2요홈(18)에 대응되는 위치의 하부 플레이트(11)에 형성된 관통공(11a)에 장착되는 탄성부재(16)에 의해 하부 플레이트(11)와 제1링크(7)의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼(spring plunger ball)(17)을 포함한다.
전술한 탐침기(9) 하단이 피가공품(20)의 구멍(19) 상단의 원주에 접촉시 탐침기(9)와 피가공품(20)의 구멍(19) 중심이 서로 일치되는 것으로 인식할 수 있도록 탐침기(9)의 하단이 원추형으로 형성된다.
이하에서, 본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치의 사용예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 전술한 산업용 로봇(1)에 미리 교시된 위치이동을 통하여 로봇(1)에 장착된 상부 플레이트(2)에 결합되는 제1포스트(3) 하단에 고정된 탐침기(9)를 피가공품(20)에 형성된 특정위치의 구멍(19)에 근접하도록 이동시킨다(S100 참조).
이때, 전술한 탐침기(9)는 로봇(1) 작동시 제1포스트(3) 하단에 힌지고정되는 제1링크(7)와, 힌지핀(12)에 의해 제1링크(7)에 회전가능하게 힌지고정되는 제2링크(10) 구조로 인해 수평방향으로 자유롭게 이동이 가능한 반면, 상하방향으로 이동의 제한을 받는다.
전술한 로봇(1)의 상하방향으로 작동에 의해 탐침기(9)를 피가공품(20)의 구멍(19)에 투입하여 탐침기(9) 하단의 원추부(9a)를 구멍(19) 상단의 원주에 접촉시 켜 탐침기(9)와 구멍(19)의 중심을 일치시킨다(S200 참조).
이때, 구멍(19)위치의 오차로 인해 탐침기(9)에 외력이 가해져 탐침기(9)가 제1포스트(3) 하단부를 중심축으로 하여 회전되므로 위치이동 된다.
반면, 탐침기(9)로 부터 외력이 제거되는 경우, 전술한 제1링크(7)의 힌지고정부에 인접하게 형성된 관통공(7a)과 이와 대항되게 제2링크(10) 힌지고정공(10a)에 인접하게 상면에 형성된 제1요홈(15)의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼(17)과,
하부 플레이트(11)에 형성된 관통공(11a)과 이와 대항되게 제1링크(7)의 고정공(7b)에 인접하게 바닥면에 형성되는 제2요홈(18)의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼(17)에 의해 탐침기(9)를 초기위치로 복귀시킴에 따라, 다음 작업을 위한 지정된 위치로 탐침기(9)를 이동시킬 수 있다.
또한, 전술한 피가공품(20)에 형성되는 구멍(19)의 형상이 수직방향으로 형성되지않은 경우, 중력에 의한 탐침기(9)의 위치이동을 방지할 수 있음은 물론이다.
한편, 전술한 스프링플런저용 볼(17) 구조에 의해 탐침기(9)가 피가공품(20)의 구멍(19)위치로 이동하는 도중, 오류로 인해 탐침기(9)가 과도하게 위치이동되어 해당 부품에 무리한 외력이 가해지는 것을 방지할 수 있게 된다.
전술한 탐침기(9)와 피가공품(20)의 구멍(19) 중심이 일치된 경우, 탐침기(9) 중심상방에 위치하여 영상인식이 가능한 표식부(13)를 로봇(1)의 제어수단(14) 에 연결되는 CCD카메라(4)에 의해 영상 처리한다(S300 참조).
한편, 전술한 구멍(19) 중심의 변위가 발생되는 경우, 목표점과 구멍(19) 중심사이의 변위에 따라 탐침기(9) 하단의 원추부(9a)와 구멍(19)사이에 발생되는 접촉력에 따라 탐침기(9)에 변위가 발생된다.
이때, 탐침기(9)의 변위는 탐침기(9)의 중심상방에 위치하여 영상인식이 가능한 표식부(13)는 제2포스트(6)에 상하방향으로 위치이동가능하게 장착되는 CCD카메라(4)에 의해 영상처리 된다.
전술한 CCD카메라(4)에 의해 촬영된 이미지 화상을 인가받아 제어수단(14)에 미리 저장된 프로그램의 연산방법에 의해 구멍(19) 중심좌표를 출력한다(S400 참조).
출력된 구멍(19) 중심좌표값이 미리 설정된 스팩(spec)과 비교하여 측정치가 목표값 범위내에 포함유무에 따라 피가공품(20)의 불량 유무 및 정밀도를 판별한다(S500 참조).
이때, CCD카메라(4)에 의한 이미지 화상을 인가받아 측정치가 스팩 범위내에 존재하는지 여부를 모니터(14a)를 통하여 데이터를 분석 및 관리할 수 있게 된다.
이로 인해, 피가공품(20)에 형성되는 특정의 구멍(19) 위치를 측정함에 따라 제품의 불량 유무를 판별하고, 제품 전체의 정밀도를 판단할 수 있어 제품의 품질을 효율적으로 관리할 수 있게 된다.
한편, 구멍(19) 변위를 반복하여 220회 측정한 측정횟수와 오차량과의 관계는 아래와 표 및 도 7에 도시된 바와 같다.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
최대오차(㎛) 5.775 8.751 6.509 9.341 7.889 6.834 4.817 11.161 10.137 4.862 4.301
평균오차(㎛) 2.686 3.667 3.253 3.403 3.649 3.939 2.392 4.884 4.328 2.399 2.136
이때, 매 측정차수별 동일위치 기준 20회 측정하고, 차수별로 위치를 변경하여 측정한 것임.
전술한 바와 같이 측정한 결과, 0.01㎜정도의 높은 정밀도를 보장할 수 있음을 확인할 수 있었다.
이상에서와 같이, 본 발명에 의한 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치 및 그 측정방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.
산업용 로봇에 장착되는 CCD카메라 및 탐침기를 이용하여 피가공품에 형성된 특정한 구멍의 변위를 측정하여 측정치가 목표값 범위내에 포함유무에 따라 피가공품의 불량 유무 및 정밀도를 판별함에 따라, 피가공품을 고정밀도로 품질관리할 수 있다.
또한, 로봇의 교시된 위치로 투입되는 피가공품의 품질검사 및 자동화 조립라인의 조립위치 확인용 장치로 응용이 가능하여 실용성, 경제성 및 높은 정밀도를 유지하여 동업종 분야에서 뛰어난 경쟁력을 확보할 수 있다.
또한, 비젼센서로서 측정이 곤란한 피가공품에 대해서도 고정밀도의 측정이 가능하므로 높은 신뢰성을 갖게 된다.

Claims (5)

  1. 산업용 로봇에 장착되는 상부 플레이트;
    상기 상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 결합되는 제1포스트;
    상기 상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 상단이 결합되며, CCD카메라가 장착되는 제2포스트;
    일단이 상기 제1포스트 하단에 수평방향으로 회전가능하게 고정되는 제1링크;
    일단이 상기 제1링크 타단에 수평방향으로 회전가능하게 힌지고정되고 타단에 탐침기가 고정되는 제2링크;
    일측이 상기 제1링크 하측으로 포개져 상기 제1포스트 하단에 고정되고 중간측이 상기 제2포스트 하단에 고정되는 하부 플레이트; 및
    상기 산업용 로봇 및 CCD카메라에 연결되고 상기 로봇 작동으로 상기 탐침기가 피가공품의 구멍위치로 이동하여 탐침기와 구멍의 중심이 서로 일치될 경우, 상기 탐침기 중심상방에 위치하는 표식부를 상기 CCD카메라에 의해 인식하여 미리 설정된 프로그램에 의해 상기 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍 중심좌표를 출력하는 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 제2링크 힌지고정공에 접하는 상면에 반경방향으로 형성되며, 경계부위가 돌출형성되는 "V"자 형상의 제1요홈;
    상기 제1요홈에 대응되는 위치의 상기 제1링크에 형성된 관통공에 장착되는 탄성부재에 의해 상기 제1,2링크의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼;
    상기 제1포스트에 고정되는 제1링크의 고정공에 접하는 바닥면에 반경방향으로형성되는 "V"자 형상의 제2요홈; 및
    상기 제2요홈에 대응되는 위치의 상기 하부플레이트에 형성된 관통공에 장착되는 탄성부재에 의해 상기 하부플레이트와 제1링크의 경계부위에 탄설되는 스프링플런저용 볼을 포함하여 이루어지는 자동 복원기구를 구비하여,
    상기 피가공품에 형성된 구멍 위치의 오차로 인해 상기 탐침기를 중심이동시키는 외력이 상기 탐침기로 부터 제거될 경우 상기 제1,2링크를 초기위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 CCD카메라를 상기 제2포스트에 상하방향으로 이동가능하게 장착하도록 상기 제2포스트에 착탈되는 제1클램프와, 상기 제1클램프에 장착되어 상기 CCD카메라를 수평방향으로 회전가능하게 고정하는 제2클램프를 구비하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 탐침기의 하단이 상기 피가공품의 구멍 상단의 원주에 접촉시 상기 탐침기와 구멍 중심이 서로 일치되는 것으로 인식할 수 있도록 상기 탐침기의 하단이 원추형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정장치.
  5. 제어수단이 구비된 산업용 로봇에 장착된 상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 결합되는 제1포스트와, 상부 플레이트에 상하방향으로 유동가능하게 결합되며 CCD카메라가 장착되는 제2포스트와, 일단이 제1포스트 하단에 수평방향으로 회전가능하게 고정되는 제1링크와, 일단이 제1링크 타단에 힌지고정되고 타단에 탐침기가 고정되는 제2링크와, 일측이 제1링크 하측으로 포개져 제1포스트 하단에 고정되고 중간측이 제2포스트 하단에 고정되는 하부 플레이트를 구비하여, 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍 중심좌표를 측정하는 측정방법에 있어서:
    상기 로봇의 작동에 의해 상기 탐침기를 상기 피가공품에 형성된 특정위치의 구멍에 근접하도록 이동시키는 제1단계;
    상기 로봇의 상하방향으로 작동에 의해 상기 탐침기를 피가공품의 구멍에 투입하여 탐침기 하단의 원추부를 구멍 상단의 원주에 접촉시켜 상기 탐침기와 구멍의 중심을 일치시키는 제2단계;
    상기 탐침기와 피가공품의 구멍 중심이 일치될 경우, 상기 탐침기 중심상방에 위치하는 표식부를 상기 CCD카메라에 의해 영상 처리하는 제3단계;
    상기 CCD카메라에 의해 촬영된 이미지 화상을 인가받아 상기 제어수단에 미리 저장된 프로그램의 연산방법에 의해 상기 구멍 중심좌표를 출력하는 제4단계; 및
    출력된 구멍 중심좌표값이 미리 설정된 스팩과 비교하여 측정치가 목표값 범위내에 포함유무에 따라 피가공품의 불량 유무 및 정밀도를 판별하는 제5단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라를 이용한 접촉식 홀변위 자동 측정방법.
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