KR100573676B1

KR100573676B1 - Vision device

Info

Publication number: KR100573676B1
Application number: KR1020030062813A
Authority: KR
Inventors: 설대환; 권태균
Original assignee: 에버테크노 주식회사
Priority date: 2003-09-08
Filing date: 2003-09-08
Publication date: 2006-04-24
Also published as: KR20050025856A

Abstract

본 발명은 비젼장치를 이용하여 복수개의 디바이스에 대한 평면/입체영상을 검사하여, 디바이스의 이상 유무를 전반적으로 검사하고, 선별할 수 있는 비젼장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vision apparatus capable of inspecting and screening an overall abnormality of a device by selecting a planar / stereoscopic image of a plurality of devices using a vision apparatus.

본 발명의 비젼장치는 메인 프레임과; 상기 메인 프레임의 상부에 설치되며, 다수개의 트레이를 이송/반송시킬 수 있는 다수개의 트랜스퍼와; 상기 트레이에 탑재된 다수개의 디바이스를 파지하는 제1/2로봇과; 상기 제1/2로봇에 파지된 디바이스 하부면의 평면/입체영상을 검사할 수 있는 복수개의 카메라가 구비된 제1검사부와; 상기 제1검사부에 의해 하부면이 검사된 디바이스의 상부면을 검사하기 위한 제2검사부와; 상기 제1/2검사부에 의해 양/불 판정된 디바이스를 선별하여 파지하는 복수개의 노즐이 구비된 소터와; 상기 다수개의 트랜스퍼의 상부에 위치된 트레이를 이송시킬 수 있는 트랜스퍼 로봇으로 구성된다. 이와 같이 구성된 본 발명은 비젼장치를 이용하여 복수개의 디바이스에 대한 평면/입체영상을 검사하여, 디바이스의 이상 유무를 전반적으로 검사하고, 선별할 수 있는 이점이 있다.Vision apparatus of the present invention includes a main frame; A plurality of transfers installed on an upper portion of the main frame and capable of transferring / transporting a plurality of trays; A first half robot holding a plurality of devices mounted on the tray; A first inspection unit provided with a plurality of cameras capable of inspecting planar / stereoscopic images of the lower surface of the device held by the first and second robots; A second inspection unit for inspecting an upper surface of the device whose lower surface is inspected by the first inspection unit; A sorter having a plurality of nozzles for sorting and gripping a device judged by the first and second inspection units; It is composed of a transfer robot capable of transferring a tray located on top of the plurality of transfers. The present invention configured as described above has an advantage of inspecting planar / stereoscopic images of a plurality of devices by using a vision device, and generally inspecting and selecting abnormalities of the devices.

로봇, 카메라, 백 라이트, 트랜스퍼, 소터Robot, camera, back light, transfer, sorter

Description

Vision Apparatus {Vision Apparatus}

도 1은 종래의 비젼장치의 평면도,1 is a plan view of a conventional vision apparatus,

도 2는 종래의 비젼장치의 측면도,2 is a side view of a conventional vision apparatus,

도 3은 디바이스의 하부를 검사하는 카메라를 보인 도면,3 shows a camera inspecting the bottom of the device,

도 4는 PCB의 상부를 검사하는 카메라를 보인 도면,4 is a view showing a camera for inspecting the upper portion of the PCB,

도 5는 본 발명의 비젼장치를 보인 사시도,5 is a perspective view showing a vision device of the present invention,

도 6은 비젼장치의 트랜스퍼와 스택커를 보인 사시도,6 is a perspective view showing a transfer and a stacker of a vision apparatus;

도 7은 제1 및 제2로봇을 보인 사시도,7 is a perspective view of the first and second robot,

도 8a 및 8b는 노즐의 간격을 조절하는 간격조절수단을 보인 정면도,8a and 8b is a front view showing a gap adjusting means for adjusting the gap of the nozzle,

도 9는 제1 및 제2로봇의 가이드 블록과 가이드 레일을 보인 배면도,9 is a rear view showing the guide block and the guide rail of the first and second robot,

도 10은 디바이스의 하부를 검사하는 제1검사부의 분해 사시도,10 is an exploded perspective view of a first inspection unit inspecting a lower portion of the device;

도 11은 양/불 판정된 디바이스를 선별하는 소터의 정면도,11 is a front view of a sorter for sorting devices that are judged as good or bad;

도 12는 트랜스퍼 로봇을 보인 사시도이다.12 is a perspective view of the transfer robot.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100 : 비젼장치 110 : 메인 프레임100: vision device 110: main frame

120 : 로딩 트랜스퍼 130 : 굳 트랜스퍼120: loading transfer 130: firm transfer

140 : 언로딩 트랜스퍼 150,160 : 제1/2리젝트 트랜스퍼140: unloading transfer 150, 160: 1/2 reject transfer

170 : 보조 스택커 180 : 제1검사부170: auxiliary stacker 180: first inspection unit

182 : 링 라이트 183 : 다수개의 카메라182: ring light 183: multiple cameras

121,141 : 로딩 및 언로딩스택커 200,300 : 제1 및 제2로봇121,141: loading and unloading stacker 200,300: first and second robot

240,340 : 다수개의 노즐 251,351 : 노즐핀240,340: Multiple nozzles 251,351: Nozzle pin

253,353 : 간격조절 캠 255,355 : 가이드 플레이트253,353: Spacer cam 255,355: Guide plate

260,360 : 제1 및 제2백라이트 400 : 소터260,360: first and second backlight 400: sorter

420 : 제2검사부 430 : 복수개의 노즐420: second inspection unit 430: a plurality of nozzles

440 : 백라이트 500 : 트랜스퍼 로봇440: backlight 500: transfer robot

본 발명은 카메라를 이용하여 복수개의 디바이스 각각의 입체적인 영상을 감지함으로써, 복수개의 디바이스에 대한 이상 유무를 전반적으로 검사할 수 있는 비젼장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vision apparatus capable of inspecting an overall presence or absence of abnormalities for a plurality of devices by sensing three-dimensional images of each of the plurality of devices using a camera.

최근 전자 제품들이 경박 단소 형태로 변화하는 추세에 따라 인쇄 회로 기판의 면적이 줄어드는 추세이며 이에 따라 전자 제품들 또한 경박 단소의 고밀도로 집적된 패키지 형태의 부품들로 변화하고 있다.Recently, the area of printed circuit boards is decreasing as the electronic products are changed to a thin and thin form, and accordingly, the electronic products are also changed into components of a package package having high density and compactness.

이러한 정밀 전자 부품들을 역시 고밀도화된 인쇄 회로 기판의 표면에 장착하는 표면 실장 기술(Surface Mount Technology)이 발달하고 있다. Surface Mount Technology, which mounts such precision electronic components on the surface of densified printed circuit boards, is also developing.

이에 따라 인쇄 회로 기판에 장착하기 위하여 공급되는 정밀 전자 부품들의 검사와 측정 기술의 발달이 요구되고 있다. Accordingly, development of inspection and measurement technology of precision electronic components supplied for mounting on a printed circuit board is required.

종래의 비젼장치의 구성 설명은 다음과 같다.A description of the configuration of a conventional vision apparatus is as follows.

도 1은 종래의 비젼장치의 평면도이고, 도 2는 종래의 비젼장치의 측면도이고, 도 3은 디바이스의 하부를 검사하는 카메라를 보인 도면이고, 도 4는 PCB의 상부를 검사하는 카메라를 보인 도면이다. 1 is a plan view of a conventional vision apparatus, Figure 2 is a side view of a conventional vision apparatus, Figure 3 is a view showing a camera for inspecting the bottom of the device, Figure 4 is a view showing a camera for inspecting the top of the PCB. to be.

종래의 비젼장치는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 마운터(8)의 X, Y이송용 테이블(1)에 헤드(2)가 부착되고 작업 대상인 PCB(3)상의 작업 위치를 인식하기 위한 씨씨디 카메라(CCD camera)(4)가 상기 헤드(2)에 평행하게 부착, 고정되며 상기 마운터(8)의 임의의 위치에 상기 헤드(2)에 흡착된 작업할 부품(7)의 검사와 측정을 위한 부품 검사용 씨씨디 카메라(5)가 고정되어 구성된다. In the conventional vision apparatus, as shown in FIGS. 1 and 2, the head 2 is attached to the X and Y transfer table 1 of the mounter 8 and the working position on the PCB 3 to be worked is recognized. CCD camera 4 is attached to and fixed in parallel to the head 2 and inspects the component 7 to be adsorbed to the head 2 at any position of the mounter 8. The component camera CD camera 5 for measuring and measuring is fixed.

상기 PCB(3)는 상기 X, Y이송용 테이블(1)의 하부에 위치된 컨베이어(3a)에 의해 이송된다.The PCB 3 is transported by a conveyor 3a located at the bottom of the X, Y transport table 1.

상기 부품 검사용 씨씨디 카메라(5)는 도 2의 단면도에 도시된 바와 같이, 헤드(2)에 흡착된 부품(7)의 단자에 빛을 발광시키는 조명장치(6)가 상기 카메라(5) 상단의 둘레에 설치되고 상기 부품(7)의 단자에서 반사된 빛을 상기 카메라(5)가 인식하도록 구성한다. As shown in the cross-sectional view of FIG. 2, the component inspection CD camera 5 includes an illumination device 6 that emits light at a terminal of the component 7 adsorbed to the head 2. The camera 5 is configured to recognize light reflected from the terminal of the component 7 and installed around the upper end.

이와 같은 종래 장치의 동작 과정을 첨부된 도면 도 3을 이용하여 설명하면 다음과 같다. An operation process of such a conventional device will be described with reference to FIG. 3.

도 3에 도시된 바와 같이, PCB 감지용 카메라(4)가 부착된 헤드(2)가 X,Y 이송용 테이블(1)의 구동에 의해 X축과 Y축으로 이동되어 부품 공급부(9)에 도달되면 상기 헤드(2)로 공급되는 부품(7)을 흡착하고 상기 X,Y 이송용 테이블(1)의 구동에 의해 상기 헤드(2)를 부품 검사용 카메라(5)가 고정되어 있는 마운터(8)상의 위치로 이동시키게 된다. As shown in FIG. 3, the head 2 to which the PCB sensing camera 4 is attached is moved to the X-axis and the Y-axis by driving the X, Y transfer table 1 to the component supply part 9. When it reaches, the component 7 which is supplied to the head 2 is sucked, and the mounting device in which the camera 5 for inspecting the parts is fixed to the head 2 by driving the X and Y transfer table 1 ( 8) will move to the position on the top.

이때, 헤드(2)가 검사위치에 도달하면 도 2에 도시된 바와 같이, 조명장치(6)에서 발광된 빛이 검사 대상 부품인 부품(7)의 단자로 주사되고 그 부품(7)의 단자에서 반사된 영상을 부품 검사용 카메라(5)가 인식함에 따라 상기 부품(7)의 불량 검사 및 변위 측정을 한다. At this time, when the head 2 reaches the inspection position, as shown in FIG. 2, the light emitted from the lighting device 6 is scanned into the terminal of the component 7, which is the component to be inspected, and the terminal of the component 7. As the component inspection camera 5 recognizes the reflected image from the defect inspection and displacement measurement of the component 7.

이에 따라, 부품(7)의 검사와 측정이 완료되면 헤드(2)는 X,Y 이송용 테이블(1)의 구동에 의해 작업 대상인 PCB(3)의 위치로 이송되고 PCB 감지용 카메라(4)가 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 위치를 인식하면 상기 X,Y 이송용 테이블(1)의 구동에 의해 검사용 카메라(5)로 측정한 부품(7)의 변위량을 보정하여 상기 작업 대상인 PCB(3)의 표면에 헤드(2)에 흡착된 부품인 부품(7)을 실장하게 된다. Accordingly, when the inspection and measurement of the component 7 is completed, the head 2 is transferred to the position of the PCB 3 as a work target by driving the X and Y transfer table 1 and the camera 4 for sensing the PCB 4 As shown in FIG. 3, when the working position is recognized, the displacement target of the component 7 measured by the inspection camera 5 by the driving of the X and Y transfer table 1 is corrected and the PCB as the work target. The component 7 which is the component adsorbed by the head 2 is mounted on the surface of (3).

그러나, 종래에는 디바이스의 검사와 PCB 상부의 작업 위치 감지를 위해 구비된 카메라가 고정되어 있는 것으로, 다수개의 디바이스를 검사할 수 없는 구조적인 문제점이 있었다. However, in the related art, a camera provided for inspecting a device and detecting a work position on a PCB is fixed, and there is a structural problem in that a plurality of devices cannot be examined.

또한, 디바이스의 상부면을 검사할 수 없는 구조적인 문제점이 있었다.In addition, there was a structural problem that cannot inspect the top surface of the device.

본 발명의 목적은 비젼장치를 이용하여 복수개의 디바이스에 대한 평면/입체영상을 검사하여, 디바이스의 이상 유무를 전반적으로 검사하고, 선별할 수 있는 비젼장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vision apparatus capable of inspecting and screening an abnormality of a device as a whole by inspecting planar / stereoscopic images of a plurality of devices using a vision apparatus.

본 발명의 다른 목적은 제1 및 제2로봇을 이용하여 다수개의 디바이스를 교번으로 검사시킬 수 있어, 디바이스를 검사하는 시간을 단축시킬 수 있는 비젼장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a vision apparatus that can inspect a plurality of devices alternately by using the first and second robot, thereby reducing the time for inspecting the devices.

본 발명의 또 다른 목적은 백라이트를 구비한 제1 및 제2검사부에 의해 디바이스의 상/하부면을 검사할 수 있어, 디바이스에 대한 검사의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 비젼장치를 제공하는 데 있다.Still another object of the present invention is to provide a vision apparatus capable of inspecting the upper and lower surfaces of the device by the first and second inspection units provided with a backlight, thereby improving the reliability of inspection of the device.

본 발명의 다른 목적은 소터에 의해 양/불 판정된 디바이스가 선별되므로, 디바이스의 선별에 대한 신뢰성을 확보할 수 있는 비젼장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a vision device that can ensure the reliability of the selection of the device, since the device is selected by the sorter whether or not.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 비젼장치는, 메인 프레임과; 상기 메인 프레임의 상부에 설치되며, 다수개의 트레이를 이송 및 반송시킬 수 있는 다수개의 트랜스퍼(Transfer)와; 상기 메인 프레임의 상부에 설치된 제1지지 프레임에 설치되며, 상기 이송된 트레이에 탑재된 다수개의 디바이스를 파지할 수 있는 제1 및 제2로봇과; 상기 메인 프레임의 일측에 설치되며, 상기 제1 및 제2로봇에 파지된 디바이스의 하부에 대한 평면/입체영상을 검사할 수 있도록, 복수개의 카메라가 구비된 제1검사부와; 상기 제1지지 프레임의 일측에 설치된 제2지지 프레임에 설치되고, 상기 제1검사부에 의해 하부면이 검사된 디바이스의 상부면을 검사하기 위한 제2검사부와; 상기 제1 및 제2검사부에 의해 양/불판정된 디바이스를 선별하여 파지하는 복수개의 노즐이 구비된 소터(Sorter)와; 상기 제2지지 프레임의 일측에 설치된 제3지지 프레임에 설치되며, 상기 다수개의 트랜스퍼의 상부에 위치된 트레이를 이송시킬 수 있는 트랜스퍼 로봇으로 구성된다.Vision apparatus of the present invention for achieving the above object, the main frame; A plurality of transfers installed on an upper portion of the main frame and capable of transferring and conveying a plurality of trays; First and second robots installed on a first support frame installed on an upper portion of the main frame and capable of holding a plurality of devices mounted on the transported tray; A first inspection unit installed at one side of the main frame and provided with a plurality of cameras to inspect a planar / stereoscopic image of a lower portion of the device held by the first and second robots; A second inspection unit installed on a second support frame installed at one side of the first support frame, and configured to inspect an upper surface of a device whose lower surface is inspected by the first inspection unit; A sorter having a plurality of nozzles for sorting and gripping devices determined by the first and second inspection units; It is installed on the third support frame installed on one side of the second support frame, it is composed of a transfer robot that can transfer the tray located on the plurality of transfer.

상기 다수개의 트랜스퍼는 검사될 디바이스가 탑재된 트레이를 이송시킬 수 있는 로더(Loader) 트랜스퍼와; 상기 로더 트랜스퍼의 일측에 구비되며, 상기 제1검사부에 의해 하부면이 검사된 디바이스 중 양품 판정된 디바이스가 탑재된 트레이를 이송시킬 수 있는 굳(Good) 트랜스퍼와; 상기 굳 트랜스퍼의 일측에 설치되며, 상기 굳 트랜스퍼에서 제2검사부에 의해 상부면이 검사된 디바이스 중 양품판정된 디바이스가 탑재된 트레이를 이송시킬 수 있는 언로더(Unloader) 트랜스퍼와; 상기 언로더 트랜스퍼의 일측에 설치되며, 상기 제1검사부에 의해 검사된 디바이스 중 하부면이 불량인 디바이스가 탑재된 트레이를 이송시킬 수 있는 제1리젝트(Reject) 트랜스퍼와; 상기 제1리젝트 트랜스퍼의 일측에 설치되며, 상기 제2검사부에 의해 검사된 디바이스 중 상부면이 불량인 디바이스가 탑재된 트레이를 이송시킬 수 있는 제2리젝트 트랜스퍼로 이루어진다.The plurality of transfers include a loader transferrable to transfer a tray on which a device to be inspected is mounted; A good transfer provided on one side of the loader transfer and capable of transferring a tray on which a device having a good quality determination is mounted among the devices whose lower surface is inspected by the first inspection unit; An unloader transfer installed at one side of the good transfer, the unloader transfer capable of transferring a tray on which a good-determined device is mounted among devices whose top surface is inspected by a second inspection unit in the good transfer; A first reject transfer unit installed at one side of the unloader transfer and capable of transferring a tray on which a device having a bad lower surface is mounted among the devices inspected by the first inspection unit; It is provided on one side of the first reject transfer, the second reject transfer device that can transfer the tray on which the upper surface of the device inspected by the second inspection unit is mounted.

상기 로딩 및 언로딩스택커는 그 일측에 설치된 스택커이동수단에 의해 작업 중에도 오픈/클로스 되어 트레이를 교체할 수 있다.The loading and unloading stacker may be opened / closed during work by a stacker moving means installed at one side thereof to replace a tray.

상기 스택커이동수단은 상기 스택커의 일측에 설치된 브라켓과, 상기 브라켓에 설치된 로더와, 상기 로더를 직선 이동시킬 수 있는 실린더로 구성된다.The stacker moving means includes a bracket installed on one side of the stacker, a loader installed on the bracket, and a cylinder capable of linearly moving the loader.

상기 제1 및 제2로봇은 상기 제1 및 제2로봇을 좌/우 방향으로 이송시킬 수 있는 제1 및 제2구동부와; 상기 제1 및 제2로봇의 하부에 설치되며, 다수개의 디바이스를 파지할 수 있는 다수개의 노즐과; 상기 다수개의 노즐의 일측에 설치되며, 상기 다수개의 노즐의 간격을 조절할 수 있는 제1 및 제2노즐 간격조절수단과; 상기 다수개의 노즐의 하부에 설치되며, 상기 다수개의 노즐에 파지된 다수개의 디바이스의 상부면을 조명할 수 있는 제1 및 제2백라이트로 구성된다.The first and second robots include first and second driving units capable of moving the first and second robots in a left / right direction; A plurality of nozzles installed under the first and second robots and capable of holding a plurality of devices; First and second nozzle gap adjusting means installed on one side of the plurality of nozzles and configured to adjust a gap of the plurality of nozzles; It is installed under the plurality of nozzles, and consists of first and second backlights capable of illuminating the upper surface of the plurality of devices held by the plurality of nozzles.

상기 제1로봇에는 제1구동부의 하부에 설치되어 상기 제1 및 제2로봇이 상호 교차될 때 서로 충돌되지 않도록, 상기 제1로봇을 전/후 방향으로 이송시키기 위해 볼스크류와 LM가이드로 구성된 보조구동부가 더 포함되어 구성된다.The first robot is provided in the lower part of the first driving unit and is composed of a ball screw and an LM guide to transfer the first robot in the forward / rear direction so that the first and second robots do not collide with each other when they cross each other. The auxiliary drive unit is further included.

상기 제1 및 제2로봇의 노즐은 진공압력이 유입/유출될 수 있는 노즐관과; 상기 노즐관의 외주면에 설치되어, 상기 노즐관의 외주면에서 상/하로 이동되는 핀과; 상기 노즐관을 중심으로 핀의 반대측에 설치되어, 상기 노즐관을 좌/우 이동시킬 수 있는 가이드 블럭과; 상기 가이드 블럭이 슬라이딩 되는 가이드레일로 구성된다.The nozzles of the first and second robots include a nozzle tube through which the vacuum pressure can be introduced / extracted; A pin installed on an outer circumferential surface of the nozzle tube and moved up / down from an outer circumferential surface of the nozzle tube; A guide block installed on an opposite side of the pin about the nozzle tube to move the nozzle tube left and right; The guide block is composed of a guide rail sliding.

상기 노즐 간격조절수단은 다수개의 노즐에 각각 형성된 노즐핀이 삽입될 수 있도록, 다수개의 장홈이 방사형으로 형성된 간격조절 캠과; 상기 간격조절 캠의 일측에 구비되며, 상기 노즐핀을 상/하로 이동시킬 수 있도록, 장홈이 수평으로 형성된 가이드 플레이트와; 상기 가이드 플레이트를 상/하 방향으로 이동시킬 수 있는 볼스크류로 구성된다.The nozzle gap adjusting means includes a gap adjusting cam having a plurality of long grooves radially formed so that nozzle pins respectively formed in the plurality of nozzles can be inserted; A guide plate provided at one side of the gap adjusting cam and having a long groove formed horizontally to move the nozzle pin up and down; It is composed of a ball screw that can move the guide plate in the up / down direction.

상기 제1 및 제2백라이트에는 복수개의 노즐이 삽입 고정될 수 있도록 복수개의 노즐홀이 형성된 제1 및 제2보조 플레이트가 더 구비된다.The first and second backlights may further include first and second auxiliary plates having a plurality of nozzle holes formed therein so that the plurality of nozzles may be inserted and fixed.

상기 제1 및 제2보조플레이트는 상기 제1 및 제2백라이트에서 발생되는 빛이 투영될 수 있는 반투명 재질로 된다.The first and second auxiliary plates are made of a translucent material to which light generated by the first and second backlights can be projected.

상기 제1 및 제2로봇에는 상기 다수개의 노즐의 일측에 구비되며, 상기 다수개의 노즐 전체의 위치를 상/하로 조절하여 초기 셋팅할 수 있는 상/하 고정나사가 더 포함되어 구성된다.The first and second robots are provided on one side of the plurality of nozzles, and further include upper and lower fixing screws that can be initially set by adjusting the position of the plurality of nozzles up and down.

상기 제1검사부는 상기 제1 및 제2로봇의 하부에 설치되며, 상기 제1 및 제2로봇의 하부에 픽킹된 디바이스의 하부를 조명할 수 있는 링 라이트(Ring light)와; 상기 링 라이트의 하부에 설치되며, 상기 픽킹된 디바이스의 하부를 촬상하는 복수개의 카메라로 구성된다.A ring light installed at a lower portion of the first and second robots and configured to illuminate a lower portion of a device picked at a lower portion of the first and second robots; It is installed under the ring light, and consists of a plurality of cameras for capturing the lower portion of the picked device.

상기 소터는 상기 디바이스의 상부를 검사할 수 있는 제2검사부와; 상기 제2검사부의 하부에 구비되며, 상기 제2검사부의 하부에 위치된 디바이스의 상부를 조명할 수 있는 백라이트와; 상기 제1 및 제2검사부에 의해 양/불 판정된 디바이스를 선별하여 픽 앤드 플레이스할 수 있는 복수개의 노즐과; 상기 복수개의 노즐을 상/하 방향으로 이송시킬 수 있는 실린더로 구성된다.The sorter may include a second inspection unit capable of inspecting an upper portion of the device; A backlight provided below the second inspection unit and configured to illuminate an upper portion of the device positioned below the second inspection unit; A plurality of nozzles capable of picking and picking and picking devices that are judged as good or bad by the first and second inspection units; It is composed of a cylinder capable of transferring the plurality of nozzles in the up / down direction.

상기 제3지지 프레임에 설치되는 트랜스퍼 로봇은, 상기 다수개의 트랜스퍼에 이송된 트레이를 파지할 수 있도록 구비된 다수개의 노즐과; 상기 다수개의 노즐을 상/하 방향으로 승/하강시킬 수 있는 볼스크류와; 상기 다수개의 노즐을 제3지지 프레임에 대해 길이방향으로 이동시킬 수 있는 구동부로 구성된다.The transfer robot installed on the third support frame includes: a plurality of nozzles provided to hold the trays transferred to the plurality of transfers; A ball screw capable of raising / lowering the plurality of nozzles in an up / down direction; And a drive unit capable of moving the plurality of nozzles in the longitudinal direction with respect to the third support frame.

이하, 본 발명의 비젼장치의 구성을 도면을 이용하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration of the vision apparatus of the present invention with reference to the drawings as follows.

도 5는 본 발명의 비젼장치를 보인 사시도이고, 도 6은 비젼장치의 트랜스퍼와 스택커를 보인 사시도, 도 7은 제1 및 제2로봇을 보인 사시도이고, 도 8a 및 8b는 노즐의 간격을 조절하는 간격조절수단을 보인 정면도이고, 도 9는 제1 및 제2로 봇의 가이드 블록과 가이드 레일을 보인 배면도이고, 도 10은 디바이스의 하부를 검사하는 제1검사부의 분해 사시도이고, 도 11은 양/불 판정된 디바이스를 선별하는 소터의 정면도이고, 도 12는 트랜스퍼 로봇을 보인 사시도이다.5 is a perspective view showing a vision device of the present invention, Figure 6 is a perspective view showing a transfer and a stacker of the vision device, Figure 7 is a perspective view showing the first and second robot, Figures 8a and 8b is a gap between the nozzles 9 is a rear view showing the guide block and the guide rail of the bots as the first and second furnaces, and FIG. 10 is an exploded perspective view of the first inspection unit inspecting the lower part of the device, and FIG. 11 is a front view of a sorter for sorting devices that have been judged as good or bad, and FIG. 12 is a perspective view showing a transfer robot.

먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 비젼장치(100)는 크게 메인 프레임(110)과; 상기 메인 프레임(110)의 상부에 설치되며, 다수개의 트레이(111)를 이송 및 반송시킬 수 있는 다수개의 트랜스퍼(120, 130, 140, 150, 160)와; 상기 다수개의 트랜스퍼(120, 130, 140, 150, 160)에 의해 이송된 각각의 트레이(111)에 탑재된 다수개의 디바이스(101)를 픽 앤드 플레이스 할 수 있는 제1 및 제2로봇(200,300)과; 상기 제1 및 제2로봇(200,300)에 파지된 디바이스의 하부면을 검사할 수 있도록, 상기 메인 프레임(110)의 상부에 설치되는 제1검사부(180)와; 상기 제1검사부(180)에 의해 하부면이 검사된 디바이스(101)의 상부면을 검사하기 위한 제2검사부(420)가 구비되며, 상기 제1 및 제2검사부(180,420)에 의해 양/불 판정된 디바이스(101)를 선별하는 소터(400)와; 상기 소터(400)의 일측에 구비되어 다수개의 트랜스퍼(120, 130, 140, 150, 160)의 상부에 위치된 트레이(111)를 이송시킬 수 있는 트랜스퍼 로봇(500)으로 구성된다.First, as shown in Figure 5, the vision device 100 of the present invention is largely the main frame 110; A plurality of transfers (120, 130, 140, 150, 160) installed at an upper portion of the main frame (110) and capable of transferring and conveying a plurality of trays (111); First and second robots 200 and 300 capable of picking and placing a plurality of devices 101 mounted in the respective trays 111 transferred by the plurality of transfers 120, 130, 140, 150 and 160. and; A first inspection unit 180 installed on an upper portion of the main frame 110 to inspect lower surfaces of devices held by the first and second robots 200 and 300; A second inspection unit 420 is provided for inspecting an upper surface of the device 101 whose lower surface is inspected by the first inspection unit 180, and is positive or negative by the first and second inspection units 180 and 420. A sorter 400 for selecting the determined device 101; The transfer robot 500 may be provided at one side of the sorter 400 to transfer the tray 111 positioned on the plurality of transfers 120, 130, 140, 150, and 160.

상기 제1지지 프레임(210)은 그 일측에 제1 및 제2모터(212,312)와, 상기 제1 및 제2모터(212,312)에 의해 회전되는 제1 및 제2벨트(213,313)와, 상기 회전하는 제1 및 제2벨트(213,313)에 의해 회전되는 제1 및 제2풀리(214,314)와, 상기 제1 및 제2풀리(214,314)에 개재되어 회전되는 제1 및 제2볼스크류(220,320)로 이루어진 제1 및 제2구동부(211,311)가 설치되어 있다. The first support frame 210 has first and second motors 212 and 312 on one side thereof, first and second belts 213 and 313 rotated by the first and second motors 212 and 312, and the rotation. First and second pulleys 214 and 314 rotated by the first and second belts 213 and 313, and first and second ball screws 220 and 320 interposed between the first and second pulleys 214 and 314. First and second driving parts 211 and 311 are provided.

상기 제1 및 제2구동부(211,311)에 의해 제1 및 제2로봇(200,300)은 왕복이동 된다. 이때, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)은 상기 제1 및 제2볼스크류(220,320)의 일측에 설치된 제1 및 제2LM가이드(221,321)에 안내되어 직선으로 이동될 수 있다.The first and second robots 200 and 300 are reciprocated by the first and second driving units 211 and 311. In this case, the first and second robots 200 and 300 may be guided by the first and second LM guides 221 and 321 installed at one side of the first and second ball screws 220 and 320 to move in a straight line.

상기 제2지지 프레임(410)은 그 일측에 모터(412)와, 상기 모터(412)에 의해 회전되는 구동벨트(413)와, 상기 회전하는 구동벨트(413)에 의해 회전되는 풀리(414)와, 상기 풀리(414)에 개재되어 회전되는 이송벨트(415)로 이루어진 소터 구동부(411)가 설치되어 있고, 상기 소터 구동부(411)에 의해 상기 소터(400)는 직선으로 왕복 이동될 수 있다.The second support frame 410 has a motor 412 on one side thereof, a driving belt 413 rotated by the motor 412, and a pulley 414 rotated by the rotating drive belt 413. And, the sorter driver 411 is formed of a conveying belt 415 is interposed in the pulley 414 is rotated, the sorter 400 by the sorter driver 411 can be reciprocated in a straight line. .

상기 제3지지 프레임(510)은 그 일측에 모터(512)와, 상기 모터(512)에 의해 회전되는 구동벨트(513)와, 상기 회전하는 구동벨트(513)에 의해 회전되는 풀리(514)와, 상기 풀리(514)에 개재되어 회전되는 이송벨트(515)로 이루어진 트랜스퍼 로봇 구동부(511)가 설치되어 있고, 상기 트랜스퍼 로봇 구동부(511)에 의해 상기 트랜스퍼 로봇(500)은 직선으로 왕복 이동될 수 있다.The third support frame 510 has a motor 512 on one side thereof, a driving belt 513 rotated by the motor 512, and a pulley 514 rotated by the rotating drive belt 513. And a transfer robot driver 511 including a transfer belt 515 rotated by the pulley 514, and the transfer robot 500 reciprocates linearly by the transfer robot driver 511. Can be.

그리고, 도 6에 도시된 바와 같이, 다수개의 트랜스퍼(120, 130, 140, 150, 160)는 검사될 디바이스(101)가 탑재된 트레이(111)를 이송시킬 수 있는 로더 트랜스퍼(120)와, 상기 로더 트랜스퍼(120)의 일측에 구비되며, 상기 제1검사부(180)에 의해 하부면이 검사된 디바이스(101) 중 양품 판정된 디바이스(101)가 탑재된 트레이(111)를 이송시킬 수 있는 굳 트랜스퍼(130)와, 상기 굳 트랜스퍼(130)의 일측에 설치되며, 상기 굳 트랜스퍼(130)에서 제2검사부(420)에 의해 상부면이 검사된 디 바이스(101) 중 양품판정된 디바이스(101)가 탑재된 트레이(111)를 이송시킬 수 있는 언로더 트랜스퍼(140)와, 상기 언로더 트랜스퍼(140)의 일측에 설치되며, 상기 제1검사부(180)에 의해 검사된 디바이스(101) 중 하부면이 불량인 디바이스(101)가 탑재된 트레이(111)를 이송시킬 수 있는 제1리젝트 트랜스퍼(150)와, 상기 제1리젝트 트랜스퍼(150)의 일측에 설치되며, 상기 제2검사부(420)에 의해 검사된 디바이스(101) 중 상부면이 불량인 디바이스(110)가 탑재된 트레이(111)를 이송시킬 수 있는 제2리젝트 트랜스퍼(160)로 이루어진다.6, the plurality of transfers 120, 130, 140, 150, and 160 may include a loader transfer 120 capable of transferring the tray 111 on which the device 101 to be inspected is mounted. The tray 111 is provided on one side of the loader transfer 120, and is capable of transferring a tray 111 on which a device 101 of good quality is determined among devices 101 whose lower surface is inspected by the first inspection unit 180. The device, which is installed on one side of the Good Transfer 130 and the Good Transfer 130, and which has been judged as a good product among the devices 101 whose upper surface is inspected by the second inspection unit 420 in the Good Transfer 130 ( An unloader transfer 140 capable of transferring the tray 111 on which the 101 is mounted, and a device 101 installed on one side of the unloader transfer 140 and inspected by the first inspection unit 180. The first reject transformer capable of transferring the tray 111 on which the lower surface of the device 101 is mounted. A tray mounted on one side of the spur 150 and the first reject transfer 150, and on which a device 110 having an upper surface of the device 101 inspected by the second inspection unit 420 is defective, is mounted. It consists of a second reject transfer 160 that can convey (111).

상기 로딩 트랜스퍼(120)의 일측에는 로딩 스택커(121)가 설치되어 있고, 상기 굳 트랜스퍼(130)의 일측에는 굳 스택커(131)가 설치되어 있고, 상기 언로딩 트랜스퍼(140)에는 언로딩 스택커(141)가 설치되어 있고, 상기 제1리젝트 트랜스퍼(150)에는 제1리젝트 스택커(151)가 설치되어 있고, 상기 제2리젝트 트랜스퍼(160)에는 제2리젝트 스택커(161)가 설치되어 있고, 상기 로딩 트랜스퍼(120)의 후방 일측에는 보조 스택커(170)가 설치되어 있다.A loading stacker 121 is installed at one side of the loading transfer 120, a hard stacker 131 is installed at one side of the good transfer 130, and an unloading is performed at the unloading transfer 140. A stacker 141 is installed, a first reject stacker 151 is installed at the first reject transfer 150, and a second reject stacker is installed at the second reject transfer 160. 161 is provided, and an auxiliary stacker 170 is installed at one rear side of the loading transfer 120.

상기 로딩 및 언로딩 스택커(121,141) 각각의 일측에는 각각의 스택커이동수단(122,142)이 설치되어 있어, 작업 중에도 상기 로딩 및 언로딩 스택커(121,141)가 오픈/클로스 되어 트레이(111)를 교체할 수 있다.One side of each of the loading and unloading stackers 121 and 141 is provided with the respective stacker moving means 122 and 142, so that the loading and unloading stackers 121 and 141 are opened / closed even during the operation. It can be replaced.

상기 각각의 스택커이동수단(122,142)은 상기 로딩 및 언로딩 스택커(121,141)의 일측에 설치된 브라켓(123,143)과, 상기 브라켓(123,143)에 설치된 로더(124,144)와, 상기 로더(124,144)를 직선 이동시킬 수 있는 실린더(125,145)로 구성된다.Each of the stacker movement means 122 and 142 may include brackets 123 and 143 installed on one side of the loading and unloading stackers 121 and 141, loaders 124 and 144 installed on the brackets 123 and 143, and the loaders 124 and 144. It consists of cylinders 125 and 145 which can be moved linearly.

그리고, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)은 좌/우 방향으로 서로 교차되게 이동될 수 있도록, 제1지지 프레임(210)의 하부에 서로 대칭되게 마주하여 설치되어 있으며, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)은 좌/우 방향으로 서로 교차되게 이동될 수 있도록, 제1지지 프레임(210)의 하부에 제1 및 제2구동부(220,320)가 평행하게 설치되어 있으며, 상기 제1 및 제2구동부(220,320)는 바람직하게 볼스크류가 사용될 수 있다.As shown in FIG. 7, the first and second robots 200 and 300 are installed to face each other symmetrically under the first support frame 210 so that they can be moved to cross each other in the left / right directions. The first and second robots 200 and 300 are installed in parallel to the lower portion of the first support frame 210 so that the first and second robots 200 and 300 can cross each other in the left and right directions. The first and second driving units 220 and 320 may be ball screws.

상기 제1구동부(220)의 하부에는 상기 제1로봇(200)이 전/후 방향으로 왕복 이동될 수 있도록, 볼스크류(231)와 상기 볼스크류(231)를 구동시킬 수 있는 모터(232)로 이루어진 보조 구동부(230)가 설치되어 있으며, 이에 의해 상기 제1 및 제2로봇(200,300)은 교차 이동하면서 서로 충돌되지 않는다.A motor 232 capable of driving the ball screw 231 and the ball screw 231 so that the first robot 200 can be reciprocated in a forward / rear direction under the first driving unit 220. Auxiliary drive unit 230 is provided, whereby the first and second robots 200 and 300 cross-move and do not collide with each other.

그리고, 상기 다수개의 노즐(240,340)의 하부를 조명하도록 설치되어, 상기 다수개의 노즐(240,340)에 파지된 다수개의 디바이스(101)의 상부면을 조명할 수 있는 제1 및 제2백라이트(260,360)가 구비되어 있으며, 상기 제1 및 제2백라이트(260,360)의 하부에는 복수개의 노즐(240,340)이 삽입될 수 있도록 복수개의 노즐홀(262,362)이 형성된 제1 및 제2보조 플레이트(261,361)가 설치되게 된다.The first and second backlights 260 and 360 are installed to illuminate the lower portions of the plurality of nozzles 240 and 340 so as to illuminate the top surfaces of the plurality of devices 101 held by the plurality of nozzles 240 and 340. And first and second auxiliary plates 261 and 361 having a plurality of nozzle holes 262 and 362 formed therein so that the plurality of nozzles 240 and 340 can be inserted into the lower part of the first and second backlights 260 and 360. Will be.

상기 다수개의 노즐(240,340)의 하부에 설치되는 제1 및 제2백라이트(260,360)는 그 내측에 소정의 밝기로 빛을 발생시킬 수 있는 다수개의 LED(263,363)가 설치되어 있다.The first and second backlights 260 and 360 installed under the plurality of nozzles 240 and 340 are provided with a plurality of LEDs 263 and 363 capable of generating light at a predetermined brightness.

상기 제1 및 제2보조플레이트(261,361)는 상기 제1 및 제2백라이트(260,360) 에서 발생되는 빛이 투영될 수 있도록, 투명재질을 사용하고 있으며, 바람직하게는 반투명재질을 사용할 수 있다.The first and second subsidiary plates 261 and 361 use a transparent material so that light generated by the first and second backlights 260 and 360 may be projected, and preferably a translucent material may be used.

또한, 도 8a와 도 8b 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2구동부(220,320)의 하부에는, 그 하부에 위치된 로딩 트랜스퍼(120)의 상부에 탑재된 다수개의 디바이스(101)를 동시에 픽업할 수 있도록, 진공압력이 유입/유출될 수 있는 노즐관(241,341)과, 상기 노즐관(241,341)의 외주면에 설치되어, 상기 노즐관(241,341)의 외주면에서 상/하 방향으로 이동되는 노즐핀(251,351)과; 상기 노즐관(241,341)을 중심으로 노즐핀(251,351)의 반대측에 설치되어, 상기 노즐관(241,341)을 좌/우 방향으로 이동시킬 수 있는 가이드 블록(242,342)과, 상기 가이드 블록(242,342)이 슬라이딩되는 가이드 레일(243,343)로 구성되는 다수개의 노즐(240,340)이 설치되어 있다.In addition, as shown in FIGS. 8A, 8B, and 9, a plurality of devices 101 mounted on the lower portion of the first and second driving units 220 and 320, which are mounted above the loading transfer 120. ) Are installed on the nozzle pipes 241 and 341 through which vacuum pressure can be introduced / extracted and the outer circumferential surfaces of the nozzle pipes 241 and 341 so that they can be picked up at the same time. Nozzle pins 251 and 351 being moved; Guide blocks 242 and 342, which are installed on opposite sides of the nozzle pins 251 and 351 around the nozzle tubes 241 and 341, and which can move the nozzle tubes 241 and 341 in left and right directions, and the guide blocks 242 and 342 are provided. A plurality of nozzles 240 and 340 formed of sliding guide rails 243 and 343 are installed.

상기 다수개의 노즐(240,340)은 그 일측에 설치된 제1 및 제2노즐 간격조절수단(250,350)에 의해 다수개의 노즐(240,340) 각각의 간격이 조절될 수 있으며, 상기 제1 및 제2노즐 간격조절수단(250,350)은 다수개의 노즐에 각각 형성된 다수개의 노즐핀(251,351)이 삽입될 수 있도록, 다수개의 장홈(252,352)이 방사형으로 형성된 간격조절 캠(253,353)과, 상기 간격조절 캠(253,353)의 일측에 구비되며, 상기 노즐핀(251,351)을 상/하로 이동시킬 수 있도록, 장홈(254,354)이 수평으로 형성된 가이드 플레이트(255,355)와, 상기 가이드 플레이트(255,355)를 상/하 방향으로 이동시킬 수 있는 볼스크류(256,356)와, 상기 볼스크류(256,356)를 구동시킬 수 있는 벨트로 연결된 모터(257,357)로 구성되어 있다.The plurality of nozzles 240 and 340 may be spaced apart from each of the plurality of nozzles 240 and 340 by the first and second nozzle gap adjusting means 250 and 350 installed at one side thereof, and the first and second nozzle gaps may be adjusted. The means 250 and 350 may include a space adjusting cam 253 and 353 radially formed with a plurality of long grooves 252 and 352 so as to insert a plurality of nozzle pins 251 and 351 formed in the plurality of nozzles, respectively. It is provided on one side, the guide plate (255, 355) formed in the long groove (254, 354) horizontally and the guide plate (255, 355) can be moved in the up / down direction to move the nozzle pin (251,351) up / down Ball screws (256,356) and motors (257,357) connected by a belt capable of driving the ball screws (256,356).

상기 제1 및 제2노즐 간격조절수단(250,350)에 의해 각각의 간격이 조절되는 다수개의 노즐(240,340)은 그 하부에 설치된 제1 및 제2백라이트(260,360)에 의해 파지된 다수개의 디바이스(101)의 뒷면을 조명하게 되므로, 검사부(180)에 의한 디바이스(101)의 검사가 정밀하게 된다.The plurality of nozzles 240 and 340, each of which is controlled by the first and second nozzle gap adjusting means 250 and 350, are held by the first and second backlights 260 and 360, respectively. Since the back side of the) is illuminated, the inspection of the device 101 by the inspection unit 180 is precise.

또한, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)에는 상기 다수개의 노즐(240,340)의 전체 위치를 상/하로 조절하여 초기 셋팅할 수 있도록 상/하 고정나사가(270,370)가 상기 다수개의 노즐(240,340)의 일측에 구비되어 있다.In addition, the first and second robots 200 and 300 are provided with upper and lower fixing screws 270 and 370 so as to initially set the entire positions of the plurality of nozzles 240 and 340 by adjusting them up and down. It is provided on one side.

한편, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 제1검사부(180)는 케이스(181)와, 상기 케이스(181)의 내측에 수용되어 설치되어 상기 노즐(240,340)의 하부에 파지된 디바이스(101)의 하부를 조명할 수 있는 링 라이트(182)와, 상기 링 라이트(182)의 하부에 설치되어 상기 조명된 디바이스(101)의 하부를 검사할 수 있는 복수개의 카메라(183)로 구성되어 있다.On the other hand, as shown in Figure 10, the first inspection unit 180 is the case 181, the device 101 accommodated and installed inside the case 181 is held under the nozzles (240, 340) A ring light 182 for illuminating the lower portion of the ring light 182 and a plurality of cameras 183 installed in the lower portion of the illuminated device 101 can be inspected.

그리고, 도 5 및 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 소터(400)는 제2지지 프레임(410)에 설치되며, 상/하 방향으로 이동되어 디바이스에 대해 거리를 조절할 수 있는 제2검사부(420)와, 상기 제2검사부(420)의 일측에 구비된 복수개의 노즐(430)로 구성되어 있다.5 and 11, the sorter 400 is installed in the second support frame 410 and is moved in the up / down direction to adjust the distance with respect to the device. ) And a plurality of nozzles 430 provided on one side of the second inspection unit 420.

상기 제2검사부(420)는 상기 디바이스(101)의 상부면에 대해 크랙(Crack), 마킹(Marking), 칩아웃(Chipout), 스크랫치(Scratch) 등을 검사할 수 있다.The second inspection unit 420 may inspect cracks, markings, chipouts, scratches, and the like on the upper surface of the device 101.

상기 제2검사부(420)는 상기 디바이스(101)의 상부면을 검사할 수 있는 카메라(421)가 브라켓(423)에 위치고정나사(422)에 의해 고정될 수 있도록, 구성되어 있다.The second inspection unit 420 is configured such that the camera 421 capable of inspecting the upper surface of the device 101 can be fixed to the bracket 423 by the position fixing screw 422.

상기 위치고정나사(422)의 조절에 의해 상기 브라켓(423)에 설치된 카메라(421)는 상/하 방향으로 이동되므로, 상기 디바이스(101)의 종류에따라 적절하게 대응할 수 있다. Since the camera 421 installed on the bracket 423 is moved in the up / down direction by adjusting the position fixing screw 422, the camera 421 installed in the bracket 423 may correspond to the type of the device 101.

상기 복수개의 노즐(430)은 상기 제2검사부(420)에 의해 상부면이 검사된 복수개의 디바이스(101)를 파지할 수 있고, 상기 복수개의 노즐(430)을 상/하 방향으로 이동시킬 수 있는 가이드 블록(431)과 가이드 레일(432)이 그 일측에 설치되어 있으며, 상기 가이드 블록(431)과 가이드 레일(432)은 그 상부에 설치된 모터(433)에 의해 슬라이딩 될 수 있다.The plurality of nozzles 430 may hold the plurality of devices 101 whose upper surfaces are inspected by the second inspection unit 420, and move the plurality of nozzles 430 in the up / down direction. The guide block 431 and the guide rail 432 are provided at one side thereof, and the guide block 431 and the guide rail 432 may be slid by a motor 433 installed at an upper portion thereof.

상기 복수개의 노즐(430)은 상기 제1 및 제2검사부(180,420)에 의해 양/불 판정된 디바이스(101)를 선별하여 트레이(111)에 실장할 수 있다.The plurality of nozzles 430 may select and mount the device 101 determined by the first and second inspection units 180 and 420 on the tray 111.

상기 제2검사부(420)의 하부에는 상기 제2검사부(420)의 하부에 위치된 디바이스(101)의 상부를 조명할 수 있는 백라이트(440)가 설치되어 있으며, 상기 백라이트(440)의 내측에는 빛을 조명할 수 있는 다수개의 LED(441)가 설치되어 있다.A backlight 440 is provided below the second inspection unit 420 to illuminate an upper portion of the device 101 positioned below the second inspection unit 420, and inside the backlight 440. A plurality of LEDs 441 for illuminating light are provided.

한편, 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 트랜스퍼 로봇(500)은 상기 제3지지 프레임(510)에 설치되어 좌/우 방향으로 이송될 수 있으며, 상기 다수개의 트랜스퍼(120, 130, 140, 150 160)에 이송된 트레이(111)를 파지할 수 있도록 구비된 다수개의 노즐(521)과, 상기 다수개의 노즐(521)를 상/하 방향으로 승/하강시킬 수 있는 볼스크류(522)와, 상기 볼스크류(522)를 구동시킬 수 있는 모터(523)로 구성되어 있다.On the other hand, as shown in Figure 12, the transfer robot 500 is installed in the third support frame 510 may be transferred in the left / right direction, the plurality of transfer (120, 130, 140, 150) A plurality of nozzles 521 provided to hold the tray 111 transferred to 160, a ball screw 522 capable of raising / lowering the plurality of nozzles 521 in an up / down direction, It is composed of a motor 523 capable of driving the ball screw 522.

또한, 상기 로딩 트랜스퍼(120)의 후방 일측에 설치된 보조 스택커(170)에 탑재된 빈트레이(111)를 굳 트랜스퍼(130)의 상부에 이송시킬 수 있다.In addition, the bin tray 111 mounted on the auxiliary stacker 170 installed at the rear side of the loading transfer 120 may be transferred to the upper portion of the firm transfer 130.

상기 모터(523)는 상기 제3지지 프레임(510)의 하부에 설치되는 브라켓(524)에 설치되어 있다.The motor 523 is installed on a bracket 524 installed under the third support frame 510.

이하, 본 발명의 비젼장치의 동작 설명은 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the vision apparatus of the present invention is as follows.

먼저, 도 5 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 비젼장치(100)의 로딩 스택커(160)에 검사될 디바이스(101)가 탑재된 다수개의 트레이(111)를 사용자가 적재시킨다.First, as shown in FIGS. 5 to 12, the user loads a plurality of trays 111 on which the device 101 to be inspected is mounted on the loading stacker 160 of the vision apparatus 100.

상기 로딩 스택커(121)에 적재된 다수개의 트레이(111) 중 맨 끝단에 위치된 트레이(111)가 로딩 트랜스퍼(120)에 의해 제1 및 제2로봇(200,300)의 하부에 위치된다.The tray 111 located at the far end of the plurality of trays 111 loaded on the loading stacker 121 is positioned under the first and second robots 200 and 300 by the loading transfer 120.

상기 제1 및 제2로봇(200,300)이 상기 트레이(111)에 탑재된 다수개의 디바이스(101)를 다수개의 노즐(240,340)을 이용하여 동시에 파지하여 교번으로 제1검사부(180)의 상부로 이동한다.The first and second robots 200 and 300 simultaneously hold a plurality of devices 101 mounted on the tray 111 using a plurality of nozzles 240 and 340, and alternately move the upper portion of the first inspection unit 180. do.

상기 제1 및 제2로봇(200,300)에 설치된 다수개의 노즐(240,340)은 간격조절수단(250,350)에 의해 각각의 간격이 조절되어 여러 종류의 디바이스(101)에 대해 대응할 수 있다. The plurality of nozzles 240 and 340 installed in the first and second robots 200 and 300 may be adjusted to each other by the gap adjusting means 250 and 350 to correspond to various types of devices 101.

상기 제1검사부(180)의 내측에 설치된 링 라이트(182)가 상기 디바이스(101)의 하부면을 조명하면, 상기 링 라이트(182)의 하부에 설치된 다수개의 카메라(183)가 상기 디바이스(101)의 하부면을 검사하게 된다.When the ring light 182 provided inside the first inspection unit 180 illuminates the lower surface of the device 101, a plurality of cameras 183 installed under the ring light 182 may be connected to the device 101. ) Will be inspected on the lower surface.

이때, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)의 하부에 설치된 제1 및 제2백라이트(260,360)에서 빛을 상기 디바이스(101)의 상부를 조명하면, 상기 디바이스(101) 외측 엣지(Edge)부분의 윤곽이 뚜렷하게 되어 상기 제1검사부(180)는 상기 디바이스(101)의 하부면을 정밀하게 검사할 수 있다.In this case, when the first and second backlights 260 and 360 installed under the first and second robots 200 and 300 illuminate the upper portion of the device 101, the outer edge portion of the device 101 is illuminated. Since the outline of the pattern is clear, the first inspection unit 180 may precisely inspect the lower surface of the device 101.

상기 제1 및 제2로봇(200,300)이 교번으로 비젼장치(100)에서 좌/우 방향으로 왕복 이동할 때, 상기 제1로봇(200)의 하부에 설치된 보조 구동부(230)의 볼스크류(231)에 의해 상기 제1로봇(200)이 전/후 방향으로 이동되므로, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)은 상호 충돌되지 않는다.When the first and second robots 200 and 300 alternately reciprocate in the left and right directions from the vision apparatus 100, the ball screws 231 of the auxiliary driver 230 installed below the first robot 200. Since the first robot 200 is moved in the forward / rear direction by the first and second robots 200 and 300 do not collide with each other.

상기 제1검사부(180)에서 검사된 디바이스(101)가 제1 및 제2로봇(200,300)에 의해 다시 트레이(111)에 안착되면, 상기 로딩 트랜스퍼(120)는 상기 트레이(111)를 그 끝단으로 이송시킴과 동시에, 로딩 스택커(121)에 적재된 다른 트레이(111)를 상기 제1 및 제2로봇(200,300)의 하부에 위치시키면, 상기 제1 및 제2로봇(200,300)은 디바이스(101) 검사를 위한 이송작업을 계속 수행하게 된다. When the device 101 inspected by the first inspection unit 180 is seated on the tray 111 again by the first and second robots 200 and 300, the loading transfer 120 ends the tray 111. At the same time, when the other tray 111 loaded on the loading stacker 121 is positioned below the first and second robots 200 and 300, the first and second robots 200 and 300 are connected to the device ( 101) The transfer operation for inspection continues.

그리고, 상기 로딩 트랜스퍼(120)의 끝단으로 이송된 트레이(111)에 탑재된 디바이스(101)는 소터(400)의 복수개의 노즐(430)에 의해 굳 트랜스퍼(130)의 상부에 위치된 트레이(101)로 이송된다. In addition, the device 101 mounted on the tray 111 transferred to the end of the loading transfer 120 may include a tray positioned on the top of the firm transfer 130 by a plurality of nozzles 430 of the sorter 400. 101).

한편, 트랜스퍼 로봇(500)은 메인 프레임(110)의 후방부에 설치된 보조 스택커(170)에 탑재된 빈트레이(111)를 작업 중에 로딩 트랜스퍼(120)를 제외한 나머지 트랜스퍼(130, 140, 150, 160)에 실장하게 된다.Meanwhile, the transfer robot 500 transfers the remaining bins 130, 140, and 150 except for the loading transfer 120 to the bin tray 111 mounted on the auxiliary stacker 170 installed at the rear of the main frame 110. , 160).

그리고, 상기 제1검사부(180)에 의해 검사된 디바이스(101) 중 하부면이 불 량 판정된 디바이스(101)는, 소터(400)의 복수개의 노즐(430)에 의해 제1리젝트 트랜스퍼(150)의 트레이(111)에 탑재된다.In addition, the device 101 of which the lower surface of the device 101 inspected by the first inspection unit 180 is determined to be defective is determined by a plurality of nozzles 430 of the sorter 400. It is mounted in the tray 111 of 150.

그리고, 상기 제1리젝트 트랜스퍼(150)의 트레이(111)에 디바이스(101)가 모두 실장되면, 상기 제1리젝트 트랜스퍼(150)는 트레이(111)를 그 일측에 구비된 상기 제1리젝트 스택커(151)에 적재시킨다.When the devices 101 are all mounted on the tray 111 of the first reject transfer 150, the first reject transfer 150 may include the tray 111 at the first side. The stacker 151 is loaded.

상기 굳 트랜스퍼(130)의 트레이(111)에 남겨진 하부면이 양품인 디바이스(101)는, 소터(400)의 일측에 설치된 제2검사부(420)에 의해 그 상부면이 검사되고, 이에 의해 상부면이 양품으로 판정된 디바이스(101)는 소터(400)의 복수개의 노즐(430)에 파지되어 언로딩 트랜스퍼(140)에 위치된 트레이(111)의 상부에 탑재된다.The upper surface of the device 101 having the good quality of the lower surface left in the tray 111 of the firm transfer 130 is inspected by the second inspection unit 420 provided on one side of the sorter 400, whereby the upper surface is inspected. The device 101 whose surface is determined to be good is gripped by a plurality of nozzles 430 of the sorter 400 and mounted on an upper portion of the tray 111 located in the unloading transfer 140.

상기 제2검사부(420)의 카메라(421)가 디바이스(101)를 검사할 때, 상기 카메라(421)의 하부에 설치된 백라이트(440)가 상기 디바이스(101)의 상부면에 빛을 조명하므로, 상기 디바이스(101) 외측 엣지(Edge)부분의 윤곽이 뚜렷하게 되어 상기 카메라(421)는 디바이스(101)의 상부면을 정밀하게 검사할 수 있다. When the camera 421 of the second inspection unit 420 inspects the device 101, the backlight 440 installed under the camera 421 illuminates light on the upper surface of the device 101. The outline of the outer edge portion of the device 101 becomes clear so that the camera 421 can accurately inspect the upper surface of the device 101.

상기 언로딩 트랜스퍼(140)의 트레이(101)에 상/하부면이 양호한 양품의 디바이스(101)의 실장이 완료되면, 언로딩 트랜스퍼(140)는 트레이(111)를 전방부로 이송시켜 언로딩 스택커(141)에 적재시킨다.When mounting of the good-quality device 101 having a good upper / lower surface on the tray 101 of the unloading transfer 140 is completed, the unloading transfer 140 transfers the tray 111 to the front part to unload the stack. It loads into the beaker 141.

한편, 소터(400)의 제2검사부(420)에 의해 그 상부면이 불량 판정된 디바이스(101)는, 소터(400)의 복수개의 노즐(430)에 의해 상기 제2리젝트 트랜스퍼(160)의 트레이(111)에 실장 된다.On the other hand, the device 101 whose top surface is judged to be defective by the second inspection unit 420 of the sorter 400 is the second reject transfer 160 by the plurality of nozzles 430 of the sorter 400. It is mounted on the tray 111 of the.

그리고, 상기 제2리젝트 트랜스퍼(160)의 트레이(111)에 디바이스(101)가 모두 실장되면, 상기 제2리젝트 트랜스퍼(160)는 트레이(111)를 그 일측에 구비된 상기 제2리젝트 스택커(161)에 적재시킨다.When the device 101 is all mounted on the tray 111 of the second reject transfer 160, the second reject transfer 160 may include the tray 111 at the second side. The stacker 161 is loaded.

상기 로딩 및 언로딩 스택커(121,141)는 그 일측에 설치된 스택커이동수단(122,142)에 의해 메인프레임(110)의 전방부로 전/후진될 수 있으며, 이에 의해 작업 중에도 작업자가 검사될 디바이스(101)가 수납된 트레이(111)를 로딩 스택커(121)에 적재시킬 수 있으며, 상/하부면이 모두 양품 판정된 디바이스(101)가 탑재된 트레이(111)를 수거할 수 있다.The loading and unloading stackers 121 and 141 may be moved forward and backward to the front part of the main frame 110 by the stacker moving means 122 and 142 installed at one side thereof. ) Can be loaded into the loading stacker 121, and the tray 111 on which the device 101, which has been determined to be good in both upper and lower surfaces, can be collected.

이와 같이, 구성된 본 발명은 제1 및 제2로봇에 의해 파지된 다수개의 디바이스의 상/하부면을 제1 및 제2검사부를 이용하여 양/불을 판정하고, 이에 의해 다수개의 디바이스는 소터 및 트랜스퍼 로봇에 의해 분류된다.As such, the present invention configured determines the good / fail by using the first and second inspection units on the upper and lower surfaces of the plurality of devices held by the first and second robots, whereby the plurality of devices are sorted and Are classified by transfer robots.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 비젼장치는 여러 종류의 디바이스에 대응하여 노즐의 각각의 간격을 조절할 수 있으므로, 여러 종류의 디바이스를 파지할 수 있는 이점이 있다.As described above, the vision apparatus of the present invention can adjust the intervals of the nozzles in correspondence with various types of devices, and thus there is an advantage that the various types of devices can be gripped.

그리고, 제1 및 제2로봇을 이용하여 다수개의 디바이스를 교번으로 검사시킬 수 있어, 디바이스를 검사하는 시간을 단축시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the first and second robots may be used to inspect a plurality of devices alternately, thereby reducing the time for inspecting the devices.

또한, 백라이트를 구비한 제1 및 제2검사부에 의해 디바이스의 상/하부면을 검사할 수 있어, 디바이스에 대한 검사의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the upper and lower surfaces of the device can be inspected by the first and second inspection units provided with a backlight, thereby improving the reliability of inspection of the device.

한편, 소터에 의해 양/불 판정된 디바이스가 선별되므로, 디바이스의 선별에 대한 신뢰성을 확보할 수 있는 이점이 있다.On the other hand, since the device that is determined as good or bad by the sorter is sorted, there is an advantage of ensuring the reliability of the sorting of the device.

Claims

Main frame;

A plurality of transfers installed on an upper portion of the main frame and having a stacker capable of transferring and conveying a plurality of trays and having a plurality of trays on one side;

First and second robots installed on a first support frame installed on an upper portion of the main frame and capable of holding a plurality of devices mounted on the transported tray;

A first inspection unit installed at one side of the main frame and provided with a plurality of cameras to inspect a planar / stereoscopic image of a lower portion of the device held by the first and second robots;

A second inspection unit installed on a second support frame installed at one side of the first support frame, and configured to inspect an upper surface of a device whose lower surface is inspected by the first inspection unit;

A sorter having a plurality of nozzles for sorting and gripping devices determined by the first and second inspection units;

Vision apparatus, characterized in that the transfer robot is installed on the third support frame installed on one side of the second support frame, the transfer robot capable of transferring the tray located on the plurality of transfer.

The method of claim 1,

The plurality of transfers include: a loader transfer capable of transferring a tray on which the device to be inspected is mounted;

A good transfer provided on one side of the loader transfer and capable of transferring a tray on which a device having a good quality determination is mounted among the devices whose lower surface is inspected by the first inspection unit;

An unloader transfer installed at one side of the good transfer and capable of transferring a tray on which a good quality determination device is mounted among devices whose top surface is inspected by a second inspection unit in the good transfer;

A first reject transfer unit installed at one side of the unloader transfer and capable of transferring a tray on which a device having a bad lower surface is mounted among the devices inspected by the first inspection unit;

A second reject transfer device installed on one side of the first reject transfer and configured to transfer a tray on which a device having a bad top surface is mounted among devices inspected by the second inspection unit; .

The method of claim 2,

The loader and the unloader transfer are respectively provided with a loading and unloading stacker on one side thereof, and the loading and unloading stacker is open / closed during work by a stacker moving means installed at one side thereof to replace a tray. Vision apparatus, characterized in that.

The method of claim 3, wherein

The stacker moving unit comprises a bracket installed on one side of the stacker, a loader installed on the bracket, and a cylinder capable of linearly moving the loader.

The method of claim 1,

The first and second robots include first and second driving units capable of moving the first and second robots in a left / right direction;

A plurality of nozzles installed under the first and second robots and capable of holding a plurality of devices;

First and second nozzle gap adjusting means installed on one side of the plurality of nozzles and configured to adjust a gap of the plurality of nozzles;

And a first and a second backlight installed below the plurality of nozzles and configured to illuminate upper surfaces of the plurality of devices held by the plurality of nozzles.

The method of claim 5, wherein

The first robot is provided in the lower part of the first driving unit and is composed of a ball screw and an LM guide to transfer the first robot in the forward / rear direction so that the first and second robots do not collide with each other when they cross each other. Auxiliary driving unit further comprises a vision device characterized in that the configuration.

The method of claim 5, wherein

The nozzles of the first and second robots include a nozzle tube through which the vacuum pressure can be introduced / extracted;

A pin installed on an outer circumferential surface of the nozzle tube and moved up / down from an outer circumferential surface of the nozzle tube;

A guide block installed on an opposite side of the pin about the nozzle tube to move the nozzle tube left and right;

Vision device, characterized in that consisting of a guide rail for sliding the guide block.

The method of claim 5, wherein

The nozzle gap adjusting means includes a gap adjusting cam having a plurality of long grooves radially formed so that nozzle pins respectively formed in the plurality of nozzles can be inserted;

A guide plate provided at one side of the gap adjusting cam and having a long groove formed horizontally to move the nozzle pin up and down;

Vision device, characterized in that consisting of a ball screw that can move the guide plate in the vertical direction.

The method of claim 5, wherein

And the first and second auxiliary plates having a plurality of nozzle holes formed therein so that the plurality of nozzles can be inserted into and fixed to the first and second backlights.

The method of claim 9,

And the first and second auxiliary plates are made of a translucent material capable of projecting light generated from the first and second backlights.

The method of claim 5, wherein

The first and second robot is provided on one side of the plurality of nozzles, characterized in that it further comprises an up / down fixing screw that can be initially set by adjusting the position of the entire plurality of nozzles up / down Vision device.

The method of claim 1,

A ring light installed at a lower portion of the first and second robots and configured to illuminate a lower portion of a device picked at a lower portion of the first and second robots;

And a plurality of cameras installed at a lower portion of the ring light and configured to capture a lower portion of the picked device.

The method of claim 1,

The sorter may include a second inspection unit capable of inspecting an upper portion of the device;

A backlight provided below the second inspection unit and configured to illuminate an upper portion of the device positioned below the second inspection unit;

A plurality of nozzles capable of picking and picking and picking devices that are judged as good or bad by the first and second inspection units;

Vision apparatus comprising a cylinder capable of transferring the plurality of nozzles in the up / down direction.

The method of claim 1,

The transfer robot installed in the third support frame includes: a plurality of nozzles provided to hold the trays transferred to the plurality of transfers;

A ball screw capable of raising / lowering the plurality of nozzles in an up / down direction;

Vision apparatus comprising a drive unit capable of moving the plurality of nozzles in the longitudinal direction with respect to the third support frame.