KR100535394B1 - Method for processing gps signals - Google Patents

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KR100535394B1 KR10-2003-0057909A KR20030057909A KR100535394B1 KR 100535394 B1 KR100535394 B1 KR 100535394B1 KR 20030057909 A KR20030057909 A KR 20030057909A KR 100535394 B1 KR100535394 B1 KR 100535394B1
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Abstract

본 발명의 실시예에 의한 GPS 신호 처리시스템은 GPS 신호의 오차 중 공통오차를 보정하는 공통오차 보정벡터를 이용하여 GPS 신호의 에러를 보정한다. 본 발명의 다른 실시예에 의한 GPS 신호 처리시스템은, GPS 신호를 수신하고 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 위치 보정벡터를 산출하는 복수의 네비게이션 장치; 상기 복수의 네비게이션 장치로부터 위치 보정벡터들을 수신하고, 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하며, 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하고, 상기 산출된 공통오차 보정벡터를 상기 네비게이션 장치로 송신하는 서버를 포함하는 것이 바람직하다. The GPS signal processing system according to the embodiment of the present invention corrects an error of the GPS signal by using a common error correction vector correcting a common error among the errors of the GPS signal. GPS signal processing system according to another embodiment of the present invention, a plurality of navigation devices for receiving a GPS signal and calculating a position correction vector based on the received GPS signal; Receive position correction vectors from the plurality of navigation devices, classify the received position correction vectors by set zones, and correct the common error based on the position correction vectors classified as belonging to the corresponding zone. It is preferable to include a server for calculating the vectors, and transmits the calculated common error correction vector to the navigation device.

Description

ＧＰＳ 신호 처리방법{METHOD FOR PROCESSING GPS SIGNALS}신호 PS signal processing method {METHOD FOR PROCESSING GPS SIGNALS}

본 발명은 GPS(Global Positioning System) 신호 처리방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 GPS 신호의 에러를 보정하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a GPS (Global Positioning System) signal processing method, and more particularly to a method for correcting the error of the GPS signal.

GPS는 인공위성과 인공위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신기(GPS receiver)를 이용하여 특정 지점의 위치를 검출하는 시스템이다. GPS is a system that detects the position of a specific point using a GPS receiver that receives GPS signals from satellites and satellites.

GPS 수신기는 차량의 항법장치(navigation system)에 이용되기도 한다. GPS receivers are also used in navigation systems in vehicles.

GPS 수신기는 인공위성들로부터 전파(radio signals)를 수신하여 이를 기초로 위치를 결정하게 된다. The GPS receiver receives radio signals from satellites and determines the location based on them.

그런데, GPS 신호에는 여러 가지의 에러(error)를 가지게 된다. However, GPS signals have various errors.

즉, 인공위성 자체의 문제에 의한 GPS 신호의 에러, GPS 신호의 전송 (travelling) 과정 중에 발생하는 GPS 신호 에러, 및 지상의 장애물에 의한 GPS 신호 에러 등이 발생할 수 있다. That is, an error of the GPS signal due to a problem of the satellite itself, a GPS signal error generated during the travel process of the GPS signal, and a GPS signal error due to an obstacle on the ground may occur.

예를 들어, GPS 수신기의 클럭 바이어스(clock bias), 인공위성의 클럭 에러(clock error), 인공위성의 위성좌표 에러(ephemeris error), GPS 신호가 전리층(ionosphere)의 하전 입자(charged particles)를 통과하면서 발생하는 전리층 지연(inospheric delay), GPS 신호가 대류층(trosphere)에 존재하는 물방울 등을 통과하면서 발생하는 대류층 지연(tropospheric delay), 지상의 장애물에 의한 반사파 에러(multipath error) 등이 있다. For example, the clock bias of the GPS receiver, the clock error of the satellites, the ephemeris error of the satellites, and the GPS signal pass through the charged particles of the ionosphere. There is an ionospheric delay that occurs, a tropospheric delay that occurs when a GPS signal passes through a droplet present in the trosphere, or a multipath error caused by ground obstacles.

상기 에러들 중 위성좌표 에러, 전리층 지연, 대류층 지연, 및 반사파 에러 등은 동일한 지역에서는 공통적으로 발생하는 공통에러(common error)라고 할 수 있다. Among these errors, satellite coordinate error, ionospheric delay, convective delay, and reflected wave error may be referred to as common errors common in the same region.

보다 정확한 위치정보를 제공하기 위해서는, 이러한 GPS 신호 에러를 적절히 보정하여야 한다. In order to provide more accurate location information, such GPS signal error must be properly corrected.

종래에는, GPS 신호만을 이용하여 에러를 보정하는 방법과, 두 개의 수신기를 이용하는 DGPS(Differential GPS)를 이용하는 방법이 있다. Conventionally, there are a method of correcting an error using only a GPS signal and a method using DGPS (Differential GPS) using two receivers.

GPS 신호만을 이용하는 경우에는, 항법시스템은 트래킹(tracking) 및 맵 매칭(map matching) 등의 방법을 이용하여 위치를 보정하게 된다. In the case of using only the GPS signal, the navigation system corrects the position by using a method such as tracking and map matching.

그러나, 트래킹 방법은 차량의 이동 경로 및 회전에 대한 데이터를 취합해야 하므로, 자이로스코프와 가속도 센서가 추가로 설치되어야 하는 문제가 있다. However, since the tracking method needs to collect data on the movement path and the rotation of the vehicle, the gyroscope and the acceleration sensor need to be additionally installed.

또한, 맵 매칭 방법에 있어서는, 주변의 차로가 복잡하게 꼬여 있는 경우 오류가 발생할 수 있다. In addition, in the map matching method, an error may occur when the surrounding lanes are complicatedly twisted.

기준 수신기(reference receiver)와 이동 수신기(roving receiver)를 포함하는 DGPS에 있어서는, 이동 수신기는 설정된 지점에 위치하는 기지국에서 발송하는 보정 데이터(correction data)를 수신하여 이를 기초로 공통에러를 제거할 수 있다. In a DGPS including a reference receiver and a roving receiver, the mobile receiver may receive correction data sent by a base station located at a set point and remove common errors based on the received receiver. have.

그러나, DGPS의 경우, 별도로 DGPS 기지국을 설치하고 DGPS 서비스를 제공해야 한다는 문제가 있다. 따라서, DGPS를 운용하기 위해서는 막대한 비용과 유지비가 소요된다는 점에서, 그 효용성이 떨어지는 문제가 있다. However, in the case of DGPS, there is a problem that a DGPS base station must be separately installed and a DGPS service is provided. Therefore, there is a problem that the utility is inferior in that enormous costs and maintenance costs are required to operate the DGPS.

본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, DGPS를 이용하지 않고 GPS 신호의 공통에러를 효과적으로 보정할 수 있는 GPS 신호 처리시스템 및 처리방법을 제공함에 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems as described above, and an object thereof is to provide a GPS signal processing system and a processing method capable of effectively correcting a common error of a GPS signal without using a DGPS.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 의한 GPS 신호 처리방법은, GPS signal processing method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object,

적어도 하나의 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 신호들과 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 위치 보정벡터들을 수신하는 단계; Receiving GPS signals received by at least one GPS receiver and position correction vectors calculated based on the received GPS signals;

상기 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하는 단계; Classifying the received position correction vectors into predetermined zones;

상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하는 단계; 및 Calculating common error correction vectors for each of the set regions based on position correction vectors classified as belonging to the corresponding region; And

상기 설정된 구역들 별로 산출된 공통오차 보정벡터를 해당 구역에 위치하는 GPS 수신기로 송신하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다. The method may further include transmitting the common error correction vector calculated for each of the predetermined zones to a GPS receiver located in the corresponding zone.

상기 위치 보정벡터는, 상기 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 상기 GPS 수신기의 현재 위치와 기설정된 지도 데이터의 비교에 기초하여 산출되는 것이 바람직하다. The position correction vector is preferably calculated based on a comparison of the current position of the GPS receiver and preset map data calculated based on the GPS signal received by the GPS receiver.

상기 공통오차 보정벡터는, 상기 설정된 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 산출되는 것이 바람직하다. The common error correction vector is preferably calculated as an average vector of position correction vectors classified as belonging to the set region.

본 발명의 다른 실시예에 의한 GPS 신호 처리방법은, GPS signal processing method according to another embodiment of the present invention,

복수의 GPS 신호들을 수신하고 상기 수신된 GPS 신호들을 기초로 복수의 위치 보정벡터들을 산출하는 단계; Receiving a plurality of GPS signals and calculating a plurality of position correction vectors based on the received GPS signals;

상기 산출된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하는 단계; Classifying the calculated position correction vectors by predetermined zones;

상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하는 단계; 및 Calculating common error correction vectors for each of the set regions based on position correction vectors classified as belonging to the corresponding region; And

상기 수신된 GPS 신호와 상기 공통오차 보정벡터를 기초로 해당 GPS 수신기의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다. And determining the current position of the GPS receiver based on the received GPS signal and the common error correction vector.

본 발명의 다른 실시예에 의한 GPS 신호 처리시스템은, GPS signal processing system according to another embodiment of the present invention,

GPS 신호를 수신하고 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 위치 보정벡터를 산출하는 복수의 네비게이션 장치; A plurality of navigation devices for receiving a GPS signal and calculating a position correction vector based on the received GPS signal;

상기 복수의 네비게이션 장치로부터 위치 보정벡터들을 수신하고, 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하며, 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하고, 상기 산출된 공통오차 보정벡터를 상기 네비게이션 장치로 송신하는 서버를 포함하는 것이 바람직하다. Receive position correction vectors from the plurality of navigation devices, classify the received position correction vectors by set zones, and correct the common error based on the position correction vectors classified as belonging to the corresponding zone. It is preferable to include a server for calculating the vectors, and transmits the calculated common error correction vector to the navigation device.

상기 네비게이션 장치는, 상기 서버로부터 수신되는 공통오차 보정벡터와 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 실제 현재 위치를 산출하는 것이 바람직하다. The navigation device preferably calculates an actual current position based on the common error correction vector received from the server and the received GPS signal.

상기 네비게이션 장치는, 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 현재의 위치와 기설정된 지도 데이터의 비교에 기초하여 상기 위치 보정벡터를 산출하는 것이 바람직하다. The navigation device preferably calculates the position correction vector based on a comparison between a current position calculated based on the received GPS signal and preset map data.

상기 서버는, 상기 설정된 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 상기 공통오차 보정벡터를 산출하는 것이 바람직하다. The server preferably calculates the common error correction vector as an average vector of position correction vectors classified as belonging to the set area.

상기 네비게이션 장치는, The navigation device,

GPS 신호를 수신하는 GPS 수신기; A GPS receiver for receiving a GPS signal;

상기 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 산출하고, 상기 산출된 현재 위치와 기설정된 지도 데이터를 기초로 위치 보정벡터를 산출하며, 상기 공통오차 보정벡터와 상기 GPS 신호를 기초로 실제 현재 위치를 산출하는 위치 연산부; 및 Calculating a current position based on the GPS signal, calculating a position correction vector based on the calculated current position and preset map data, and calculating an actual current position based on the common error correction vector and the GPS signal. A position calculator; And

상기 지도 데이터가 저장되는 지도 데이터 저장유닛을 포함하는 것이 바람직하다. Preferably, the map data storage unit includes a map data storage unit.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도1 및 도2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 GPS(Global Positioning System) 신호 처리시스템(100)은, 차량(101)에 설치되는 네비게이션 장치(navigation apparatus, 103)와 서버(server, 105)를 포함한다. 1 and 2, a GPS (Global Positioning System) signal processing system 100 according to an embodiment of the present invention includes a navigation apparatus 103 and a server installed in the vehicle 101. server, 105).

네비게이션 장치(103)는 차량(101)에 설치되어 운전에 필요한 각종 정보를 제공하는 장치이며, 도2에 도시된 바와 같이, 네비게이션 장치(103)는 GPS 수신기(GPS receiver, 107), 위치 연산부(109), 지도 데이터 저장 유닛(map data storage unit, 111)을 포함한다. The navigation device 103 is a device installed in the vehicle 101 and provides various information necessary for driving. As shown in FIG. 2, the navigation device 103 includes a GPS receiver 107 and a position calculator. 109, a map data storage unit 111.

GPS 수신기(107)는 GPS 위성(113)으로부터 GPS 신호를 수신하며, 지도 데이터 저장 유닛(111)에는 지도 데이터가 저장된다. The GPS receiver 107 receives GPS signals from the GPS satellites 113, and map data is stored in the map data storage unit 111.

위치 연산부(109)는 GPS 수신기(107)에 의해 수신되는 GPS 신호와 지도 데이터를 기초로 현재 차량의 위치(보다 정확하게는, GPS 수신기의 위치)를 산출한다. The position calculator 109 calculates the position of the current vehicle (more accurately, the position of the GPS receiver) based on the GPS signal and the map data received by the GPS receiver 107.

위치 연산부(109)는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 산출하며, 또한 GPS 신호를 기초로 산출된 현재 위치와 지도 데이터의 비교를 통하여 위치 보정벡터를 산출한다. The position calculator 109 calculates a current position based on the GPS signal, and calculates a position correction vector by comparing the current position and the map data calculated based on the GPS signal.

위치 연산부(109)는 마이크로프로세서, 메모리, 및 관련 하드웨어와 소프트웨어를 포함하고, GPS 신호에 기초하여 현재 위치를 산출하고 위치 보정벡터를 산출하도록 프로그램되는 것이 바람직하다. The position calculator 109 preferably includes a microprocessor, memory, and associated hardware and software, and is programmed to calculate a current position and calculate a position correction vector based on the GPS signal.

GPS 신호를 기초로 산출된 현재 위치와 지도 데이터의 비교를 통하여 위치 보정벡터를 산출하는 것을 맵 매칭(map matching)이라고 한다. 즉, 주행중인 차량의 궤적은 도로의 궤적과 일치하는 것이 일반적이므로, 지도 데이터에 나타난 도로와 차량의 위치 및 현재까지의 주행 궤적을 비교하여, 주행 궤적과 비슷한 도로에 차량이 있다고 보정을 하는 것이다. Computing a position correction vector by comparing a current position calculated on the basis of a GPS signal with map data is referred to as map matching. That is, since the trajectory of the driving vehicle generally coincides with the trajectory of the road, the road is shown in the map data and the position of the vehicle and the driving trajectory of the vehicle are compared to correct the fact that the vehicle is on the road similar to the driving trajectory. .

도4에 도시된 바와 같이, GPS 신호에 기초해 산출된 주행 궤적과 근접한 도로 상에 차량이 있다고 판단하므로, 위치 보정벡터(115)는 도면에 도시된 바와 같다. As shown in Fig. 4, since it is determined that the vehicle is on the road close to the driving trajectory calculated based on the GPS signal, the position correction vector 115 is as shown in the figure.

서버(105)는 각 차량(101)에 설치된 각각의 네비게이션 장치(103)로부터 무선통신을 통하여 GPS 신호 데이터들과 위치 보정벡터들을 수신한다. The server 105 receives GPS signal data and position correction vectors via wireless communication from each navigation device 103 installed in each vehicle 101.

서버(105)는 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구간별로 분류한다. The server 105 classifies the received position correction vectors by the set intervals.

또한, 서버(105)는 각 구역에 속하는 위치 보정벡터들을 필터링(filtering)하여 공통오차 보정벡터를 산출한다. 예를 들어, 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 공통오차 보정벡터를 산출할 수 있다. In addition, the server 105 calculates a common error correction vector by filtering the position correction vectors belonging to each zone. For example, the common error correction vector may be calculated using the average vector of the position correction vectors.

서버(105)는 각 구역별로 산출된 공통오차 보정벡터를 차량에 설치된 네비게이션 장치(103)로 송신한다. The server 105 transmits the common error correction vector calculated for each zone to the navigation device 103 installed in the vehicle.

네비게이션 유닛(103)은 통신부(117)를 통해서 공통오차 보정벡터를 수신하고, 위치 연산부(109)는 수신된 공통오차 보정벡터를 기초로 맵 매칭을 하여 항법정보를 산출하고, 산출된 항법정보가 디스플레이부(119)에 디스플레이 되도록 한다. The navigation unit 103 receives the common error correction vector through the communication unit 117, the position calculating unit 109 calculates the navigation information by performing map matching based on the received common error correction vector, and the calculated navigation information is Displayed on the display unit 119.

이하에서는 도3을 참조로 하여 본 발명의 실시예에 의한 GPS 신호 처리방법에 대해 설명한다. Hereinafter, a GPS signal processing method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3.

우선, 네비게이션 장치(103)의 GPS 수신기(107)는 GPS 위성(113)으로부터 GPS 신호를 수신한다(S305). First, the GPS receiver 107 of the navigation device 103 receives a GPS signal from the GPS satellites 113 (S305).

위치 연산부(109)는 수신된 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 산출하고, 산출된 현재 위치와 지도 데이터의 비교에 기초하여 위치 보정벡터를 산출한다(S310). The position calculator 109 calculates a current position based on the received GPS signal, and calculates a position correction vector based on the comparison of the calculated current position with map data (S310).

그리고 나서, 통신부(117)를 통하여 GPS 신호 데이터와 산출된 위치 보정벡터가 무선통신을 통하여 서버(105)로 송신된다(S315). Then, the GPS signal data and the calculated position correction vector are transmitted to the server 105 via the wireless communication through the communication unit 117 (S315).

상기한 S305 내지 S315의 과정은 각 차량(101)에 설치된 네비게이션 장치(103)에서 동시에 수행된다. The processes of S305 to S315 are simultaneously performed in the navigation device 103 installed in each vehicle 101.

한편, 서버(105)는 각 차량에 설치된 네비게이션 장치(103)로부터 GPS 신호 데이터들과 위치 보정벡터들을 수신한다(S320). Meanwhile, the server 105 receives GPS signal data and position correction vectors from the navigation device 103 installed in each vehicle (S320).

그리고 나서, 서버(105)는 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역 별로 분류한다(S325). Then, the server 105 classifies the received position correction vectors by the set zones (S325).

설정된 구역이라고 함은, GPS 신호의 에러 중 공통에러(위성좌표 에러, 전리층 지연, 대류층 지연, 및 반사파 에러 등)가 동일할 것으로 간주되는 임의의 구역으로 할 수 있다. The set zone may be any zone in which common errors (satellite error, ionospheric delay, convective delay, reflected wave error, etc.) among the errors of the GPS signal are considered equal.

서버(105)는, 각 구역별로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로, 해당 구역에서의 위치 보정벡터들을 필터링(filtering)함으로써(S330), 공통오차 보정벡터를 산출한다(S335). The server 105 calculates a common error correction vector by filtering the position correction vectors in the corresponding zone based on the position correction vectors classified for each zone (S330).

예를 들어, 각 구역에 속하는 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 공통오차 보정벡터를 산출할 수 있다. For example, the common error correction vector may be calculated using an average vector of position correction vectors belonging to each zone.

그리고, 서버(105)는 각 구역별로 산출된 공통오차 보정벡터를 차량(101)에 설치된 네비게이션 장치(103)로 송신한다(S340). The server 105 transmits the common error correction vector calculated for each zone to the navigation device 103 installed in the vehicle 101 (S340).

네비게이션 장치(103)는 해당 구역의 공통오차 보정벡터를 수신하고(S345), 수신된 공통오차 보정벡터와 GPS 신호에 의해 산출되는 현재 위치를 이용하여 맵 매칭을 하여 실제 현재 위치 및 관련 항법정보를 산출한다(S350). The navigation device 103 receives the common error correction vector of the corresponding area (S345), performs a map matching using the received common error correction vector and the current position calculated by the GPS signal, and displays the actual current position and related navigation information. It calculates (S350).

그리고, 산출된 실제 현재 위치 및 관련 항법정보가 디스플레이부(119)에 디스플레이 되도록 한다(S355). In operation S355, the calculated actual current position and related navigation information are displayed on the display unit 119.

이상에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경 및/또는 수정을 포함한다. In the above, preferred embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above embodiments, and easily changed by those skilled in the art to which the present invention pertains. It includes all changes and / or modifications to the extent deemed acceptable.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 의한 GPS 신호 처리방법은, 설정 구역내의 위치 보정벡터를 필터링하여 공통오차 보정벡터를 산출하고, 산출된 공통오차 보정벡터에 기초하여 실제 현재 위치를 산출함으로써, DGPS를 이용하지 아니하고도 GPS 신호의 에러를 효과적으로 보정할 수 있다. In the GPS signal processing method according to the embodiment of the present invention as described above, the DGPS is calculated by filtering the position correction vector in the setting area to calculate the common error correction vector, and calculating the actual current position based on the calculated common error correction vector. It is possible to effectively correct the error of the GPS signal without using.

도1은 본 발명의 실시예에 의한 GPS 신호 처리시스템을 개략적으로 보여주는 도면이다. 1 is a view schematically showing a GPS signal processing system according to an embodiment of the present invention.

도2는 도1의 실시예에서 차량에 설치되는 네비게이션 장치와 서버를 보여주는 도면이다. FIG. 2 is a diagram illustrating a navigation device and a server installed in a vehicle in the embodiment of FIG. 1.

도3은 본 발명의 실시예에 의한 GPS 신호 처리방법을 보여주는 순서도이다. 3 is a flowchart showing a GPS signal processing method according to an embodiment of the present invention.

도4는 네비게이션 장치의 위치 연산부에 의한 위치 보정벡터의 산출을 도식적으로 보여주는 도면이다. 4 is a diagram schematically illustrating calculation of a position correction vector by a position calculator of a navigation device.

Claims (11)

삭제delete 적어도 하나의 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 신호들과 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 위치 보정벡터들을 수신하는 단계;  Receiving GPS signals received by at least one GPS receiver and position correction vectors calculated based on the received GPS signals; 상기 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하는 단계; Classifying the received position correction vectors into predetermined zones; 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하는 단계; 및 Calculating common error correction vectors for each of the set regions based on position correction vectors classified as belonging to the corresponding region; And 상기 설정된 구역들 별로 산출된 공통오차 보정벡터를 해당 구역에 위치하는 GPS 수신기로 송신하는 단계;Transmitting a common error correction vector calculated for each of the set zones to a GPS receiver located in a corresponding zone; 를 포함하되,Including but not limited to: 상기 위치 보정벡터는, The position correction vector is 상기 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 상기 GPS 수신기의 현재 위치와 기설정된 지도 데이터의 비교에 기초하여 산출되는 GPS 신호 처리방법. And a GPS signal processing method calculated based on a comparison between a current position of the GPS receiver calculated based on a GPS signal received by the GPS receiver and preset map data. 적어도 하나의 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 신호들과 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 위치 보정벡터들을 수신하는 단계;  Receiving GPS signals received by at least one GPS receiver and position correction vectors calculated based on the received GPS signals; 상기 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하는 단계; Classifying the received position correction vectors into predetermined zones; 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하는 단계; 및 Calculating common error correction vectors for each of the set regions based on position correction vectors classified as belonging to the corresponding region; And 상기 설정된 구역들 별로 산출된 공통오차 보정벡터를 해당 구역에 위치하는 GPS 수신기로 송신하는 단계;Transmitting a common error correction vector calculated for each of the set zones to a GPS receiver located in a corresponding zone; 상기 공통오차 보정벡터는, The common error correction vector is 상기 설정된 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 산출되는 GPS 신호 처리방법. GPS signal processing method calculated as an average vector of position correction vectors classified as belonging to the set area. 복수의 GPS 신호들을 수신하고 상기 수신된 GPS 신호들을 기초로 복수의 위치 보정벡터들을 산출하는 단계; Receiving a plurality of GPS signals and calculating a plurality of position correction vectors based on the received GPS signals; 상기 산출된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하는 단계; Classifying the calculated position correction vectors by predetermined zones; 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하는 단계; 및 Calculating common error correction vectors for each of the set regions based on position correction vectors classified as belonging to the corresponding region; And 상기 수신된 GPS 신호와 상기 공통오차 보정벡터를 기초로 해당 GPS 수신기의 현재 위치를 결정하는 단계Determining a current position of a corresponding GPS receiver based on the received GPS signal and the common error correction vector; 를 포함하는 GPS 신호 처리방법. GPS signal processing method comprising a. 제4항에서, In claim 4, 상기 위치 보정벡터는, The position correction vector is 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 해당 GPS 신호를 수신한 GPS 수신기의 현재 위치와 기설정된 지도 데이터의 비교에 기초하여 산출되는 GPS 신호 처리방법. And a GPS signal processing method calculated based on a comparison between a current position of a GPS receiver that receives the GPS signal calculated based on the received GPS signal and preset map data. 제4항에서, In claim 4, 상기 공통오차 보정벡터는, The common error correction vector is 상기 설정된 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 산출되는 GPS 신호 처리방법. GPS signal processing method calculated as an average vector of position correction vectors classified as belonging to the set area. 삭제delete GPS 신호를 수신하고 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 위치 보정벡터를 산출하는 복수의 네비게이션 장치; 및  A plurality of navigation devices for receiving a GPS signal and calculating a position correction vector based on the received GPS signal; And 상기 복수의 네비게이션 장치로부터 위치 보정벡터들을 수신하고, 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하며, 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하고, 상기 산출된 공통오차 보정벡터를 상기 네비게이션 장치로 송신하는 서버;Receive position correction vectors from the plurality of navigation devices, classify the received position correction vectors by set zones, and correct the common error based on the position correction vectors classified as belonging to the corresponding zone. A server for calculating vectors and transmitting the calculated common error correction vector to the navigation device; 를 포함하되,Including but not limited to: 상기 네비게이션 장치는, The navigation device, 상기 서버로부터 수신되는 공통오차 보정벡터와 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 실제 현재 위치를 산출하는 GPS 신호 처리시스템. GPS signal processing system for calculating the actual current position based on the common error correction vector received from the server and the received GPS signal. GPS 신호를 수신하고 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 위치 보정벡터를 산출하는 복수의 네비게이션 장치; 및  A plurality of navigation devices for receiving a GPS signal and calculating a position correction vector based on the received GPS signal; And 상기 복수의 네비게이션 장치로부터 위치 보정벡터들을 수신하고, 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하며, 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하고, 상기 산출된 공통오차 보정벡터를 상기 네비게이션 장치로 송신하는 서버;Receive position correction vectors from the plurality of navigation devices, classify the received position correction vectors by set zones, and correct the common error based on the position correction vectors classified as belonging to the corresponding zone. A server for calculating vectors and transmitting the calculated common error correction vector to the navigation device; 를 포함하되,Including but not limited to: 상기 네비게이션 장치는, The navigation device, 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 산출된 현재의 위치와 기설정된 지도 데이터의 비교에 기초하여 상기 위치 보정벡터를 산출하는 GPS 신호 처리시스템. And a position correction vector based on a comparison between a current position calculated based on the received GPS signal and preset map data. GPS 신호를 수신하고 상기 수신된 GPS 신호를 기초로 위치 보정벡터를 산출하는 복수의 네비게이션 장치; 및  A plurality of navigation devices for receiving a GPS signal and calculating a position correction vector based on the received GPS signal; And 상기 복수의 네비게이션 장치로부터 위치 보정벡터들을 수신하고, 수신된 위치 보정벡터들을 설정된 구역들 별로 분류하며, 상기 각각의 설정된 구역들에 대해서 해당 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들을 기초로 공통오차 보정벡터들을 산출하고, 상기 산출된 공통오차 보정벡터를 상기 네비게이션 장치로 송신하는 서버;Receive position correction vectors from the plurality of navigation devices, classify the received position correction vectors by set zones, and correct the common error based on the position correction vectors classified as belonging to the corresponding zone. A server for calculating vectors and transmitting the calculated common error correction vector to the navigation device; 를 포함하되,Including but not limited to: 상기 서버는, The server, 상기 설정된 구역에 속하는 것으로 분류된 위치 보정벡터들의 평균 벡터로 상기 공통오차 보정벡터를 산출하는 GPS 신호 처리시스템. And calculating the common error correction vector as an average vector of position correction vectors classified as belonging to the set area. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에서, The method according to any one of claims 8 to 10, 상기 네비게이션 장치는, The navigation device, GPS 신호를 수신하는 GPS 수신기; A GPS receiver for receiving a GPS signal; 상기 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 산출하고, 상기 산출된 현재 위치와 기설정된 지도 데이터를 기초로 위치 보정벡터를 산출하며, 상기 공통오차 보정벡터와 상기 GPS 신호를 기초로 실제 현재 위치를 산출하는 위치 연산부; 및 Calculating a current position based on the GPS signal, calculating a position correction vector based on the calculated current position and preset map data, and calculating an actual current position based on the common error correction vector and the GPS signal. A position calculator; And 상기 지도 데이터가 저장되는 지도 데이터 저장유닛을 포함하는 GPS 신호 처리시스템. GPS signal processing system comprising a map data storage unit for storing the map data.
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