KR100447310B1 - Mounting device and component-mounting method thereof - Google Patents

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KR100447310B1
KR100447310B1 KR10-2002-0013213A KR20020013213A KR100447310B1 KR 100447310 B1 KR100447310 B1 KR 100447310B1 KR 20020013213 A KR20020013213 A KR 20020013213A KR 100447310 B1 KR100447310 B1 KR 100447310B1
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가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼
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Abstract

본 발명은 헤드별로 실장 시간을 단축하고, 전체적으로 고속으로 실장 가능한 실장기 및 그 부품 장착 방법을 제공한다.The present invention provides a mounting apparatus capable of shortening the mounting time for each head and mounting at high speed as a whole, and a method for mounting the parts thereof.
부품을 반송하는 복수의 헤드(1a∼ad)를 소정 피치로 형성한 멀티헤드(1)를 포함하고, 공급 위치로부터 복수의 부품 W를 반송하여 장착 위치에 장착하는 실장기에 있어서, 공급 위치에서 프리센터(7)에 의해 복수의 부품 W를 헤드피치와 실질적으로 일치하도록 배열하고, 멀티헤드(1)에 의해 복수의 부품 W를 동시에 반송하고, 반송된 각 부품 W의 화상을 인식하여 각 부품의 위치 어긋남을 검출한다. 각 부품의 위치 어긋남을 허용치와 비교하여, 멀티헤드(2)로 반송된 모든 부품의 위치 어긋남이 허용치 내에 속하면 장착 위치에 일괄하여 부품을 장착한다. 멀티헤드(1)로 반송된 어느 한 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나면 허용치 내의 부품을 장착 위치에 일괄하여 장착함과 동시에, 허용치 밖의 부품의 위치를 개별적으로 보정하여 장착 위치에 장착한다.In the mounting apparatus which includes the multihead 1 which formed the some head 1a-ad which conveys a component in a predetermined pitch, and conveys several components W from a supply position, and mounts them in a mounting position, it is free from a supply position. The center 7 arranges the plurality of parts W so as to substantially coincide with the head pitch, and simultaneously conveys the plurality of parts W by the multihead 1, recognizes the images of the conveyed parts W, and determines the Position shift is detected. The positional shift of each part is compared with the allowable value, and if the positional shift of all the parts conveyed to the multihead 2 falls within the allowable value, the parts are collectively mounted at the mounting position. If the positional shift of any component conveyed to the multihead 1 is outside the tolerance, the components within the tolerance are collectively mounted at the mounting position, and the positions of the components outside the tolerance are individually corrected and mounted at the mounting position.

Description

실장기 및 그 부품 장착 방법{Mounting device and component-mounting method thereof}Mounting device and component-mounting method
본 발명은 실장기 및 그 부품 장착 방법, 특히 고속 실장을 가능하게 하는 실장기에 관한 것이다.The present invention relates to a mounting machine and its mounting method, in particular a mounting machine that enables high-speed mounting.
종래, 시판되고 있는 X-Y 로봇 타입의 실장기의 경우, 엠보스 캐리어 테이프 또는 엠보스 팔레트 등의 대강의 위치 정밀도를 갖는 부품 공급부로부터 부품을 1개씩 흡착하고, 화상 인식에 의해 부품의 위치 및 자세를 검출한 후, 검출된 보정량에 따라서 X, Y, θ축으로의 보정값을 피드백 하면서 프린트 기판 등에 장착하고 있다. 이처럼 1개씩 부품을 공급 위치로부터 흡착하고 위치 보정을 행한 후, 장착 위치에 장착하는 방법(원-바이-원 방식)은 장치의 이동시간이 길고 실장 효과가 나쁘다Conventionally, in the case of a commercially available XY robot type mounting machine, the components are sucked one by one from a component supply unit having roughly positional accuracy such as an emboss carrier tape or an emboss pallet, and the position and attitude of the components are recognized by image recognition. After the detection, the correction value is mounted on a printed board or the like while feeding back the correction values on the X, Y, and θ axes according to the detected correction amount. In this way, the components are sucked one by one from the supply position, the position is corrected, and then mounted in the mounting position (one-by-one method) has a long moving time and a bad mounting effect.
한편, 부품을 진공 흡착하는 복수의 헤드를 소정 피치로 형성한 멀티헤드를 사용하고, 공급위치로부터 복수의 부품을 흡착하여 장착 위치에 장착하는 멀티헤드 타입의 실장기도 제안되고 있다.On the other hand, a multihead type mounter is also proposed which uses a multihead in which a plurality of heads for vacuum suction of parts are formed at a predetermined pitch, and sucks a plurality of parts from a supply position and mounts them in a mounting position.
도 1에 4개의 헤드를 갖는 멀티헤드 타입의 실장기의 동작을 나타낸다.1 shows the operation of a multihead type mounting machine having four heads.
우선, 공급 위치에 배치된 4개의 부품을 동시에 흡착하고(스텝 S1), 흡착한 채로 멀티헤드를 촬영 장치 방향으로 이동시킨다(스텝 S2). 여기에서 부품의 화상을 촬영하고 화상 인식을 행한다(스텝 S3). 화상 인식에 의해 각 부품의 X, Y, θ축의 위치 보정량을 산출한다. 다음으로, 멀티헤드를 장착 위치 방향으로 이동시키고(스텝 S4), 제 1 헤드의 X, Y, θ축의 위치를 보정하면서 장착 위치에 부품을 장착하고(스텝 S5), 그 후 제 2∼제 4 헤드도 그 X, Y, θ축의 위치를 보정하면서 순서대로 장착 위치에 부품을 장착한다(스텝 S6∼S8). 그 후, 다시 멀티헤드를 공급 위치로 이동시키고 동일한 동작을 반복한다.First, four components arranged at the supply position are simultaneously adsorbed (step S1), and the multihead is moved in the photographing apparatus direction while being adsorbed (step S2). Here, an image of the part is taken and image recognition is performed (step S3). By image recognition, the position correction amount of the X, Y, and θ axes of each component is calculated. Next, the multihead is moved in the mounting position direction (step S4), the component is mounted at the mounting position while correcting the positions of the X, Y, and θ axes of the first head (step S5), and thereafter, the second to fourth parts. The head also mounts the parts in the mounting position in order, correcting the positions of the X, Y, and θ axes (steps S6 to S8). Then move the multihead back to the feed position and repeat the same operation.
상기와 같이 멀티헤드 타입의 실장기의 경우에는 원-바이-원 방식의 실장기에비하여 이동 시간은 단축할 수 있지만, 멀티헤드 중 1헤드마다 X, Y, θ축으로의 보정을 행하면서 장착하기 때문에, 장착 시간은 헤드수에 비례하여 증가하고 실장 효율은 그다지 개선되지 않는다.As described above, in the case of the multihead type mounter, the travel time can be shortened as compared to the one-by-one type mounter. However, for each head of the multiheads, the X, Y, and θ axes are mounted for correction. Therefore, the mounting time increases in proportion to the number of heads, and the mounting efficiency is not so improved.
그런데, 프린트 기판 등에 부품을 실장하는 경우, 실장측의 마운트피치가 헤드피치의 공약수이고 또한 소정의 정밀도가 확보되면, 다소의 위치 어긋남을 허용할 수 있는 경우가 있다. 그러나, 종래의 멀티헤드 타입의 실장 방식으로는 항상 1개씩 부품의 위치를 보정하기 때문에, 실장 시간을 단축할 수 없었다.By the way, when mounting a component to a printed board or the like, if the mounting pitch on the mounting side is a common divisor of the head pitch and the predetermined precision is secured, some positional shift may be allowed. However, in the conventional multihead type mounting method, since the positions of parts are always corrected one by one, the mounting time cannot be shortened.
본 발명의 목적은 헤드 별로 실장 시간을 단축하고, 전체적으로 고속으로 실장 가능한 실장기 및 그 부품 장착 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mounting apparatus capable of shortening the mounting time for each head and mounting at high speed as a whole, and a method for mounting the parts thereof.
도 1은 종래의 멀티헤드 타입에 있어서의 실장 동작을 나타내는 플로우챠트이다.1 is a flowchart showing a mounting operation in a conventional multihead type.
도 2는 본 발명에 따른 실장기의 한 예의 전체 사시도이다.2 is an overall perspective view of an example of a mounting machine according to the present invention.
도 3은 프리센터의 동작 설명도이다.3 is an operation explanatory diagram of a free center.
도 4는 본 발명에 따른 부품 장착 방법의 한 예의 플로우챠트이다.4 is a flowchart of an example of a component mounting method according to the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 간단한 설명><Brief description of the main parts of the drawing>
W 부품 1 멀티헤드W part 1 multihead
1a∼1d 헤드 2 X-Y 로봇1a to 1d head 2 X-Y robot
5 제어 장치 7 프리센터 스테이지5 Control Unit 7 Free Center Stage
9 촬영 장치 10 실장 스테이지9 Shooting Device 10 Mounting Stage
상기 목적은 청구항 1 및 5에 기재된 발명에 의해 달성된다.This object is achieved by the invention described in claims 1 and 5.
청구항 1에 따른 발명은 부품을 반송하는 복수의 헤드를 소정 피치로 형성하고, 각 헤드를 개별적으로 상하로 승강시키는 Z축 작동 기구를 갖는 멀티헤드; 멀티헤드를 적어도 공급 위치와 장착 위치와의 사이에서 X, Y축 방향으로 작동시키는 작동 기구; 공급위치로부터 멀티헤드에 의해 반송된 복수의 부품을 촬영하는 수단; 상기 촬영된 각 부품의 화상을 인식하고, 각 부품의 위치 어긋남을 검출하는 수단; 각 부품의 위치 어긋남을 허용치와 비교하여 모든 부품의 위치 어긋남이 허용치 내에 속하면 장착 위치에 일괄하여 부품을 장착하고, 어느 한 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나면 허용치 내의 부품을 장착 위치에 일괄하여 장착함과 동시에, 허용치 밖의 부품의 위치를 개별적으로 보정하여 장착 위치에 장착하도록 멀티헤드를 제어하는 수단; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 실장기를 제공한다.The invention according to claim 1 includes: a multihead having a Z-axis actuating mechanism for forming a plurality of heads for conveying parts at a predetermined pitch and for elevating each head up and down individually; An actuating mechanism for operating the multihead in the X and Y axis directions at least between the supply position and the mounting position; Means for photographing a plurality of parts conveyed by the multihead from a supply position; Means for recognizing an image of each photographed part and detecting a position shift of each part; Compare the positional deviation of each part with the allowable value, if the positional deviation of all parts falls within the allowable value, install the parts collectively at the mounting position.If the positional deviation of any part is out of the allowable value, the parts within the allowable value are collectively placed in the mounting position. Means for controlling the multihead to be mounted at the mounting position, at the same time as mounting, individually correcting the position of the component outside of the tolerance; It provides a mounting apparatus comprising a.
청구항 5에 따른 발명은 부품을 반송하는 복수의 헤드를 소정 피치로 형성한 멀티헤드를 포함하고, 공급위치로부터 복수의 부품을 반송하여 장착 위치에 장착하는 실장기로, 공급위치에서 멀티헤드에 의해 복수의 부품을 동시에 반송하는 공정; 멀티헤드에 반송된 각 부품의 화상을 인식하고, 각 부품의 위치 어긋남을 검출하는 공정; 각 부품의 위치 어긋남을 허용치와 비교하는 공정; 멀티헤드로 반송된 모든 부품의 위치 어긋남이 허용치 내에 속하면 장착 위치에 일괄하여 부품을 장착하는 공정; 멀티헤드로 반송된 어느 한 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나면 허용치 내의 부품을 장착 위치에 일괄하여 장착함과 동시에, 허용치 밖의 부품의 위치를 개별적으로 보정하여 장착 위치에 장착하는 공정; 을 포함하는 실장기의 부품 장착 방법을 제공한다.The invention according to claim 5 includes a multi-head having a plurality of heads for conveying parts at a predetermined pitch, and is a mounter for conveying a plurality of parts from a supply position and mounting them in a mounting position. Simultaneously conveying the parts of the unit; Recognizing an image of each component conveyed to the multihead, and detecting positional deviation of each component; Comparing the positional shift of each component with an allowable value; Mounting the parts collectively at the mounting position if the positional shift of all parts conveyed to the multihead falls within the allowable value; If the positional shift of any of the parts conveyed to the multihead falls outside the allowable value, the parts within the allowable value are collectively mounted at the mounting position, and the positions of the parts outside the allowable value are individually corrected and mounted at the mounting position; It provides a component mounting method of the mounter comprising a.
본 발명에 따른 실장기의 부품 장착 방법은 다음과 같다.Component mounting method of the mounting machine according to the present invention is as follows.
우선, 멀티헤드를 공급 위치로 이동시키고, 공급 위치상의 복수의 부품을 동시에 반송한다. 복수의 부품을 반송하는 멀티헤드는 카메라 등의 촬영 장치 앞을 통과하고, 여기에서 각 부품의 화상을 인식하여 각 부품의 위치 어긋남을 산출한다. 위치 어긋남으로서는 예를 들어, 각 부품의 중심 위치(重心位置)와 각 헤드의 중심 위치와의 차이, 또는 각 부품의 중심 위치와 그 평균치와의 차이로 구할 수 있다.First, a multihead is moved to a supply position, and several parts on a supply position are conveyed simultaneously. The multihead carrying a plurality of parts passes in front of a photographing apparatus such as a camera, and recognizes an image of each part and calculates a position shift of each part. As the position shift, for example, the difference between the center position of each part and the center position of each head, or the difference between the center position of each part and the average value thereof can be obtained.
공급 수단으로서는 예를 들어, 반송 트레이와 같이 소정 피치 간격으로 부품을 수용하는 수용부를 갖춘 지그여도 되고, 또는 위치 정함 기구를 갖는 장치여도 된다. 즉, 개개의 부품의 피치가 멀티헤드의 헤드피치와 실질적으로 동일해지도록 배열하면 된다.As a supply means, the jig provided with the accommodating part which accommodates components at predetermined pitch intervals like a conveyance tray may be sufficient, or the apparatus which has a positioning mechanism may be sufficient, for example. In other words, the pitches of the individual components may be arranged to be substantially the same as the head pitch of the multihead.
다음으로, 상기와 같이 구한 위치 어긋남을 허용치와 비교한다. 이 허용치는 멀티헤드를 X, Y 또는 θ축 방향으로 작동시키는 작동 기구의 기계적인 오차, 장착 위치에 있는 프린트 기판 등의 실장 오차 등에 기초하여 결정된다. 위치 어긋남이 허용치 내에 속하면 멀티헤드에 장착된 복수의 부품을 일괄하여 장착 위치에 장착한다. 또한 본 발명은 실장측의 마운트 피치가 헤드 피치의 공약수인 경우로 한정된다.Next, the position shift calculated | required as mentioned above is compared with a tolerance value. This tolerance is determined based on the mechanical error of the operating mechanism for operating the multihead in the X, Y or θ-axis directions, the mounting error of the printed board at the mounting position, and the like. If the position shift falls within the allowable value, a plurality of parts mounted on the multihead are collectively mounted at the mounting position. In addition, this invention is limited to the case where the mounting pitch of the mounting side is a common divisor of head pitch.
한편, 멀티헤드로 반송된 어느 한 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나면 허용치 내의 부품을 장착 위치에 일괄하여 장착함과 동시에, 허용치 밖의 부품의 위치를 개별적으로 보정하여 장착 위치에 장착한다.On the other hand, if the positional shift of any component conveyed to the multihead is outside the allowable value, the components within the allowable value are collectively mounted at the mounting position, and the positions of the parts outside the allowable value are individually corrected and mounted at the mounting position.
이와 같이, 본 발명에서는 멀티헤드로 반송된 복수의 부품의 위치 어긋남이 적은 경우에는 일괄하여 장착하기 때문에, 종래와 같은 원-바이-원 장착 방식이나 멀티헤드 타입으로 1개씩 보정하여 장착하는 방식에 비하여, 장착 시간을 단축할 수 있고 실장 효율을 향상시킬 수 있다.As described above, in the present invention, when a small number of positional shifts of a plurality of parts conveyed by the multihead are mounted, they are collectively mounted. Therefore, in the conventional one-by-one mounting method or a multihead type correction method for mounting one by one, In comparison, the mounting time can be shortened and the mounting efficiency can be improved.
또한, 공급 위치에 있어서의 부품의 피치에 어긋남이 있는 경우나, 멀티헤드로 부품을 반송할 때에 어긋남이 발생한 경우에는, 어느 한 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나는 경우가 있는데, 이 경우도 위치 어긋남이 허용치 내인 부품에 대해서는 일괄하여 장착할 수 있기 때문에 1개씩 보정하여 장착하는 방식에 비하여 장착 시간을 단축할 수 있다.In addition, when there is a deviation in the pitch of the parts at the supply position, or when a shift occurs when conveying the parts by the multihead, the positional shift of any part may deviate from the allowable value. Since the parts within the allowable value can be mounted in a batch, the mounting time can be shortened as compared with the method of correcting and mounting one by one.
청구항 2와 같이 공급 위치에 복수의 부품을 상기 멀티헤드와 실질적으로 일치하도록 배열하는 수단을 더 포함하는 것이 좋다. 즉, 멀티헤드에 의해 장착하기 전에 복수의 부품을 멀티헤드와 실질적으로 일치하도록 배열함으로써, 개개의 부품간의 위치 어긋남이 적고 일괄 장착이 용이해진다.It is preferable to further include means for arranging a plurality of parts at a feeding position to substantially coincide with the multihead as in claim 2. That is, by arranging a plurality of parts to substantially coincide with the multiheads before mounting by the multiheads, positional displacements between the individual parts are small and batch mounting becomes easy.
청구항 3 및 6과 같이, 공급 위치에서 복수의 부품을 헤드피치와 실질적으로 일치하도록 배열하는 수단으로서, 직교하는 2개의 면을 가지며 이들 면을 복수의 부품의 2개의 측면에 접촉시켜, 복수의 부품의 위치를 헤드피치와 동일 피치로 교정하는 프리센터를 사용하는 것이 좋다.As in claim 3 and 6, means for arranging a plurality of parts at a feeding position to substantially coincide with a head pitch, having two orthogonal faces and bringing these faces into contact with two sides of the plurality of parts, thereby providing a plurality of parts. It is advisable to use a free center to correct the position of the to the same pitch as the head pitch.
즉, 공급 위치에서는 개개의 부품의 피치가 멀티헤드의 헤드피치와 실질적으로 동일해지도록 미리 배열되지만, 엠보스 캐리어 테이프나 엠보스 팔레트 등의 지그로는 그 위치 정밀도가 정확하지 않고 대략적이어서, 그대로 반송하면 위치 어긋남이 커서 일괄 장착하기 어렵다. 그래서 공급 위치에 프리센터를 형성하고 프리센터에 의해서 복수의 부품의 위치를 헤드 피치와 일치하도록 교정한다. 이 공정은 부품간의 피치를 교정하는 것으로, 개개의 부품의 절대 위치를 교정하는 것은 아니다. 왜냐하면 부품 전체의 어긋남은 장착 위치에서 멀티헤드의 위치를 보정하면 해소할 수 있기 때문이다. 상기와 같이 프리센터에 의해 미리 복수의 부품의 피치 간격을 교정해 두면, 개개의 부품간의 위치 어긋남이 적고 일괄 장착이 용이하다.That is, in the supply position, the pitch of the individual parts is arranged in advance so that the head pitch of the multihead is substantially the same. When it conveys, position shift is large and it is difficult to collectively mount. Thus, a precenter is formed at the supply position and the positions of the plurality of parts are corrected by the precenter so as to match the head pitch. This process corrects the pitch between parts, not the absolute position of individual parts. This is because the misalignment of the whole part can be eliminated by correcting the position of the multihead at the mounting position. As described above, when the pitch intervals of a plurality of parts are corrected in advance by the free center, positional displacements between the individual parts are small and batch mounting is easy.
청구항 7과 같이, 위치 어긋남은 각 부품의 중심위치의 평균치와 각 부품의 중심 위치와의 차이로 구하는 것이 좋다. 위치 어긋남의 검출 방법은 여러 가지 방법이 있지만, 중심법을 사용하면 공지의 소프트웨어를 사용하여 간단하게 위치 어긋남의 양을 연산 처리할 수 있다. 또한 각 중심 위치와 그 평균치와의 차이로 어긋남의 양을 구하면 각 부품의 상대적인 어긋남을 검출할 수 있고, 상대적인 어긋남이 적으면 평균치 자신의 어긋남은 멀티헤드를 보정하여 간단하게 보정할 수 있기 때문에 보정이 간단해진다.As in claim 7, the position shift is preferably obtained by the difference between the average value of the center position of each part and the center position of each part. There are various methods for detecting the position shift, but if the center method is used, the amount of the position shift can be simply calculated using known software. In addition, if the amount of deviation is obtained by the difference between each center position and the average value, the relative deviation of each component can be detected. If the relative deviation is small, the deviation of the average value itself can be easily corrected by correcting the multihead. This becomes simpler.
청구항 4 및 8과 같이, 멀티헤드로 반송된 부품 중, 복수의 부품의 중심 위치의 평균치와 이들 부품의 중심 위치와의 차이가 허용치 내인 경우에, 멀티헤드를 허용치 내의 각 부품의 중심 위치의 평균치만큼 보정하여 장착 위치에 일괄하여 장착하는 것이 좋다.As in Claims 4 and 8, when the difference between the average value of the center positions of the plurality of parts and the center positions of these parts is within the allowable value among the parts conveyed by the multihead, the average value of the center positions of the respective parts within the allowable value of the multihead is allowed. It is advisable to correct them as much as possible and mount them at the same time.
즉, 멀티헤드로 반송된 부품 중, 복수의 부품의 위치 어긋남(중심 위치의 평균치와 각 중심 위치와의 차이)이 허용치 내인 경우, 이들 복수의 부품을 그대로 일괄하여 장착하여도 되지만, 중심 위치의 평균치가 목표로 하는 장착 위치에서 벗어나면, 그만큼 일괄 장착한 부품 전체가 목표 위치에서 벗어나게 된다. 그래서, 일괄 장착되는 부품의 중심 위치의 평균치만큼 멀티헤드의 위치를 보정하여 장착하면, 1회의 보정 동작으로 목표로 하는 장착 위치에 높은 정밀도로 접근시킬 수 있다.That is, when the position shift (difference between the average value of a center position and each center position) of a some parts among the parts conveyed by the multihead is within an allowable value, you may mount these some parts as it is, but it is possible to collectively mount them. If the average value deviates from the target mounting position, the entire parts mounted in the batch will deviate from the target position. Therefore, if the position of the multihead is corrected and mounted by the average value of the center positions of the components to be collectively mounted, the target mounting position can be approached with high precision in one correction operation.
청구항 6의 방법은 청구항 4와 같이 공급 위치에서 미리 부품간의 피치를 교정한 후 행하는 것이 좋다. 즉, 공급 위치에서 각 부품간의 피치 편차를 해소한 후, 전체 위치의 어긋남 양을 멀티헤드의 위치 보정에 의해 해소하면, 모든 부품을 목표 위치에 고정밀도로 장착할 수 있기 때문이다.The method of claim 6 is preferably performed after correcting the pitch between components in advance at the supply position as in claim 4. In other words, after the pitch deviation between the parts is eliminated at the supply position, if the amount of misalignment of the entire position is eliminated by the multihead position correction, all the parts can be mounted at the target position with high accuracy.
[발명의 실시형태]Embodiment of the Invention
도 2는 본 발명에 따른 실장기의 한 예를 나타낸다.2 shows an example of a mounting machine according to the present invention.
이 실시예의 실장기는 4개의 흡착헤드(1a∼1d)를 일정 피치(Ph)로 일렬로 형성한 멀티헤드(1)를 포함하는 것으로, 각 흡착헤드(1a∼1d)는 그 선단에서 부품을 1개씩 흡착할 수 있도록 진공 흡인 장치(도시하지 않음)와 접속되어 있다. 멀티헤드(1)에는 4개의 흡착헤드(1a∼1d)를 상하 방향(Z축 방향)으로 개별적으로 승강시키는 Z축 작동 기구(도시하지 않음)와, 4개의 흡착헤드(1a∼1d)를 회전 방향(θ축 방향)으로 개별적으로 회전시키는 θ축 작동 기구(도시하지 않음)가 내장되어 있다.The mounting apparatus of this embodiment includes a multihead 1 in which four adsorption heads 1a to 1d are formed in a row at a constant pitch Ph, and each adsorption head 1a to 1d has a component at its tip. It is connected with the vacuum suction device (not shown) so that each can be attracted. The multi-head 1 has a Z-axis actuating mechanism (not shown) that individually lifts the four suction heads 1a to 1d in the vertical direction (Z-axis direction), and rotates the four suction heads 1a to 1d. A θ-axis actuation mechanism (not shown) for individually rotating in the direction (θ-axis direction) is incorporated.
멀티헤드(1)는 XY 로봇(2)에 탑재되어 있다. 즉, XY 로봇(2)은 Y축 작동 기구(3) 및 X축 작동 기구(4)를 구비하고 있고, 멀티헤드(1)는 Y축 작동 기구(3)에 의해 Y축 방향으로 이동 가능하게 지지되고, Y축 작동 기구(3)는 X축 작동 기구(4)에 의해 X축 방향으로 이동 가능하게 지지되어 있다. 따라서, 멀티헤드(1)는 X-Y 방향의 임의의 위치로 이동할 수 있다. 상기 Z축 작동 기구, θ축 작동 기구, Y축 작동 기구(3) 및 X축 작동 기구(4)는 컴퓨터 등의 제어 장치(5)에 의해 제어된다.The multihead 1 is mounted on the XY robot 2. That is, the XY robot 2 is provided with the Y-axis actuation mechanism 3 and the X-axis actuation mechanism 4, and the multihead 1 is movable by the Y-axis actuation mechanism 3 in the Y-axis direction. The Y-axis actuation mechanism 3 is supported by the X-axis actuation mechanism 4 so as to be movable in the X-axis direction. Thus, the multihead 1 can move to any position in the X-Y direction. The Z-axis actuation mechanism, the θ-axis actuation mechanism, the Y-axis actuation mechanism 3 and the X-axis actuation mechanism 4 are controlled by a control device 5 such as a computer.
참조 번호 6은 엠보스 캐리어 테이프로, 화살표 방향으로 간헐적으로 반송된다. 캐리어 테이프(6)의 엠보스부(6a)에는 1개씩 부품 W가 수용되어 있다. 또한, 부품을 공급하는 수단은 캐리어 테이프(6)에 한정되지 않는다.Reference numeral 6 is an emboss carrier tape, which is intermittently conveyed in the direction of the arrow. Each component W is accommodated in the embossing part 6a of the carrier tape 6 one by one. In addition, the means for supplying the parts is not limited to the carrier tape 6.
참조 번호 7은 프리센터 스테이지로, 캐리어 테이프(6)의 엠보스부(6a)로부터 흡인된 4개의 부품 W가 이 스테이지(7) 상에 이동 배치된다. 스테이지(7) 상에는 도 3에 나타낸 바와 같이 4개의 오목부(8a)가 일정한 피치(P1)로 형성된 위치 정함용 플레이트(8)가 수평 방향으로 자유롭게 슬라이딩하도록 형성되어 있다. 오목부(8a)의 내면에는 각 부품 W의 2개의 측면에 접촉하는 직교하는 2개의 면(8a1, 8a2)이 형성되어 있다. 상부 오목부(8a)의 피치(P1)는 흡착헤드(1a∼1d)의 헤드피치(Ph)와 동일하다.Reference numeral 7 denotes a precenter stage, in which four components W sucked from the embossed portion 6a of the carrier tape 6 are disposed on the stage 7. On the stage 7, as shown in FIG. 3, the positioning plate 8 in which four recessed parts 8a were formed by the constant pitch P1 is formed so that it may slide freely in a horizontal direction. On the inner surface of the recessed part 8a, two orthogonal surfaces 8a1 and 8a2 which are in contact with the two side surfaces of each component W are formed. The pitch P1 of the upper recess 8a is the same as the head pitch Ph of the suction heads 1a to 1d.
도 3a는 스테이지(7) 상의 플레이트(8)의 오목부(8a) 내에 부품 W를 탑재한 상태를 나타내고, 그 때의 부품 W 사이의 Y축 방향의 피치(P2)는 일정하지 않고, X축 방향에도 어긋남이 생긴다. 여기에서, 플레이트(8)를 화살표 K방향으로 슬라이딩시키고, 4개의 부품 W를 플레이트(8)의 오목부(8a)의 직각인 2개의 면(8a1, 8a2)에 접촉시키면, 도 3b와 같이 4개의 부품 W의 Y축 방향의 피치(P1)가 헤드피치(Ph)와 동일해지고, 또한 X축 방향의 어긋남도 해소된다. 또한, θ축 방향의 어긋남도 동시에 해소된다. 플레이트(8)를 슬라이딩시키는 작동 기구는 제어 장치(5)에 의해 제어된다.FIG. 3A shows a state in which the component W is mounted in the recess 8a of the plate 8 on the stage 7, and the pitch P2 in the Y-axis direction between the components W at that time is not constant, and the X axis The shift also occurs in the direction. Here, the plate 8 is slid in the direction of the arrow K, and the four parts W are brought into contact with the two surfaces 8a1 and 8a2, which are perpendicular to the recesses 8a of the plate 8, as shown in Fig. 3B. The pitch P1 in the Y-axis direction of the two components W is equal to the head pitch Ph, and the deviation in the X-axis direction is also eliminated. The shift in the θ-axis direction is also eliminated at the same time. The actuation mechanism for sliding the plate 8 is controlled by the control device 5.
참조 번호 9는 헤드(1a∼1d)에 흡착된 부품 W를 1개씩 촬영하는 CCD카메라 등의 촬영 장치이다. 촬영 장치(9)로 촬영된 데이터는 제어 장치(5)로 보내지고, 각 부품 W의 중심 위치(X,Y좌표)가 연산된다.Reference numeral 9 denotes a photographing apparatus such as a CCD camera which photographs the components W adsorbed on the heads 1a to 1d one by one. The data photographed by the imaging device 9 is sent to the control device 5, and the center position (X, Y coordinate) of each component W is calculated.
참조 번호 10은 실장 스테이지로, 이 스테이지(10) 상에는 프린트 기판(11)이 일정 위치에 지지되어 있다. 프린트 기판(11)에 실장되는 부품 W의 마운트 피치(Pm)는 멀티헤드(1)의 헤드피치(Ph)의 공약수로 설정되어 있다.Reference numeral 10 denotes a mounting stage, on which the printed board 11 is supported at a fixed position. The mount pitch Pm of the component W mounted on the printed board 11 is set by the common factor of the head pitch Ph of the multihead 1.
다음으로, 상기 구성으로 이루어진 실장기의 동작, 즉 캐리어 테이프(6)에서 부품 W을 꺼내고, 프리센터 스테이지(7)에서 위치 맞춤한 후에 촬영하고, 프린트 기판(11)에 실장하는 공정에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다.Next, the operation | movement of the mounting apparatus which consists of the said structure, ie, the process of taking out the component W from the carrier tape 6, positioning it in the pre-center stage 7, photographing, and mounting it to the printed board 11 is shown. It demonstrates with reference to 4.
우선, 멀티헤드(1)를 캐리어 테이프(6) 상으로 이동시키고, 캐리어 테이프(6)로부터 4개의 부품 W를 흡착한다(스텝 S10). 흡착한 후, 프리센터 스테이지(7) 상으로 이동시킨다(스텝 S11). 프리센터 스테이지(7) 상에서 4개의 부품 W를 플레이트(8)의 오목부(8a) 내로 이동시킨다. 여기에서 도 3에 나타내는 바와 같이 플레이트(8)를 대각선 방향으로 슬라이딩시키고, 4개의 부품 W의 위치 맞춤을 행한다(스텝 S12). 즉, 4개의 부품 W의 상호의 피치(P1)를 헤드피치(Ph)에 일치시킨다. 또한, 위치 맞춤 동작은 헤드(1a∼1d)의 진공 흡인을 정지하여 부품 W를 프리센터 스테이지(7) 상에 탑재한 상태로 행하여도 되고, 부품 W를 흡착한 상태로 행하여도 된다.First, the multihead 1 is moved onto the carrier tape 6, and four components W are attracted from the carrier tape 6 (step S10). After adsorption, it moves to the precenter stage 7 (step S11). Four components W are moved into the recesses 8a of the plate 8 on the precenter stage 7. As shown in FIG. 3, the plate 8 is slid diagonally and the four components W are aligned (step S12). That is, the pitch P1 of the four components W is matched with the head pitch Ph. The alignment operation may be performed in a state where the vacuum suction of the heads 1a to 1d is stopped and the component W is mounted on the precenter stage 7, or the component W may be adsorbed.
상기 설명에서는 멀티헤드(1)에 의해 캐리어 테이프(6)로부터 4개의 부품 W를 흡착하여 프리센터 스테이지(7) 상으로 운반하도록 하였는데, 멀티헤드(1)와는 별개의 이동 배치 수단을 사용하여도 된다.In the above description, the four heads W are adsorbed by the multihead 1 from the carrier tape 6 and transported onto the precenter stage 7. However, even if a moving arrangement means separate from the multihead 1 is used, do.
상호의 피치가 헤드피치(Ph)와 동일해진 4개의 부품 W를 멀티헤드(1)로 흡착하여 촬영 장치(9) 방향으로 이동시키고(스텝 S13), 촬영 장치(9)의 상에서 각 부품 W의 화상을 1개씩 촬영한다(스텝 S14). 촬영 데이터는 제어 장치(5)로 보내지고 4개의 부품 W의 각각의 중심 위치(X,Y 좌표 위치)를 구한다(스텝 S15). 이들 중심 위치로부터 그 평균치를 구하고(스텝 S16), 평균치와 4개의 부품의 중심 위치와의 차이(어긋난 양)를 구한다(스텝 S17). 예를 들어, 4개의 부품 W의 각각의 중심 위치를(X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3), (X4, Y4)로 하면 평균치(X0, Y0)는 다음의 식으로 주어진다.The four parts W whose pitch is equal to the head pitch Ph are attracted to the multihead 1 and moved in the direction of the imaging device 9 (step S13). One image is taken one by one (step S14). The imaging data is sent to the control apparatus 5, and each center position (X, Y coordinate position) of four components W is calculated | required (step S15). The average value is calculated from these center positions (step S16), and the difference (deviation amount) between the average value and the center positions of four components is determined (step S17). For example, if the center positions of each of the four parts W are (X 1 , Y 1 ), (X 2 , Y 2 ), (X 3 , Y 3 ), (X 4 , Y 4 ), the average value (X 0 , Y 0 ) is given by
따라서, 각 부품의 어긋난 양은 다음과 같이 된다.Therefore, the shifted amount of each component is as follows.
(X0-X1, Y0-Y1)(X 0 -X 1 , Y 0 -Y 1 )
(X0-X2, Y0-Y2)(X 0 -X 2 , Y 0 -Y 2 )
(X0-X3, Y0-Y3)(X 0 -X 3 , Y 0 -Y 3 )
(X0-X4, Y0-Y4)(X 0 -X 4 , Y 0 -Y 4 )
상기와 같이 하여 구한 차이(어긋난 양)를 허용치와 비교한다(스텝 S18). 이 허용치는 Y축 작동 기구(3), X축 작동 기구(4)의 작동 오차, 헤드피치(Ph)의 사이즈 오차, 실장되는 프린트 기판(11)의 허용 오차 등에 기초하여 결정된다.The difference (deviation amount) calculated | required as mentioned above is compared with a permissible value (step S18). This tolerance is determined based on the operating error of the Y-axis operating mechanism 3, the X-axis operating mechanism 4, the size error of the head pitch Ph, the tolerance of the printed board 11 to be mounted, and the like.
만약, 어긋난 양이 4개 모두 허용치 내에 속하면 평균치(X0, Y0)와 목표치(Xr,Yr)의 차이만큼 멀티헤드(1)의 위치를 보정하고, 프린트 기판(11)의 목표 위치로 4개의 부품 W을 일괄하여 장착한다(스텝 S19). 4개의 부품 W의 상대 위치는 스텝 S12 정도의 정밀도가 확보되어 있기 때문에, 멀티헤드(1)의 위치를 보정하는 것만으로 4개의 부품 W의 위치 정밀도가 보장되어 일괄적으로 장착할 수 있다.If the shifted amounts all fall within the allowable value, the position of the multihead 1 is corrected by the difference between the average value X 0 , Y 0 and the target value Xr, Yr, and the target position of the printed board 11 is adjusted. The four parts W are mounted at once (step S19). Since the relative position of four components W is ensured about the precision of step S12, the positional accuracy of four components W is ensured only by correcting the position of the multihead 1, and can be mounted collectively.
만약, 부품 W중 어느 하나의 어긋난 양이 허용치를 벗어나면 평균치(X0, Y0)에서 가장 벗어난 부품 W을 제외하고(스텝 S20), 남은 3개의 부품 W의 중심 위치의 평균치를 구한다(스텝 S21). 그리고, 평균치와 3개의 부품의 중심 위치와의 차이(어긋난 양)를 구한다(스텝 S22). 구한 어긋난 양을 허용치와 비교하고(스텝 S23), 3개의 부품 W의 어긋난 양이 허용치 내에 속하면 그 평균치와 목표치(Xr,Yr)의 차이만큼 멀티헤드(1)의 위치를 보정하고, 프린트 기판(11)의 목표 위치에 3개의 부품 W를 일괄하여 장착한다(스텝 S24). 그리고 제외된 부품 W에 대해서는 멀티헤드(1)의 개개의 헤드를 X,Y 방향으로 이동시켜서 개별적으로 위치 보정하고, 장착한다(스텝 S25).If the shifted amount of any one of the parts W is out of the allowable value, the average value of the center positions of the remaining three parts W is obtained except for the part W that is out of the average value (X 0 , Y 0 ) (step S20). S21). Then, the difference (deviation amount) between the average value and the center position of the three parts is obtained (step S22). The obtained shifted amount is compared with the allowable value (step S23), and if the shifted amount of the three components W falls within the allowable value, the position of the multihead 1 is corrected by the difference between the average value and the target value Xr, Yr, and the printed board Three components W are collectively attached to the target position of (11) (step S24). And about the removed component W, the individual heads of the multihead 1 are moved to X, Y direction, and a position correction is carried out separately, and it mounts (step S25).
만약, 스텝 S23의 판정에 있어서, 3개의 부품 중 어느 하나의 어긋난 양이 허용치를 벗어나면 스텝 S20∼스텝 S25와 동일한 처리를 행하면 된다.If the deviation of any one of the three components is outside the allowable value in the determination of step S23, the same processing as in steps S20 to S25 may be performed.
프리센터 스테이지(7)에서의 위치 맞춤(스텝 S12)이 소정의 정밀도를 갖는 한, 스텝 S18의 판정에서 어느 하나의 부품 W의 어긋난 양이 허용치를 벗어나는 일은 거의 없고, 통상적으로는 4개의 부품 모두를 일괄하여 장착할 수 있다. 바꿔말하면 스텝 S20 이후의 처리를 행하는 것은 프리센터 스테이지(7)에서의 위치 맞춤이 불충분한 경우, 또는 어떠한 원인으로 멀티헤드(1)의 이동 중에 위치 어긋남이 발생한 경우이다.As long as the alignment (step S12) in the pre-center stage 7 has a predetermined precision, the shifted amount of any one component W rarely deviates from the allowable value in the determination of step S18, and usually all four components Can be installed in a batch. In other words, the processing after step S20 is performed when the alignment in the precenter stage 7 is insufficient, or when the position shift occurs during the movement of the multihead 1 for some reason.
따라서, 종래와 같은 원-바이-원 장착방식이나 멀티헤드 타입으로, 1개씩 보정하여 장착하는 방식에 비하여, 각별히 작업효율을 향상시킬 수 있다.Therefore, as compared with the conventional one-by-one mounting method or the multihead type, the method of correcting and mounting one by one, the work efficiency can be improved significantly.
상기 실시예에서는 복수의 부품을 흡착하는 공정 전에, 프리센터에 의해 부품 피치를 헤드피치와 동일 피치로 교정하도록 하였는데, 부품을 공급하는 수단으로서 미리 소정의 피치 정밀도를 갖는 지그(예를 들어, 반송 트레이)를 사용하면, 프리센터에 의한 부품 피치의 교정(위치 맞춤) 작업을 생략하는 것도 가능하다. 또한, 벨트콘베어 형상으로 반송 트레이를 흘려보내, 반송 트레이 상에 부품을 배열해가는 동시에 배열된 복수의 부품을 멀티헤드를 사용하여 실장 스테이지 쪽으로 반송해도 된다.In the above embodiment, before the step of adsorbing a plurality of parts, the component pitch is corrected by the pre-center to the same pitch as the head pitch. As a means for supplying the parts, a jig having a predetermined pitch precision (for example, conveyance) is used. Tray), it is possible to omit the correction (positioning) work of the part pitch by the free center. Moreover, you may flow a conveyance tray in a belt conveyor shape, arrange | position a part on a conveyance tray, and convey a plurality of arranged parts toward a mounting stage using a multihead.
상기 실시예에서는 각 부품 W의 회전 방향(θ축)의 위치 보정에 대해서는 설명을 생략하였다. 회전 방향의 위치는 프리센터 스테이지(7) 정도의 정밀도가 확보되기 때문에 θ축 보정을 행하지 않아도 되기 때문이다.In the said embodiment, description is abbreviate | omitted about the position correction of the rotation direction ((theta) axis) of each component W. As shown in FIG. This is because the θ-axis correction does not need to be performed in the rotational direction because the accuracy of the precenter stage 7 is secured.
그러나 멀티헤드(1)의 이동중의 진동 등에 의해서 부품 W의 θ축의 어긋남이 발생한 경우에는 이것을 화상 인식에 의해 검출하고 θ축의 어긋남을 개개의 헤드(1a∼1d)를 회전시켜서 수정하여도 된다.However, when a deviation of the θ axis of the component W occurs due to vibration or the like during the movement of the multihead 1, this may be detected by image recognition and the deviation of the θ axis may be corrected by rotating the individual heads 1a to 1d.
상기 실시예에서는 부품을 반송하는 헤드로서 흡착헤드를 사용하였는데, 부품을 잡아서 반송하는 핸드헤드를 사용하여도 된다.In the said embodiment, although the adsorption head was used as a head which conveys a component, you may use the handhead which catches and conveys a component.
이상의 설명으로부터 명확한 바와 같이, 청구항 1 및 5에 기재된 발명에 따르면 멀티헤드에 반송된 복수의 부품의 위치 어긋남이 허용치 내에 속하는 경우에는, 일괄하여 장착하기 때문에 종래와 같은 원-바이-원 장착 방식이나, 멀티헤드 타입으로 1개씩 보정하여 장착하는 방식에 비하여, 장착 시간을 단축할 수 있고 실장 효율을 현저히 향상시킬 수 있다.As is clear from the above description, according to the inventions of Claims 1 and 5, when the positional shift of a plurality of parts conveyed to the multihead falls within the allowable value, since it is mounted collectively, the conventional one-by-one mounting method and In comparison with the method of correcting and mounting one by one in the multihead type, the mounting time can be shortened and the mounting efficiency can be remarkably improved.
또한 멀티헤드로 반송된 어느 하나의 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나는 경우라도, 위치 어긋남이 허용치 내인 부품에 대해서는 일괄하여 장착할 수 있기때문에 1개씩 보정하여 장착하는 방식에 비하여 장착 시간을 단축할 수 있다.In addition, even if the misalignment of any of the parts conveyed by the multi-head is out of the allowable value, the parts within the allowable positional misalignment can be mounted in a batch so that the mounting time can be shortened compared to the method of correcting one by one. have.

Claims (8)

  1. 부품을 반송하는 복수의 헤드를 소정 피치로 형성하고, 각 헤드를 개별적으로 상하로 승강시키는 Z축 작동 기구를 갖는 멀티헤드;A multi-head having a Z-axis actuating mechanism for forming a plurality of heads for conveying parts at a predetermined pitch and for lifting up and down each head individually;
    멀티헤드를 적어도 공급 위치와 장착 위치 사이에서 X, Y축 방향으로 작동시키는 작동 기구;An actuating mechanism for operating the multihead in the X, Y axis direction at least between the supply position and the mounting position;
    공급 위치로부터 멀티헤드에 의해 반송된 복수의 부품을 촬영하는 수단;Means for photographing a plurality of parts conveyed by the multihead from a supply position;
    상기 촬영된 각 부품의 화상을 인식하고, 각 부품의 위치 어긋남을 검출하는 수단;Means for recognizing an image of each photographed part and detecting a position shift of each part;
    각 부품의 위치 어긋남을 허용치와 비교하여 모든 부품의 위치 어긋남이 허용치 내에 속하면 장착 위치에 일괄하여 부품을 장착하고,Compare the positional displacement of each part with the allowable value, and if the positional deviation of all parts fall within the allowable value, install the parts collectively at the mounting position,
    어느 한 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나면 허용치 내의 부품을 장착 위치에 일괄하여 장착함과 동시에, 허용치를 벗어나는 부품의 위치를 개별적으로 보정하여 장착 위치에 장착하도록 멀티헤드를 제어하는 수단; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 실장기.Means for controlling the multihead to collectively mount the components within the tolerance at the mounting position if the positional deviation of any of the components deviates from the tolerance, and to individually correct the position of the component out of the tolerance and mount at the mounting position; Mounter characterized in that it comprises a.
  2. 제 1항에 있어서, 공급 위치에 복수의 부품을 상기 헤드피치와 실질적으로 일치하도록 배열하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실장기.2. The mounting machine of claim 1, further comprising means for arranging a plurality of parts at a feed position to substantially coincide with said head pitch.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 배열 수단은 직교하는 2개의 면을 가지고, 이들의 면을 복수의 부품의 2개의 측면에 접촉시켜 복수의 부품의 위치를 헤드피치와 동일 피치로 교정하는 프리센터인 것을 특징으로 하는 실장기.3. The arrangement according to claim 2, wherein the arranging means has two orthogonal surfaces and is a precenter for contacting two sides of the plurality of parts with two sides of the plurality of parts to correct the positions of the parts at the same pitch as the head pitch. Mounting machine characterized by.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 부품의 중심 위치의 평균치와 이들 부품의 중심 위치와의 차이가 허용치 내에 속하는 경우, 멀티헤드를 허용치 내의 각 부품의 중심 위치의 평균치만큼 보정하는 보정 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실장기.The method according to any one of claims 1 to 3, wherein when the difference between the average value of the center positions of the plurality of parts and the center position of these parts falls within an allowable value, the multihead is divided by the average value of the center positions of each part within the allowable value. And a correcting means for correcting.
  5. 부품을 반송하는 복수의 헤드를 소정 피치로 형성한 멀티헤드를 포함하고, 공급 위치로부터 복수의 부품을 반송하여 장착 위치에 장착하는 실장기에 있어서,In the mounting apparatus which includes the multihead which formed the several head which conveys a component by predetermined pitch, and conveys a some component from a supply position, and mounts in a mounting position,
    공급 위치에서 멀티헤드에 의해 복수의 부품을 동시에 반송하는 공정;Simultaneously conveying a plurality of parts by a multihead at a supply position;
    멀티헤드에 반송된 각 부품의 화상을 인식하고, 각 부품의 위치 어긋남을 검출하는 공정;Recognizing an image of each component conveyed to the multihead, and detecting positional deviation of each component;
    각 부품의 위치 어긋남을 허용치와 비교하는 공정;Comparing the positional shift of each component with an allowable value;
    멀티헤드로 반송된 모든 부품의 위치 어긋남이 허용치 내에 속하면 장착 위치에 일괄하여 부품을 장착하는 공정;Mounting the parts collectively at the mounting position if the positional shift of all parts conveyed to the multihead falls within the allowable value;
    멀티헤드로 반송된 어느 하나의 부품의 위치 어긋남이 허용치를 벗어나면 허용치 내의 부품을 장착 위치에 일괄하여 장착함과 동시에, 허용치 밖의 부품의 위치를 개별적으로 보정하여 장착 위치에 장착하는 공정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 장착 방법.If the misalignment of any of the parts conveyed to the multihead falls outside the allowable value, the parts within the allowable value are collectively mounted at the mounting position, and the positions of the parts outside the allowable value are individually corrected and mounted at the mounting position; Component mounting method comprising a.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 멀티헤드에 의해 복수의 부품을 동시에 반송하는 공정 전에, 공급 위치에서 프리센터가 직교하는 2면을 복수의 부품의 2개의 측면에 접촉시켜 복수의 부품의 위치를 헤드피치와 동일 피치로 교정하는 공정을 형성한 것을 특징으로 하는 실장기의 부품 장착 방법.6. The head pitch according to claim 5, wherein, before the step of simultaneously conveying the plurality of parts by the multihead, the two surfaces of the plurality of parts are in contact with two side surfaces of the plurality of parts at right angles at the supply position. And a step of calibrating at the same pitch as that of the mounting device.
  7. 제 5항 또는 제 6항에 있어서, 상기 위치 어긋남은 각 부품의 중심 위치의 평균치와 각 부품의 중심 위치와의 차이로부터 구한 것을 특징으로 하는 실장기의 부품 장착 방법.The component mounting method according to claim 5 or 6, wherein the position shift is obtained from a difference between the average value of the center position of each component and the center position of each component.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 멀티헤드로 반송된 부품 중, 복수의 부품의 중심 위치의 평균치와 이들 부품의 중심 위치와의 차이가 허용치 내에 속하는 경우에, 멀티헤드를 허용치 내의 각 부품의 중심 위치의 평균치만큼 보정하여 장착 위치에 일괄하여 장착하는 것을 특징으로 하는 실장기의 부품 장착 방법.The method according to claim 7, wherein the difference between the average value of the center positions of a plurality of parts and the center positions of these parts is within the allowable value among the parts conveyed to the multihead. A component mounting method of a mounting machine, characterized in that the correction is carried out by an average value and collectively mounted at the mounting position.
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