KR100434612B1 - Moduled-method for robot off-line programming - Google Patents

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KR100434612B1 KR10-2001-0043097A KR20010043097A KR100434612B1 KR 100434612 B1 KR100434612 B1 KR 100434612B1 KR 20010043097 A KR20010043097 A KR 20010043097A KR 100434612 B1 KR100434612 B1 KR 100434612B1
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Abstract

선박을 제조하는 용접용 로봇을 제어하기 위한 소프트웨어 시스템을 작업 대상물의 종류에 관계없이 오프라인에서 프로그래밍하고, 이 프로그래밍된 용접로봇을 이용하여 용접작업을 수행할 수 있도록 하는 모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법이 개시되어 있다.Off-line programming of a software system for controlling a welding robot for manufacturing a ship, regardless of the type of work object, and a robot off-line programming method using a module that enables welding work using the programmed welding robot. Is disclosed.
작업대상물인 작업셀을 여러 부분으로 세분화하여 각각의 세분화된 부분을 모듈상태로 모듈화하고, 이 모듈화된 각 모듈을 용접작업을 실행할 작업셀에 맞도록 해당하는 모듈을 선택하여 동작순서파일을 작성하며, 상기 동작순서파일에 따라 컴파일러에서는 로봇표준프로그램을 만들고, 상기 로봇표준프로그램에 작업대상물의 실제 형상치수를 적용함으로서 로봇의 작업프로그램을 만든 후, 로봇의 작업프로그램에 따라 로봇제어시스템을 제어함으로서 로봇기구시스템이 용접작업을 실행하게 된다.The work cells, which are the work objects, are subdivided into several parts, and each subdivided part is modularized into modules, and each module is selected according to the work cells to be welded to create an operation sequence file. According to the operation sequence file, the compiler makes a robot standard program, makes a robot work program by applying the actual shape dimension of the work object to the robot standard program, and then controls the robot control system according to the work program of the robot. The instrument system performs the welding operation.

Description

모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법{Moduled-method for robot off-line programming}Modular-method for robot off-line programming

본 발명은 선박 용접용 로봇을 제어하는 오프라인 프로그래밍에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박을 제조하는 용접용 로봇을 제어하기 위하여 작업 대상물의 종류에 관계없이 오프라인에서 프로그래밍된 용접로봇을 이용하여 용접작업을 수행할 수 있도록 하는 모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an off-line programming for controlling a robot for ship welding, and more specifically, to control a welding robot for manufacturing a ship, a welding operation is performed using a welding robot programmed off-line regardless of the type of work object. It relates to a robot offline programming method using a module that can be performed.

최근에는 대형 선박을 제조하기 위해서는 로봇을 이용하여 용접 등을 실행시킴으로서 작업능률을 극대화하고 있다. 상기 선박을 제조하는데 사용되는 용접용 로봇을 이용하여 다양한 작업 대상물을 용접시키기 위해서는 미리 오프라인상에서 로봇을 제어하기 위한 프로그램을 생성한 후 온라인상의 PC에서 프로그램을 작성하여 용접작업을 실행하게 된다. 도 1은 일반적인 작업 대상물의 일 예를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 종래의 오프라인상에서 프로그램을 작성하여 로봇을 제어하는 과정을 나타낸 도면으로서, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 도 1에 나타난 작업대상물을 용접하기 위하여 용접용 로봇(도시 안됨)을 제어하기 위한 프로그램을 도 2에 나타난 바와같은 과정을 통해 오프라인(off line)상에서 작성하게 된다. 상기 작업대상물(이하 "작업셀" 이라 함)(10)은 론지(loongi.)(1), 트랜스(trans)(2), 주판(3), 슬롯홀(slot hole)(4), 칼라플레이트(5) 및 스캘롭(scallop)(6)등으로 이루어지며, 상기 작업셀(10)중에서 용접용 로봇에 의해 용접하여야 하는 부위는 굵은 실선(7)으로 표현된 부분이다. 상기 작업셀(10)의 모양은 다양하며, 각 작업셀(10)의 모양에 따라서 용접할 부위가 달라지게 되므로 새로운 작업셀(10)이 추가될 경우에는 로봇을 제어할 수 있는 새로운 프로그램을 작성할 필요가 있다. 상기 작업셀(10)의 모양은 칼라플레이트(5), 슬롯홀(4) 및 스캘롭(6)의 존재여부와 론지(1) 및 칼라플레이트(5)의 종류에 따라서 결정되므로 이들의 조합으로 생성될 작업셀(10)의 종류는 수백개에 이른다. 상기 작업셀(10)의 형상에 따라 로봇을 제어하는 프로그램을 오프라인에서 생성하여 사용하게 되며, 종래에는 작업셀(10)의 형상이 추가되거나 변하게 될 경우에는 새로이 프로그램을 생성해야 하므로 많은 시간이 소모하게 된다. 즉, 도 2에서 나타낸 바와같이, 종래에는 작업셀(10)에 따른 프로그래밍 과정은 제1단계(S10)로 용접작업을 실시할 작업대상물인 작업셀이 결정되면 제2단계(S12)로 작업셀의 형상에 따른 정보에 따라 오프라인상에서 프로그램을 작성하여 로봇의 동작을 시뮬레이션하고, 상기 제2단계(S12)에서 로봇의 동작이 문제없이 실행되면 생성된 로봇제어용 프로그램은 제3단계(S14)에 해당하는 로봇을 제어하는 로봇제어시스템에 보내지고, 상기 로봇제어시스템에 보내진 프로그램은 제4단계(S14)에서 로봇구동용 명령으로 전환되어 로봇기구시스템(S16)에 인가되므로서 로봇이 작동하여 프로그램에 따라 용접을 실행한다. 즉, 종래에는 로봇을 이용하여 새로운 작업셀(10)을 용접하기 위해서는 해당하는 작업셀(10)에 대한 프로그램을 오프라인상에서 새로이 추가하거나 또는 기존의 프로그램을 수정하여 사용하게 되는데 시간과 노력이 많이 소요되는 문제점이 있다.Recently, in order to manufacture large ships, robots are used to maximize welding efficiency by performing welding. In order to weld various work objects using the welding robot used to manufacture the vessel, a program for controlling the robot is generated in advance offline, and then a program is created on an online PC to perform welding work. FIG. 1 is a view schematically showing an example of a general work object, and FIG. 2 is a view illustrating a process of controlling a robot by creating a program offline in the related art. Referring to FIGS. 1 and 2, FIG. 1 A program for controlling a welding robot (not shown) in order to weld the workpiece shown in FIG. 2 is created offline through a process as shown in FIG. 2. The workpiece (hereinafter referred to as "work cell") 10 is a loongi (1), trans (2), abacus (3), slot hole (4), color plate (5) and scallops (scallops) 6 and the like, and the part of the work cell 10 to be welded by the welding robot is a portion represented by a thick solid line 7. The shape of the work cell 10 is varied, the parts to be welded will vary according to the shape of each work cell 10, when a new work cell 10 is added to create a new program to control the robot There is a need. The shape of the work cell 10 is determined according to the presence of the color plate 5, the slot hole 4 and the scallop 6 and the kind of the longage 1 and the color plate 5, and thus the combination of these. Hundreds of kinds of work cells 10 are generated. The program for controlling the robot according to the shape of the work cell 10 is generated and used offline. In the related art, when the shape of the work cell 10 is added or changed, a new program must be generated, which consumes a lot of time. Done. That is, as shown in Figure 2, in the prior art, the programming process according to the work cell 10 is a work cell to the second step (S12) when the work cell is determined as the work object to be welded in the first step (S10) Create a program on the offline according to the information according to the shape of the robot to simulate the operation, the robot control program generated when the operation of the robot is executed without a problem in the second step (S12) corresponds to the third step (S14) The robot is sent to the robot control system for controlling the robot, and the program sent to the robot control system is converted to the robot driving instruction in the fourth step (S14) and applied to the robot mechanism system (S16), so that the robot operates to the program. Perform welding accordingly. That is, in the related art, in order to weld a new work cell 10 using a robot, a program for the corresponding work cell 10 is newly added off-line, or an existing program is modified and used. There is a problem.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 선박을 제조하는 용접용 로봇을 제어하기 위한 오프라인 프로그래밍을 작업 대상물의 종류에 관계없이 오프라인에서 신속하게 프로그래밍할 수 있도록 하며, 현장에서 로봇작업 프로그램을 신속하고 정확하게 생성함으로서 용접용 로봇을 제어할 수 있는 모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to program offline programming for controlling a welding robot for manufacturing a ship quickly offline regardless of the type of work object. In addition, the present invention provides a robot offline programming method using a module that can control a welding robot by quickly and accurately generating a robot working program in the field.

도 1은 일반적인 작업셀을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a general working cell.

도 2는 종래의 오프라인상에서 프로그램되는 로봇제어시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.2 is a view schematically showing a robot control system programmed in a conventional offline.

도 3은 작업대상물인 작업셀을 부위별로 세분화 한 것을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a breakdown of work cells, which are workpieces, by parts.

도 4는 도 3의 작업셀을 각 부위별로 모듈화 한 것을 나타낸 도면이다.4 is a view showing the modularization of the work cell of FIG.

도 5는 본 발명에 따른 로봇제어를 위해 오프라인상에서 프로그래밍하는 과정과 작업현장에서의 온라인 프로그래밍하는 과정을 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating a process of offline programming and a process of online programming in a workplace for robot control according to the present invention.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명 ><Brief description of symbols for the main parts of the drawings>

50 : 작업셀 60 : 모듈50: work cell 60: module

70 : 동작순서파일 80 : 컴파일러70: operation sequence file 80: compiler

90 : 표준프로그램 100 : PC-OLP90: standard program 100: PC-OLP

110 : 로봇제어시스템 120 : 로봇기구시스템110: robot control system 120: robot mechanism system

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 일반적인 용접작업을 하는 대상물인 작업셀을 여러 부분으로 세분화하여 세분화된 각 부분을 각각 모듈화하여 저장하는 제1단계; 용접용 로봇을 이용하여 용접작업을 수행할 작업대상물인 작업셀을 선정하는 제2단계; 선정된 작업셀에 대하여 용접용 로봇이 용접작업을 실행할 수 있도록 작업셀에 관련된 해당하는 모듈명이 작업순서대로 기재된 동작순서파일을 생성하는 제3단계; 로봇의 표준프로그램을 생성하기 위하여 컴파일러가 동작순서파일에 기록된 모듈명에 따라 각 모듈을 선택 및 조합하며, 로봇의 위치 및 자세정보를 재배열하는 제4단계; 사용자에 의해 시뮬레이션에서 모듈을 관리하고, 모듈을 입출력하며, 컴파일함으로써 표준프로그램을 생성하는 제5단계; PC상에서 표준프로그램에 작업대상물의 실제치수 등을 적용한 로봇의 작업프로그램을 생성하는 제6단계; 그리고 상기 작업프로그램을 컴퓨터 장비로 이루어지는 로봇제어시스템에 적용하여 로봇기구 및 주변기기로 이루어진 로봇기구시스템을 제어하여 용접작업을 실행하도록 하는 제7단계를 포함하는 오프라인상에서 용접용 로봇을 제어할 수 있는 소프트웨어 시스템을 프로그래밍하는 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, the first step of subdividing the work cell, which is a target for general welding work into several parts, each of the subdivided parts are modularized and stored; A second step of selecting a work cell which is a work object to be welded by using a welding robot; A third step of generating an operation sequence file in which a corresponding module name related to the work cell is written in the working order so that the welding robot can execute the welding work for the selected work cell; A fourth step of the compiler selecting and combining the modules according to the module names recorded in the operation sequence file to generate a standard program of the robot, and rearranging the position and attitude information of the robot; A fifth step of generating a standard program by managing modules in a simulation, inputting / outputting modules, and compiling by a user; A sixth step of generating a work program of the robot on which the actual size of the work object is applied to the standard program on the PC; And a seventh step of applying the work program to a robot control system consisting of computer equipment to control a robot mechanism system consisting of a robot mechanism and a peripheral device to execute a welding operation. Provides a way to program the system.

본 발명에 의하면, 작업대상물인 작업셀을 여러 부분으로 세분화하여 각각의세분화된 부분을 모듈상태로 모듈화하고, 모듈화된 각 모듈을 용접작업을 실행할 작업셀에 맞도록 해당하는 모듈을 선택하는 동작순서파일을 작성한다. 컴파일러에서는 동작순서파일에 따라 모듈을 선택하여 조합함으로서 로봇표준프로그램을 만들게 된다. 동작순서파일에 기록된 모듈명에 따라 생성된 로봇표준프로그램을 시뮬레이션을 통해 확인한다. 상기 로봇표준프로그램에 작업대상물의 실제 형상치수를 적용함으로서 로봇의 작업프로그램을 만든 후 로봇의 작업프로그램에 따라 로봇제어시스템을 제어함으로서 로봇기구시스템이 용접작업을 실행하게 된다.According to the present invention, an operation sequence of subdividing a work cell as a work object into several parts to modularize each subdivided part into a module state, and selecting a corresponding module to fit each module into a work cell to be welded. Create a file. The compiler creates a robot standard program by selecting and combining modules according to the operation sequence file. Check the generated robot standard program according to the module name recorded in the operation sequence file through simulation. By applying the actual shape dimensions of the workpiece to the robot standard program, the robot mechanism system executes the welding operation by controlling the robot control system according to the robot's work program after making the robot's work program.

이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 3은 작업대상물인 작업셀을 부위별로 세분화 한 것을 나타낸 도면이고, 도 4는 도 3의 작업셀을 각 부위별로 모듈화 한 것을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 로봇제어를 위해 오프라인상에서 프로그래밍하는 과정과 작업현장에서의 온라인 프로그래밍하는 과정을 나타낸 도면이다.3 is a view showing the subdivision of the work cell as a work object for each part, FIG. 4 is a view showing the modularization of the work cell of FIG. 3 for each part, and FIG. 5 is offline for the robot control according to the present invention. This diagram shows the programming process and the online programming process on the shop floor.

도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명을 설명하면, 먼저, 도 3에서 도시된 바와 같이, 용접용 로봇을 이용하여 작업셀을 용접하기 위해서는 해당하는 작업셀(50)을 슬롯홀을 갖는 좌측상단부(52), 슬롯홀을 갖는 우측상단부(54), 좌측하단부(56) 및 스캘롭을 갖는 우측하단부(58) 등의 여러 부분으로 세분화하고, 세분화된 각 부분을 각각 모듈(module)화 한다. 도 4는 작업셀(50)을 여러 부위별로 모듈화한 상태를 나타낸 것이다. 상기 작업셀(50)은 도 3에서 도시된 슬롯홀을 갖는 좌측상단부(52), 슬롯홀을 갖는 우측상단부(54), 좌측하단부(56) 및 스캘롭을 갖는 우측하단부(58)를 도 4에서 도시된 각 모듈(52,54,56,58)을 선택하여 조합함으로서 작업셀(50)을 그 칫수에 상관없이 용접할 수 있는 표준프로그램을 얻을 수 있다.Referring to FIG. 3 to FIG. 5, first, as shown in FIG. 3, in order to weld a work cell by using a welding robot, an upper left end portion of the corresponding work cell 50 having a slot hole is shown. 52, the upper right end 54 having a slot hole, the lower left end 56, and the lower right end 58 having a scallop are subdivided into various parts, and each of the subdivided parts is modularized. 4 shows a state in which the work cell 50 is modularized into various parts. The work cell 50 has an upper left portion 52 having a slot hole, an upper right portion 54 having a slot hole, a lower left portion 56 having a slot hole, and a lower right portion 58 having a scallop shown in FIG. By selecting and combining each of the modules 52, 54, 56, and 58 shown in the above, it is possible to obtain a standard program for welding the work cell 50 irrespective of its dimensions.

도 5를 참조하여 설명하면, 용접용 로봇(도시 안됨)이 용접작업을 수행해야 할 작업대상물인 작업셀(50)을 선정한다. 상기 작업셀(50)을 분석하여 작업셀(50)에 해당하는 모듈(module)(60)을 선정하거나 또는 없는 것은 생성한다. 상기 선정 및 생성된 여러개의 모듈(60)은 작업셀(50)을 구성하는 각 부분을 세분화하였을 경우에 나타나는 각 부분에 해당하며, 상기 모듈(60)에는 분할된 각 부분에서 로봇이 동작하는 데 필요한 프로그램, 로봇위치, 자세정보 및 작업셀(50)의 형상정보 등이 포함되어 있다.Referring to FIG. 5, a welding robot (not shown) selects a work cell 50 that is a work object to be welded. The work cell 50 is analyzed to select or create a module 60 corresponding to the work cell 50. The selected and generated multiple modules 60 correspond to the respective parts that appear when the respective parts constituting the work cell 50 are subdivided, and the module 60 operates the robots in the divided parts. Necessary program, robot position, posture information and shape information of the work cell 50 are included.

상기 모듈(60)은 동작순서파일(procedure)(70)에 기재된 순서대로 조합된다. 상기 동작순서파일(70)은 여러개의 모듈(60)을 순서에 맞게 연결시켜주는 기호가 포함되어 있다. 상기 동작순서파일(70)은 작업셀(50)에 맞도록 용접용 로봇이 용접을 원활하게 수행할 수 있도록 관련 모듈명이 차례대로 기재되어 있으므로 각 모듈(60)은 동작순서파일(70)에 기재된 순서에 따라 선정된다. 컴파일러(80)는 동작순서파일(70)의 지시에 따라 차례대로 동작순서파일(70)에 기재된 모듈명에 해당하는 모듈파일(60)을 조합한다. 상기 컴파일러(80)에 의해 모듈파일(60)이 조합되면 표준프로그램(90)이 생성된다. 상기 표준프로그램(90)은 모듈파일 관리, 모듈파일 입출력, 컴파일 및 시뮬레이션 등의 사용자를 위한 편의를 제공한다.The modules 60 are combined in the order described in the procedure sequence 70. The operation sequence file 70 includes a symbol for connecting several modules 60 in order. The operation sequence file 70 is described in order that the relevant module name in order so that the welding robot can perform the welding smoothly to fit the work cell 50, each module 60 is described in the operation sequence file 70 The order is selected. The compiler 80 sequentially combines the module files 60 corresponding to the module names described in the operation sequence file 70 in accordance with the instructions of the operation sequence file 70. When the module file 60 is combined by the compiler 80, the standard program 90 is generated. The standard program 90 provides convenience for a user such as module file management, module file input / output, compilation and simulation.

PC-OLP(100)는 미리 만들어진 표준프로그램(90)을 이용하여 로봇이 작업할 작업프로그램을 생성한다. 상기 PC(100)에서는 작업셀(50)의 실제 치수 등을 표준프로그램(90)에 입력함으로서 작업프로그램을 생성한다. 상기 작업프로그램은 용접용 로봇을 제어하는 컴퓨터 장비인 로봇제어시스템(110)에 제공되고, 상기 로봇제어시스템(110)에서는 작업프로그램에 따라 용접용 로봇을 제어한다. 상기 로봇제어시스템(110)으로부터 작업프로그램에 따라 발생되는 구동명령어는 로봇기구시스템(120)에 인가되고, 상기 로봇기구시스템(120)은 6축로봇, 로봇이송장치 및 용접기로 이루어져 로봇제어시스템(110)으로부터 인가되는 구동명령어에 따라 용접작업을 실행한다.The PC-OLP 100 generates a work program for the robot to work by using a pre-made standard program 90. The PC 100 generates a work program by inputting the actual dimensions of the work cell 50 and the like into the standard program 90. The work program is provided to a robot control system 110 which is a computer equipment for controlling a welding robot, and the robot control system 110 controls the welding robot according to the work program. The driving command generated according to the work program from the robot control system 110 is applied to the robot mechanism system 120, the robot mechanism system 120 is composed of a six-axis robot, a robot transfer device and a welding machine robot control system ( The welding operation is performed in accordance with the driving command applied from 110.

이하, 일 실시예를 통해 설명하면, 먼저 용접작업을 실행할 대상인 작업셀(50)을 선정한다. 상기 선정된 작업셀(50)을 여러 부분의 모듈로 세분화한다. 상기 작업셀(50)을 구성하는 형상이 기존 모듈의 조합으로 가능한지를 확인한다. 상기 작업셀(50)을 구성하는 형상이 기존 모듈의 조합으로 가능하면 설정된 모듈(60)을 조합하고, 상기 작업셀(50)을 구성하는 형상이 기존 모듈의 조합으로 가능하지 않으면 새로운 모듈(60)을 추가 생성하여 조합한다.Hereinafter, referring to an embodiment, first, a work cell 50 to be subjected to welding is selected. The selected work cell 50 is subdivided into modules of various parts. Check whether the shape constituting the work cell 50 is possible by the combination of the existing module. Combining the set module 60 if the shape constituting the work cell 50 is possible by the combination of the existing module, and the new module 60 if the shape constituting the work cell 50 is not possible by the combination of the existing module. ) To create additional combinations.

상기 작업셀(50)의 형상을 만드는데 필요한 모듈과 모듈내의 동작을 이용하여 사용자가 원하는 작업 순서대로 동작순서파일(70)을 만든다. 상기 동작순서파일(70)을 따라 모듈을 조합하고, 모듈내의 로봇위치 및 자세정보를 재배열하는 컴파일 과정을 거쳐 로봇의 작업프로그램을 만든다.The operation sequence file 70 is created in the order of operation desired by the user by using the module and the operation in the module necessary to form the work cell 50. The module is assembled according to the operation sequence file 70, and a work program of the robot is created through a compilation process for rearranging the robot position and attitude information in the module.

상기 로봇의 작업프로그램에서 문법적 오류 및 오타를 점검하여 옳은지를 컴파일러를 사용하여 판별한 후 오류가 발견되면 모듈과 동작순서파일을 점검하여 수정한다. 상기 로봇의 작업프로그램에서 오류가 발견되지 않으면 오프라인에서 시뮬레이션이 가능한 표준프로그램이 생성된다. 상기 표준프로그램을 이용하여 오프라인상에서 시뮬레이션을 한다. 상기 표준프로그램을 이용하여 오프라인상에서 시뮬레이션을 실행하여 로봇의 작업이 원활하게 진행하는지를 판별하여 오류가 발생하면 모듈 및 동작순서파일을 수정하고, 오류가 없으면 추후 현장 작업을 위하여 저장하여 둔다. 현장에서는 작업셀의 실제 치수를 PC-OLP(100)에 입력함으로써 실제 로봇에 적용하는 로봇의 작업프로그램이 완성된다. 상기 작업프로그램은 용접용 로봇을 제어하는 컴퓨터 장비인 로봇제어시스템에 제공되고, 상기 로봇제어시스템에서는 작업프로그램에 따라 용접용 로봇을 제어한다. 상기 로봇제어시스템으로부터 작업프로그램에 따라 발생되는 구동명령어는 로봇기구시스템에 인가되고, 상기 로봇기구시스템은 6축로봇, 로봇이송장치 및 용접기로 이루어져 로봇제어시스템으로부터 인가되는 구동명령어에 따라 용접작업을 실행한다.Check the grammatical errors and typos in the robot's work program to determine if they are correct by using the compiler. If errors are found, check and correct the modules and the operation sequence file. If no error is found in the work program of the robot, a standard program that can be simulated offline is generated. The off-line simulation is performed using the standard program. Using the standard program, the simulation is executed off-line to determine whether the operation of the robot proceeds smoothly. If an error occurs, the module and the operation sequence file are modified. If there is no error, the module is stored for later field work. In the field, by inputting the actual dimensions of the work cell to the PC-OLP 100, the work program of the robot applied to the actual robot is completed. The work program is provided to a robot control system which is a computer equipment for controlling a welding robot, and the robot control system controls the welding robot according to the work program. The driving command generated according to the work program from the robot control system is applied to the robot mechanism system, and the robot mechanism system consists of a six-axis robot, a robot transfer device, and a welder to perform welding work according to the drive instruction applied from the robot control system. Run

이상 설명에서 알 수 있는 바와같이, 본 발명은 작업대상물인 작업셀을 여러부분으로 세분화하여 각각의 세분화된 부분을 모듈화하고, 모듈화된 각 모듈을 용접작업을 실행할 작업셀에 맞도록 해당하는 모듈을 선택하여 실제 작업대상물에 대한 로봇의 작업프로그램을 만든 후, 이 로봇의 작업프로그램에 따라 로봇제어시스템을 제어하면서 용접작업을 실행하도록 되어, 다양한 형상 및 치수를 갖는 작업대상물에 대한 용접이 용이하게 이루어지는 효과가 있다.As can be seen from the above description, the present invention subdivids the work cells, which are the workpieces, into several parts, thereby modularizing each of the subdivided parts, and the modules corresponding to the work cells to be welded to each modularized module. After selecting and creating the robot's work program for the actual work object, welding operation is performed while controlling the robot control system according to the work program of the robot, making it easy to weld the work object having various shapes and dimensions. It works.

Claims (1)

  1. 일반적인 용접작업을 하는 대상물인 작업셀을 여러 부분으로 세분화하여 세분화된 각 부분을 각각 모듈화하여 저장하는 제1단계;A first step of dividing a work cell which is an object for general welding work into several parts and modularizing and storing each of the divided parts;
    용접용 로봇을 이용하여 용접작업을 수행할 작업대상물인 작업셀을 선정하는 제2단계;A second step of selecting a work cell which is a work object to be welded by using a welding robot;
    선정된 작업셀에 대하여 용접용 로봇이 용접작업을 실행할 수 있도록 작업셀에 관련된 해당하는 상기 모듈이 작업순서대로 기재된 동작순서파일을 생성하는 제3단계;A third step of generating an operation sequence file in which the corresponding module related to the work cell is described in the work order so that the welding robot can perform the welding work for the selected work cell;
    상기 로봇의 표준프로그램을 생성하기 위하여 컴파일러가 동작순서파일에 기록된 모듈명에 따라 각 모듈을 선택 및 조합하며, 로봇의 위치 및 자세정보를 재배열하는 제4단계;A fourth step of the compiler selecting and combining the modules according to the module names recorded in the operation sequence file to generate the standard program of the robot, and rearranging the position and attitude information of the robot;
    사용자에 의해 시뮬레이션에서 모듈을 관리하고, 모듈을 입출력하며, 컴파일하는 표준프로그램을 생성하는 제5단계;A fifth step of generating, by a user, a standard program for managing modules in a simulation, inputting / outputting modules, and compiling;
    PC상에서 표준프로그램에 작업대상물의 실제치수 등을 적용한 로봇의 작업프로그램을 생성하는 제6단계;A sixth step of generating a work program of the robot on which the actual size of the work object is applied to the standard program on the PC;
    상기 작업프로그램을 컴퓨터 장비로 이루어지는 로봇제어시스템에 적용하여 로봇기구 및 주변기기로 이루어진 로봇기구시스템을 제어하여 용접작업을 실행하도록 하는 제7단계; 를 포함하는 모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법.A seventh step of applying the work program to a robot control system consisting of computer equipment to control a robot mechanism system consisting of a robot mechanism and a peripheral device to execute a welding operation; Robot offline programming method using a module comprising a.
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