KR100294249B1 - 저속차량의자동주행방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차 주행장치에서, 자동차가 저속으로 간헐적인 주행을 하는 경우 운전자의 발조작 없이 자동으로 안전거리를 유지하며 주행할 수 있도록 하는 저속차량의 자동주행방법에 관한 것이다.

이러한 본 발명은 전방 차간거리를 측정하는 단계와, 전방 차간거리를 사용자가 세팅한 최소 세팅거리와 비교하는 단계와, 전방 차간거리가 최소세팅거리 보다 적을 때 브레이크를 작동시키는 단계와, 전방차량에 대한 상대속도를 계산하는 단계와, 상대속도가 한계속도 보다 클 때 수동조작으로 변환시키는 단계와, 상대속도가 현재속도 보다 적을 때 악세레이터를 작동시키는 단계를 수행시킴으로써 이루어진다.

Description

저속차량의 자동 주행방법{Auto crusing method without collision and over driver}

본 발명은 자동차 주행장치에서, 자동차가 저속으로 간헐적인 주행을 하는 경우 운전자의 발조작 없이 자동으로 안전거리를 유지하며 주행할 수 있도록 하는 저속차량의 자동주행방법에 관한 것이다.

도로사정 또는 사고여파로 인하여 자동차가 지체나 서행하는 경우 자동차는 저속으로 주행하게 된다.

저속주행시 기어변속은 거의 않더라도 앞차와의 차간거리에 따라 브레이크와 악세레이터를 번갈아 밟아주어야 하므로 고속주행시 보다 많은 횟수의 발조작이 필요하여 고속주행보다 저속주행에 더 많은 피로를 느끼게 된다.

기존에는 자동차의 고속주행시 일정한 속도로 주행하게 하는 방식과 자동차 주행시 앞 뒤 자동차와의 차간거리를 체크하여 사고발생의 우려가 있는 경우에 경보해주는 방식이 있다.

고속주행시 일정속도로 주행하는 방식은 운전자가 고속도로 등에서 정해진 속도로 주행하고자 할 때 선택하는 것으로 악세레이터를 정해진 속도주행 상태로 고정시켜 일정속도로 주행하게 한 후 운전자가 악세레이터나 브레이크를 밟았을 때 정속주행을 해제시키고 일반주행 상태가 되게 한다.

상기 방식은 운전자가 지정해 준 속도로 자동차를 주행시키는 것으로 속도를 가감시켜가며 앞차와 일정한 거리를 유지하며 주행하지는 못한다.

그리고 도 1 에 도시된 바와 같이 앞차와의 차간거리 및 속도 등을 계산하여 위험상황이 도달 할 경우 경보음이 울리는 방식이 있다.

도 1 에 의하면 레이저나 마이크로파를 이용하여 상대거리측정(1)과 상대속도계산(2)을 하고 선행차량 차속계산(3)을 하게 되며 자차 속도측정(4)과 운전자 반응시간(5) 및 감속도(6) 등을 체크하게 된다.

선행차량 차속계산(3)에 의한 선행차량속도와 상대거리측정(1)결과 및 자차속도측정(4), 운전자 반응시간(5), 감속도(6) 등의 체크결과를 이용하여 경보거리계산(7)을 행한다.

여기서 경보거리는 선행차량속도와 이격거리 등을 계산하고 자차속도와 운전자 반응시간 등을 계산하여 제동을 걸었을 때 자차가 선행차량을 추돌할 위험이 있는 거리를 말한다.

경보거리계산(7)이 끝나면 경보거리와 상대거리를 비교(8)하여 경보거리가 클 경우 위험상황을 경보(9)를 표시해 주고 상대거리가 클 경우는 안전(10)을 표시해 준다.

즉 고속주행시 선행차량과의 추돌위험이 있을 경우 이를 경보해 주는 것으로 경보(9)표시와 안전(10)표시 신호를 이용하여 브레이크 또는 악세레이터를 구동시킬 경우 추돌위험을 자동으로 벗어날 수 있다.

그러나 상기된 선행기술에 의해서는 저속주행시 자동으로 속도를 가감시켜가며 앞차와의 안전거리를 유지한 상태로 주행시킬 수는 없는 것이었다.

본 발명은 자동차 주행에 있어, 저속으로 주행할 경우 앞차와의 안전거리를 두고 자동주행 할 수 있도록 하므로써 저속주행시 발조작에 의한 운전피로를 경감시키는 것이다.

이러한 본 발명은 전방 차간거리를 측정하는 단계와, 전방 차간거리를 사용자가 세팅한 최소 세팅거리와 비교하는 단계와,

전방 차간거리가 최소세팅거리 보다 적을 때 브레이크를 작동시키는 단계와,

전방차량에 대한 상대속도를 계산하는 단계와,

상대속도가 한계속도 보다 클 때 수동조작으로 변환시키는 단계와,

상대속도가 한계속도 보다 적을 때 악세레이터를 작동시키는 단계를 수행시킴으로써 이루어진다.

도 1 은 기존의 자동차 충돌방지 시스템 구성도

도 2 는 본 발명의 플로우챠트

도 2 는 본 발명의 플로우챠트로써

저속주행시 자동주행모드를 선택하면 본 발명의 루틴이 실행되고 선택되지 않으면 일반적인 수동조작에 의한 운전을 하여야 한다.

저속주행시 자동주행 모드가 선택되면 먼저 전방 차간거리(Sm)을 측정한다.

전방 차간거리(Sm) 측정은 레이저나 초음파 센서를 이용하여 측정하게 되며 레이저 또는 초음파 센서를 이용하여 차간거리를 측정하는 방법은 공지된 사실이다.

전방 차간거리(Sm) 측정이 끝나면 운전자는 최소 세팅거리(Ss)를 세팅시키게 된다.

여기서 최소 세팅거리(Ss)는 앞차와의 이격시킬 거리를 말하는 것으로10m, 20m 등 주위차량 주행속도와 정체정도 및 도로상황에 따라 충분한 안전거리가 확보될 수 있는 거리로 세팅된다.

전방 차간거리(Sm)가 측정되고 최소 세팅거리(Ss)가 세팅되어지면 전방차간거리(Sm)와 최소 세팅거리(Ss)를 비교하여 전방 차간거리(Sm)가 최소 세팅거리(Ss)보다 적을 경우 앞차와 추돌할 우려가 있으므로 브레이크를 구동시켜 차량속도를 떨어뜨린다.

즉 운전자가 설정해 놓은 최소 세팅거리(Ss) 이내에 전방 차간거리(Sm)가 이격되어 있을 경우 자동적으로 브레이크를 구동시켜 차량속도를 늦춤으로써 전방 차간거리(Sm)가 최소 세팅거리(Ss) 이상이 되도록 하여 추돌사고의 발생 위험을 방지한다.

한편 전방 차간거리(Sm)를 측정함에 있어 상대속도(Vr) 계산이 가능하고 상대속도(Vr)가 계산되면 상대속도(Vr)와 한계속도(Vm)를 비교한다.

여기서 한계속도(Vm)는 저속 자동주행이 가능한 최대속도를 의미하는 것으로 상대속도(Vr)가 한계속도(Vm)보다 크면 차량정체가 풀림을 의미하고 이때에는 저속자동 주행모드를 해제시키고 운전자에 의한 조작이 되도록 한다.

즉 상대속도(Vr)를 자동주행모드의 한계속도(Vm)와 비교하여 상대속도(Vr)가 한계속도(Vm)보다 커지게 되면 상황해제를 알리는 경보와 함께 저속 자동주행 모드를 해제시키고 운전자 조작에 의해 차량주행이 이루어지게 한다.

그러나 상대속도(Vr)가 한계속도(Vm)보다 낮을 때에는 목표거리에 도달 할 수 있는 시간을 tmax=Sm/Vr의 식에 의해 계산한다.

상대속도(Vr)가 한계속도(Vm)보다 낮을 때 운전자가 세팅한 목표거리에 도달할 수 있는 시간을 계산한 후 목표거리에 도달 할 수 있는 적용속도(V)를 V=Sm/tamx의 식에 의해 계산해낸다.

목표거리 도달을 위한 적용속도 계산이 끝나면 악세레이터를 구동시켜 차량을 가속시킴으로써 목표거리에 도달시킨다.

이러한 본 발명은 저속주행시 차간거리가 이격되었을 때는 악세레이터를 구동시켜 차간거리를 유지시키고 차간거리가 좁혀졌을 경우는 경보와 함께 브레이크를 구동시켜 차간거리를 유지시키게 된다.

따라서 저속주행시 발조작 없이 주행이 가능한 것이다.

본 발명은 저속주행이 앞차와의 안전거리를 유지하여 가며 자동적으로 주행할 수 있는 것으로 저속주행시 발조작이 불필요하여 운전 피로감을 덜어줄 수 있으며 저속주행시 순간적으로 발생되는 추돌 및 충돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

Claims (1)

1. 저속차량의 자동주행 방법에 있어서, 자차와 전방 차간거리를 측정하는 단계와, 측정된 전방 차간거리를 사용자가 세팅한 최소 세팅거리와 비교하는 단계와, 전방 차간거리가 최소 세팅거리 보다 적을 때 브레이크를 작동시키는 단계와, 전방차량에 대한 상대속도를 계산하는 단계와, 상대속도가 저속자 동주행이 가능한 한계속도 보다 클 때 수동조작으로 변환시키는 단계와, 상대속도가 자속자동 주행이 가능한 한계속도 보다 적을 때 악세레이터를 작동시키는 단계를 수행시켜 된 것을 하는 저속차량의 자동 주행방법.

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