KR0168130B1 - 권취제어방법 - Google Patents

Abstract

실속도나 보빈(스핀들)의 회전수의 검출을 하지 않고, 트레버스제어 및 스핀들 회전제어를 하여서, 상기 종래기술의 결점을 해결한다.

실을 트래버스시키면서 스핀들에 감아서, 실층의 증가에 따라서 실의 트래버스량을 감소시키는 권취방법으로서, 미리 권취에 관한 정보로서 권취형상, 권취밀도, 실의 단위중량 및 목표의 실속도를 설정하여 두고, 권취중에, 권취시간을 검출하고, 상기 권취에 관한 정보에 의거하여 검출된 권취시간마다, 트래버스량 및 스핀들 회전수를 구하고, 구해진 트래버스량 및 스핀들 회전수에 의거하여 트래버스 구동장치 및 스핀들 구동장치를 제어한다.

Description

권취제어방법

제1도는 권취기의 블록선도.

제2도는 구동제어기의 블록선도.

제3도는 구동제어기의 블록선도.

제4도는 제어방법의 플로우차트도,

제5도는 권취형상의 설명도.

제6도의 (a)은 권취시간과 트래버스량과의 관계의 그라프.

(b)는 권취시간과 스핀들 회전수와의 관계의 그라프.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 권취기 2 : 실

3 : 안가이드 4 : 스핀들

5 : 트래버스장치 6 : 모우터

7,8 : 기어 9 : 이송나사 샤프트

10 : 이송나사너트 11: 스핀들 구동장치

12 : 모우터 13 : 제어장치

14 : 연산회로 15 : 계시기

16 : 설정기 17,18 : 구동제어기

19 : 지령기 20 : 펄스발생기

21 : 극성판단기 22 : 편차카운터

23,26 : D/A 변환기 24,28 : 구동회로

25 : 인코더 27 : 가합점

29 : 타코제너레이터 T : 권취시간

V : 실체적 R : 감기지름

h : 감기두께 I : 트래버스량

no,n :스핀들 회전수 L : 최대길이

θ : 코니컬각도 d : 스핀들직경

ρ : 권취밀도 D : 실단위중량(데니어)

vo : 목포의 실속도 W : 실중량

π : 원주율 e : 반트랜버스 종료신호

Ie : 최종의 트래버스량 Ve : 체적

he : 감기두께 Tm : 소요시간

Po : 목표의 회전량 Pf : 피드백신호(회전량)

hm : 상한치

본 발명은, 스핀들에 소정의 형상으로 실을 감는 방법에 관한 것이다. 일본국 특공소 61-19539호 공보는, 보빈의 초기회전수와 현재의 회전수로부터 감기두께를 검출하고, 이 감기두께로부터 트레버스량을 산출함으로써, 트레버스량에 의거하여 트래버스 구동장치를 구동하고 있다. 상기의 기술에서는, 스핀들 회전수를 검출할 필요가 있는것, 실속도가 일정하게 되도록, 스핀들 회전수를 제어할 필요가 있는데, 그 때문에 실속도를 검출하지 않으면 안되고, 구성이 복잡해지는 것, 실속도를 검출하기 위하여, 실에 접촉하는 검출부재를 사용하는 것, 실이 손상하기 쉬운것 등의 문제점이 있다.

또, 일본국 특개소 60-258069호 공보는, 길이측정룰러의 회전량으로부터 주행사의 길이를 적산하고, 이 적산길이로부터 트래버스량을 산출하고, 트레버스량에 의거하여 트래버스장치를 구동하는 것을 개시하고 있으며, 또한 일본국 특개평 4-371449호 공보는, 권취시간을 구하고, 이 권취시간으로부터 트레버스량을 산출하고, 트레버스량에 의거하여 트레버스장치를 구동하고 있다.

이들 2개의 기술에서는, 감기두께와 트레버스량과는 비례관계에 있으나, 트레버스량은 권취시간 및 회전량과 비례관계가 없다.

이 때문에, 소망하는 권취형상을 얻을 수 없다.

따라서, 본 발명의 목적은, 실속도나 보빈(스핀들)의 회전수의 검출을 하지 않고, 권취개시로부터 현재까지의 경과시간만을 검출하고, 그것에 의거하여 트래버스제어 및 스핀들 회전제어를 하여서 상기 종래기술의 결점을 해결하는 것이다.

상기 목적하에, 본 발명은, 회전 구동되는 스핀들을 따라서 실을 트래버스 시키면서 스핀들에 감아서 실층을 형성시킴과 동시에, 실층의 증가에 따라서 실의 트레버스량을 감소시키는 권취방법으로서, 미리 권취에 관한 정보로서 권취형상, 권취밀도, 실의 단위중량 및 목표의 실속도를 설정하여 두고, 권취중에, 권취시간을 간헐적으로 검출하고, 상기 권취에 관한 정보에 의거하여 검출된 권취시간마다, 트레버스량 및 스핀들 회전수를 구하고, 구해진 트레버스량 및 스핀들 회전수에 의거하여 트레버스 구동장치 및 스핀들 구동장치를 제어하고 있다.

[실시예 1]

이 실시예는, 반트레버스 요컨대 왕복운동이 왕행정 또는 복행정의 종로마다 권취시간(T)을 검출하고, 검출한 권취시간(T)까지에 권취한 실체적(V)를 권취에 관한 정보에 의거하여 산출하고, 이 실체적(V)로부터 감기지름(R)을 산출하고, 감기두께(h)로부터 트레버스량(1) 및 스핀들회전수(n)을 산출하여, 산출된 트레버스량(1) 및 스핀들회전수(n)에 의거하여 트레버스장치 및 스핀들장치를 구동하는 예이다.

제1도는, 권취기(1)의 개요를 나타내고 있다. 권취대상의 실(2)는, 도시하지 않은 급사체로부터 안가이드(3)에 의하여 안내되고, 스핀들(4)의 외주에 감겨져 간다. 여기서, 안가이드(3)은, 트레버스 구동장치(5)로서, 트레버스용의 모우터(6), 기어(7),(8), 이송나사샤프트(9) 및 이송나사 너트(10)에 의하여, 트레버스의 최대길이(L)의 범위에서 스핀들(4)의 축방향과 평형으로 왕복구동 되도록 되어 있다. 또, 스핀들(4)는, 스핀들 구동장치(11)의 모우터(12)에 의하여 소정의 스핀들회전수(n)하여 구동되도록 되어 있다.

이들 모우터(6) 및 모우터(12)를 구동하기 위하여 제어장치(13)이 설치되어 있다. 제어장치(13)은, 계시기(15) 및 설정기(16)에 접속된 연산회로(14), 이 연산회로(14)의 출력으로서의 트레버스량(1)을 입력으로서 상기 모우터(6)을 제어하는 구동제어기(17), 연산회로(14)의 출력으로서의 스핀들 회전수(n)을 입력으로서 모우터(12)의 회전을 제어하는 구동제어기(18)에 의하여 조립되어 있다.

구동제어기(17)은, 1예로서 제2도에 도시한 바와같이, 지령기(19), 펄스발생기(20), 극성판단기(21), 편차카운터(22), D/A 변환기(23), 구동회로(24) 및 인코더(25)에 의하여 조립되어 있다.

또 구동제어기(180은, 1예로서 제3도에 도시한 바와같이, D/A 변환기, 가합점(27), 구동회로(28) 및 테코제어레이터(29)에 의하여 조립되어 있다.

다음에, 제4도는, 본 발명에 의거한 트레버스제어 및 스핀들회전제어의 순서를 나타내고 있다. 먼저 최초에, 설정기(16)에 소망하는 권취에 관한 정보로서, 권취형상(코니컬 각도(θ), 스핀들(4)의 축방향에 관한 권취외형(트레버스)의 최장길이(L), 스핀들 직경(d), 권취밀도 ρ(실을 권취하였을 때의 급사체에 관한 실중량/단위 체적이며, 미리 경험적으로 구할 수 있는 값이다). 데니어등의 실단위 중량(D), 목표의 실속도(vo)등이 입력되고, 또한 스핀들(4)에 권취하고 싶은 실(2)의 총중량 즉 실중량(W)가 입력된다. 이에 의하여 연산회로(14)에는, 상기 권취에 관한 정보가 성정된다.

권취중에는, 제4도의 스텝에 의거하여 제어동작이 행하여진다.

연산회로(14) 및 계시기(15)에 권취개시지령이 입력되면, 계시기(15)는, 권취개시부터의 경과시간으로서 권취시간(T)를 측정하기 시작한다. 동시에, 연산회로(14)도 제4도의 플로챠트에 의거하여, 권취개시지령에 따라서 제어동작을 개시한다.

제어동작의 개시직후는, 계시기(15)로부터 권취시간(T)(=0)을 입력하고, 식체적(V) 및 감기두께(h)를 산출하는데, 모두 아직 0이다.

또 연산회로(14)는, 트레버스량(1)을, 설정된 권취외형의 최대길이(L)로서 출력하고, 또 스핀들 회전수(n)(=n0)을 계산식 [no = vo/πd]에서 산출한다. 이 트레버스량(1)(=L)은, 구동제어기(17)의 지령기(19)의 입력이 된다. 스핀들 회전수(n)(=no)은, 구동제어기(18의 D/A 변환기(26)의 입력이 된다.

여기서, 연산회로(14)는, 구동제어기(17)로부터의 반트레버스 종료신호(e)의 입력을 기다린다. 반트레버스 종료신호(e)로서는, 예컨대 구동제어기(17)의 한 구성을 이루는 편차카운터(22)로부터의 편차 0에 대응하는 신호를 사용하는 것으로 한다. 반트레버스 종료신호(e)를 입력하였을 때, 연산회로(14)는, 계시기(15)로부터 권취시간(T)를 입력한다.

권취시간(T)를 입력하였을 때, 연산회로(14)는, 검출된 권취시간(T)와 권취에 관한 정보(권취밀도(ρ), 실의 단위중량(T), 목표의 실속도(vo))나 데니어(D)로부터 권취시간(T)동안에 권취된 실체적(V)를 하기의 식(1)로부터 산출하고, 다음에 실체적(V)와 권취에 관한 정보로부터 감기두께(h)를 하기의 식(2)로부터 산출하고, 또한 감기두께(h)로부터 트레버스량(1)및 스핀들 회전수(n)을 하기의 식(3),(4)로부터 산출한다.

또한, 식(2)는, 스핀들(4)의 축방향에 관한 권취형의 최대길이(L), 스핀들직경(d) 및 코니컬 각도(θ)에 의거하여서 결정되는 식이며, 체적(V)는 감기두께(h)의 3차 함수로 표시된다. 감기두께(h)는, 산출된 실체적(V)를, 입력된 권취외형(스핀들(4)의 축방향에 관한 최대길이(L), 스핀들직경(d) 및 코니컬 각도(θ)로 평균화하였을 때의 권취두께이다. 감기두께(h)는, f(h)-V = 0에 관한 실수해를, 예컨대, 컴퓨터를 사용하여 근사해법의 하나인 이분법에 의하여 구함으로서 얻을 수 있다. 이와같이하여서, 연산회로(14)는, 반트레버스가 종료할 때마다 권취시간(T)를 검출하고, 권취시간(T)의 경과시점에서 권취된 실의 감기두께(h)를 산출하고, 감기두께(h)로부터 대응하는 트레버스량(I) 및 실속도(vo)로 하기 위한 스핀들 회전수(n)을 산출한다.

구하여진 트레버스량(I)은, 구동제어기(17)의 지령기(19)의 입력이 되고, 또 스핀들 회전수(n)은, 구동제어기(18의 D/A 변환기(26)의 입력이된다. 그리고, 후기하는 바와같이, 구동제어기(17)은, 예컨대, 트레버스량(I)을 입력하였을 때, 안가이드(3)을, 트레버스량(I)만큼 왕동작 시키기 위하여, 모터(6)을 경전시키고, 다음에 새로운 트레버스량(I)을 입력하였을 때, 안가이드(3)을 새로운 트레버스량(I)만큼 복동작시키기 위하여, 모우터(6)을 역전시키고, 또, 구동제어기(18)은, 입력한 스핀들회전수(n)으로 회전함으로써, 항상 도시하지 않은 급사체로부터 실(2)를 목표의 실속도(vo)로 빼내게 된다. 이상의 동작을 되풀이함으로써, 상기 동작의 과정에서, 산출된 실중량(D×vo×T)가 설정된 실중량(W)와 같아졌을 때에, 제어동작을 종료하고, 각 구동제어기(17),(18)에 정지신호를 출력한다.

또한, 제어동작을 종료할 시기의 검출은 상기에 한하지 않고, 하기와 같이 할 수도 있다.

(1)권취에 관한 정보 및 실중량(W)로부터 최종의 트레버스량(Ie)를 미리 산출하여 두고, 제어동작의 과정에서 구하여진 트레버스량(I)이 최종의 트레버스량(Ie)와 같아졌을 때에, 제어동작을 종료하고, 정지신호를 출력한다. 또한, 최종의 트레버스량(Ie)는, 실중량(W)의 실을 권취하였을 때의 체적(Ve)를 권취밀도(ρ)로 부터 산출하고, 체적(Ve)를, 입력된 권취외형으로 평균화하였을 때에, 대응하는 감기 두께(he)를 산출하고, 이 때의 트레버스량(I)을 상기의 식으로부터 최종 트레버스량(le)로서 구한다.

(2)권취에 관한 정보 및 실중량(W)로부터 실중량(W)의 실을 권취하기위한 소요시간(Tm)을 산출하고, 입력한 권취시간(T)가 소요시간(Tm)과 같아졌을 때에, 제어동작을 종료하고, 정지신호를 출력한다. 여기서, 소요시간(Tm)은, 예컨대 식[Tm = (W×9000) / D×vo)]에 의하여 구하는 것으로 한다.

이 경우 소요시간(Tm)을 표시함과 동시에, 권취중에 남은 시간을 표시하도록 하면, 작업상화이 외부로부터 확인할 수 있으므로, 바람직하다.

또한, 실중량(W)를 권취에 관한 정보로서 입력하지 말고, 권취동작중에, 단순히 작업자가 감기지름을 보고, 적당한 감기지름이 되었을 때에, 권취종료시기를 판단하고, 그에 의거하여, 권취종료신호를 출력하도록 외부로부터 조작할 수도 있다. 그 경우, 권취중에, 연산회로(14)가 현재의 감기지름을 표시하도록 하면 좋다.

여기서, 구동제어기(17),(18)의 기능을 설명하여 둔다. 지령기(19)에는 트레버스속도(얀 가이드의 이동속도)에 대응하는 모우터(6)의 회전속도가 설정되어 있다. 또한, 트래버스속도는, 고정된 일정한 값이라도 좋으나, 권취에 관한 정보 예컨대, 트래버스의 최대길이(L) 및 목표의 실속도(vo)등에 의하여 결정되는 것이 바람직하다. 지령기(19)는, 연산회로(14)로부터 입력한 트레버스량(I) 및 설정된 모우터(6)의 회전속도에 대응하는 지령신호를 펄스발생기(20)에 출력하고 있다.

펄스발생기(20)은, 지령신호에 의거하여, 모우터(6)을 회전구동하기 위한 모표의 회전량(Po) 및 회전속도를 펄스열신호로서 출력한다.

또한, 펄스열신호는, 모우터(6)의 회전량을 펄스수로서, 회전속도를 펄스주파수로서 준다. 또한, 목표의 회전량(Po)는, 안가이드(3)을 설정 트레버스 속도로 거리(트레버스량(I)만큼) 이동시키기 위한 모우터의 회전량이다. 이 펄스열신호는, 모우터(6)의 정전·역전에 대응하기 위하여, 2상의 펄스열로 구성되어 있으나, 이 대신에, 단일의 펄스열신호와 모우터(6)의 회전방향에 대응하는 다른 극성을 가지는 신호에 의하여 구성할 수도 있다.

펄스발생기(20)은, 지령기(19)로부터 지령신호를 입력할 때마다, 펄스열 신호의 극성을 반전하여 출력한다. 다음의 극성판단기(21)은, 펄스열신호의 극성으로부터, 모터(6)의 회전량을 판단하고, 정회전이면, 편차카운터(22)의 가산단자에, 역회전이면 감산단자에 목표의 회전량(Po)를 출력한다. 또한, 극성판단기(21)은, 모우터(6)의 회전량을 나타내는 피드백신호(Pf)에 대해서도, 예컨대 그것을 구성하는 2상펄스열신호로부터 모우터(6)의 회전방향을 판단한다.

정회전이면, 편차카운터(22)의 감산단자에, 역회전이면 그 가산단자에 피드백신호(Pf)가 입력된다. 여기서, 편차카운터(22)는, 목표의 회전량(Po) 및 실제의 회전량(Pf)와의 편차를 편차신호로소 D/A 변환기(23)에 출력한다. 편차신호는, 아날로그향으로 변환되어 구동회로(24)에 출력된다. 여기서, 구동회로(24)는, 아날로그신호를 입력하고, 편차를 해소할 때까지, 소정의 속도로 모우터(6)을 회전시킨다.

이와 같이 하여서 구동제어기(17)은, 연산회로(14)로부터 트레버스량(I)을 입력하였을 때, 안가이드(3)을 트레버스량(I)만큼 한 방향으로 이동시키기 위하여, 모우터(6)을 회전시킨다. 또한, 연산회로(14)는, 반트레버스가 종료할 때마다 새로운 트레버스량(I)을 지령기(19)에 출력하고, 또한, 펄스발생기(20)은, 지령기(19)로부터 지령신호를 입력하였을때, 새로운 트레버스량(I)에 대응하는 펄스열 신호를 극성을 발전해서 출력한다. 따라서, 모우터(6)은, 연산회로(14)로부터 트레버스량(I)이 출력될 때마다 반전하고, 안가이드(3)을 트레버스량(I)만큼 이동시키기위하여 회전한다.

또, 구동제어기(18)은, 연산회로(14)로부터 입력한 스핀들회전수(n)으로 모우터(12)를 회전구동한다. 스핀들 회전수(n은, D/A 변환기(26)의 입력으로 되며, 가합점(27)을 지나 구동회로(28)의 입력으로 된다. 거기서, 구동회로(28)은, 스핀들회전수(n)에 대응하는 속도로 모우터(12)를 회전시킨다. 또한, 이 모우터(12)의 회전속도는, 타코제니레이터(29)에 의하여 검출되고, 가합점(27)에 피드백 신호로서 주어진다.

또한, 연산회로(14)에 대한 권취에 관한 정보를 설정하기 전에, 설정하고 싶은 권취형상(코니컬 각도(θ), 테러브스의 최대길이(L)으로, 실중량(W)의 실(2)의 권취가 가능한가 어떤가의 판단기능을 연산회로(14)에 부가하는 것이 바람직하다. 예컨대 실중량(W), 권취형상(θ,L,d), 실의 단위중량(D), 권취밀도(ρ)로부터 감기두께(h)를 (L tanθ)/2로 하였을 때, 바꿔말하면, 권취형상이 삼각형으로 되었을 때의 산출 실중량이 설정된 실중량 보다 작을 때, 입력된 권취형상하에서의 실중량(W)의 권취는 불가능이라고 하여서 경보를 출력하고, 새로운 권취형상의 입력을 촉구한다. 또 감기두께(h)에 상한치(hm)[hm ＜ (Ltanθ)/2]을 설정하여 두고, 감기두께(h)를 상한치(hm)으로 하였을 때의 산출 실중량이 설정 실중량(W)보다도 작을 때 경보를 출력하고, 새로운 권취형상의 입력을 촉구하도록 하여도 좋다.

상기의 실시예에서, 연산회로(14)의 제어동작에 있어서, 권취시간(T)의 입력시기를 편차카은터(22)로부터의 편차 0에 대응하는 신호의 입력시로 하는것에 대신하여, 연산회로(14)에 펄스의 카운터기능 및 비교기능을 갖게 하고, 구동모우터(6)의 피드백신호(Pf)를 입력하고, 모우터(6)의 회전량의 전회 산출된 트레버스량(I)에 대응하는 값과 같아졌을때에, 권취시간(T)를 입력하도록 하여도 좋다. 또한, 상기 실시예에서는, 연산회로(14)가, 트레버스에 동기하여서 권취시간(T)를 입력하여서 트레버스량(I) 및 스핀들 회전수(n)을 산출하고, 이것들을 트레버스에 동기하여서 각 구동제어기(17),(18)에 출력하고 있으나, 이 대신에, 연산회로(14)가 권취개시부터 소정의 시간 주기마다. 예컨대, 1초마다. 계시기(15)로부터 권취시간(T)를 입력하고, 그때마다 트레버스량(I) 및 스핀들회전수(n)을 산출하고, 지령기(19) 및 D/A 변환기(26)에 각각 차례로 출력하도록 하여도 좋다. 지령기(19)및 D/A 변환기(26)은, 연산회로(14)외에, 반트레버스 종료신호(e)를 입력하고 있으며, 다음의 반트레버스 종료신호(e)를 입력하기 까지는, 연산회로(14)로부터 출력되는 트레버스량(I) 및 스핀들 회전수(n)을 취하지 않고, 반트레버스 종료신호(e)를 입력하였을 때, 그 시점에서 연산회로(14)로부터 출력되어 있는 값을 취하고, 그 값에 의거하여 지령신호를 출력하는 것이다. 또한, D/A 변환기(26)에 대하여서는, 반트레버스 종료신호(e)를 입력하지 않고, 연산회로(14)로부터 스핀들 회전수(n)을 입력할 때마다, 모우터(12)의 회전수를 변경하도록 하여도 좋다.

코니컬 각도(θ)를 권취중 상시 일정하게 하는 (직선상의 테이퍼)것에 대신하여, 권취중 소정의 비율로 변화하는 곡선형상의 데이퍼 : θ=f(h)]것으로 하여도 좋다. 이 때, 연산회로(14)는, 제어동작의 과정에 있어서, 산출된 체적(V) 및 설정된 권취형상(θ,L,d)에 의거하여 감기두께(h)를 산출한다.

[실시예 2]

이 실시예는, 권취에 관한 정보에 의거하여, 권취시간(T)와 트레버스량(I)와의 함수 및 권취시간(T)와 스핀들회전수(n)과의 함수를 미리 산출하여 두고, 검출된 권취시간(T)에 대응하는 트레버스량(I)과 스핀들회전수(n)과를 제5도 및 제6도의 (1)(2)의 함수에 의거하여 상기 산출지로부터 구하고, 구하여진 트레버스량(I)에 의거하여 트레버스장치(5)를 구동하고, 또 구하여진 스핀들회전수(n)에 의거하여 스핀들 구동장치(11)을 구동하는 예이다. 이 실시예의 경우에, 필요한 데이타가 미리 설정되어 있기 때문에, 제어동작중에 필요한 연산이 적어지고, 제어장치(13)의 부담을 경감할 수 있다. 이 실시예에 있어서도, 권취시간(T)의 검출은, 트래버스에 동기하여서 행하여도 좋고, 소정의 시간주기마다 행하여도 좋다.

또, 상기 실시예에서는, 구동제어기(17)이, 트레버스량(I)에 의거하여 모추터(6)을 반트레버스만큼 회전시키도록 하고 있으나, 이에 한하지 않고, 트레버스량(I)을 정전 및 역전시키도록 하여도 좋다. 즉, 안가이드(3)을 트레버스량(I)만큼 왕복이동시켜도 좋다.

이 경우에는, 1왕복마다 트레버스량(I)을 입력하게 된다.

또한 상기 실시예에서는, 권취밀도를 설정기(16)에 입력함으로써, 직접 연산회로(14)에 설정하고 있었으나, 이 대신에, 예컨대 권취밀도가 실의 종류 및 권취장력에 의하여 결정되는 것이라면, 실의 종류 및 권취장력마다 복수의 권취밀도를 연산회로(14)에 미리 기억시켜 두고, 실의 종류 및 권취장력을 입력함으로써, 연산회로(14)가 대응하는 권취밀도를 판독출력함과 동시에, 이것을 권취에 관한 정보로서 설정하도록 하여도 좋다.

본 발명에서는, 실속도 검출센서나 감기지름센서 등을 설치하는 일 없이, 단순히 권취시간만을 검출함으로써, 소망하는 형상으로 실을 감을수 있다.

Claims (1)

1. 회전구동되는 스핀들을 따라서 실을 트레버스 시키면서 스핀들에 감아서 실충을 형성시킴과 동시에, 실충의 증가에 따라서 실의 트레버스량을 감소시키는 권취방법으로서, 미리 권취에 관한 정보로서 권취형상, 권취밀도, 실의 단위중량 및 목표의 실속도를 설정하여 두고, 권취중에, 권취밀도, 실의 단위중량 및 목표의 실속도를 설정하여 두고, 권취중에, 권취시간을 검출하고, 상기 권취에 관한 정보에 의거하여 검출된 권취시간마다, 트레버스량 및 스핀들 회전수를 구하고, 구해진 트레버스량 및 스핀들 회전수에 의거하여 트레버스구동장치 및 스핀들 구동장치를 구동하는 것을 특징으로 하는 권취제어방법.