KR0155287B1 - 로보트 제어기의 엔코더신호 전송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치에 관한 것으로, 특히 모터작동시 엔코더에서 발생되는 여러개의 독립된 엔코더신호를 한 곳으로 모아주는 집류수단과 이 집류수단에서 케이블을 통해 전송된 신호를 여러개의 독립된 엔코더신호로 분배하여 해당되는 각각의 서보드라이버에 전송하도록 하는 분배수단으로 이루어져, 엔코더신호의 신뢰성을 높이고 케이블의 회선수를 줄여 단순화하여 작업성을 좋게 하는 효과가 있다.

Description

로보트 제어기의 엔코더신호 전송장치

제1도는 종래의 엔코더신호 전송방법의 구성도.

제2도는 본 발명에 의한 엔코더신호 전송방법의 구성도.

제3도 (a)(b)는 본 발명의 실시예의 구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 모터 20 : 엔코더

30 : 케이블 40 : 서보드라이버

100 : 집류수단 110 : 멀티플렉서

120 : 부호화장치 130 : 변조기

200 : 분배수단 210 : 복호화장치

220 : 디멀티플렉서 230 : 복조기

본 발명은 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치, 보다 상세하게는 로보트 동작시 발생되는 엔코더(encoder)신호를 다중화되고 안정된 신호로 전송하여 신뢰성을 높이고, 또한 케이블의 회선수를 줄여 작업성을 향상시킬 수 있도록 한 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치에 관한 것이다.

일반적으로 로보트제어기의 동작은 제1도에 도시된 바와 같이, 모터(10)의 구동에 의해 엔코더(20)에서 펄스신호가 발생되고, 이 신호를 케이블(30)을 통해서 서보드 라이버(40)로 전송하면 서보드라이버(40)에서 엔코더신호를 카운트하여 모터의 위치와 구동속도를 제어하도록 되어 있다.

그러나, 상기와 같은 종래의 로보트제어기의 구조는 제어신호를 보내는 엔코더와 제어신호를 받는 서보드라이버가 비교적 멀리 떨어져 설치되어 있으므로, 엔코더신호가 케이블을 통해서 서보드라이버로 전송되는 과정에서 신호의 왜곡현상이 생기면서 신호의 신뢰성이 떨어지는 결함이 발생되었다. 또한 엔코더에서 발생되는 무수한 신호가 각각의 케이블을 통해서 서보드라이버에 연결되어 있으므로 케이블의 회선수가 많아서 제작공정과 시간이 늘어나게 됨은 물론 구조가 복잡하게 되는 문제점도 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써, 각각의 엔코더신호의 전송효과를 높일 수 있는 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적은 엔코더와 서보드라이버의 연결 구조를 간단히 할 수 있는 엔코더신호 전송장치를 제공함에 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 여러개의 독립된 엔코더신호를 한 곳으로 모아주는 집류수단과, 이 집류수단에 의해 전송된 신호를 다시 여러개의 독립된 엔코더신호로 분배하는 분배수단을 제공함으로써 달성된다.

위의 집류수단은 멀티플렉서와 부호화장치로 되고, 분배수단은 복호화장치와 디멀티플렉서로 구성되어 엔코더신호를 직렬신호로 바꾸어 전송한 후 병렬신호로 전환토록 함에 따라, 신호의 고속전송과 전송에 따른 연결구조를 개선함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.

[실시예 1]

제2도는 본 발명에 의한 엔코더신호의 전송방법을 설명하기 위한 전체구성도로서, 로보트제어기의 구동원인 모터(10)에 이 모터의 움직임을 감지하기 위한 엔코더신호(20)가 설치되며, 이 엔코더는 여러개의 독립된 엔코더신호를 하나를 모아주는 집류수단(100)에 연결되어 있다. 이 집류수단(100)은 케이블(30)을 통해 하나로 모아진 엔코더신호를 받아 다시 독립된 신호로 분배하여 서보제어기(40)로 보내주는 분배수단(200)에 연결되어 있다.

제3도(a)는 상기 제2도의 집류수단(100)과 분배수단(200)을 구체적으로 보인 구성도로서, 집류수단(100)은 여러개의 입력신호를 등기신호에 맞추어 시분할방식에 의해 직렬신호로 만드는 멀티플렉서(110)와, 이 멀티플렉서에 의해 입력되는 직렬신호를 안정되고 간편하게 부호화신호로 변환하는 부호화장치(120)로 되어 있다.

분배수단(200)은 상기 집류수단(100)에서 전송된 신호를 디지틀 직렬신호로 변환하는 복호화장치(210)와, 이 복호화장치에 의해 변환된 신호를 등기신호에 맞추어 병렬신호로 만들어 각각 여러개의 독립된 엔코더신호로 분배하는 디멀티플렉서(220)로 구성되어 있다.

다음에는 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 작용 및 효과를 설명한다.

모터(10)가 동작되면 각각의 엔코더(20)에서 나오는 여러개의 독립된 엔코더신호를 집류수단(100)에 의해 하나로 모은 상태에서 분배수단(200)으로 전송하게 되므로 신호전송을 위한 케이블(30)의 회선수를 대폭적으로 줄이게 되며, 전송되는 신호는 부호화장치(120)에 의해 안정되고 취급하기 편리하도록 부호화됨으로써 정확하고 신속한 전송이 이루어진다.

분배수단(200)에서는 케이블(30)을 통해서 전송된 신호를 복호화장치(210)에서 디지틀화하며 상기의 디지틀화된 직류신호를 디멀티플렉서(220)에서 여러개의 독립된 엔코더신호로 분리하여 각각의 해당되는 서보드라이버(40)로 전송하고, 이 서보드라이버(40)에서는 전송된 엔코더신호를 카운트하여 모터의 위치와 구동 속도를 제어한다.

[실시예 2]

한편, 제3도(b)에 나타낸 바와 같이 상기 집류수단(100)은 상기 멀티플렉서(110)와 이 멀티플렉서의 신호를 고속전송하기 위해 변조시키는 변조기(130)로 구성되고, 상기 분배수단(200)은 상기 집류수단(100)에서 전송된 변조신호를 디지탈직렬신호가 복조시키는 복조기(230)와 상기 디멀트플렉서(220)로 구성될 수도 있다.

위와 같은 구성으로 이루어진 엔코더신호 전송장치의 작용은 상기 실시예 1의 설명에 나타낸 바와 같다.

상기와 같은 본 발명은 로보트 동작시 발생되는 엔코더신호를 집류수단과 분배수단을 통해서 서보드라이버로 전송하여 엔코더신호의 신뢰성을 높일 수 있는 효과가 있으며, 또한 케이블의 수를 종래에 비해 현저히 줄여 제작코스트 및 공정을 단축할 수 있는 장점도 있다.

Claims (3)

1. 모터(10) 및 엔코더(20)와 서보드라이버(40)로 구성된 로보트제어기에 있어서, 엔코더(20)에서 발생하는 여러개의 독립된 엔코더신호를 한 곳으로 모아주는 집류수단(100)과, 이 집류수단(100)에서 전송된 신호를 여러개의 독립된 엔코더신호로 분배하여 각각의 해당되는 서보드라이버(40)로 전송하는 분배수단(200)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 집류수단(100)은 여러개의 입력신호를 동기신호에 맞추어 시분할 방식에 의해 디지틀 직렬신호로 만드는 멀티플렉서(110)와, 상기 직렬신호를 안정되고 간편하게 부호화신호로 변환하는 부호화장치(120)로 구성되고, 상기 분배수단(200)은 상기 집류수단(100)에서 전송된 신호를 디지틀 직렬신호로 변환하는 복호화장치(210)와, 상기 복호화장치에 의해서 변환된 신호를 동기신호에 맞추어 병렬신호로 만들어 여러개의 독립된 엔코더신호로 분배하는 디멀티플렉서(220)로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 집류수단(100)은 여러개의 입력신호를 동기신호에 맞추어 시분할 방식에 의해 디지틀 직렬신호로 만드는 멀티플렉서(110)와, 상기 신호를 고속전송하기 위해 변조시키는 변조기(130)로 구성되고, 상기 분배수단(200)은 상기 집류수단(100)에서 전송된 변조신호를 디지틀 직렬신호 복조시키는 복조기(230)와, 이 복조기에 의해서 복조된 신호를 동기신호에 맞추어 병렬신호로 만들어 여러개의 독립된 엔코더신호로 분배하는 디멀티플렉서(220)로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 엔코더신호 전송장치.