KR0137881Y1

KR0137881Y1 - Robert Cable Twist

Info

Publication number: KR0137881Y1
Application number: KR2019950018746U
Authority: KR
Inventors: 이병준
Original assignee: 김태구; 대우자동차주식회사
Priority date: 1995-07-26
Filing date: 1995-07-26
Publication date: 1999-04-01
Also published as: KR970006872U

Abstract

본 고안은 로봇암이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 계속하여 회동되도록 하므로서 한방향의 회동에 제약을 받지 않도록 한 것에 목적을 둔 것이다.The present invention aims to prevent the robot arm from rotating in one direction by allowing the robot arm to rotate continuously in a clockwise or counterclockwise direction.

본 고안의 다른 목적은 시계 방향이나 반시계 방향으로 회동 시에 로봇 케이블 라인의 꼬임을 방지함과 동시에 케이블 라인의 쇼트가 발생하지 않도록 한 것이다.Another object of the present invention is to prevent twisting of the robot cable line during rotation in the clockwise or counterclockwise direction and to prevent the short circuit of the cable line.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안은 로봇 몸체에 결합시킨 힌지축과, 상기 힌지축에 시계 및 반시계 방향으로 회동되게 결합시킨 상기 로봇암에 케이블 라인을 연결·설치함에 있어서, 상기 로봇암의 회동축의 전둘레에 형성시킨 케이블 라인 접속편과 상기 접속편과 연접되는 케이블 라인 단자편을 구비한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides the hinge arm coupled to the robot body and the robot arm in connecting and installing a cable line to the hinge arm pivotally coupled clockwise and counterclockwise. And a cable line connecting piece formed on the front circumference of the rotating shaft and a cable line terminal piece connected to the connecting piece.

상기에서 케이블 라인 단자편을 원통형으로 형성하고 케이블 라인 접속편은 회동축 둘레의 어느 한 부분에 형성시킬 수도 있다.In the above, the cable line terminal piece may be formed in a cylindrical shape, and the cable line connecting piece may be formed in any part around the rotation shaft.

Description

Robot Cable Twist

제1도는 종래의 로봇 암에 케이블을 연결시킨 상태의 측면도.1 is a side view of a cable connected to a conventional robot arm.

제2도는 본 고안의 로봇 암에 케이블을 연결시킨 상태의 측면도.2 is a side view of a cable connected to the robot arm of the present invention.

제3도는 본 고안의 로봇 암에 케이블을 연결한 요부를 확대한 측면도.Figure 3 is an enlarged side view of the main portion connecting the cable to the robot arm of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 로봇몸체 2 : 힌지축1: robot body 2: hinge axis

3 : 로봇 암 4 : 케이블라인3: robot arm 4: cable line

30 : 접속편 31 : 회동축30: connection piece 31: rotating shaft

40 : 단자편40: terminal piece

본 고안은 로봇 케이블(Robot Cable) 꼬임 방지 장치에 관한 것으로서,특히 로봇 암(Arm)의 회전에 의해 로봇 케이블이 꼬이게 되어 케이블 라인이 쇼트(Short)되는 등의 문제점을 미연에 방지하도록 한 로봇 케이블 꼬임방지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cable twist prevention device, in particular, the robot cable is twisted by the rotation of the robot arm (Arm) robot cable to prevent the problems such as short-circuit (short) cable line It relates to an anti-twist device.

일반적으로 최근에는 산업현장에서 인건비를 절약하고 신속·정확한 작업을 이루기 위하여 로봇을 사용하게 되는데, 이 로봇은 사용자가 입력시킨 명령 신호에 의해서 임의의 작업을 수행하게 된다.In general, robots are recently used to reduce labor costs and achieve rapid and accurate work in industrial sites, which perform arbitrary tasks by command signals input by a user.

제1도는 종래의 로봇암에 케이블을 연결시킨 상태를 나타낸 측면도이다. 제1도에 도시한 바와 같이 종래에는 로봇 몸체(1)의 일측에 상하로 회동되도록 힌지축(2)을 결합시키고, 이 힌지축(2)에 시계 및 반시계 방향으 로 회동되도록 한 로봇암(3)을 조립시킨다. 상기 로봇암(3)에는 명령 신호를 전달받기 위하여 케이블 라인(4)을 연결하였다.1 is a side view showing a state in which a cable is connected to a conventional robot arm. As shown in FIG. 1, in the related art, the hinge arm 2 is coupled to one side of the robot body 1 so as to rotate up and down, and the robot arm is rotated clockwise and counterclockwise to the hinge axis 2. (3) is assembled. A cable line 4 was connected to the robot arm 3 to receive a command signal.

상기와 같은 로봇은 로봇 몸체(1)가 좌·우로 이동하거나, 로봇암(3)이 상기 케이블 라인(4)을 통해서 전달되는 명령 신호에 의해 힌지축(2)을 중심으로 하여 상·하로 회동되어 움직이게 되고, 또는 상기 로봇암(3)이 시계 방향이나 반시계 방향으로 회동되게 되면서 사용자가 원하는 임의의 작업을 수행하게 된다.In the robot as described above, the robot body 1 moves left and right, or the robot arm 3 rotates up and down about the hinge axis 2 by a command signal transmitted through the cable line 4. The robot arm 3 is rotated in a clockwise or counterclockwise direction to perform any operation desired by the user.

상기에서 힌지축(2)을 중심으로 한 상·하 회동은 로봇 케이블(4)을 조금 여유있게 설치하게 되면 케이블이 꼬이거나 단선의 염려가 없지만 시계 방향이나 반시계 방향으로 일정한 범위 이상 로봇암(3)이 회동하게 되면 이때 케이블 라인(4)이 꼬이게 되고 심한 경우에는 쇼트(Short)가 발생되어 로봇이 손상되게 될 염려를 가지고 있었고, 또한 한 방향의 회동에 제약을 받게 된다.In the above, the up / down rotation centering on the hinge shaft 2 is not concerned about the cable being twisted or disconnected when the robot cable 4 is installed with a little margin, but the robot arm has a certain range in a clockwise or counterclockwise direction. When 3) is rotated, the cable line 4 is twisted, and in a severe case, a short is generated, which may damage the robot, and is limited by the rotation in one direction.

따라서 사용자는 상기 로봇암(3)이 시계 방향이나 반시계 방향으로 무리하게 한방향으로 회동되지 않도록 명령신호를 입력시켜야만 하는데, 사용자는 원하는 작업을 수행하기 위해서 또는 주의 소홀로 인하여 한방향으로 무리하게 회동시키는 경우가 번번히 발생하게 됨에 따라서 로봇을 손상시키게 되는 문제점을 가지고 있었다.Therefore, the user must input a command signal so that the robot arm 3 does not rotate in one direction in a clockwise or counterclockwise direction, but the user rotates in one direction due to negligence in order to perform a desired operation. As the case occurs frequently, there was a problem of damaging the robot.

상기와 같은 종래의 문제점을 해소하고자, 본 고안은 로봇암이 시계 방향 또는 반시계 방향으로 계속하여 회동되도록 하므로서 한방향의 회동에 제약을 받지 않도록 한 것에 목적을 둔 것이다.In order to solve the conventional problems as described above, the present invention aims to prevent the robot arm from being rotated in one direction while being rotated continuously in a clockwise or counterclockwise direction.

본 고안의 다른 목적은 시계 방향이나 반시계 방향으로 회동시에 로봇 케이블 라인의 꼬임을 방지함과 동시에 케이블 라인의 쇼트가 발생하지 않도록 한 것이다.Another object of the present invention is to prevent twisting of the robot cable line during rotation in the clockwise or counterclockwise direction and to prevent the short circuit of the cable line.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안은 로봇 몸체에 결합시킨 힌지축과 상기 힌지축에 시계 및 반시계 방향으로 회동되게 결합시킨 상기 로봇암에 케이블 라인을 연결·설치함에 있어서, 상기 로봇암의 회동축의 전둘레에 형성시킨 케이블 라인 접속편과 상기 접속편과 연접되는 케이블 라인 단자편을 구비한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is to connect and install a cable line to the hinge axis coupled to the robot body and the robot arm coupled to the hinge axis to rotate clockwise and counterclockwise, A cable line connecting piece formed on the front circumference of the pivot shaft and a cable line terminal piece connected to the connecting piece are provided.

상기 케이블 라인 접속편이나 케이블 라인 단자편은 회동가능토록 밀봉하여 먼지나 이물이 투입되는 것을 방지하는 것이 좋다.The cable line connecting piece and the cable line terminal piece are preferably sealed to be rotatable to prevent dust or foreign matter from being introduced.

상기와 같은 본고안을 실시예에 따른 첨부도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.The present invention as described above will be described based on the accompanying drawings in accordance with an embodiment.

제2도는 본 고안의 로봇암에 케이블을 연결시킨 상태의 측면도이다.2 is a side view of a cable connected to the robot arm of the present invention.

즉, 로봇 몸체(1)에 상·하 회동이 가능토록 결합시킨 힌지축(2)과, 상기 힌지축(2)에 시계 또는 반시계 방향으로 회동되게 로봇암(3)을 결합시킨다. 상기 로봇암(3)에 사용(작업)자의 명령 신호를 전달하는 케이블(4)을 연결한다. 상기 로봇암(3)의 회동축(31)의 전둘레에 케이블 라인의 수만큼의 다수개로 케이블 라인 접속편(30)을 형성시킨다. 그리고, 상기 다수의 케이블 라인 접속편(30)에 면접되고 케이블 라인과 연결된 케이블 단자편(40)을 설치한다.That is, the hinge axis 2 coupled to the robot body 1 so as to be rotated up and down, and the robot arm 3 is coupled to the hinge axis 2 so as to rotate clockwise or counterclockwise. A cable 4 for transmitting a command signal of a user (worker) is connected to the robot arm 3. The cable line connecting pieces 30 are formed on the front circumference of the pivotal shaft 31 of the robot arm 3 as many as the number of cable lines. Then, the cable terminal pieces 40 which are interviewed with the plurality of cable line connecting pieces 30 and connected with the cable lines are installed.

상기에서 케이블 라인 접속편(30)과 케이블 라인 단자편(40)은 먼지나 이물질 등이 투입되는 것을 방지하고자 이물질 투입 방지용 캡(50)으로 밀봉시키는 것이 좋다.The cable line connecting piece 30 and the cable line terminal piece 40 may be sealed with a cap 50 for preventing the introduction of foreign matter so as to prevent dust or foreign matter from being introduced.

상기에서 케이블 라인 접속편(30)을 원통형으로 형성할 수도 있는데, 이 때 접속편(30)은 회동축(31)의 일부에만 형성시킬 수도 있다.In the above, the cable line connecting piece 30 may be formed in a cylindrical shape. At this time, the connecting piece 30 may be formed only in a part of the rotation shaft 31.

상기와 같이 이루어진 본고안의 작용·효과를 설명하기로 한다.The operation and effects of the present proposal made as described above will be described.

로봇 몸체(1)는 경우에 따라서 일측에 고정시켜 놓거나 또는 좌·우·전·후방으로 이동하도록 설치할 수 있게 된다. 또한 상기 로봇 몸체(1)에 조립된 로봇암(3)은 사용자가 입력시킨 명령 신호에 의해서 상·하 회동이 힌지축(2)을 중심으로 이루어지고, 시계 및 반시계 방향으로 회동축(31)을 중심으로 회동하게 된다.The robot body 1 may be fixed to one side or may be installed to move left, right, front and rear in some cases. In addition, the robot arm (3) assembled to the robot body (1) is made up of the hinge axis (2) is rotated up and down by the command signal input by the user, and rotates in the clockwise and counterclockwise direction (31) Will rotate around.

상기에 사용자가 입력시킨 명령 신호는 케이블 라인(4)을 통해 로봇암(3)에 전달되게 되는데, 이 때 힌지축(2)을 중심으로 상·하 회동은 케이블 라인(4)을 적당하고 여유있게 설치하면 케이블 라인(4)이 단선되거나 쇼트되지 않게 된다.The command signal input by the user is transmitted to the robot arm 3 through the cable line 4, wherein the up and down rotation about the hinge axis 2 is appropriate and allowed for the cable line 4. The installation will prevent the cable line 4 from breaking or shorting.

그리고 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회동할 때에는 상기 로봇암(3)의 회동축(31)의 전둘레에 형성한 접속편(30)과 케이블 라인 단자편(40)이 접속되면서 회동되므로서 로봇암(3)에 케이블 라인(4)을 통해서 전달되는 신호는 정확하게 전달되면서 케이블 라인(4)이 꼬이지 않게 된다.And when rotating clockwise or counterclockwise, the robot arm 3 is rotated while the connecting piece 30 formed on the front circumference of the pivot shaft 31 of the robot arm 3 and the cable line terminal piece 40 are connected. The signal transmitted through the cable line 4 to (3) is correctly transmitted, so that the cable line 4 is not twisted.

즉, 케이블 라인(4)이 로봇암(3)에 고정된 것이 아니라 회동하면서 접속되게 하였기 때문에 케이블 라인(4)이 꼬이지 않게 되는 것이다.That is, the cable line 4 is not fixed to the robot arm 3 but is connected while rotating, so that the cable line 4 is not twisted.

또한 상기에서는 회동축(31)의 전둘레에 접속편(30)을 형성시킨 경우를 설명하였는데 단자편(40)을 원통형으로 형성하고 접속편(30)은 회동축(31)의 일부에 형성시킨 경우에도 상기와 같이 케이블 접속편(30)과 단자편(40)이 접속된 상태에서 로봇암(3)이 회 등하므로서 케이블 라인(4)이 꼬이지 않게 된다.In addition, in the above, the case where the connecting piece 30 is formed on the front circumference of the rotating shaft 31 has been described. The terminal piece 40 is formed in a cylindrical shape, and the connecting piece 30 is formed on a part of the rotating shaft 31. Even in this case, the robot arm 3 rotates while the cable connecting piece 30 and the terminal piece 40 are connected as described above, so that the cable line 4 is not twisted.

이와 같이 로봇암의 시계 방향이나 반시계 방향으로 회동할 때에 접속편과 단자편에 의해서 접속된 상태에서 회동하므로 케이블 라인의 신호는 로봇암에 정확히 전달됨에 따라서 로봇암의 회동에 제약을 받지 않게 된다.As the robot arm rotates in the clockwise or counterclockwise direction in the connected state by the connecting piece and the terminal piece, the signal of the cable line is correctly transmitted to the robot arm so that the robot arm is not limited to the rotation of the robot arm. .

또한 접속편과 단자편에 의해서 케이블 라인이 꼬이지 않게 되므로 케이블 라인과 로봇암 사이의 연결이 완전하게 접속되어 쇼트 등이 발생하지 않게 되므로 로봇 수명을 연장시킬 수 있게 된 것이다.In addition, since the cable line is not twisted by the connecting piece and the terminal piece, the connection between the cable line and the robot arm is completely connected so that a short or the like does not occur, thereby extending the life of the robot.

Claims

Hinge shaft 2 coupled to the robot body 1, Robot arm 3 coupled to the hinge axis to rotate clockwise and counterclockwise, Cable line 4 connected to the robot arm 3 In connecting and installing; Cable line connecting piece 30 formed on the entire circumference of the pivotal shaft 31 of the robot arm 3, Cable line terminal piece 40 to be interviewed with the connecting piece 30, and the cable line connecting piece 30 and the cable line terminal piece 40 is a robot cable twist prevention device, characterized in that it comprises a cap 50 for preventing foreign material input.