JPWO2021250936A5 - - Google Patents
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Description
車両指令値設定部１０６は、交差点ＡＥＢ判定部１０５から送付された制御方針から、実際の車両の制御指令値を計算し、計算された制御指令値に基づく制御信号を車両１１の警報部１０７と車両制御部１０８に送付する。
前述した四つの条件の少なくとも一つが満たされていれば、対向車両は右折すると推定する（３０６）。なお、対向車両の右折判定には、前述した四つの条件に限らず他の条件を使用してもよいし、四つの条件の一部のみを使用してもよい。また、対向車両の右折判定は、図示したように四つの条件の一つが満たされた場合に対向車両が右折と判定してもよいし、複数の条件の多数決で対向車両の右折を判定してもよいし、複数の条件の各々を重み付けしたスコアの合計値と所定の閾値との比較結果を用いて対向車両の右折を判定してもよい。
まず、対向車両進行方向予測部１０４は、対向車両が左折レーンに存在するかを判定し（１３０１）、対向車両が左折レーンに存在すればステップ１３０６に進む。一方、対向車両が左折レーンに存在しなければ、自車両側の信号機の左折信号（左矢印）が点灯しているかを判定し（１３０２）、自車両側の信号機の左矢印が点灯していればステップ１３０６に進む。一方、自車両側の信号機の左矢印が点灯していなければ、対向車両の左方向指示器が点滅しているかを判定し（１３０３）。対向車両の左方向指示器が点滅していればステップ１３０６に進む。一方、対向車両の左方向指示器が点滅していなければ、対向車両の前輪が左を向いているかを判定し（１３０４）、対向車両の前輪が左を向いていればステップ１３０６に進む。一方、対向車両の前輪が左を向いていなければ、対向車両は直進すると推定する（１３０５）。
前述した四つの条件の少なくとも一つが満たされていれば、対向車両は左折すると推定する（１３０６）。なお、対向車両の左折判定には、前述した四つの条件に限らず他の条件を使用してもよいし、四つの条件の一部のみを使用してもよい。また、対向車両の左折判定は、図示したように四つの条件の一つが満たされた場合に対向車両が左折と判定してもよいし、複数の条件の多数決で対向車両の左折を判定してもよいし、複数の条件の各々を重み付けしたスコアの合計値と所定の閾値との比較結果を用いて対向車両の左折を判定してもよい。
以上に説明したように、実施例２の走行制御装置は、図８に示す交差点において、自車両５０１が交差点５０に進入したときに、センサ類１０１（カメラ）によって対向車両５０２を検知し、交差点５０の形状から左折レーン５０６にいるか、自車両５０１側の信号機５０４の左折信号（左矢印）が点灯しているか、対向車両５０２の左方向指示器が点滅しているか、対向車両５０２の前輪が左を向いているかの情報から対向車両５０２の進行方向を推定する。その結果、対向車両５０２が左折する推定した場合、交差点ＡＥＢにおける対向車両速度の閾値を大きく設定して、交差点ＡＥＢの誤動作を防止する。
Claims (4)
- 走行制御装置であって、
前方を検知するセンサと、
前記センサからの情報に基づいてブレーキを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
自車両が交差点を横切って曲がると判定した場合、対向車両の速度が所定の閾値以上であればブレーキを制御するように制御し、
前記センサが検知した対向車両が交差点を横切って曲がると推定される場合、前記閾値を大きくすることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記制御部は、
（ａ）センサで検知した対向車両が交差点を横切って曲がるための車線にいる、
（ｂ）自車両側の信号機に交差点を横切って曲がる方向の矢印が点灯している、
（ｃ）対向車両が交差点を横切って曲がる方向の方向指示器を点滅している、
（ｄ）対向車両の前輪が交差点を横切って曲がる方向に向いている、のいずれかの条件を満たす場合、対向車両が交差点を横切って曲がると判定することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記制御部は、対向車両の進行軌跡から対向車両が交差点を横切って曲がるかを判定することを特徴とする走行制御装置。 - 走行制御装置が実行する車両の走行制御方法であって、
前記走行制御装置は、前方を検知するセンサと、前記センサからの情報に基づいてブレーキを制御する制御部とを有し、
前記走行制御方法は、
前記制御部が、自車両が交差点を横切って曲がると判定した場合、対向車両の速度が所定の閾値以上であればブレーキを制御するように制御し、
前記制御部が、前記センサが検知した対向車両が交差点を横切って曲がると推定される場合、前記閾値を大きくすることを特徴とする走行制御方法。
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