JPWO2019026351A1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10、154 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20、150 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
130 車両側ECU
140 EPS側ECU
141 アシスト制御部
142 切換部
200 舵角制御部
210 位置制御部
220 速度制御部
230 目標操舵角補正部
231,231A,231B 位相補償部
232 不感帯ゲイン部
233 リミッタ
Claims (11)
- 少なくとも操舵トルクに基づいて演算された第1のモータ電流指令値によりモータを駆動する手動操舵制御と、舵角制御部で、目標操舵角に実操舵角を追従させるように演算された第2のモータ電流指令値により前記モータを駆動する自動操舵制御とを切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクに対して、操舵状態及び車速に応じた演算処理を行い、目標操舵角補正値を出力する目標操舵角補正部と、
前記目標操舵角を前記目標操舵角補正値で補正し、補正された補正目標操舵角を前記舵角制御部に入力する補正出力部と、
を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記目標操舵角補正部が、
前記操舵トルクを前記操舵状態に基づいて位相進み補償若しくは位相遅れ補償する位相補償部と、
前記位相補償部からの第1の補償操舵トルクを入力し、前記第1の補償操舵トルクが小さい領域で不感帯を有すると共に、前記車速に応じて、前記第1の補償操舵トルクの増加方法と同じ方向に増加する第2の補償操舵トルクを出力する不感帯ゲイン部と、
前記第2の補償操舵トルクの上下限値を前記車速に応じて制限し、前記補正目標操舵角を出力するリミッタと、
で構成されている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記不感帯ゲイン部の後段に第2の位相補償部が設けられている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標操舵角補正部が、
前記操舵トルクを入力し、前記操舵トルクが小さい領域で不感帯を有すると共に、前記車速に応じて、前記操舵トルクの増加方法と同じ方向に増加する第1の補償操舵トルクを出力する不感帯ゲイン部と、
前記第1の補償操舵トルクを前記操舵状態に基づいて位相進み補償若しくは位相遅れ補償する位相補償部と、
前記位相補償部からの第2の補償操舵トルクの上下限値を前記車速に応じて制限し、前記補正目標操舵角を出力するリミッタと、
で構成されている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記不感帯ゲイン部の前段に第2の位相補償部が設けられている請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記不感帯ゲイン部の出力ゲインが、前記車速が高くなるに従って小さくなる請求項2乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記リミッタのリミット値が、前記車速が高くなるに従って小さくなる請求項2乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記不感帯が、前記車速に応じて可変である請求項2乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵状態が、ハンドルの切増し若しくは切戻しである請求項1乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記切増し及び切戻しの判定を、前記実操舵角とモータ角速度との関係、又は前記実操舵角と舵角速度との関係、又は前記操舵トルクと舵角速度との関係、又は前記舵角速度と前記目標操舵角及び前記実操舵角の偏差との関係、又は前記目標操舵角の変化率及び前記舵角速度の偏差と前記目標操舵角及び操舵角の偏差との関係に基づいて行うようになっている請求項9に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正出力部が加算部である請求項1乃至10のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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