JPWO2018138952A1 - ロボットの取引システム及び取引方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記ロボットの基礎となる基本ロボットごとに当該基本ロボットの所定の基本仕様のうち可変仕様に関する情報が記憶された可変仕様データベースと、
顧客端末から前記基本ロボットの選択を受け取り、前記可変仕様データベースから選択された前記基本ロボットの可変仕様項目を抽出し、前記基本仕様から前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を決定する特注仕様決定部と、
前記基本ロボットの構成部品及び前記基本ロボットに装着可能な部品に関する情報が記憶された部品データベースと、
前記部品データベースに記憶された部品の中から、前記特注仕様を実現する前記ロボットを構成する部品の組み合わせを探索する適合検討部と、
前記基本ロボットに探索された前記部品を実装した前記ロボットの仮想体を前記顧客端末へ出力表示させるカスタムロボット提示部と、
前記顧客端末から前記ロボットの発注を受け取り、前記ロボットを受注する受注部とを、備えることを特徴としている。
顧客に前記ロボットの基礎となる基本ロボットの選択を促し、
前記基本ロボットの選択を受け取って、前記基本ロボットの所定の基本仕様のうち可変仕様に関する情報群から、選択された前記基本ロボットの可変仕様項目を抽出し、
前記基本仕様から前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を決定し、
前記基本ロボットの構成部品及び前記基本ロボットに装着可能な部品に関する情報群から、前記特注仕様を実現する前記ロボットを構成する部品を探索し、
前記顧客に前記基本ロボットに探索された前記部品を実装した前記ロボットの仮想体を提示し、
前記顧客に前記ロボットの発注の入力を促し、
前記ロボットの発注を受け取って、前記ロボットを受注することを特徴としている。
制御ユニット、少なくとも1つの可動ユニットから成るアーム部、及びエンドエフェクタユニットの連設体を基本ロボットとし、前記基本ロボットの少なくとも1つの可変仕様項目を含む前記基本ロボットの可変仕様に関する情報が記憶された可変仕様データベースと、
前記可動ユニットに関する情報が記憶された可動ユニットデータベースと、
前記可変仕様が変更された前記可動ユニットの組み合わせに関する情報が記憶された部品適合検討結果データベースと、
前記可変仕様データベースから前記基本ロボットに対応する前記可変仕様項目を読み出して顧客端末に表示させ、前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を前記顧客端末から受け取る特注仕様決定部と、
前記可動ユニットデータベース及び前記部品適合検討結果データベースに記憶された情報に基づいて、前記特注仕様を実現する前記可動ユニットの組み合わせを探索する適合検討部と、
前記制御ユニット、探索された前記可動ユニットの組み合わせ、及び前記エンドエフェクタユニットの連設体であるロボットの仮想体を前記顧客端末に出力表示させるロボット提示部と、
前記顧客端末から前記ロボットの構成ユニットの一式又は一部の発注を受け取って受注する受注部とを、備えることを特徴としている。
制御ユニット、少なくとも1つの可動ユニットから成るアーム部、及びエンドエフェクタユニットの連設体を基本ロボットとし、前記基本ロボットについて少なくとも1つの可変仕様項目を顧客に提示し、
前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を受け取って、前記特注仕様を実現する前記可動ユニットの組み合わせを探索し、
前記制御ユニット、探索された前記可動ユニットの組み合わせから成る前記アーム部、及び前記エンドエフェクタユニットの連設体であるロボットの仮想体を前記顧客に提示し、
前記顧客から前記ロボットの構成ユニットの一式又は一部の発注を受け取って受注することを特徴としている。
本発明の第1実施形態に係る取引システム1について説明する。
可変仕様項目のうち動作姿勢とは、ロボットが作業を行うときのロボットアームの姿勢のことである。動作範囲の要求仕様を、例えば、ワークを上向きに支持、ワークを下向きに吊り下げ、などの項目から選択できる。
可変仕様項目のうち動作振動特性とは、ロボットアームが移動するときの手先部の振動の周波数のことである。基本ロボットごとに動作振動特性に関する複数の数値が規定されており、動作振動特性の要求仕様を所定の数値のなかから選択できる。
可変仕様項目のうち動作速度とは、ロボットアームが移動するときの手先部の移動速度である。基本ロボットごとに動作速度範囲が規定されており、動作速度の要求仕様を所定の動作速度範囲の中で設定できる。
可変仕様項目のうち位置決め精度とは、ロボットアームの手先部が指令位置へ移動した時の、指令位置と実際の手先部の位置との偏差のことである。基本ロボットごとに位置決め精度に関する数値範囲が規定されており、位置決め精度の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち軌跡精度とは、ロボットアームの手先部が基準位置から指令位置へ移動するときの、指令軌跡と実際の手先部の軌跡との偏差のことである。基本ロボットごとに軌跡精度に関する数値範囲が規定されており、軌跡精度の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち発生力とは、ロボットアームの手先部に発生させることのできる力・モーメントのことである。基本ロボットごとに発生力に関する数値範囲が規定されており、発生力の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち可搬重量とは、ロボットアームが運べるワークの最大重量のことである。基本ロボットごとに可搬重量に関する数値範囲が規定されており、可搬重量の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち価格とは、ロボットの販売価格のことである。基本ロボットごとに、複数の価格帯が規定されており、価格の要求仕様を複数の価格帯から選択できる。
ロボットの基礎となる基本ロボットごとに当該基本ロボットの所定の基本仕様のうち可変仕様に関する情報が記憶された可変仕様データベース202と、
顧客端末3から基本ロボットの選択を受け取り、可変仕様データベースから選択された基本ロボットの可変仕様項目を抽出し、基本仕様から可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を決定する特注仕様決定部と、
基本ロボットの構成部品及び基本ロボットに装着可能な部品に関する情報が記憶された部品データベース204と、
部品データベース204に記憶された部品の中から、特注仕様を実現するロボットを構成する部品の組み合わせを探索する適合検討部と、
基本ロボットに探索された部品を実装したロボットの仮想体を顧客端末3へ出力表示させるカスタムロボット提示部と、
顧客端末3からロボットの発注を受け取り、ロボットを受注する受注部とを、備えることを特徴としている。
本発明の第2実施形態に係る取引システム101について説明する。
図11は、本発明の第2実施形態に係るロボットの取引システム101の商取引の対象となるロボット108の一例を示している。図11に示すように、ロボット108は、制御ユニット181と、少なくとも1つの可動ユニット182,183と、エンドエフェクタユニット184との連設体である。可動ユニット182,183は、回転ユニット182と曲げユニット183とを含む。ロボット108は、壁掛け用ベース、天井吊り用ベース、床置き用ベース、クリップ型ベースなどの、制御ユニット181を保持するベース(図示略)と共に利用される。クリップ型ベースは、ロボット108を台やフレームなどに取り付けるためのクリップを有する。
本実施形態に係るロボットの取引システム101は、上記のロボット108の商取引を行うものである。ロボット108は、顧客の要望に応じてカスタマイズすることが可能であるが、ロボットの専門知識を有さない顧客では、要望に応じた動作を行うロボット108をどのように構成すれば良いかを適切なガイドなしに検討することが難しい。そこで、ロボットの取引システム101では、このような専門知識を有さない顧客であっても、要求仕様にカスタマイズドされたカスタムロボットを容易に設計し、気軽に試し、且つ、安価に取得できるようにしている。
可変仕様項目のうち動作範囲とは、例えば、制御ユニット181に与えられたロボット座標原点からの、エンドエフェクタユニット184に与えられたハンド基準点の動作範囲である。
可変仕様項目のうち動作姿勢とは、ロボットが作業を行うときのエンドエフェクタユニット184の姿勢のことである。動作姿勢の要求仕様を、例えば、ワークを上向きに支持、ワークを下向きに吊り下げ、などの項目から選択できる。
可変仕様項目のうち動作振動特性とは、ロボットが動作するときのハンド基準点の振動の周波数のことである。基本ロボットごとに動作振動特性に関する複数の数値が規定されており、動作振動特性の要求仕様を所定の数値のなかから選択できる。
可変仕様項目のうち動作速度とは、ロボットが動作するときのハンド基準点の移動速度である。基本ロボットごとに動作速度範囲が規定されており、動作速度の要求仕様を所定の動作速度範囲の中で設定できる。
可変仕様項目のうち位置決め精度とは、ハンド基準点が指令位置へ移動した時の、指令位置と実際のハンド基準点の位置との偏差のことである。基本ロボットごとに位置決め精度に関する数値範囲が規定されており、位置決め精度の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち軌跡精度とは、ハンド基準点が基準位置から指令位置へ移動するときの、指令軌跡と実際の手先部の軌跡との偏差のことである。基本ロボットごとに軌跡精度に関する数値範囲が規定されており、軌跡精度の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち発生力とは、ハンド基準点に発生させることのできる力・モーメントのことである。基本ロボットごとに発生力に関する数値範囲が規定されており、発生力の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち可搬重量とは、ロボットが運べるワークの最大重量のことである。基本ロボットごとに可搬重量に関する数値範囲が規定されており、可搬重量の要求仕様を所定の数値範囲から設定できる。
可変仕様項目のうち価格帯とは、ロボットの販売価格の価格帯のことである。基本ロボットごとに、複数の価格帯が規定されており、価格の要求仕様を複数の価格帯から選択できる。
制御ユニット181、少なくとも1つの可動ユニット182,183から成るアーム部、及びエンドエフェクタユニット184の連設体を基本ロボットとし、基本ロボットの少なくとも1つの可変仕様項目を含む基本ロボットの可変仕様に関する情報が記憶された可変仕様データベース(記憶装置M6)と、
可動ユニット182,183に関する情報が記憶された可動ユニットデータベース(記憶装置M3)と、
可変仕様が変更された可動ユニット182,183の組み合わせに関する情報が記憶された部品適合検討結果データベース(記憶装置M8)と、
可変仕様データベースから基本ロボットに対応する可変仕様項目を読み出して顧客端末103に表示させ、可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を顧客端末103から受け取る特注仕様決定部222と、
可動ユニットデータベース及び部品適合検討結果データベースに記憶された情報に基づいて、特注仕様を実現する可動ユニット182,183の組み合わせを探索する適合検討部223と、
制御ユニット181、探索された可動ユニット182,183の組み合わせ、及びエンドエフェクタユニット184の連設体であるロボットの仮想体を顧客端末103に出力表示させるロボット提示部224と、
顧客端末103からロボットの構成ユニットの一式又は一部の発注を受け取って受注する受注部225とを、備える。
制御ユニット181、少なくとも1つの可動ユニット182,183から成るアーム部、及びエンドエフェクタユニット184の連設体を基本ロボットとし、基本ロボットについて少なくとも1つの可変仕様項目を顧客に提示し、
可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を受け取って、特注仕様を実現する可動ユニット182,183の組み合わせを探索し、
制御ユニット181、探索された可動ユニット182,183の組み合わせから成るアーム部、及びエンドエフェクタユニット184の連設体であるロボットの仮想体を顧客に提示し、
顧客からロボットの構成ユニットの一式又は一部の発注を受け取って受注する。
2 :システム運営サーバ
3 :顧客端末
4 :ロボットメーカ端末
8 :ロボット
10 :ネットワーク
21 :インターフェース
22 :プロセッサ
24 :記録媒体読取装置
71 :基本ロボット探索画面
72 :基本ロボット探索結果画面
73 :要求仕様入力画面
74 :カスタムロボット提示画面
81 :基台
82 :インターフェース
83 :旋回座
84,87,89 :関節部材
86 :第1リンク
88 :第2リンク
90 :エンドエフェクタ
91,92 :関節駆動装置
95 :梱包用箱
201 :基本ロボットデータベース
202 :可変仕様データベース
203 :シミュレーションツールデータベース
204 :部品データベース
205 :部品適合検討結果データベース
206 :プログラムデータベース
101 :取引システム
102 :システム運営サーバ
121 :インターフェース
122 :処理装置
221 :基本ロボット探索部
222 :特注仕様決定部
223 :適合検討部
224 :ロボット提示部
225 :受注部
226 :追加ユニット提示部
103 :顧客端末
104 :ロボットメーカ端末
108 :ロボット
181 :制御ユニット
182 :回転ユニット(可動ユニット)
183 :曲げユニット(可動ユニット)
184 :エンドエフェクタユニット
110 :ネットワーク
171 :基本ロボット探索画面
172 :基本ロボット探索結果画面
173 :要求仕様入力画面
174 :ロボット提示画面
175 :追加ユニット提示画面
M1〜M9:記憶装置
Claims (19)
- ロボットの取引を行うロボットの取引システムであって、
前記ロボットの基礎となる基本ロボットごとに当該基本ロボットの所定の基本仕様のうち可変仕様に関する情報が記憶された可変仕様データベースと、
顧客端末から前記基本ロボットの選択を受け取り、前記可変仕様データベースから選択された前記基本ロボットの可変仕様項目を抽出し、前記基本仕様から前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を決定する特注仕様決定部と、
前記基本ロボットの構成部品及び前記基本ロボットに装着可能な部品に関する情報が記憶された部品データベースと、
前記部品データベースに記憶された部品の中から、前記特注仕様を実現する前記ロボットを構成する部品の組み合わせを探索する適合検討部と、
前記基本ロボットに探索された前記部品を実装した前記ロボットの仮想体を前記顧客端末へ出力表示させるカスタムロボット提示部と、
前記顧客端末から前記ロボットの発注を受け取り、前記ロボットを受注する受注部とを、備える、
ロボットの取引システム。 - 前記基本ロボットに適合する作業分類を含む前記基本ロボットに関する情報が記憶された基本ロボットデータベースと、
前記顧客端末から前記基本ロボットの選択を受け取る前に、前記ロボットが実施する作業分類に関する作業分類情報を前記顧客端末から受け取り、前記作業分類情報に基づいて前記作業分類に適合する一又は複数の基本ロボットを前記基本ロボットデータベースから探索し、探索された前記基本ロボットを前記顧客端末へ出力表示させる、基本ロボット探索部とを、更に備える、
請求項1に記載のロボットの取引システム。 - 前記特注仕様決定部は、前記可変仕様項目と、当該可変仕様項目のうち少なくとも1つに対する要求仕様情報の入力要求とを前記顧客端末へ出力表示させ、前記要求仕様情報を前記顧客端末から受け取り、受け取った前記要求仕様情報に基づいて前記特注仕様を決定する、
請求項1又は2に記載のロボットの取引システム。 - 前記特注仕様決定部は、前記ロボットの作業対象に関する作業対象情報と、前記ロボットが前記作業対象に対して施す作業に関する作業内容情報とを前記顧客端末から受け取り、前記作業対象情報及び前記作業内容情報とに基づいて前記特注仕様を決定する、
請求項1又は2に記載のロボットの取引システム。 - 前記受注部が、前記ロボットを受注して、前記ロボットの組立部品一式を含む納品リストを生成する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットの取引システム。 - 前記可変仕様項目が、動作範囲、動作姿勢、動作振動特性、動作速度、位置決め精度、軌跡精度、発生力、可搬重量、及び価格のうち少なくとも1つを含む、
請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットの取引システム。 - ロボットの取引を行うロボットの取引方法であって、
顧客に前記ロボットの基礎となる基本ロボットの選択を促し、
前記基本ロボットの選択を受け取って、前記基本ロボットの所定の基本仕様のうち可変仕様に関する情報群から、選択された前記基本ロボットの可変仕様項目を抽出し、
前記基本仕様から前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を決定し、
前記基本ロボットの構成部品及び前記基本ロボットに装着可能な部品に関する情報群から、前記特注仕様を実現する前記ロボットを構成する部品を探索し、
前記顧客に前記基本ロボットに探索された前記部品を実装した前記ロボットの仮想体を提示し、
前記顧客に前記ロボットの発注の入力を促し、
前記ロボットの発注を受け取って、前記ロボットを受注する、
ロボットの取引方法。 - 前記顧客に前記基本ロボットの選択を促す前に、前記顧客に前記ロボットが実施する作業分類に関する作業分類情報の提供を促し、前記作業分類情報を受け取って、前記基本ロボットに適合する作業分類を含む前記基本ロボットに関する情報群から、前記作業分類に適合する一又は複数の前記基本ロボットを探索し、
前記顧客に探索された前記基本ロボットを提示する、
請求項7に記載のロボットの取引方法。 - 前記特注仕様を決定することが、前記顧客に前記可変仕様項目のうち少なくとも1つに対する要求仕様情報の提供を促し、前記要求仕様情報を受け取り、前記要求仕様情報に基づいて前記特注仕様を決定することを含む、
請求項7又は8に記載のロボットの取引方法。 - 前記特注仕様を決定することが、前記ロボットの作業対象に関する作業対象情報と、前記ロボットが前記作業対象に対して施す作業に関する作業内容情報との提供を前記顧客に促し、前記作業対象情報及び前記作業内容情報を受け取り、前記作業対象情報及び前記作業内容情報に基づいて前記特注仕様を決定することを含む、
請求項7又は8に記載のロボットの取引方法。 - 前記ロボットを受注して、前記ロボットの組立部品一式を含む納品リストを生成する、
請求項7〜10のいずれか一項に記載のロボットの取引方法。 - 前記ロボットを、前記ロボットの組立部品一式がパッケージされた組立てキットの状態で、前記顧客へ発送する、
請求項7〜11のいずれか一項に記載のロボットの取引方法。 - 前記可変仕様項目が、動作範囲、動作姿勢、動作振動特性、動作速度、位置決め精度、軌跡精度、発生力、可搬重量、及び価格のうち少なくとも1つを含む、
請求項7〜12のいずれか一項に記載のロボットの取引方法。 - 制御ユニット、少なくとも1つの可動ユニットから成るアーム部、及びエンドエフェクタユニットの連設体を基本ロボットとし、前記基本ロボットの少なくとも1つの可変仕様項目を含む前記基本ロボットの可変仕様に関する情報が記憶された可変仕様データベースと、
前記可動ユニットに関する情報が記憶された可動ユニットデータベースと、
前記可変仕様が変更された前記可動ユニットの組み合わせに関する情報が記憶された部品適合検討結果データベースと、
前記可変仕様データベースから前記基本ロボットに対応する前記可変仕様項目を読み出して顧客端末に表示させ、前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を前記顧客端末から受け取る特注仕様決定部と、
前記可動ユニットデータベース及び前記部品適合検討結果データベースに記憶された情報に基づいて、前記特注仕様を実現する前記可動ユニットの組み合わせを探索する適合検討部と、
前記制御ユニット、探索された前記可動ユニットの組み合わせ、及び前記エンドエフェクタユニットの連設体であるロボットの仮想体を前記顧客端末に出力表示させるロボット提示部と、
前記顧客端末から前記ロボットの構成ユニットの一式又は一部の発注を受け取って受注する受注部とを、備える、
ロボットの取引システム。 - 前記基本ロボットに適合する作業分類を含む前記基本ロボットに関する情報が記憶された基本ロボットデータベースと、
前記顧客端末から、前記ロボットが実施する作業分類に関する作業分類情報を受け取り、前記作業分類情報に基づいて前記作業分類に適合する一又は複数の前記基本ロボットを前記基本ロボットデータベースから探索し、探索された前記基本ロボットを前記顧客端末へ出力表示させる、基本ロボット探索部とを、更に備える、
請求項14に記載のロボットの取引システム。 - 顧客が所有するロボットの構成ユニットと、前記ロボットの構成ユニットとを比較して、前記ロボットを実現するために前記顧客が所有するロボットの構成ユニットに追加されるユニットを抽出し、前記追加されるユニットに関する情報を前記顧客端末に出力表示させる追加ユニット提示部を、更に含む、
請求項14又は15に記載のロボットの取引システム。 - 制御ユニット、少なくとも1つの可動ユニットから成るアーム部、及びエンドエフェクタユニットの連設体を基本ロボットとし、前記基本ロボットについて少なくとも1つの可変仕様項目を顧客に提示し、
前記可変仕様項目のうち少なくとも1つが変えられた特注仕様を受け取って、前記特注仕様を実現する前記可動ユニットの組み合わせを探索し、
前記制御ユニット、探索された前記可動ユニットの組み合わせから成る前記アーム部、及び前記エンドエフェクタユニットの連設体であるロボットの仮想体を前記顧客に提示し、
前記顧客から前記ロボットの構成ユニットの一式又は一部の発注を受け取って受注する、
ロボットの取引方法。 - 前記ロボットが実施する作業分類に関する作業分類情報を受け取って、前記基本ロボットに適合する作業分類を含む前記基本ロボットに関する情報群から、前記作業分類に適合する一又は複数の前記基本ロボットを探索し、
探索された前記基本ロボットを前記顧客に提示する、
請求項17に記載のロボットの取引方法。 - 顧客が所有するロボットの構成ユニットと、前記ロボットの構成ユニットとを比較して、前記ロボットを実現するために前記顧客が所有するロボットの構成ユニットに追加されるユニットを抽出し、前記追加されるユニットに関する情報を前記顧客に提示する、
請求項17又は18に記載のロボットの取引方法。
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