JPWO2015083417A1 - 摩擦同定方法および摩擦同定装置 - Google Patents
摩擦同定方法および摩擦同定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015083417A1 JPWO2015083417A1 JP2015551413A JP2015551413A JPWO2015083417A1 JP WO2015083417 A1 JPWO2015083417 A1 JP WO2015083417A1 JP 2015551413 A JP2015551413 A JP 2015551413A JP 2015551413 A JP2015551413 A JP 2015551413A JP WO2015083417 A1 JPWO2015083417 A1 JP WO2015083417A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- friction
- driven body
- speed
- acceleration
- dependent
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41154—Friction, compensation for friction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43022—Compensate for friction as function of position
Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1〜3にかかる摩擦同定装置6を適用するサーボ制御装置10、モータ16及び被駆動体18の構成の例を示すブロック図である。摩擦同定装置6は、摩擦補正を行うために装置に生じる摩擦の測定データから摩擦モデルのパラメータを同定する。
本発明の実施の形態2にかかる摩擦同定装置6aの構成を示すブロック図を図10に示す。図10においては、速度・加速度依存摩擦測定部70が、図6の速度依存摩擦測定部65と加速度依存摩擦測定部67の機能を備え、速度・加速度依存摩擦同定部71が、図6の速度依存摩擦同定部66と加速度依存摩擦同定部68の機能を備えているところが、図6とは異なる。
図13は、本発明の実施の形態3にかかる摩擦同定装置6bの構成を示すブロック図である。図13には、図6に存在した位置依存摩擦測定部61、位置依存摩擦同定部62、加速度依存摩擦測定部67、加速度依存摩擦同定部68に相当する機能ブロックがない。すなわち、実施の形態1との違いは、位置依存摩擦と加速度依存摩擦の測定、同定ステップを省略している点である。
図14は、本発明の実施の形態4にかかる摩擦同定部の構成の一部を示すブロック図である。実施の形態4においては、摩擦の測定および同定方法は実施の形態1、2、および3と同じである。異なる点としては、位置依存摩擦同定部62、変位依存摩擦同定部64、速度依存摩擦同定部66、加速度依存摩擦同定部68などから出力された位置依存摩擦、変位依存摩擦、速度依存摩擦、および加速度依存摩擦を一旦多項式近似部72に入力し、得られた摩擦力のデータテーブルを多項式近似部72において、多項式で近似した多項式モデルを摩擦モデルとしてモデル送信部69cから出力する点である。
Claims (11)
- 被駆動体の位置と駆動力の関係を測定するステップと、
前記被駆動体の位置と駆動力の関係から位置に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップと、
前記被駆動体の運動方向反転位置からの変位と駆動力の関係を測定するステップと、
前記被駆動体の変位と駆動力の関係と前記位置に依存する摩擦モデルとを用いて変位に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップと、
前記被駆動体の速度と駆動力の関係を測定するステップと、
前記被駆動体の速度と駆動力の関係と前記位置に依存する摩擦モデルと前記変位に依存する摩擦モデルと、を用いて速度に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップと、
前記被駆動体の加速度と駆動力の関係を測定するステップと、
前記被駆動体の加速度と駆動力の関係と前記位置に依存する摩擦モデルと前記変位に依存する摩擦モデルと前記速度に依存する摩擦モデルを用いて加速度に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップと、
を有する
ことを特徴とする摩擦同定方法。 - 前記被駆動体の位置と駆動力の関係を測定するステップおよび前記被駆動体の運動方向反転位置からの変位と駆動力の関係を測定するステップにおいては、
前記被駆動体の駆動範囲内を予め定めた移動幅で前記被駆動体の移動と停止を繰り返し、そのときの前記被駆動体の位置と駆動力を同期して測定する
ことを特徴とする請求項1に記載の摩擦同定方法。 - 前記被駆動体の位置と駆動力の関係から位置に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップにおいては、
前記被駆動体の速度が予め定めた閾値以下となる期間を検出し、前記期間における摩擦力をその位置での位置に依存する摩擦力として出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の摩擦同定方法。 - 前記変位に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップにおいては、
前記駆動力から前記位置に依存する摩擦モデルを用いて算出したその位置での摩擦力を除いた値をその変位での変位に依存する摩擦力として出力する
ことを特徴とする請求項3に記載の摩擦同定方法。 - 前記被駆動体の速度と駆動力の関係を測定するステップと、前記被駆動体の加速度と駆動力の関係を測定するステップと、を同時に実行する
ことを特徴とする請求項1に記載の摩擦同定方法。 - 前記被駆動体の速度と駆動力の関係を測定するステップおよび前記被駆動体の加速度と駆動力の関係を測定するステップにおいては、
前記被駆動体の駆動範囲内を予め定めた移動幅で、予め定めた速度および予め定めた加速度で前記被駆動体を往復運動させ、前記往復運動を速度または加速度のいずれか、または速度と加速度の両方を変えて繰り返し、そのときの前記被駆動体の位置と駆動力を同期して測定する
ことを特徴とする請求項1または5に記載の摩擦同定方法。 - 前記被駆動体の速度と駆動力の関係を測定するステップと、前記被駆動体の加速度と駆動力の関係を測定するステップと、を同時に実行する場合において、
前記被駆動体に正弦波状の運動指令を指令する
ことを特徴とする請求項5に記載の摩擦同定方法。 - 前記速度に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップにおいては、
前記被駆動体の加速度が予め定めた閾値以下となる期間を検出し、前記期間における摩擦力から、前記位置に依存する摩擦モデルを用いて算出したその位置での摩擦力と前記変位に依存する摩擦モデルを用いて算出したその変位での摩擦力の両方を除いた値を、その速度での速度に依存する摩擦力として出力する
ことを特徴とする請求項1または5に記載の摩擦同定方法。 - 前記加速度に依存する摩擦モデルのパラメータを同定するステップにおいては、
被駆動体の加速度が一定となる期間を検出し、前記期間における摩擦力から、前記位置に依存する摩擦モデルを用いて算出したその位置での摩擦力と前記変位に依存する摩擦モデルを用いて算出したその変位での摩擦力と前記速度に依存する摩擦モデルを用いて算出したその速度での摩擦力を除いた値を、その加速度での加速度に依存する摩擦力として出力する
ことを特徴とする請求項1または5に記載の摩擦同定方法。 - 前記摩擦モデルのパラメータを出力するステップ
をさらに有する
ことを特徴とする請求項1に記載の摩擦同定方法。 - 被駆動体の位置と駆動力の関係を測定する位置依存摩擦測定部と、
前記被駆動体の位置と駆動力の関係から位置に依存する摩擦モデルのパラメータを同定する位置依存摩擦同定部と、
前記被駆動体の運動方向反転位置からの変位と駆動力の関係を測定する変位依存摩擦測定部と、
前記被駆動体の変位と駆動力の関係と前記位置に依存する摩擦モデルとを用いて変位に依存する摩擦モデルのパラメータを同定する変位依存摩擦同定部と、
前記被駆動体の速度と駆動力の関係を測定する速度依存摩擦測定部と、
前記被駆動体の速度と駆動力の関係と前記位置に依存する摩擦モデルと前記変位に依存する摩擦モデルと、を用いて速度に依存する摩擦モデルのパラメータを同定する速度依存摩擦同定部と、
前記被駆動体の加速度と駆動力の関係を測定する加速度依存摩擦測定部と、
前記被駆動体の加速度と駆動力の関係と前記位置に依存する摩擦モデルと前記変位に依存する摩擦モデルと前記速度に依存する摩擦モデルを用いて加速度に依存する摩擦モデルのパラメータを同定する加速度依存摩擦同定部と、
前記位置に依存する摩擦モデル、前記変位に依存する摩擦モデル、前記速度に依存する摩擦モデル、および前記加速度に依存する摩擦モデルのパラメータを出力するモデル送信部と、
を有することを特徴とする摩擦同定装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013253451 | 2013-12-06 | ||
JP2013253451 | 2013-12-06 | ||
PCT/JP2014/074589 WO2015083417A1 (ja) | 2013-12-06 | 2014-09-17 | 摩擦同定方法および摩擦同定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5996127B2 JP5996127B2 (ja) | 2016-09-21 |
JPWO2015083417A1 true JPWO2015083417A1 (ja) | 2017-03-16 |
Family
ID=53273194
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015551413A Active JP5996127B2 (ja) | 2013-12-06 | 2014-09-17 | 摩擦同定方法および摩擦同定装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10162912B2 (ja) |
JP (1) | JP5996127B2 (ja) |
CN (1) | CN105814506B (ja) |
DE (1) | DE112014005564B4 (ja) |
WO (1) | WO2015083417A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112015000231T5 (de) * | 2015-06-18 | 2017-02-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Steuerparameter-Einstellvorrichtung |
CN105700470B (zh) * | 2016-02-01 | 2017-12-29 | 华中科技大学 | 一种用于减小机床伺服进给系统跟踪误差的方法 |
CN106596087B (zh) * | 2016-12-12 | 2019-07-05 | 山东大学 | 一种新型可实现全组件摩擦辨识的装置和方法 |
US20190361467A1 (en) * | 2017-05-15 | 2019-11-28 | Mitsubishi Electric Corporation | Control parameter adjustment apparatus |
CN108897228B (zh) * | 2018-09-06 | 2020-07-03 | 中南大学 | 一种用于锻造过程的在线控制方法及系统 |
CN109483591B (zh) * | 2018-10-23 | 2022-01-18 | 华南理工大学 | 基于LuGre摩擦模型的机器人关节摩擦力辨识方法 |
JP7197911B2 (ja) * | 2019-07-02 | 2022-12-28 | 国立大学法人京都大学 | 摺動評価装置、摺動評価方法、摺動評価値算出装置およびプログラム |
JP7066065B2 (ja) * | 2019-07-19 | 2022-05-12 | 三菱電機株式会社 | パラメータ同定装置、パラメータ同定方法およびコンピュータプログラム |
CN111185908B (zh) * | 2020-01-14 | 2022-03-18 | 深圳众为兴技术股份有限公司 | 识别摩擦力的机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 |
EP3889705A1 (en) * | 2020-04-01 | 2021-10-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Reduction of friction within a machine tool |
CN113742880A (zh) * | 2020-05-27 | 2021-12-03 | 台达电子工业股份有限公司 | 进给系统的摩擦力预测与补偿方法及电脑可读取存储媒体 |
CN112395768B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-04-19 | 成都理工大学 | 一种地震边坡永久位移计算方法 |
CN113359478B (zh) * | 2021-07-15 | 2023-07-25 | 广东工业大学 | 单自由度直线运动平台非均匀导轨摩擦参数的辨识方法 |
CN114368008B (zh) * | 2021-09-08 | 2023-11-10 | 伯朗特机器人股份有限公司 | Delta型并联机器人的关节摩擦辨识方法 |
CN114083540B (zh) * | 2021-12-01 | 2024-01-02 | 大连海事大学 | 一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0664490B2 (ja) | 1983-11-29 | 1994-08-22 | ファナック株式会社 | フルクローズドループ制御式の数値制御方法 |
JPH03290706A (ja) | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP4547619B2 (ja) | 2004-06-04 | 2010-09-22 | 株式会社安川電機 | 機械定数同定装置および同定方法 |
JP2007257515A (ja) | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボモータの制御方法 |
JP4581096B2 (ja) | 2007-02-27 | 2010-11-17 | 国立大学法人東京農工大学 | 摩擦補償方法、摩擦補償器及びモータ制御装置 |
JP5660482B2 (ja) | 2010-02-23 | 2015-01-28 | 大阪機工株式会社 | 工作機械の送り駆動系の制御方法及び制御装置 |
JP5404507B2 (ja) | 2010-04-05 | 2014-02-05 | 三菱電機株式会社 | 補正パラメータ調整装置 |
CN102269638B (zh) * | 2011-04-27 | 2013-01-02 | 中国科学院光电技术研究所 | 伺服转台LuGre模型摩擦参数及转动惯量的一体化测量方法 |
EP2602676A1 (de) | 2011-12-08 | 2013-06-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Bestimmen von reibungskomponenten eines antriebssystems |
JP2013225284A (ja) * | 2012-04-20 | 2013-10-31 | Linestream Technologies | 動作システムのパラメータ推定法、そのパラメータ推定システム、動作プロファイルの生成方法およびその生成システム |
WO2014091840A1 (ja) | 2012-12-11 | 2014-06-19 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御装置 |
US9389058B2 (en) * | 2013-01-21 | 2016-07-12 | Consolidated Nuclear Security, LLC | Transducer-actuator systems and methods for performing on-machine measurements and automatic part alignment |
CN103344243B (zh) * | 2013-07-02 | 2015-12-09 | 北京航空航天大学 | 一种航空遥感惯性稳定平台摩擦参数辨识方法 |
CN103410809B (zh) * | 2013-08-01 | 2016-01-20 | 中冶赛迪工程技术股份有限公司 | 液压缸Stribeck模型摩擦参数的测试系统及测试方法 |
-
2014
- 2014-09-17 CN CN201480066480.XA patent/CN105814506B/zh active Active
- 2014-09-17 WO PCT/JP2014/074589 patent/WO2015083417A1/ja active Application Filing
- 2014-09-17 JP JP2015551413A patent/JP5996127B2/ja active Active
- 2014-09-17 US US15/026,530 patent/US10162912B2/en active Active
- 2014-09-17 DE DE112014005564.6T patent/DE112014005564B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015083417A1 (ja) | 2015-06-11 |
CN105814506B (zh) | 2019-01-15 |
DE112014005564T5 (de) | 2016-08-25 |
CN105814506A (zh) | 2016-07-27 |
JP5996127B2 (ja) | 2016-09-21 |
US20160239594A1 (en) | 2016-08-18 |
DE112014005564B4 (de) | 2023-08-24 |
US10162912B2 (en) | 2018-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5996127B2 (ja) | 摩擦同定方法および摩擦同定装置 | |
US10108177B2 (en) | Control parameter adjustment device | |
CN103080859B (zh) | 轨迹控制装置 | |
CN106020124B (zh) | 伺服马达控制装置以及碰撞检测方法 | |
JP5885883B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP5591400B2 (ja) | 駆動機械の負荷特性推定装置 | |
JP6091523B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP6214948B2 (ja) | 摩擦補償装置及び摩擦補償方法並びにサーボ制御装置 | |
JP6277428B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP5875714B2 (ja) | サーボ制御装置およびサーボ制御方法 | |
CN104167973A (zh) | 位置控制装置的惯性估算方法和惯性估算装置 | |
US20140371916A1 (en) | Servo control device | |
JP5836206B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JPWO2009025132A1 (ja) | モータ制御装置とその慣性モーメント同定方法 | |
JP2906255B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP6048174B2 (ja) | 数値制御装置とロストモーション補償方法 | |
JP5063981B2 (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
JP2006197778A (ja) | モータ制御装置および制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160823 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5996127 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |