JPWO2012060093A1 - ステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[ステレオ画像処理装置100の構成]
図1は、本発明の実施の形態1に係るステレオ画像処理装置100の構成を示す。図1において、ステレオ画像処理装置100は、ステレオ画像取得部101と、画像マッチング部102と、フィルタ部103と、ピーク位置検出部104とを有する。
以上の構成を有するステレオ画像処理装置100の動作について説明する。なお、以下では、画像横方向をX軸、画像縦方向をY軸として、1画素が1座標点であるとして説明する。また、説明の便宜のため、エピポーラ線の方向(基線長方向)は、画像全体において、X軸に平行であるとする。
ステップS1で、画像マッチング部102は、測距対象領域において分析の対象となる基準点の位置(以下、「分析基準位置」という)を決定する。
ステップS2で、画像マッチング部102は、ステレオ画像取得部101から受け取る基準画像から、単位基準画像を切り出す。単位基準画像は、ステップS1において決定された分析基準位置(つまり、基準点)を基準とした部分領域の画像(画像範囲)である。単位基準画像の大きさの単位は、ピクセルである。つまり、単位基準画像は、複数のピクセル行(画素行)×複数のピクセル列(画素列)の画像である。
ステップS3で、画像マッチング部102は、ステップS2で決定された分析基準位置に基づいて、参照画像におけるサーチ範囲及びサーチ開始位置を決定する。ステレオ画像の視差は、カメラ間の距離である基線長と、レンズの焦点距離と、ステレオカメラから対象物までの距離とに基づいて算出される。従って、サーチ範囲は、ステレオカメラから測距の対象物までの距離に基づいて定まる。また、ステレオカメラから無限遠にある対象物は、基準画像及び参照画像において同じ位置に撮像されるため、参照画像におけるサーチ開始位置は基準画像における基準点と同じ座標を設定すればよい。
ステップS4で、画像マッチング部102は、切り出し基準位置を決定し、参照画像から、単位基準画像と同一サイズの単位参照画像を切り出す。画像マッチング部102は、ステップS3で決定されたサーチ開始位置を、例えば最初の切り出し基準位置に決定し、以降、切り出し基準位置を移動させていく。
ステップS5で、画像マッチング部102は、単位基準画像と、単位参照画像とのマッチング度を算出する。このマッチング度には、例えば、輝度相違度を示すSAD値または輝度類似度が用いられる。
ステップS6で、画像マッチング部102は、サーチ範囲に対する処理の終了判定処理を行う。すなわち、画像マッチング部102は、切り出し基準位置の移動によりサーチ範囲を網羅したか否かを判断する。ここでサーチ範囲が終了していないと判定される場合(ステップS6:No)、画像マッチング部102は、ステップS4へ戻る。この結果、画像マッチング部102は、ステップS4での単位参照画像の切り出し領域がずれるように切り出し基準位置をサーチ範囲内において移動させる。このようにして、ステップS4〜S6までの処理は、サーチ範囲に対するが終了するまで(ステップS6:Yes)、繰り返される。
ステップS7で、画像マッチング部102は、ステップS4〜S6までの処理によって得られた複数のマッチング度に基づいて、マッチング度が最大となる単位参照画像の位置を特定する。マッチング度として輝度相違度が用いられている場合には、画像マッチング部102は、輝度相違度が極小ないし最小となる単位参照画像を特定する。
図3のステップS8で、フィルタ部103及びピーク位置検出部104は、ステップS7で得られたピクセルレベルの対応点と、ステレオ画像取得部101から受け取る基準画像及び参照画像に基づいて、サブピクセル単位演算処理を行う。
ステップS12で、フィルタ部103の画像切り出し部401は、単位基準画像から複数のサブピクセル推定用単位基準画像を切り出す。すなわち、画像切り出し部401は、単位基準画像から、当該単位基準画像がN(Nは、2以上の自然数)個に分割されたN分割単位基準画像(以下、「サブピクセル推定用単位基準画像」という)をM(Mは、2以上N以下の自然数)個抽出する。
ステップS13において、画像切り出し部401は、ステップS7で検出された、単位基準画像とのマッチング度が最大となる単位参照画像から、当該単位参照画像がN個に分割されたN分割単位参照画像(つまり、サブピクセル推定用単位参照画像)をM個抽出する。ここで、Nは、2以上の自然数であり、Mは、2以上N以下の自然数である。サブピクセル推定用単位参照画像の切り出し処理にも、サブピクセル推定用単位基準画像の場合と同じ第2の窓関数が用いられる。
ステップS14で、画像結合部402は、M個のサブピクセル推定用単位基準画像のデータ列(平均化などによって1次元のデータ列に変換されている場合には、変換後のサブピクセル推定用単位基準画像のデータ列)を直列に結合する。それにより、画像結合部402は、1次元のデータ列(以下、「結合基準画像データ列」という)を形成する。
ステップS15で、画像結合部402は、M個のサブピクセル推定用単位参照画像のデータ列(平均化などによって1次元のデータ列に変換されている場合には、変換後のサブピクセル推定用単位参照画像のデータ列)を直列に結合する。それにより、画像結合部402は、1次元のデータ列(以下、「結合参照画像データ列」という)を形成する。
ステップS16で、フィルタリング部403は、結合基準画像データ列から逆位相フィルタ係数を算出する。具体的には、フィルタ部103は、結合基準画像データ列の対応する各画素の位置を、前項方向において反転させる形で、データ列を逆の順番に並べ換える。
ステップS17で、フィルタリング部403は、結合参照画像データ列をステップS16で算出された逆位相フィルタ係数を用いてフィルタリングし、フィルタリング結果をピーク位置検出部104へ出力する。
結合基準画像データが「1,2,3,4,5」の場合、フィルタ部103は、逆位相フィルタ係数h(k)として、「5,4,3,2,1」を算出する。
また、フィルタ部103は、m=1の場合、m=1を中心とする輝度値信号列「0、1、2、3、4」を、逆位相フィルタ「5、4、3、2、1」によってフィルタリング処理する。この結果、z(1)は、40(=0×1+1×2+2×3+3×4+4×5)となる。
ステップS9では、画像マッチング部102は、測距対象領域の終了判定処理が行う。すなわち、画像マッチング部102は、基準画像の全体において、未だステップS1〜ステップS8までの処理が行われていない未処理領域が存在するか否かを判断する。画像マッチング部102は、未処理領域が存在する場合には(S9:No)、ステップS1へ戻り、分析基準位置をずらしてその未処理領域についてステップS1〜ステップS8までの処理を行う。また、画像マッチング部102は、未処理領域が存在しない場合には(S9:Yes)、一連の動作を終了する。
実施の形態2では、画像切り出し処理の前処理として、低周波成分抑制処理を行う。
ステップS21で、低周波成分抑制部501は、単位基準画像及び単位参照画像の低周波成分を相対的に抑制する。高周波成分の振幅に対して相対的に低周波成分の振幅を抑制すれば良いので、低周波成分抑制部501は、高周波成分の振幅を強調させても良い。高周波成分の振幅強調処理は、一般的な処理を利用してよく、例えば、LoG(Laplacian of Gaussian)フィルタを利用することで実現できる。
実施の形態3では、画像切り出し処理の前段に、高周波成分の振幅に基づいて画像切り出し処理以降の処理を実行するか否かを判定する。
ステップS31で、高周波成分判定部601は、低周波成分抑制部501において低周波成分の振幅が相対的に抑制された基準画像及び参照画像と、画像マッチング部102からの基準点及びズレ量nとを入力する。そして、高周波成分判定部601は、これらに基づいて、後段の処理を実行するか否かを判定する。この判定は、具体的には、基準画像の基準点における画像データ列の高周波成分の振幅の大きさ、及び、参照画像の対応点における画像データ列の高周波成分の振幅の大きさに応じて実行される。参照画像の対応点とは、つまり、参照画像において基準点と同じ座標からズレ量nだけずれた点である。そして、基準画像の基準点における画像データ列の高周波成分の振幅の大きさ、及び、参照画像の対応点における画像データ列の高周波成分の振幅の大きさの両方が所定の閾値以上の場合(つまり、振幅が大きいと判定される場合)には、後段の処理が実行される。一方、所定の閾値未満の場合には、サブピクセル単位演算処理が終了される。
(1)上記各実施の形態では、画像マッチング部102で基準画像と参照画像とのズレが「ピクセル単位」で粗く検出され、その後に、ピーク位置検出部104によってズレが「サブピクセル単位」で細かく検出される場合について説明を行った。すなわち、2段階でズレが算出される場合について説明を行った。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、1段階でズレを算出する場合にも適用可能である。
101 ステレオ画像取得部
102 画像マッチング部
103 フィルタ部
104 ピーク位置検出部
401 画像切り出し部
402 画像結合部
403 フィルタリング部
501 低周波成分抑制部
601 高周波成分判定部
Claims (6)
- ステレオ画像を構成する基準画像と参照画像とのズレ量を算出するステレオ画像処理装置であって、
前記基準画像内の第1の部分領域がN(Nは、2以上の自然数)分割された分割基準画像をM(Mは、2以上N以下の自然数)個抽出すると共に、前記基準画像内の前記第1の部分領域に対応する前記参照画像内の第2の部分領域がN分割された分割参照画像をM個抽出する抽出手段と、
各データ列が各分割基準画像における輝度値から成るM個のデータ列を直列に連結することにより、第1の結合データ列を形成すると共に、各データ列が各分割参照画像における輝度値から成るM個のデータ列を直列に連結することにより、第2の結合データ列を形成する連結手段と、
前記第1の結合データ列のデータ順序を反転させることにより逆位相フィルタ係数を算出し、前記第2の結合データ列に対して前記逆位相フィルタ係数を用いてフィルタリングするフィルタリング手段と、
前記フィルタリング手段のフィルタリング結果におけるピーク位置に基づいて、前記ズレ量を算出する算出手段と、
を具備するステレオ画像処理装置。 - 前記抽出手段の入力段に設けられ、前記第1の部分領域に対応する画像信号及び前記第2の部分領域に対応する画像信号における低周波数成分を高周波数成分に対して相対的に抑制する抑制手段、をさらに具備する請求項1に記載のステレオ画像処理装置。
- 前記第1の部分領域に対応する画像信号及び前記第2の部分領域に対応する画像信号における高周波数成分の振幅が閾値以上である場合にのみ、前記抽出手段、前記連結手段、前記フィルタリング手段、及び前記算出手段の処理を実行させる制御手段、をさらに具備する請求項1に記載のステレオ画像処理装置。
- 前記低周波数成分と前記高周波数成分とを分ける周波数値は、1/(2T)であり、Tは、前記第1の部分領域及び前記第2の部分領域の幅である、
請求項2に記載のステレオ画像処理装置。 - 前記基準画像と前記参照画像とのピクセル単位のズレ量を算出する算出手段、をさらに具備し、
前記Mの値及び前記Nの値は、前記算出されたピクセル単位のズレ量に基づいて設定される、
請求項1に記載のステレオ画像処理装置。 - ステレオ画像を構成する基準画像と参照画像とのズレ量を算出するステレオ画像処理方法であって、
前記基準画像内の第1の部分領域がN(Nは、2以上の自然数)分割された分割基準画像をM(Mは、2以上N以下の自然数)個抽出すると共に、前記基準画像内の前記第1の部分領域に対応する前記参照画像内の第2の部分領域がN分割された分割参照画像をM個抽出し、
各データ列が各分割基準画像における輝度値から成るM個のデータ列を直列に連結することにより、第1の結合データ列を形成すると共に、各データ列が各分割参照画像における輝度値から成るM個のデータ列を直列に連結することにより、第2の結合データ列を形成し、
前記第1の結合データ列のデータ順序を反転させることにより逆位相フィルタ係数を算出し、前記第2の結合データ列に対して前記逆位相フィルタ係数を用いてフィルタリンし、
フィルタリング結果におけるピーク位置に基づいて、前記ズレ量を算出する、
ステレオ画像処理方法。
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