JPS6359791A - Driving method for stepping motor - Google Patents

Driving method for stepping motor

Info

Publication number
JPS6359791A
JPS6359791A JP20328586A JP20328586A JPS6359791A JP S6359791 A JPS6359791 A JP S6359791A JP 20328586 A JP20328586 A JP 20328586A JP 20328586 A JP20328586 A JP 20328586A JP S6359791 A JPS6359791 A JP S6359791A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
stepping motor
motor
constant speed
transistor
voltage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP20328586A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yoshiaki Kamuragi
義明 冠木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP20328586A priority Critical patent/JPS6359791A/en
Publication of JPS6359791A publication Critical patent/JPS6359791A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

PURPOSE:To allow a stepping motor to accelerate or decelerate at short steps with its torque uplifted, by delivering more current than in the constant speed state when the motor is accelerated or decelerated. CONSTITUTION:In acceleration or decceleration of a stepping motor, the voltage impressed to the motor is boosted high with a transistor TR 2 switched ON by setting the base voltage (voltage switching signal) VB of a transistor TR 3 on H level. In the constant speed, the voltage impressed to the motor is reduced low with the transistor TR 2 switched OFF by setting the base voltage of the transistor TR 3 on L level. In this way, more current is delivered in acceleration or decceleration than in the constant speed state. On this account, it becomes possible to accelerate or decclerate the stepping motor at short steps in a short time.

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明はステッピングモータの駆動方法に関し、特に、
停止時と定速状態との間で加減速する際の駆動方法に関
する。
[Detailed Description of the Invention] [Technical Field] The present invention relates to a method for driving a stepping motor, and in particular,
The present invention relates to a driving method for accelerating and decelerating between a stop state and a constant speed state.

〔従来技術〕[Prior art]

ステッピングモータは、磁路を形成する複数の歯形およ
び複数の励磁コイルを有するステータと磁気抵抗が変化
する複数の歯形を有するロータ(VR形)または多極着
磁を施したロータ(PM形)とで構成されている。また
、これらVR形およPM形を混成したハイブリッドPM
形も採用されている。
A stepping motor consists of a stator that has multiple tooth profiles that form a magnetic path and multiple excitation coils, and a rotor that has multiple tooth profiles that change magnetic resistance (VR type) or a multi-pole magnetized rotor (PM type). It consists of In addition, a hybrid PM that is a mixture of these VR types and PM types is also available.
The shape is also used.

この種のステッピングモータにあっては、前記複数のw
J磁ココイルうち直径を挟んで対向する(180度ずれ
た位置)1対の励磁コイルを接続して1つの励磁相が形
成され、こうして形成した複数の励磁相に所定の順序で
電流を流すことにより駆動される。
In this type of stepping motor, the plurality of w
A single excitation phase is formed by connecting a pair of excitation coils facing each other across the diameter (positions shifted by 180 degrees) among the J magnetic cocoils, and current is passed through the multiple excitation phases thus formed in a predetermined order. Driven by.

したがって、ステッピングモータのステップ角は励磁相
の数およびロータの歯形(または磁極数)によって決ま
り、回転速度は駆動電流(パルス)の周波数によって制
御される。
Therefore, the step angle of the stepping motor is determined by the number of excitation phases and the tooth profile (or number of magnetic poles) of the rotor, and the rotation speed is controlled by the frequency of the drive current (pulse).

また、駆動方式としては、■相づつ励磁するI相励磁、
2相づつ同時に励磁する■相励磁あるいはI相励磁と■
相励磁を組合わせたI −II相励磁など種々の方式を
採用することができる。
In addition, as a drive method, ■ I-phase excitation that excites each phase,
Simultaneously excite two phases at a time ■Phase excitation or I-phase excitation■
Various methods such as I-II phase excitation in combination with phase excitation can be adopted.

ところで、ステッピングモータを、与えられた負荷トル
クのもとで、自起動領域内の周波数(スターティング周
波数)からスルー領域内の周波数(連続運転周波数)ま
で加速したり、逆にスルー領域内の周波数から自起動領
域内の周波数に減速したりするためには、脱調しないよ
うに周波数を滑らかに変化させる必要がある。
By the way, under a given load torque, a stepping motor can be accelerated from the frequency within the self-starting region (starting frequency) to the frequency within the through region (continuous operation frequency), or vice versa. In order to decelerate from a frequency to a frequency within the self-starting range, it is necessary to change the frequency smoothly to avoid step-out.

この減速時に使用される最も一般的な周波数変化の形態
は、第1図に示すような直線的変化あるいは指数開数曲
線的変化である。
The most common form of frequency change used during this deceleration is a linear change or an exponential numerical curve change as shown in FIG.

第1図では、横軸に時間を、縦軸にI′ilI波数を示
し、TAはランプアンプ時(加速時)の所要時間を、T
Bは定速時の時間を、TCはラップダウン時(減速時)
の所要時間を、それぞれ示す。
In Figure 1, the horizontal axis shows time and the vertical axis shows I'ilI wavenumber, and TA is the time required for ramp amplification (acceleration), and T
B is time at constant speed, TC is time at lap down (deceleration)
The required time is shown for each.

また、ステッピングモータの迅速な動作(加減速)を得
るためには短いステップで加減速させる必要がある。
Further, in order to obtain rapid operation (acceleration/deceleration) of the stepping motor, it is necessary to accelerate/decelerate in short steps.

しかし、機構上の都合で加減速のステップが必要十分に
とれない場合には、従来、トルクの大きなモータを使用
するか、あるいは電流を多く流してトルクを大きくする
方法が採用されていた。
However, if the necessary and sufficient acceleration/deceleration steps cannot be taken due to mechanical reasons, conventional methods have been to use a motor with a large torque or to increase the torque by flowing a large amount of current.

しかし、前者の方法ではモータの大型化およびコストア
ップの問題が生じ、また、後者の方法では、電源の容量
アップ、モータの発熱、モータのインダクタンスの逆起
電力を解消するためのツェナーダイオードやトランジス
タの発熱が大きくなるという問題があった。
However, the former method increases the size and cost of the motor, and the latter method requires increasing the capacity of the power supply, generating heat from the motor, and using Zener diodes and transistors to eliminate the back electromotive force of the motor's inductance. There was a problem that heat generation increased.

〔目的〕〔the purpose〕

本発明の目的は上記従来技術の問題を解決出来、モータ
の大型化または発熱の問題を生じることがなくしかも簡
単な構成で、短いステップで加減速が可能なステッピン
グモータの駆動方法を提供することである。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method for driving a stepping motor that can solve the above-mentioned problems of the prior art, does not increase the size of the motor or cause problems with heat generation, has a simple configuration, and can accelerate and decelerate in short steps. It is.

〔概要〕〔overview〕

本発明は、加減速時に定速状態よりも多量の電流を流す
ことによりトルクを向上させ、もって、上記目的を達成
するものである。
The present invention improves torque by flowing a larger amount of current during acceleration/deceleration than in a constant speed state, thereby achieving the above object.

〔実施例〕〔Example〕

以下第2図および第3図を参照して本発明を具体的に説
明する。
The present invention will be specifically described below with reference to FIGS. 2 and 3.

第2図は本発明によるステッピングモータの駆動方法を
実施するだめの駆動回路の一例であり、第3図(A)お
よび第3図(B)はそれぞれ第2図の電圧切換信号およ
びモータ励磁信号の特性を示すグラフである。
FIG. 2 shows an example of a driving circuit for implementing the stepping motor driving method according to the present invention, and FIG. 3(A) and FIG. 3(B) show the voltage switching signal and motor excitation signal of FIG. 2, respectively. It is a graph showing the characteristics of.

第2図において、2つの電源VH,VL(ただしVH<
VL)を用怠し、加減速時には、トランジスタTr3の
ベース電圧(電圧切換信号)VBをHレベルにすること
により、トランジスタTr2をオンにしてモータに印加
される電圧(モータ励磁信号)VMがVHになるよう結
線し、定速時には、トランジスタTr3のベース電圧V
BをLレベルにすることにより、トランジスタTr2を
オフにしてモータに印加される電圧VMがVLになるよ
う結線されている。
In Fig. 2, two power supplies VH and VL (where VH<
VL) and during acceleration/deceleration, by setting the base voltage (voltage switching signal) VB of transistor Tr3 to H level, transistor Tr2 is turned on and the voltage (motor excitation signal) VM applied to the motor becomes VH. When the speed is constant, the base voltage of the transistor Tr3 is V
By setting B to L level, the transistor Tr2 is turned off and the voltage VM applied to the motor becomes VL.

なお、第2図では2つの電源VH,VLを用いたが、I
TUNO電源でも抵抗を利用することにより同一の機能
を得ることができる。
In addition, in Fig. 2, two power supplies VH and VL are used, but I
The same function can be obtained with the TUNO power supply by using a resistor.

第3図(A)および第3図(B)のグラフは、それぞれ
、横軸に時間をとり、第1図に示すような周波数変化で
加減速する場合の第2図中の電圧切換信号VBおよびモ
ータ励磁信号VMの状態を示すものである。第3図中、
TAは加速時間を、TBは定速状態の時間を、TCは減
速時間をそれぞれ示す。
The graphs in FIG. 3(A) and FIG. 3(B) each show time on the horizontal axis, and the voltage switching signal VB in FIG. 2 when acceleration/deceleration is performed by frequency changes as shown in FIG. and the state of the motor excitation signal VM. In Figure 3,
TA indicates acceleration time, TB indicates constant speed state time, and TC indicates deceleration time.

以上説明したごとく、第2図および第3図のステッピン
グモータの駆動方法によれば、定速状態(周波数が零)
から定速状態まで立上げるランプアンプ時(加速時のT
A)および定速状態から停止状態まで立下げるラップダ
ウン時(減速時TC9に、定速状態における電流(電圧
VLに因る電流)より多い電流(電圧VHに因る電流)
を流す方式でステッピングモータを駆動するので、次の
ような効果を達成することができる。
As explained above, according to the stepping motor driving method shown in FIGS. 2 and 3, the stepping motor is in a constant speed state (frequency is zero).
When ramping up the amplifier from to a constant speed state (T during acceleration
A) and during lap down from constant speed state to stop state (at deceleration TC9, current (current due to voltage VH) greater than current in constant speed state (current due to voltage VL)
Since the stepping motor is driven in a manner that allows the current to flow, the following effects can be achieved.

i)同一のステッピングモータを使用する場合、従来の
駆動方法に比べ、短いステップで短時間のうちに該ステ
ッピングモータを加減速させることが可能になった。
i) When using the same stepping motor, it has become possible to accelerate or decelerate the stepping motor in a short time with shorter steps than with conventional driving methods.

ii)ステッピングモータの発熱を抑えることが可能に
なった。
ii) It has become possible to suppress heat generation of the stepping motor.

iii )逆起電力を解消するためのツェナーダイオー
ドやトランジスタ等の発熱を抑えることが可能になった
iii) It has become possible to suppress heat generation in Zener diodes, transistors, etc. to eliminate back electromotive force.

iv)モータの大型化やコストアンプを招くことなく、
簡単な構成で加減速時のステップを短縮することができ
、シャープ(切れのよい)動作が得られるステッピング
モータが得られた。
iv) Without increasing the size of the motor or increasing costs,
A stepping motor with a simple configuration that can shorten the steps during acceleration and deceleration and provides sharp operation has been obtained.

■)ステッピングモータの耐久性および信頼性の向上を
図ることが可能になった。
■) It has become possible to improve the durability and reliability of stepping motors.

〔効果〕〔effect〕

以上の説明から明らかなごとく、本発明によれば、モー
タの大型化やモータ発熱の問題を招くことな(、短いス
テップで加減速が可能なステッピングモータの駆動方法
が提供される。
As is clear from the above description, the present invention provides a method for driving a stepping motor that allows acceleration and deceleration in short steps without causing problems such as increasing the size of the motor or causing heat generation in the motor.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図はステッピングモータの運転パターンを例示する
グラフ、第2図は本発明によるステッピングモータの駆
動方法を実施するのに好適な駆動回路を示す図面、第3
図の(A)および(B)はそれぞれ第2図中の電圧切換
信号およびモータ励磁信号およびモータ励磁信号を例示
するグラフである。 V H、V L−−−−−一電源(電圧) 、VM−−
−−−−%−タ励磁信号、TA・−・・−加速(ラップ
アップ)時間、TC−・−・・・減速(ラップダウン)
時間。 代理人 弁理士  大 音 康 毅 毛弗fli正書(方式) %式% 1、事件の表示    昭和61年特許顎第20328
5号2、発明の名称    ステッピングモータの駆動
方法3、補正をする者 事件との関係  特許出願人 住所  鯨都大田区下丸子3丁目30番2号氏 名  
(l OO)キャノン株式会社代表者 賀 来 龍三部 4、代理人 〒101 住所  東京都千代田区神田鍛冶町3丁目3番9号共同
ビル中ドFat田)73号 (1)明細書第7頁第15行の「の(A)および(B)
」を削除する。 (2)同第7頁第16行の「それぞれ」を仰縣する。 以上
FIG. 1 is a graph illustrating an operation pattern of a stepping motor, FIG. 2 is a drawing showing a drive circuit suitable for implementing the stepping motor driving method according to the present invention, and FIG.
(A) and (B) are graphs illustrating the voltage switching signal, motor excitation signal, and motor excitation signal in FIG. 2, respectively. V H, V L-----One power supply (voltage), VM--
-----%-T excitation signal, TA---Acceleration (wrap up) time, TC---Deceleration (lap down)
time. Agent Patent attorney Yasushi Oto Kogefuli official book (method) % formula % 1. Display of case 1985 patent jaw No. 20328
No. 5 No. 2, Title of the invention Stepping motor driving method 3, Relationship with the case of the person making the amendment Patent applicant address 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Whale City Name
(l OO) Canon Co., Ltd. Representative: Ryu Sanbe 4, Agent: 101 Address: Kyodo Building, 3-3-9 Kanda Kajicho, Chiyoda-ku, Tokyo (Kyodo Building Nakado Fat 田) No. 73 (1) Specification page 7 Line 15 “of (A) and (B)
” to be deleted. (2) Look up at ``each'' on page 7, line 16. that's all

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)停止状態から定速状態まで立上げるラップアップ
時および定速状態から停止状態まで立下げるラップダウ
ン時に、定速状態における電流より多い電流を流すこと
を特徴とするステッピングモータの駆動方法。
(1) A method for driving a stepping motor, characterized in that during wrap-up to start up from a stopped state to a constant speed state, and during wrap-down to start up from a constant speed state to a stopped state, a current larger than the current in the constant speed state is caused to flow.
JP20328586A 1986-08-29 1986-08-29 Driving method for stepping motor Pending JPS6359791A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20328586A JPS6359791A (en) 1986-08-29 1986-08-29 Driving method for stepping motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20328586A JPS6359791A (en) 1986-08-29 1986-08-29 Driving method for stepping motor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6359791A true JPS6359791A (en) 1988-03-15

Family

ID=16471515

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP20328586A Pending JPS6359791A (en) 1986-08-29 1986-08-29 Driving method for stepping motor

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS6359791A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010154707A (en) * 2008-12-26 2010-07-08 Thk Co Ltd Motor control method and power supply apparatus of motor drive
CN101867340A (en) * 2010-04-29 2010-10-20 上海五爱科技发展有限公司 Method for controlling stepping motor of desktop type intelligent digital control process system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010154707A (en) * 2008-12-26 2010-07-08 Thk Co Ltd Motor control method and power supply apparatus of motor drive
CN101867340A (en) * 2010-04-29 2010-10-20 上海五爱科技发展有限公司 Method for controlling stepping motor of desktop type intelligent digital control process system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH03504435A (en) How to start a brushless DC motor
JP3128282B2 (en) Brushless multi-phase DC motor
JPS6359791A (en) Driving method for stepping motor
JPH08191591A (en) Device for controlling drive of brushless motor
JP2001037278A (en) Driving circuit for brushless cd motor
US4788484A (en) Method and apparatus for driving a stepper motor with multiple voltages
JPS58215997A (en) Driving method for stepping motor
JP3110843B2 (en) Starting method of sensorless multi-phase DC motor
JP3298075B2 (en) Motor drive circuit
JP2872964B2 (en) Drive motor
JP3089025B2 (en) Control method and control device for stepping motor
JPS6138400Y2 (en)
US5521472A (en) Multiphase DC motor and starting method thereof
JP3280413B2 (en) Driving method of sensorless multi-phase DC motor
JPH04109891A (en) Sensor-less spindle motor control circuit
JPS60141197A (en) Drive system for stepping motor
JP3124397B2 (en) How to start a sensorless multi-phase DC motor
JPS61164498A (en) Exciting method of stepping motor
JP3244820B2 (en) Starting method of sensorless multi-phase DC motor
JP3248281B2 (en) Rotation control method of sensorless multi-phase DC motor
JPS6227629B2 (en)
CN116707358A (en) Position control method and device for three-phase brushless direct current motor
JP3124398B2 (en) Rotation control method of sensorless multi-phase DC motor
JPH06319294A (en) Five-phase stepping motor
JPS63228946A (en) Pole change motor