JPS6341906A - アクチユエ−タのアクセス方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はモータ、プランジャマグネット、ヘッド等の電
気−機械変換用アクチュエータのアクセス方式に関する
もので、特に制御部と機構部を一体化したアクチュエー
タのアクセスに使用される。

〔従来の技術〕

電気的、磁気的等の方式によりエネルギーの変換を行う
電気−機械変換部としてのアクチュエータの代表的なも
のとして、モータ、プランジャマグネット、ヘッドなど
がある。そしてこれらは、近年装置の小型・軽量化を図
るため装置との融合化が求められ、制御部と機構部との
一体化が進んでいる。

第２図はモータ１と、その駆動信号を出力するドライバ
部２と、ドライバ部２への制御信号を出ツノする制御部
３を含んだモータ装置１０の一例を示したブロック図で
ある。制御部３は指令を与えるメインコン１−ローラ６
との間でデータを送受信するインタフェースコン１−ロ
ール部５と、受信データを受【ブてドライバ２に対する
制御信号を発生するモータコントロール部４より成って
あり、インタフェースコントロール部５とメインコント
ローラ６の間にはそのモータ装置専用のハードライン７
が接続されている。

次に作用を説明する。第２図のモータ装置はメインコン
トローラ６から指令を受け、動作を開始する。すなわち
、インタフェースコン１〜ロール部５がメインコントロ
ーラ６から指令信号を受けるとこれを解読し、結果をモ
ータコントロール部４に伝達する。モータコン１−ロー
ル部４はモータ１の状態に応じた適当なコントロール信
号をドライバ２に与え、これによってモータ１が駆動さ
れる。

ここで専用のハードライン７として、モータ装置の制御
部の能力により、■単純な個別線方式、■バス方式、お
よび■シリアルライン方式の３方式が一般に使用されて
いる。

第１Ｑ図は■に示す単純な個別線方式の構成の一例を示
したもので、ｎ個のモータ装置１Ｑにｎ群の個別線１１
が接続される。

この単純な個別線方式は構成が最も簡単で、処理速度が
最も速い。しかしながら融通性に乏しく、配線本数も比
較的多く、かつモータ装置が複数個ある場合にはメイン
コントローラと各装置間に独立に個別線が必要となるの
で、システム全体の配線本数が非常に多くなる傾向にあ
る。

第１１図は■のバス方式の構成の一例を示す。

第１１図において、ｎ個のモータ装置１０には共通のデ
ータバスライン１２と、共通のアドレスバスライン１３
と、共通のコントロールパスライン１４が接続されてい
る。この場合、ｎ個のモータ装置１０内には各アドレス
を設定するための専用のハード回路が必要となる。

このバス方式は融通性があり処理速度も比較的速い。し
かしながらライン本数が楊めて多いため、配線にコスト
がかかる欠点がある。なお第１１図において、アドレス
を必らかしめメインコントローラ６内でデコードして、
各モータ装置１０にセレクト線として出すことも考えら
れるが、アドレス線としてのラインが装置の数だけ必要
となり、線（ライン）の数はかえって多くなる。

第１２図は■のシリアルライン方式の構成の一例を示し
たもので、１本のシリアルデータパスライン１５に各装
置が共通に接続されている。この場合、モータ装置１０
にはシリアルデータを受信する回路と、各アドレスを設
定するための専用ハード回路が必要である。しかしこの
方式によれば、配線本数が少なくてすむという利点があ
る。

（発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら上述したいずれの方式においても、少ない
配線本数とハードウェア上のアドレス設定不要という特
性を有するアクチュエータのアクセス方式は得られない
。すなわち、シリアルデータバスのように少ない配線本
数が価格的、構造的に要求される一方で、装置側におけ
るアドレス設定を不要にするために個々のアクチュエー
タに対し、各々専用アドレス線を設けることはアクチュ
エータの共通性を損い、コスト性・生産性を悪化さぜる
ため好ましくない。

そこで、本発明は、以上述べたハードラインで接続され
たアクチュエータにおいて、個々のアクチュエータのア
ドレスを示すハードアドレス設定回路を不要とし、かつ
ハードラインの配線本数を他力減少することができ、経
済性に優れたアクチュエータのアクセス方式を提供する
ことを目的とする。

（問題点を解決するための手段〕 本発明に係るアクチュエータのアクセス方式は、シリア
ルラインで接続されたアクチュエータの制御部内に、シ
リアルデータの受信部と、受信されたシリアルデータ中
のアドレスデータから当該アクチュエータで実行すべき
データでおるか否かを判断し、実行すべきデータでない
時は他のアクチュエータに対するシリアルデータとする
演算処理部と、このシリアルデータを出力する送信部と
をｔ悄えたことを特徴とする。

〔作用〕

本発明によれば、受信部によりシリアルラインから受取
ったデータは演算処理部内において所定の演算をした後
所定の固定値と比較され、一致している時は受信データ
をそのアクチュエータに対する命令として実行し、一致
していない時は演算後のデータをシリアルデータ中に置
換し、送信部より他のアクチュエータに対して出力する
ように働く。

〔実施例〕

次に、第１図、第３図ないし第９図を参照して本発明の
いくつかの実施例を説明する。

第３図は本発明の第１の実施例の全体構成を示す回路図
である。モータ装置１０の間にはシリアルデータライン
１６が直列につながれている。すなわちシリアルデータ
ライン１６は、メインコントローラ６の出力がモータ装
置（１）の受信回路に与えられ、モータ装置（１）の送
信回路からの出力がモータ装置（２）の受信回路に与え
られ、以下、手前のモータ装置（ｋ−１＞の出力が次の
モータ装置（ｋ）に与えられるように順次接続されてい
る（但し、２≦に≦ｎ）。

第１図は本発明の主要部をなす制御部２０の構成を示す
ブロック図でおる。図示の如く、制御部２０はシリアル
データライン１６からシリアルデータを受は取る受信部
３１と、これにより受信された受信データに対して後述
する演算等を行う演算処理部３２と、受信したデータが
このアクチュエータで処理すべきデータでない時に他の
アクチュエータに対しデータを出力する送信部３３とか
ら成るインタフェースコントロール部３０を有している
。さらに、このアクチュエータで受信データが処理され
る時、モータのドライバに対して制御信号を出力するよ
うに構成された従来と同様のモータコントロール部４を
有している。

次に作用を説明する。このインタフェースコントロール
部３０における処理は、第４図のフローチャートに示す
ような手順で行なわれる。まず、受信部３１によりシリ
アルライン１６から受信されたくステップ１０１〉シリ
アルデータ４０は、第５図に示すようにアドレス部４１
とデータ部４２から構成されている。ここからアドレス
データが抽出されて（ステップ１０２）アドレス部４１
内のデータＡＤＤが引き出され、演算処理部３２におい
てアドレスデータの演算処理（ステップ１０３）が行わ
れる。

この＠算は、ＡＤＤＭ１＝ＡＤＤ−１にしたがったデク
リメントであり、その演算結果ＡＤＤＭ１が固定データ
（例えばＯ′”）と比較される（ステップ１０４）。こ
の時、両者が等しければステップ１０４からステップ１
０７へ移り、このシリアルデータは本モータ装置への指
令であると判断し、第５図のデータ部４２中のデータＤ
ＡＴＡを解読してモータの駆動処理に入る。

一方、デクリメントしたデータＡＤＤＭ１が固定データ
（例えば“Ｏ″）でない時（ステップ１０４）は、この
シリアルデータは他のモータ装置のものと判断し、演算
後の処理データＡＤＤＭＩをシリアルデータ中のアドレ
ス部にセットする（ステップ１０５）。したがって、こ
のデータは第６図に示すようにアドレスデータ（ＡＤＤ
ＭＩ＞５１とデータ（ＤＡＴＡ＞５２を有することにな
る。このシリアルデータ５０は送信すべぎシリアルデー
タでおり、シリアルデータ送信回路３３からシリアルラ
インに出力される（ステップ１０６）。

以後、次のモータ装置はこの送信データを受信データと
して受信し、前述したのと同じ処理を繰り返すことにな
る。

このように本発明のアクセス方式では、第１２図に示し
た従来のシリアルラインの場合とは異なり、モータ装置
内にハードアドレス設定回路は不要であり、従ってモー
タ装置内のハードウェアを全く共通にできるという優れ
た特徴を有する。また、シリアルデータはファンアウト
が必ず１でおるので、接続数が増加してもファンアウト
の心配がない。

なお、本実施例では、データ処理はデクリメントにより
行なっているが、インクリメントにより行なうようにし
てもよい。この場合にも、上記と同様の作用を実現でき
る。

第７図は本発明の第２の実施例の全体構成を示す構成図
である。図示の通り、最後のモータ装置（ｎ）の送信端
子をメインコントローラ６の受信端子に接続するように
したものである。この実施例では双方向の通信が可能と
なる。なお、この実施例においても制御部は第１図によ
うに構成される。

第８図はこのような双方向通信を行う場合の動作を示す
フローチャートでおって、第４図にあけるステップ１０
７に対応するものである。なお、シリアルデータ中のデ
ータにコマンドエリアが設【プられ、そのコマンドの１
つとしてリード命令が可能であるものとする。

次に第８図に従って作用を説明する。メインコントロー
ラ６よりデータのリード要求が来た時は、モータ装置は
命令実行を開始（ステップ２０１）した後データ部の解
読を行い（ステップ２０２〉、リード命令かモータ制御
命令かを判断する（ステップ２０３）。リード命令であ
る時は、送信シリアルデータ６０のデータ部６２に目的
とするり一ドデータ（例えば状態情報）を書き込み、ア
ドレス部６１には“Ｏｔｔに書き込んで（ステップ２０
４＞、シリアルデータ送信を行う（ステップ２０５）。

このようにしてモータ装置より送出されたり一ドデータ
は、中間の各モータ装置においてＡＤＤ部を−１されな
がらメインコントローラの受信部にＡＤＤ−−ｍ　（ｍ
個のモータ装置が中間にある時）として受信される。従
って、メインコントローラはそのデータがどの装置から
のメツ、セージであるかを知ることができる。

以上の実施例においては、アドレス部の演算処理方法を
１だけ減算するようにしたがこの他に１だけ増加するよ
うにしても良く、また桁下げすなわち右シフト（Ｘ１／
２）あるいは桁上げすなわち左シフト（×２）も可能で
ある。ざらに固定データも“ＯＩＦでなく、１６進表示
の“ＦＦ・・パ。

（−１）等の任意の定数で良い。このように変形しても
、第１および第２の実施例で説明したのと同様の作用を
実現できる。

また、実施例ではアクチュエータとしてモータ装置を挙
げて説明したが、特にモータ装置に限るものではなく、
このようなインタフェースを有するあらゆるアクチュエ
ータに本発明を適用することができる。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明したように本発明によれば、個々のア
クチュエータごとに異なるアドレスデータをハード的に
設定する回路を持つ必要がないので、すべての回路をＩ
Ｃチップ内に納めることができ、′！！＃造の容易化、
コストダウン、信頼性向上を図ることができる。また、
本発明によれば多数のアクチュエータを１つのシリアル
データラインにのせることができるので、装置全体の配
線本数が少なくてすみ、従って経済的、実装的効果が大
きい。ざらに、最後のアクチュエータの出力をメインコ
ントローラに送るようにすれば、双方向性の通信を少な
いバス本数で多くの装置に対して行うことが容易にでき
る利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における制御部の構成を示すブロック図
、第２図は従来のモータ制御系の構成を示すブロック図
、第３図は本発明の第１の実施例におけるシリアルデー
タラインの接続を示す接続図、第４図は本発明の動作を
示すフローチャート、第５図は第１の実施例にあける受
信シリアルデータを示す構成図、第６図は第１の実施例
における送信シリアルデータを示す構成図、第７図は本
発明の第２の実施例のシリアルデータラインの接続を示
す接続図、第８図は第７図におりる動作を示すフローチ
ャート、第９図は第２の実施例における送信シリアルデ
ータを示す構成図、第１０図ないし第１２図は従来のハ
ードラインの接続の各個を示す接続図である。 １・・・モータ、２・・・ドライバ、３，２０・・・制
御部、４・・・モータコン１〜ロール部、５，３０・・
・インタフェースコントロール部、６・・・メインコン
トローラ、７・・・ハードライン、１０・・・モータ装
置（１）〜（ｎ）、３１・・・受信部、３２・・・演算
処理部、３３・・・送信部、４０・・・受信シリアルデ
ータ、５０．６０・・・送信シリアルデータ。 ２０−ｍ−制御部 本発明に係る制御部のブロック図 第　　１　　図 ７−−−ハードライン １０−一一モータ装置 従来のモータ制御系のブロック図 第　　２　　図 第　　３　　図 ！４図 第　　５　　図 馳 第６図 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、制御部と機構部を一体化した電気−機械変換用の複
   数のアクチュエータをメインコントローラからの指令に
   よりアクセスするアクチュエータのアクセス方式におい
   て、 前記メインコントローラと複数のアクチュエータはシリ
   アルラインにより直列接続され、前記制御部は、 前記シリアルラインから供給されるシリアルデータを受
   信する受信部と、これにより受信されたシリアルデータ
   中のアドレスデータに対し所定の演算を行い、その演算
   値が所定の固定値である時は前記アクチュエータに対す
   る命令を実行し、所定の固定値と異なる時は前記アドレ
   スデータを他のアクチュエータの制御部に対するシリア
   ルデータに置換する演算処理部と、この置換されたシリ
   アルデータを他のアクチュエータに対して出力する送信
   部とを有するインタフェースコントロール部と、 前記演算処理部より信号を受けて前記アクチュエータに
   対する駆動信号を出力するアクチュエータコントロール
   部と を備えることを特徴とするアクチュエータのアクセス方
   式。 ２、複数のアクチュエータのうち最後のものの制御部か
   らメインコントローラにシリアルデータを送るシリアル
   ラインが設けられている特許請求の範囲第１項記載のア
   クチュエータのアクセス方式。 ３、演算処理部による所定の演算がデクリメントあるい
   はインクリメントである特許請求の範囲第１項記載のア
   クチュエータのアクセス方式。 ４、演算処理部による所定の演算が桁上げ（×２）ある
   いは桁下げ（×１／２）である特許請求の範囲第１項記
   載のアクチュエータのアクセス方式。