JPS6235238A - Automatic inspection system for rotating machine - Google Patents
Automatic inspection system for rotating machineInfo
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- JPS6235238A JPS6235238A JP60174253A JP17425385A JPS6235238A JP S6235238 A JPS6235238 A JP S6235238A JP 60174253 A JP60174253 A JP 60174253A JP 17425385 A JP17425385 A JP 17425385A JP S6235238 A JPS6235238 A JP S6235238A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
j、特に回転機の特性を自動的に検査するための自動検
査装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention particularly relates to an automatic inspection device for automatically inspecting the characteristics of a rotating machine.
(従来の技術)
従来、減速機等の回転機構(例えば、サイクロ減速機:
登録商標)の特性(例えば、伝達誤差。(Prior Art) Conventionally, rotating mechanisms such as reducers (for example, cyclo reducers:
registered trademark) characteristics (e.g. transmission error.
ランニングトルク、起動トルク、バネ定数、及びパラク
ララシー等)の測定する場合、減速機の検査装置へのセ
ツティング、検査装置自体の調整を行った後、減速機の
特性検査を行っている。即ち。When measuring running torque, starting torque, spring constant, paraclarity, etc., the characteristics of the reducer are inspected after setting the reducer to the test equipment and adjusting the test equipment itself. That is.
従来、減速機の特性を検査する場合、減速機のセツティ
ング及び検査工程は全て人手によって行われているのが
現状である。Conventionally, when testing the characteristics of a speed reducer, the setting and testing steps for the speed reducer are all performed manually.
(発明が解決しようとする問題点)
ところで、従来、減速機等の回転機構の特性の検査を行
う場合、検査項目ごとに検査装置を替えねばならず、そ
の都度、減速機のセツティング。(Problems to be Solved by the Invention) Conventionally, when inspecting the characteristics of a rotating mechanism such as a reducer, it is necessary to change the inspection device for each inspection item, and the setting of the reducer must be changed each time.
検査装置の調整等を行わなければならず、減速機一台当
シの検査に長時間(例えば1〜2時間)を要し、しかも
、検査結果に個人差が生じてしまうという問題点がある
。There is a problem in that the inspection equipment must be adjusted, it takes a long time (for example, 1 to 2 hours) to inspect one reducer, and there are individual differences in the inspection results. .
(問題点を解決するための手段)
本発明は入出力軸を備えた回転機が載置される載置台と
、駆動用モータと、入出力軸の回転角度検出用センサ及
び負荷トルク発生機構を備えた検出器と、載゛置台に回
転機を保持するクランプ機構と、入力軸を駆動用モータ
に連結するとともに。(Means for Solving the Problems) The present invention includes a mounting table on which a rotating machine having an input/output shaft is placed, a drive motor, a sensor for detecting the rotation angle of the input/output shaft, and a load torque generation mechanism. A detector is provided, a clamp mechanism holds the rotary machine on the mounting table, and the input shaft is connected to the drive motor.
出力軸を上記の負荷トルク発生機構に連結するチャック
機構とを有する検査装置と2回転機を載置台へ載置し、
あるいは載置台から取9はずしを行うための回転機の認
識手段及び把持機構を備えだロボット機構と、このロボ
ット機構及び検i装置を制御するためコントローラとを
有し、コントローラによって2ロテット機構が制御され
、上記の載置台に回転機が載置された後、コントローラ
によって検査装置が制御され、クランプ機構及びチャッ
ク機構によって回転機が検査装置にセツティングされ、
上記の検査器及び駆動用モータを用いて回転機に予め定
められた検査が実施され、この検査の後、上記のセツテ
ィングが解除され、この回転機はロボット機構によって
載置台から取り除かれるようにしたことを特徴とする回
転機の自動検査システムである。An inspection device having a chuck mechanism that connects the output shaft to the load torque generation mechanism and a two-rotator are placed on a mounting table,
Alternatively, it has a robot mechanism equipped with a recognition means and a gripping mechanism for the rotating machine to remove it from the mounting table, and a controller to control the robot mechanism and the inspection device, and the controller controls the 2-rotet mechanism. After the rotating machine is placed on the above-mentioned mounting table, the inspection device is controlled by the controller, the rotating machine is set on the inspection device by the clamp mechanism and the chuck mechanism,
A predetermined inspection is performed on the rotating machine using the above inspection device and drive motor, and after this inspection, the above setting is released and the rotating machine is removed from the mounting table by the robot mechanism. This is an automatic inspection system for rotating machines.
(実施例) 以下本発明について実施例によって説明する。(Example) The present invention will be explained below with reference to Examples.
まず第1図及び第2図を参照して2本発明による回転機
の自動検査システムの構成について説明する。。First, the configuration of an automatic inspection system for rotating machines according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. .
左右に延びる支持体1には、この支持体1と直角方向に
延びるアーム機構2がX軸方向及びy軸方向に移動可能
に取り付けられている。アーム機構2の先端には上下方
向(y軸方向)に延びるグリ、プ支持機構3が取シ付け
られておシ、このグリ、プ支持機構3はy軸方向に移動
可能となって機構4が取り付けられておシ、さらにこの
グリップ機構4の近傍にはITVカメラ5が備えられて
いる。そして、これらアーム機構2.グリップ支持機構
3.グリップ機@4.及びITVカメラ5は後述する機
能を備えるコントローラ6に接続されており、このコン
トローラ6によって制御される。An arm mechanism 2 extending perpendicularly to the support 1 is attached to the support 1 extending left and right so as to be movable in the X-axis direction and the y-axis direction. A grip and support mechanism 3 extending in the vertical direction (y-axis direction) are attached to the tip of the arm mechanism 2, and the grip and support mechanism 3 are movable in the y-axis direction. An ITV camera 5 is provided near the grip mechanism 4. And these arm mechanisms 2. Grip support mechanism 3. Grip machine @4. The ITV camera 5 is connected to a controller 6 having functions to be described later, and is controlled by the controller 6.
ここで、第3図を参照してグリップ機構4の構造につい
て概説すると、シリンダ4a及び4bが上下に配設され
て所謂複動形シリンダを形成している。シリンダ4aに
は図示のように空気穴4a1及び4a2が設けられてお
シ、一方、シリンダ4bには空気穴4b1及び4b2が
設けられている。シリンダ4aには上下方向に滑動可能
にピストン4cが配設され、シリンダ4/には上下方向
に滑動可能にピストン4dが配設されている。Here, to outline the structure of the grip mechanism 4 with reference to FIG. 3, cylinders 4a and 4b are arranged one above the other to form a so-called double acting cylinder. The cylinder 4a is provided with air holes 4a1 and 4a2 as shown, while the cylinder 4b is provided with air holes 4b1 and 4b2. A piston 4c is disposed in the cylinder 4a so as to be slidable in the vertical direction, and a piston 4d is disposed in the cylinder 4/ so as to be slidable in the vertical direction.
複動形ピストンの下端には板体4eが設けられておシ、
複動形ピストンの外面の略中央部と板体4e間には位置
決め誤差修正手段(以下リモート・センタ・コンプライ
アンス(RCC)装置と呼ぶ)4fが配設されている。A plate body 4e is provided at the lower end of the double-acting piston.
A positioning error correcting means (hereinafter referred to as a remote center compliance (RCC) device) 4f is disposed between approximately the center of the outer surface of the double-acting piston and the plate 4e.
とのRCC装置4fは一対のプレー)4f1.4f2間
に特殊ゴムよシなるゴムエレメント4f3を装着したも
のである。The RCC device 4f has a rubber element 4f3 made of special rubber installed between a pair of plays 4f1 and 4f2.
ピストン4cの両側端には上下方向に延びるロッド4g
の一端が取シ付けられておシ(一方は図示せず)、ロッ
ド4gの他端はリンク部材4hに連結されており、この
リンク部材4hはリンク部材4量とリンク構造を形成し
ている。そして、このリンク部材4 h + 4 +に
は爪機構4Jが連結されている。一方、ピストン4dの
下端にはグリップ押え部4kが上下方向に移動可能に設
けられている。At both ends of the piston 4c there are rods 4g extending vertically.
One end is attached to the rod (one not shown), and the other end of the rod 4g is connected to a link member 4h, and this link member 4h forms a link structure with four link members. . A claw mechanism 4J is connected to this link member 4h+4+. On the other hand, a grip presser portion 4k is provided at the lower end of the piston 4d so as to be movable in the vertical direction.
再び、第1図及び第2図を参照して、アーム機構2の前
方にはサイクロ減速機の特性を検査するだめの検査装置
7が配置されている。この検査装置7は直方体形状の筐
体8を備えておシ、筐体8には上方に延びる一対のガイ
ド棒9が取シ付けられている。ガイド棒9の上端は規制
板10によって連結されておシ、この規制板10には下
方向に延びる棒ねじ11が回動可能に取シ付けられてい
る。との棒ねじ11の下端は筐体8内に挿入され。Referring again to FIGS. 1 and 2, an inspection device 7 for inspecting the characteristics of the cyclo reducer is arranged in front of the arm mechanism 2. The inspection device 7 includes a rectangular parallelepiped-shaped housing 8, and a pair of guide rods 9 extending upward are attached to the housing 8. The upper ends of the guide rods 9 are connected by a regulating plate 10, and a rod screw 11 extending downward is rotatably attached to the regulating plate 10. The lower end of the rod screw 11 is inserted into the housing 8.
筐体8内に配設されているモータ(図示せず)に連結さ
れている。ガイド棒9には支持体1と対向するようにし
て延びるアーム12が支持されておシアモータの駆動に
よって棒ねじ11を回転させると、アーム12は上下方
向に移動する。アーム12の上端には駆動用モータ13
が取シ付けられており、一方、下端には後述する位置決
め誤差修正手段(第1図及び第2図には図示せず)を介
してクランプ用カップ14が取り付けられている。It is connected to a motor (not shown) disposed within the housing 8. An arm 12 is supported on the guide rod 9 and extends to face the support 1, and when the rod screw 11 is rotated by the drive of a shear motor, the arm 12 moves in the vertical direction. A drive motor 13 is installed at the upper end of the arm 12.
On the other hand, a clamping cup 14 is attached to the lower end via positioning error correcting means (not shown in FIGS. 1 and 2), which will be described later.
ここで、第4図を参照して、検査装置7についてさらに
説明すると、駆動用モータ13の駆動軸13aにフレキ
シブル力、シリング15を介してシャフト16が連結さ
れておp、このシャフト16の下端にはチャック機構を
備えだチー・やカップリング17が取り付けられている
。フランジ用カップ14内にはシャフト16をロックす
るためのブレーキ機構18が備えられ、一方、シャフト
16にはタッチローラ16aが取シつけられ、このタッ
チローラ168はタッチローラ16bと強く接触してい
る。そしてタッチローラ16bには回転角度検出センサ
19が連結されている。Here, to further explain the inspection device 7 with reference to FIG. A coupling 17 equipped with a chuck mechanism is attached to the holder. A brake mechanism 18 for locking the shaft 16 is provided in the flange cup 14, and a touch roller 16a is attached to the shaft 16, and this touch roller 168 is in strong contact with the touch roller 16b. . A rotation angle detection sensor 19 is connected to the touch roller 16b.
一方、クランプ用カップ14はベアリング14aを介し
てシャフト15に支持されるとともに、前述した位置決
め誤差修正手段(以下リモート・センタ・コンプライア
ンス(RCC)装置と呼ぶ)20の下端に取シ付けられ
ている。とのRCC装置20は一対のプレー)20a、
20b間に特殊ゴムよシなるゴムエレメント20cを装
着したものである。第4図に示すように、プレート20
aはアーム12の下面に固着されておシ、またとのRC
C装置20はベアリング20d、20eを介してシャフ
ト16に支持されている。On the other hand, the clamping cup 14 is supported by the shaft 15 via a bearing 14a, and is attached to the lower end of the above-mentioned positioning error correction means (hereinafter referred to as remote center compliance (RCC) device) 20. . The RCC device 20 with a pair of plays) 20a,
A rubber element 20c made of special rubber is installed between 20b. As shown in FIG.
A is fixed to the lower surface of the arm 12, and the RC
The C device 20 is supported by the shaft 16 via bearings 20d and 20e.
検査装置筐体8の上面にはクランプ用カップ14を介し
て載置用アダプタ21に後述のようにして載置されたサ
イクロ減速機22をアダプタ21上に保持(クランプ)
するためのクランプ機構23が備えられている。載置用
アダプタ21上に載置されたサイクロ減速機22の出力
軸22bに対向して、チャック機構24を備えたシャフ
ト25がベアリング8a、8bを介して筐体8に支持さ
れておシ、シャフト25のほぼ中央部には回転角度検出
センサ29が、またシャフト25の下端には負荷イナー
シャ用円盤26が取シ付けられておシ、この負荷イナー
シャ用円盤26には振動計測用ピックアップ27が配設
されている。一方。On the upper surface of the inspection device housing 8, a cyclo reducer 22 is placed on a mounting adapter 21 via a clamping cup 14 as described later, and is held (clamped) on the adapter 21.
A clamp mechanism 23 is provided for this purpose. Opposing the output shaft 22b of the cyclo reducer 22 placed on the mounting adapter 21, a shaft 25 equipped with a chuck mechanism 24 is supported by the housing 8 via bearings 8a and 8b, A rotation angle detection sensor 29 is attached to the approximate center of the shaft 25, and a load inertia disk 26 is attached to the lower end of the shaft 25. A vibration measurement pickup 27 is attached to the load inertia disk 26. It is arranged. on the other hand.
負荷イナーシャ用円盤26には負荷トルク発生機構28
が設けられている。そして、上述した構成の検査装置7
はコントローラ6に連結されておシ。The load inertia disk 26 includes a load torque generation mechanism 28.
is provided. Then, the inspection device 7 having the above-described configuration
is connected to controller 6.
後述するように制御される。It is controlled as described below.
ここで、第5図を参照して、負荷トルク発生機構28の
一例について説明すると、断面コ字形の支持体28aに
は互いに対向して電磁石28b及び28cが取シ付けら
れている。支持体28aの腕部28a1のほぼ中央部は
他の部分よシ細くなっておシ、この中央部には計4個の
歪みゲージ28dが固着されて、負荷トルク発生機構2
8が構成されている。負荷トルク発生機構28の電磁石
28b及び28cの間には負荷イナーシャ用円盤26上
に設けられた突起部26aが挿入されている。Here, an example of the load torque generating mechanism 28 will be described with reference to FIG. 5. Electromagnets 28b and 28c are attached to a support body 28a having a U-shaped cross section so as to face each other. The approximately central portion of the arm portion 28a1 of the support body 28a is thinner than the other portions, and a total of four strain gauges 28d are fixed to this central portion, and the load torque generating mechanism 2
8 are made up. A protrusion 26a provided on the load inertia disc 26 is inserted between the electromagnets 28b and 28c of the load torque generating mechanism 28.
次に第1図〜第6図を参照して1本発明による自動検査
システムの動作について説明する。Next, the operation of the automatic inspection system according to the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 6.
まず、コントローラ6に検査項目(例えば伝達誤差、ラ
ンニングトルク、起動トルク、バネ定数。First, check the controller 6 for inspection items (for example, transmission error, running torque, starting torque, spring constant).
バックラッシュ、繰シ返し再現性、振動)及び各検査項
目に対する判定基準(シュレッシュホールド)が入力さ
れる。これら検査項目及び判定基準が入力されると、コ
ントローラ6はロデット機構を駆動する。ロデット機構
はコントローラ6に制御されながら、アーム機構2が第
1図に示すX軸左方向に移動しサイクロ減速機搬入用台
車30と対応したところで停止する。次に、サイクロ減
速機搬入用台車30上に載置されているサイクロ減速機
(搬入用台車30上には図示せず)とグリ。Backlash, repeatability, vibration) and judgment criteria (threshold) for each inspection item are input. When these inspection items and judgment criteria are input, the controller 6 drives the rodet mechanism. While the rodet mechanism is controlled by the controller 6, the arm mechanism 2 moves in the left direction of the X-axis shown in FIG. Next, the cyclo reducer (not shown on the carry-in cart 30) placed on the cyclo reducer carrying cart 30 and the grid.
グ機構4を対応させるべく、アーム機構2はア軸方向に
移動する。コントローラ6はアーム機構2に取り付けら
れているITVカメラ5でサイクロ減速機を認識(サイ
クロ減速機の種別、中心位置。The arm mechanism 2 moves in the axle direction in order to accommodate the gripping mechanism 4. The controller 6 recognizes the cyclo reducer using the ITV camera 5 attached to the arm mechanism 2 (type of cyclo reducer, center position).
入力軸のキ一方向)しつつ、アーム機構2を微調整する
。ITVカメラ5での認識によってグリップ機構4がサ
イクロ減速機と完全に対応すると、グリップ支持機構3
が2軸下方へ移動し、グリップ機構4はサイクロ減速機
の直上に位置する。ここで、第3図に示すように、空気
穴4a1がら空気がシリンダ4a内に送入され、ピスト
ン4cが下方へ移動し、ロッド4gを介して、リンク機
構4h及び41が駆動し、その結果、爪機構4hによっ
てサイクロ減速機22が把持される。次に、空気穴4b
1がら空気がシリンダ4b内に送入され、ピストン4d
が下方へ移動し、その結果、グリップ押え部4jがサイ
クロ減速機22を押え付けるとともに、その中央部にサ
イクロ減速機22の入力軸(図示せず)が挿入される。Finely adjust the arm mechanism 2 while turning the input shaft (in one direction). When the grip mechanism 4 completely corresponds to the cyclo reducer by recognition by the ITV camera 5, the grip support mechanism 3
moves downward on two axes, and the grip mechanism 4 is located directly above the cyclo reducer. Here, as shown in FIG. 3, air is introduced into the cylinder 4a through the air hole 4a1, the piston 4c moves downward, and the link mechanisms 4h and 41 are driven via the rod 4g. , the cyclo reducer 22 is gripped by the claw mechanism 4h. Next, air hole 4b
1, air is introduced into the cylinder 4b, and the piston 4d
moves downward, and as a result, the grip holding part 4j holds down the cyclo reducer 22, and the input shaft (not shown) of the cyclo reducer 22 is inserted into the center thereof.
グリップ機構4にサイクロ減速機が把持されると、コン
トローラ6はグリップ支持機構3を2軸上方へ移動し2
次にアーム機構2をy軸径ろ方向。When the cyclo reducer is gripped by the grip mechanism 4, the controller 6 moves the grip support mechanism 3 upward by two axes.
Next, move the arm mechanism 2 in the y-axis radial direction.
X袖布方向に移動し、検査装置7と対応するところまで
くると、アーム機構2の移動を停止する。When the arm mechanism 2 moves in the X-sleeve cloth direction and reaches a position corresponding to the inspection device 7, the arm mechanism 2 stops moving.
次に、コントローラ6からの制御によシ、アーム機構2
はy軸前方に移動し、サイクロ減速機22が載置用アダ
プタ21と対応するとアーム機構2の移動は停止する。Next, under control from the controller 6, the arm mechanism 2
moves forward on the y-axis, and when the cyclo reducer 22 corresponds to the mounting adapter 21, the movement of the arm mechanism 2 stops.
ロボット機構と検査装置とは既に正確に位置が調整され
ている。その後。The robot mechanism and inspection equipment have already been precisely aligned. after that.
グリップ支持機構3が2軸下方へ移動し、サイクロ減速
機22本体を載置用アダプタ21に載置する。この時サ
イクロ減速機22の出力軸22bはチャック用アダプタ
24aに挿入される。前述のようにグリップ機構4には
RCC装置が備えられているから、出力軸22bはチャ
ック用アダプタ24aにならって挿入することが可能で
ある。サイクロ減速機22が検査装置7上に載置される
と。The grip support mechanism 3 moves downward two axes and places the main body of the cyclo reducer 22 on the mounting adapter 21. At this time, the output shaft 22b of the cyclo reducer 22 is inserted into the chuck adapter 24a. As described above, since the grip mechanism 4 is equipped with the RCC device, the output shaft 22b can be inserted following the chuck adapter 24a. When the cyclo reducer 22 is placed on the inspection device 7.
グリップ機構4はサイクロ減速機22の把持をはずし、
グリップ支持機構3は上方へ移動する。その後、アーム
機構2は元の位置へ戻る。The grip mechanism 4 releases its grip on the cyclo reducer 22,
The grip support mechanism 3 moves upward. Thereafter, the arm mechanism 2 returns to its original position.
サイクロ減速機22の載置が終了すると、コントローラ
6は検査装置7を制御して、サイクロ減速機22のセツ
ティングを行う。即ち、モータ(図示せず)が駆動され
て、アーム12が下方へ移動して、クランプ用カップ1
4がサイクロ減速機22本体にかぶせられる。この時、
サイクロ減速機22の入力軸22&はテーパカッシリン
グ17に挿・入され、チャックされる。なお、クランプ
用カッ7°14とアーム12との間にはRCC装置20
が取シ付けられ、さらに駆動用モータ13の駆動軸13
aはフレキシブルカップリング15を介してシャフト1
6に連結されているから、サイクロ減速機22の入力軸
22aはテーパカッシリンダ17にならって挿入される
。サイクロ減速機22の入力軸22aがチャックされ、
駆動用モータ13の駆動軸13aに連結されると、サイ
クロ減速機22はクランプ用カッ7’14を介して、ク
ランプ機構23によってクランプされる。その後。When the installation of the cyclo reducer 22 is completed, the controller 6 controls the inspection device 7 to set the cyclo reducer 22. That is, a motor (not shown) is driven, and the arm 12 moves downward, and the clamping cup 1 is moved downward.
4 is placed over the main body of the cyclo reducer 22. At this time,
The input shaft 22 & of the cyclo reducer 22 is inserted into the taper cassilling ring 17 and chucked. Note that an RCC device 20 is installed between the clamping cup 7° 14 and the arm 12.
is attached to the drive shaft 13 of the drive motor 13.
a is the shaft 1 via the flexible coupling 15
6, the input shaft 22a of the cyclo reducer 22 is inserted following the taper cylinder 17. The input shaft 22a of the cyclo reducer 22 is chucked,
When connected to the drive shaft 13a of the drive motor 13, the cyclo reducer 22 is clamped by the clamp mechanism 23 via the clamp cup 7'14. after that.
出力軸22bがチャック機構24によってチャックされ
、サイクロ減速機22のセツティングが完了する。The output shaft 22b is chucked by the chuck mechanism 24, and the setting of the cyclo reducer 22 is completed.
サイクロ減速機22のセツティング完了の後。After completing the setting of the cyclo reducer 22.
コントローラ6はサイクロ減速機22の検査を行う。こ
の検査の項目は第6図のフローチャートに示すように、
(1)伝達誤差の測定、(2)ランニングトルクの測定
、(3)起動トルクの測定、(4)バネ定数及びバック
ラッシュの測定、(5)繰シ返し再現性の測定、(6)
振動の測定の順で行われる。The controller 6 inspects the cyclo reducer 22. The items of this inspection are as shown in the flowchart in Figure 6.
(1) Measurement of transmission error, (2) Measurement of running torque, (3) Measurement of starting torque, (4) Measurement of spring constant and backlash, (5) Measurement of repeatability, (6)
This is done in the order of vibration measurements.
(1)伝達誤差の測定
駆動用モータ13を駆動させて、サイクロ減速機22の
入力軸22aを一定の速度で回転させて。(1) Measurement of transmission error Drive the drive motor 13 to rotate the input shaft 22a of the cyclo reducer 22 at a constant speed.
出力軸22bの角度変位を回転角度検出センサ29でサ
ンプルして、このサンプル値がコントローラ6に入力さ
れる。コントローラ6には所定入力軸回転速度に対する
出力軸角度変位が予め入力されているから、これによっ
て伝達誤差が算出され、この算出された伝達誤差とスレ
シュホールドとを比較する。The rotation angle detection sensor 29 samples the angular displacement of the output shaft 22b, and this sample value is input to the controller 6. Since the output shaft angular displacement with respect to a predetermined input shaft rotational speed is input in advance to the controller 6, a transmission error is calculated from this, and this calculated transmission error is compared with a threshold.
(2)ランニングトルクの測定 駆動用モータ13を駆動させ、無負荷状態で。(2) Measuring running torque The drive motor 13 is driven with no load.
入力軸22aを一定速度で回転させる。この時・コント
ローラ6は駆動用モータ13に流れる電流から入力軸の
トルク(ランニングトルク)を算出し、スレシュホール
ドと比較する。The input shaft 22a is rotated at a constant speed. At this time, the controller 6 calculates the torque (running torque) of the input shaft from the current flowing through the drive motor 13, and compares it with a threshold.
(3)起動トルクの測定
駆動用モータ13を駆動させ9回転角度検出センサ19
によって入力軸22aの回転開始を検知し、入力軸22
aが回転を開始する直前の駆動モータI3に流れる電流
から起動トルク(静摩擦トルク)を算出し、スレシュホ
ールドと比較する。(3) Measurement of starting torque Drive the drive motor 13 and rotate the 9 rotation angle detection sensor 19
detects the start of rotation of the input shaft 22a, and
A starting torque (static friction torque) is calculated from the current flowing through the drive motor I3 just before a starts rotating, and compared with a threshold.
(4)バネ定数及びパックラッシュの測定まず、ブレー
キ機構18によってシャフト16を固定し、サイクロ減
速機22の入力軸22aを実質的に固定する。電磁石2
8bに通電すると。(4) Measurement of spring constant and packlash First, the shaft 16 is fixed by the brake mechanism 18, and the input shaft 22a of the cyclo reducer 22 is substantially fixed. Electromagnet 2
When power is applied to 8b.
第5図に示すように、負荷イナーシャ用円盤26は実線
矢印で示す方向にわずかに変位する。この時、支持体2
8aが負荷イナーシャ用円盤26の変位に比例して変形
するから、この変形量を歪みゲージ28dで検知して、
負荷イナーシャ用円盤26、即ちサイクロ減速機22の
出力軸22bにかかる負荷トルクを検出する。一方、出
力軸22bの変位は回転角度検出センサ29によって検
出される。As shown in FIG. 5, the load inertia disk 26 is slightly displaced in the direction indicated by the solid arrow. At this time, support 2
8a is deformed in proportion to the displacement of the load inertia disk 26, the amount of deformation is detected by the strain gauge 28d,
The load torque applied to the load inertia disk 26, that is, the output shaft 22b of the cyclo reducer 22 is detected. On the other hand, the displacement of the output shaft 22b is detected by the rotation angle detection sensor 29.
次に、電磁石28cに通電して、負荷イナーシャ用円盤
26を破線矢印で示す方向に変位させ。Next, the electromagnet 28c is energized to displace the load inertia disk 26 in the direction indicated by the broken line arrow.
歪みゲージ28dによって、出力軸22bにかかる負荷
トルクを検出するとともに回転角度検出センサ29によ
って出力軸22bの変位を検出する。The strain gauge 28d detects the load torque applied to the output shaft 22b, and the rotation angle detection sensor 29 detects the displacement of the output shaft 22b.
さらに、上述のように、電磁石28b 、28cに通電
して負荷トルク及び出力軸変位を求め、コントローラ6
はこれら負荷トルク及び出力軸変位から、バネ定数及び
パックラッシュを求め、スレシュホールドと比較する。Furthermore, as described above, the electromagnets 28b and 28c are energized to determine the load torque and output shaft displacement, and the controller 6
calculates the spring constant and packlash from these load torque and output shaft displacement, and compares them with the threshold.
(5)繰シ返し再現性の測定
駆動用モータ13の駆動によシュサイクロ減速機22の
入力軸22aを所定位置から右方向に所定の角度だけ回
転させ、再び所定位置に入力軸22aを回転させる(回
転角度検出センサ19で検出する)。この時、出力軸2
2bの位置を回転角度検出センサ29で検出する。同様
に、入力軸22aを所定位置から左方向に所定角度だけ
回転させた後、再び所定位置に入力軸を戻し、出力軸2
2bの位置を検出する。この結果から、入力軸22aを
右回転させた時と、左回転させた時との出力軸22bの
位置の相違を算出する。即ち位置決め誤差を検出し、ス
レシュホールPと比較する。(5) Measurement of repeatability The drive motor 13 is driven to rotate the input shaft 22a of the Cyclo reducer 22 from a predetermined position to the right by a predetermined angle, and then the input shaft 22a is rotated to the predetermined position again. (detected by the rotation angle detection sensor 19). At this time, output shaft 2
The position of 2b is detected by the rotation angle detection sensor 29. Similarly, after rotating the input shaft 22a from a predetermined position to the left by a predetermined angle, the input shaft is returned to the predetermined position again, and the output shaft 22a
Detect the position of 2b. From this result, the difference in the position of the output shaft 22b when the input shaft 22a is rotated clockwise and when it is rotated counterclockwise is calculated. That is, the positioning error is detected and compared with the threshold P.
(6)振動の測定
駆動用モータ13を一定加速度で駆動する。即ち、サイ
クロ減速機22の入力軸22aを一定加速し、この時の
負荷イナーシャ用円盤26上に設けられている振動計測
用ビックアラf27で振動加速度及び振動変位を検知し
、スレシュホールドと比較する。(6) Drive the vibration measurement drive motor 13 at a constant acceleration. That is, the input shaft 22a of the cyclo reducer 22 is accelerated at a constant rate, and the vibration acceleration and vibration displacement are detected by the vibration measurement big gear f27 provided on the load inertia disk 26 and compared with a threshold.
このようにして、コントローラ6は各検査項目について
それぞれの検査項目について設定されたスレシュホール
ドと比較して、スレシュホールドを超えた検査項目につ
いては不合格と判定し、一つの検査項目について不合格
となれば、当該サイクロ減速機は不合格と判定する。In this way, the controller 6 compares each inspection item with the threshold set for each inspection item, determines that an inspection item that exceeds the threshold is a failure, and determines a failure for one inspection item. If so, the cyclo reducer is determined to be rejected.
次、コントローラ6は検査装R7を制御して。Next, the controller 6 controls the inspection equipment R7.
サイクロ減速度22の出力軸22bのチャックをはずし
、その後クランプ機構23を解除して、アーム12を上
方へ移動させる。次にロボット機構を制御して、グリッ
プ機構4によシュサイクロ減速機22を把持し、搬入台
車30の元の位置に戻す。搬入台車30上のすべてのサ
イクロ減速機の検査が終了していれば、検査終了とし、
検査が終ってなければ、さらに1次のサイクロ減速機に
ついて上述のようにして検査する。The output shaft 22b of the cyclo deceleration 22 is unzipped, and then the clamp mechanism 23 is released and the arm 12 is moved upward. Next, the robot mechanism is controlled to grip the Scyclo reducer 22 with the grip mechanism 4 and return it to its original position on the carry-in cart 30. If the inspection of all the cyclo reducers on the carry-in cart 30 has been completed, the inspection is completed.
If the inspection has not been completed, the primary cyclo reducer is further inspected as described above.
(発明の効果)
以上説明したように2本発明による自動検査システムに
よれば、減速機等回転機の検査装置への運搬が自動的に
でき、しかも回転機の検査装置の゛セツティング及び回
転機の検査が自動的に行われ。(Effects of the Invention) As explained above, according to the automatic inspection system according to the present invention, it is possible to automatically transport rotating machines such as reducers to the inspection equipment, and also to set and rotate the rotating machine inspection equipment. Machine inspection will be performed automatically.
この検査によって回転機の良、不良を直ちに判定できる
から、従来のように回転機の検査装置へのセツティング
、検査及び良、不良の判定に時間を用することがなく、
また検査に個人差が生じることもない。This inspection allows you to immediately determine whether the rotating machine is good or bad, so there is no need to spend time setting the rotating machine on an inspection device, inspecting it, and determining whether it is good or bad, unlike in the past.
Furthermore, there are no individual differences in testing.
以下余白Below margin
第1図は本発明による自動検査システムの側面から示す
図、第2図は本発明による自動検査システムを上方から
示す図、第3図は本発明に用いられるグリ、プ機構を一
部破断して示す図、第4図は本発明に用いられる検査装
置の要部を破断して示す図、第5図は本発明に用いられ
る負荷トルク発生機構を示す図、第6図は本発明による
自動検査システムの動作手順の一例を示すフローチャー
トである。
1・・・支持体、2・・・アーム機構、3・・・グリッ
プ支持機構、4・・・グリップ機構、5・・・ITVカ
メラ、6・・・コントローラ、7・・・検査装置、8・
・・筐体、9・・・ガイド棒、10・・・規制板、11
・・・棒ねじ、12・・・アーム、13・・・駆動用モ
ータ、14・・・クランプ用カップ、15・・・フレキ
シブルカップリング、16・・・シャフト、17・・・
テーノEカップリング、18・・・ブレーキ機構、19
・・・回転角度検出センサ、20・・・RCC装置、2
1・・・載置用アダプタ、22・・・サイクロ減速機、
23・・・クランプ機構、24・・・チャック機構、2
5・・・シャフト、26・・・負荷イナーシャ用円盤、
27・・・振動計測用ピ、り、28・・・負荷トルク発
生機構、29・・・回転角度検出センサ。
第2図
第3図
第4図
第5図Fig. 1 is a side view of the automatic inspection system according to the present invention, Fig. 2 is a view showing the automatic inspection system according to the present invention from above, and Fig. 3 is a partially cutaway view of the grip mechanism used in the present invention. 4 is a cutaway view of the main parts of the inspection device used in the present invention, FIG. 5 is a diagram showing the load torque generation mechanism used in the present invention, and FIG. 6 is a diagram showing the automatic It is a flowchart which shows an example of the operating procedure of an inspection system. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Support body, 2... Arm mechanism, 3... Grip support mechanism, 4... Grip mechanism, 5... ITV camera, 6... Controller, 7... Inspection device, 8・
...Housing, 9...Guide rod, 10...Regulation plate, 11
... Rod screw, 12 ... Arm, 13 ... Drive motor, 14 ... Clamp cup, 15 ... Flexible coupling, 16 ... Shaft, 17 ...
Theno E coupling, 18...Brake mechanism, 19
...Rotation angle detection sensor, 20...RCC device, 2
1... Mounting adapter, 22... Cyclo reducer,
23... Clamp mechanism, 24... Chuck mechanism, 2
5... Shaft, 26... Load inertia disk,
27... Vibration measurement pin, 28... Load torque generation mechanism, 29... Rotation angle detection sensor. Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5
Claims (1)
動用モータと、前記入出力軸の回転角度検出用センサ及
び負荷トルク発生機構を備えた検出器と、前記載置台に
前記回転機を保持するクランプ機構と、前記入力軸を前
記駆動用モータに連結するとともに、前記出力軸を前記
負荷トルク発生機構に連結するチャック機構とを有する
検査装置と、前記回転機を前記載置台へ載置し、あるい
は前記載置台から取りはずしを行うための前記回転機の
認識手段及び前記回転機の把持機構を備えたロボット機
構と、該ロボット機構及び検査装置を制御するためのコ
ントローラとを有し、該コントローラによって前記ロボ
ット機構が制御され、前記載置台に前記回転機が載置さ
れた後、前記コントローラによって前記検査装置が制御
され、前記クランプ機構及び前記チャック機構によって
前記回転機が前記検査装置にセッティングされ、前記検
査器及び駆動用モータを用いて前記回転機に予め定めら
れた検査が実施され、該検査の後、前記セッティングが
解除され、前記回転機は前記ロボット機構によって前記
載置台から取り除かれるようにしたことを特徴とする回
転機の自動検査システム。1. A mounting table on which a rotating machine having an input/output shaft is placed, a drive motor, a sensor for detecting the rotation angle of the input/output shaft, and a detector equipped with a load torque generation mechanism, and the mounting table. An inspection device having a clamp mechanism that holds the rotating machine, a chuck mechanism that connects the input shaft to the drive motor and the output shaft to the load torque generation mechanism, and the rotating machine as described above. A robot mechanism including a recognition means for the rotating machine and a gripping mechanism for the rotating machine for placing it on a mounting table or removing it from the mounting table, and a controller for controlling the robot mechanism and the inspection device. The robot mechanism is controlled by the controller, and after the rotating machine is placed on the mounting table, the controller controls the inspection device, and the clamp mechanism and the chuck mechanism control the rotating machine. The rotating machine is set in an inspection device, a predetermined inspection is performed on the rotating machine using the inspection device and the drive motor, and after the inspection, the setting is released, and the rotating machine is operated by the robot mechanism as described above. An automatic inspection system for a rotating machine, characterized in that it is removed from a mounting stand.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60174253A JPS6235238A (en) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | Automatic inspection system for rotating machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60174253A JPS6235238A (en) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | Automatic inspection system for rotating machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6235238A true JPS6235238A (en) | 1987-02-16 |
Family
ID=15975393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60174253A Pending JPS6235238A (en) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | Automatic inspection system for rotating machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6235238A (en) |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP60174253A patent/JPS6235238A/en active Pending
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