JPS62289433A

JPS62289433A - ４輪駆動車の制御装置

Info

Publication number: JPS62289433A
Application number: JP61134266A
Authority: JP
Inventors: Shunichi Kanashige; 金重　俊一; Koji Kunihiro; 国弘　浩二
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1986-06-10
Filing date: 1986-06-10
Publication date: 1987-12-16
Anticipated expiration: 2011-01-10
Also published as: JPH08505B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明（産業上の利用分野）本発明は、４輪駆動車の前後輪へのトルク配分を制御す
る４輪駆動車の制御装置の改良に関ダる。

（従来の技術）従来より、この種の４輪駆動車の制御装置として、例え
ば特開昭５６−９０７２６号公報に開示されるように、
前後輪へのトルク伝達経路の途中に摩擦クラッチ等のト
ルク配分手段を備え、車両の走行中に、該摩擦クラッチ
を運転者の操作に応じて締結又は開放することにより、
車両の駆動状態を適宜に２輪駆動と４輪駆動とに相互に
切換え可能としたものが知られている。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記従来のものでは、運転者の手動操作
でもって摩擦クラッチの締結、開放動作を制御している
関係上、車両周りの道路状況、例えば舗装路と未舗装路
、又は整地と悪路ないし低μ路等の如く、車両を安全か
つ快適に走行させる状況が変化した場合には、運転者が
必要に応じて上記摩擦クラッチの手ｖＪ操作を頻繁に繰
返す必要がある。この場合、運転者がハンドル操作等の
車両の走行に必要な操作に追われている状況、または手
動操作を失念した時には、車両の駆動状態を道路状況に
応じた適切な状態に変更し得ず、４輪駆吏Ｊ車としての
性能を十分に発汗し得ないという憾みがある。

本発明は斯かる点に電みてなされたものであり、特に車
両の走行を誘導するためのナビゲーション装置があるこ
とに看目し、その目的は、上記ナビゲーション装置に予
め記憶されている通路情報に基いて前後輪へのトルク配
分を変更することにより、運転者の手ｉ７Ｊ操作を要す
ることなく車両の駆動状態を常にその車両周りの道路状
況に応じた適切なものにして、４輪駆動車の性能を十分
に発揮することにある。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、＠１図
に示すように、上記の如く前後輪２，３へのトルク伝達
経路に設けられて伯後輪２．３のトルク配分を可変にす
るトルク配分手段２５を備えた４輪駆動車を前提とする
。そして、車両の走行を誘導するための道路情報を予め
記憶するナビゲーション装置５０と、車両の現在位置を
検出する現在位置検出手段６５と、該現在位置検出手段
６５の出力を受け、車両の現在位置周りに関する上記ナ
ビゲーション装置５０の道路情報に応じて上記トルク配
分手段２５を制御する制御手段９０とを備える構成とし
たものである。

（作用）以上の構成により、本発明では、車両の走行時には、車
両周りと目的地間に関する通路情報等がナビゲーション
装置５Ｑから運転者に知らさ机で、目的地への走行が簡
易に誘導される。

その際、目的地への走行途中において、前後輪２．３へ
のトルク配分は、制御手段９０によるトルク配分手段２
５の制御により車両の現在位置周りの道路情報に応じて
自動釣に変更されて、例えば車両周りの道路状況がｇｆ
ＪＫ路や整地の場合には、駆動状態が２輪駆動にされる
一方、周囲の道路が未舗装路や低μ路の場合には自動釣
に４輪駆動状態に変更されるので、車両の駆動状態が常
に運転者の手動操作を要することなく周囲の道路状況に
対応した適切な状態に調整されることになる。

（実施例）以下、本発明の実施例を第２図以下の図面に基りで説明
する。

１４２図はエンジン駆動系の概略硝成を示し、１はエン
ジン及び変速機を含むパワープラント、２゜２は左右の
前輪、３．３は左右の後輪であって、パワープラント１
の出力軸１ａには、歯車列４゜前輪側推進軸５、前輪ｆ
ｓ最終減速１１１１６及び前車軸７を介して上記左右の
前輪２．２が各々回転自在に連結されていると共に、油
圧式可変クラッチ８、後輪側推進軸９、差！Ｐ１機付き
後輪側最終減速ｔｉｎｉｏおよび後車’Ｎ１１１を介し
て上記左右の後輪３，３が回転自在にＮ結されており、
油圧式可変クラッチ８での後！！３側への伝達トルク母
を可変調整するこにより、前後輪２，３へのトルク配分
を調整するようにしている。

次に、上記油圧式可変クラッチ８の制御装置を第３図に
基いて説明するに、可変クラッチ８の油圧室８ａは油ポ
ンプ１５を介設した油通路１６を介して油タンク１７に
連通されて油供給可能に設けられてりるとともに、該油
通路１６の途中には油の流過量を調整する制御弁１８が
介設されていて、該制御弁１８はＣＰＵ等を備えたコン
ト０−ラ４９により作ｖＪ制御される。また、上記コン
トローラ４９には、車速■を検出する車速センサ２１と
、ステアリング舵角ｄを検出づる舵角センサ２２と、上
記前輪側および後輪側の推進軸５，９の回転速度差Δｎ
を検出する速度差センナ２３との各検出信号が各々入力
されている。

そして、上記コントローラ４９は、２輪駆動の要求時に
は可変クラッチ８を開成づべく油ポンプ１５の作動を停
止制御する一方、７ｉ輪駆動の要求時には、油ポンプ１
５を作ｍ）Ｊ　％ｌＪ　１７０　？ｉると共に、ｒｌｉ
後輪２，３へのトルク配分を中速やハンドル舵角の変化
に拘わらず設定値に保持するよう、制御弁１８を年初制
御して可変クラッチ８の締結力を増減調整するものであ
る。

すなわち、４喘駆動の要求時には、トルク配分値を設定
値に保持すべく、パワープラント１の出力トルクの変動
に応じて可変クラッチ８の締結力を増減調整することと
し、パワープラント１の出力トルクの変動時には前後輪
の回転速度差もこれに応じて変動することを利用して、
コントローラ４９には、予め、第４図（イ）および（ロ
）に示すように、前後輪へのトルク配分が設定値になる
場合の回転速度差Δｎに対する制御弁１８への供給電流
値が種々の車速やハンドル舵角毎に設定された制御マツ
プが予め記憶されている。そして、上記３個のセンサ２
１〜２３の車速信号■、ハンドル舵角信号ｄおよび速度
差信号Δｎに基いて上記制卸マツプから制６０弁１８に
供給すべき目標電流値を読出して、これを制御弁１８に
供給するものである。以上により、前後輪２，３へのト
ルク伝達経路に設けられて、前後輪２，３のトルク配分
を、２輪駆動の状態と、所定トルク配分値の４輪駆動状
態との２段階に可変にするようにしたトルク配分手段２
５を構成している。

そして、上記コントローラ４９は、第５図に示す如く車
両の走行を誘導するナビゲーション装置５０の一部とし
て構成され、該コントローラ４つの内部には同図に示す
ように、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ５２．！−１ＲＯＭ５３
．！：、入出力インク７ｒ−ス５４とが内蔵されている
と共に、該コントローラ４９には、運転考が車両の目的
地等を設定するための操作スイッチ５５がエンコーダ５
６を介して信号の授受可能に接続されている・また、上記コントローラ４９には、ＣＤ−ＲＯＭ５７が
装填されるＣＤプレーヤ５８がデコーダ５９を介して信
号の授受可能に接続され、該デコーダ５９には車空内に
音声放送でるオーディオ装置６０が接続されている。そ
して、上記Ｃり−ＲＯＭ５７の内部には、予め、車両の
整備要領６よび、道路の制限速度や駐停車禁止等の各付
加情報、並びに車両の走行誘導に必要な情報、例えば第
６図に示す如ぎ区分地図６１や、主要な地名、学校。

病院及び遊１舗装の有無、高速道路と普通道路との区別
、若しくは整地と悪路ないし低μ路との区別が上記区分
地図６１の座標系において正確に記憶されていて、該Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ５７の車両整備要領は上記デコーダ５９で選
別されてオーディオ装置６０で音声で車至内に放送され
る一方、通路情報がＣＰＬＩ５１に入力されてＲＡＭ５
２に記憶される。

さらに、上記コントローラ４９のＣＰＵ５１には、車両
の現在位置を検出する現在位置検出手段としての現在位
置認識装置６５が信号の授受可能に接続されていると共
に、ブラウン管や液晶ディスプレイ等の表示器６６が表
示制御回路６７及びビデオメモリ６８を介して接続され
ている。そして、上記ＣＰＵ５１は、現在位置認識装置
６５で検出した車両の現在位置と、操作スイッチ５５で
設定された目的地とを含む道路情報をＲＡＭ５２から読
出すと共に、車両の走行軌跡を演算記憶して、これらを
上記表示ｉ！ＩＩＪ　１５０回路６７に出力して表示器
６６にこれら道路情報を第６図に示す如く表示する機能
を有している。

上記現在位置認識装置６５は、第７図に示すように、Ｉ
ＩＮ途を検出マる車速センサ７０と、磁気コンパスより
なる地磁気センサ７１と、該両センサ７０．７１の検出
信号を受けて車両の進行方向及び基準値からの相対距離
を検出して車両の現在位置を５握づる信号処理装置７２
とからなる地磁気利用型の現在位置認識回路７３と、轡
生利用型の現在位置認識回路７４とを備えている。この
衛生利用型の現在位置認識回路７４は、第８図に示す全
世界測位衛星システムＡを利用したものであり、同図に
示す如く、地上アンテナ７５から電波を閂信させる地上
の主制御８７６と、地上アンテナ７５からの電波を各々
受信ダる４１の人工晋星７７と、この各衛星７７からの
電波を受信して測位誤差の程度を示す電波の劣化係数を
演算し該劣化係数を上記地上アンテナ７５からの電波に
重畳させるモニタ局８５とを備えたシステムに対して、
第７図に示す如く上記４機の衛星７７からの電波を受信
するＧＰＳ受信器７８と、該ＧＰＳ受信器７８で受信す
る電波相互間の受信タイミングに基いて４機の衛星７７
と車両間の距離を各々把握して車両の現在位置を絶対的
に検出する信号処理手段７９とを備えると共に、劣化係
数８靭定する劣化係数判定回路８０とを備えている。該
劣化係数で１定回路８０は、上記Ｇ　Ｐ　Ｓ受信器７８
が受信した電波に含む劣化係数が所定値以上の時、及び
電波の強さが所定値以下の時（車両がトンネル内を走行
中の電波の受信不能時等）に測位誤差増大信号を出力す
るものである。さらに、第７図の現在位置認識装置６５
は、地磁気利用型と衛生利用型の各現在位置認識回路７
３．７４を選択的に切換える切換回路８１を備えていて
、該切換回路８１は、劣化係数判定回路８０からの測位
誤差増大信号の非出力時には、衛生利用型の現在位置認
識回路７４を選択する一方、測位誤差増大信号の出力時
には、地磁気利用型の現在位置認識回路７３を選択して
、この選択された車両の現在位置信号を上記コントロー
ラ４９のＣＰＵ５１に出力するものである。

次に、上記コントローラ４９による第３図の油ポンプ１
５及びυＪ御弁１８の作動制御を第９図のフローチャー
トに基いて説明する。スタートして、ステップＳ１で車
両の現在位置周りに関する道路情報をＲＡＭ５２から読
出した債、ステップＳ２でこの道路情報に基いて車両の
走行位置での道路状況が未舗装路か否かを判別し、！ｌ
装路のＮＯの場合にはステップＳ３で油ポンプ１５の作
動を停止制御して可変クラッチ８を開放することにＪ：
す、車両の駆動状態を２輪駆動にブる。

一方、上記ステップＳ２で走行道路が未舗装路であるＹ
ＥＳの場合にはステップＳ４で走行道路が悪路か否かを
判別し、悪路のＹＥＳの場合にはステップＳｓで制御弁
１８により可変クラッチ８の油圧至８ａへの油流通量を
増減調整してその締結力を大小変更し、前後輪２，３の
トルク配分を設定値に保持した状態の４輪駆動状態とす
ると共に、差動ｌ１１０をロックして左右輪３．３を直
結する。

また、上記ステップＳ４で走行道路が整地であるＮＯの
場合には、さらにステップＳ６で今度は低μ路か否かを
判別し、低μ路のＹＥＳの場合には上記ステップＳｓに
戻ってトルク配分を設定値に保持した４輪駆動状態とす
ると共に差動鍬１０をロックする一方、滑り難い通常道
路のＮＯの場合には、ステップＳ７に進んで油ポンプ１
５の作動を停止制御して２輪駆動状態として、リターン
する。

よって、上記第９図の作動フローにより、車両の現在位
置周りに関するナビゲーション装置５０の道路９１報を
読出して、この道路情報に応じて舗装路や整地の普通道
路では２輪駆動状態とし、悪路や低μ路では前後輪の設
定トルク配分値を保持した４輪駆動状態にするよう上記
トルク配分手段２５を制御するようにした制御手段９０
を構成している。

したがって、上記実施例においては、車両の目的地を操
作スイッチ５５で設定した後は、この目的地への走行過
程で、車両の現在位置周りの地図や走行軌跡がナビゲー
ション装置５０のブラウン管等の表示器６６に表示され
て、目的地への車両走行が簡易に誘導される。

その際、車両の走行時には、トルク配分手段２５が制御
手段９０によりｌ’ｌｉ制御されて、前後輪２゜３のト
ルク配分が、舗装路や整地の普通道路での走行時には２
輪駆動状態に自動調整され、悪路や低μ路では、後輪３
，３を直結しながら設定トルク配分値を保持した４輪駆
動状態に自動的に調整されるので、従来の如く運転者の
手動操作を要することなく、常に車両の駆動状態をその
周囲の道路状況に対応した適切な駆動状態に自動選ｆｉ
！することができ、車両の走行性能の向上を図ることが
できる。

以上、ナビゲーション装置５０によって目的地への走行
誘導を行いながら車両走行でる場合について説明したが
、その他、その表示器６６への通路情報の表示を停止し
た状態でも、同様に車両の駆動状態を道路情報に良好に
対応させることができるのは勿論である。

（発明の効果ン以上説明したように、本発明にＪ：れぽ、車両に搭載し
たナビゲーション装置に予め内蔵する通路情報を利用し
て、車両の駆動状態をその周囲の道路状況に応じた駆動
状態に自動的に調整できるので、運転者による手動操作
を不要にして車両の駆動状態を常に適切なものにでき、
走行・性能の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示すブロック図である。第２図ないし第９図は本発明の実施例を示し、第２図は
駆動系の全体概略構成図、第３図は可変クラッチの制御
ｌｌ装萱の概略構成図、第４図（イ）および（ロ）はＲ
ＯＭの記憶内容を示す図、第５図はナビゲーション装置
の仝体祠成図、第６図はＣＤ−ＲＡＭの記憶内容の一例
を示す図、第７図は現在位置認識装置の内部構成を示す
ブロック図、ｆＡ８図は全世界測位システムの概略構成
を示す図、第９図はコントローラの作動を示すフローチ
ャート図である。２・・・前輪、３・・・後輪、８・・・可変クラッチ、
１８・・・制御弁、２０・・・制御ユニット、２１・・
・車速センサ、２２・・・舵角センサ、２３・・・速度
差センサ、４９・・・コントローラ、５０・・・ナビゲ
ーションＨｔｉｆ、５１・・・ＣＰＵ、５７・・・ＣＤ
−ＲＯＭ、６５・・・現在位置認識装置、６６・・・表
示器、７３・・・地磁気利用型現在位置認識回路、７４
・・・衛星利用型現在位置認識回路、９０・・・制御手
段。第１図第６図艶第９図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）前後輪へのトルク伝達経路に設けられ、前後輪の
トルク配分を可変にするトルク配分手段を備えた４輪駆
動車において、車両の走行を誘導するための道路情報を
予め記憶するナビゲーション装置と、車両の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段の出
力を受け、車両の現在位置周りに関する上記ナビゲーシ
ョン装置の通路情報に応じて上記トルク配分手段を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする４輪駆動車の
制御装置。