JPS62146783A - 前後輪操舵車の制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車の制御装置Info
- Publication number
- JPS62146783A JPS62146783A JP29001385A JP29001385A JPS62146783A JP S62146783 A JPS62146783 A JP S62146783A JP 29001385 A JP29001385 A JP 29001385A JP 29001385 A JP29001385 A JP 29001385A JP S62146783 A JPS62146783 A JP S62146783A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- rear wheel
- wheel steering
- steering
- front wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mathematical Physics (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、前後輪操舵車の制御装置に係り、特に、前輪
に対する後輪の舵角比が制御可能とされた前後輪操舵車
の制御装置の改良に関する。
に対する後輪の舵角比が制御可能とされた前後輪操舵車
の制御装置の改良に関する。
従来から、例えば特開昭５５−９１４５７、特開昭５７
−７０７７４？？で開示されているように、前輪に対す
る後輪の舵角比が制御可能とされた前後輪操舵車が知ら
れている。 このような前後輪操舵車においては、前輪に対する後輪
の舵角比の同相の比率を高めていくと、例えば舵角比が
１の場合には、ステアリングホイールの操作に対して前
後輪で発生するタイヤ横力がほぼ同一となり、Ｉｉ両に
自転運動が発生せず、安定した素早い走行レーンの変更
が可能となる。
−７０７７４？？で開示されているように、前輪に対す
る後輪の舵角比が制御可能とされた前後輪操舵車が知ら
れている。 このような前後輪操舵車においては、前輪に対する後輪
の舵角比の同相の比率を高めていくと、例えば舵角比が
１の場合には、ステアリングホイールの操作に対して前
後輪で発生するタイヤ横力がほぼ同一となり、Ｉｉ両に
自転運動が発生せず、安定した素早い走行レーンの変更
が可能となる。
しかしながら従来のように、車速に応じて、例えば高速
走行時に一律に同相比率を高めてしまうと、逆にステア
リングホイールの操作に対して車両はその向きを変えな
くなるため、操舵が却ってし難い特性となってしまうと
いう問題点を有していた。
走行時に一律に同相比率を高めてしまうと、逆にステア
リングホイールの操作に対して車両はその向きを変えな
くなるため、操舵が却ってし難い特性となってしまうと
いう問題点を有していた。
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、通常走行時の回頭性能を損うことなく、走行レー
ン変更性能を向上させることができる前後輪操舵車の制
御装置を提供することを目的とする。
ので、通常走行時の回頭性能を損うことなく、走行レー
ン変更性能を向上させることができる前後輪操舵車の制
御装置を提供することを目的とする。
本発明は、前輪に対する後輪の舵角比が制御可能とされ
た前後輪操舵車の制御装置において、前輪舵角を検出す
る手段と、検出された前輪舵角の変化率が大きい時は、
前記舵角比の同相比率を高める制御手段とを設けること
により、前記目的を達成したものである。
た前後輪操舵車の制御装置において、前輪舵角を検出す
る手段と、検出された前輪舵角の変化率が大きい時は、
前記舵角比の同相比率を高める制御手段とを設けること
により、前記目的を達成したものである。
本発明は、前記のような前後輪操舵車を制御するに際し
て、前輪舵角の変化率が大きい時は、舵角比の同相比率
を高めるようにしている。従って、急激な操舵の時だけ
高い同相比率を与えて走行レーン変更性能を向上するこ
とができ、一方、通常走行時の回頭性能が損われること
がない。
て、前輪舵角の変化率が大きい時は、舵角比の同相比率
を高めるようにしている。従って、急激な操舵の時だけ
高い同相比率を与えて走行レーン変更性能を向上するこ
とができ、一方、通常走行時の回頭性能が損われること
がない。
以下図面を参照して、本発明が採用された前後輪操舵車
の制御装置の実施例を詳細に説明する。 本実施例は、第２図に示す如く構成されている。 即ち、ステアリングホイール４の回転をステアリングギ
ヤボックス６に伝達して、タイロッド７により前輪８を
転舵するためのステアリングシＡ７フト１０には、前記
ステアリングホイール４の操舵角、即ち前輪舵角δ「を
検出する操舵角センサ１２が配設されている。又、例え
ば変速機出力軸（図示省略）には、その回転速度から車
両の走行速度Ｕを検出する車速センサ１４が設けられて
いる。前記操舵角センサ１２及びＩｉ速センサ１４の出
力は、演算装置１６に入力される。演算装ｒｊ３１６は
、前輪舵角δ「及び車速Ｕに基づいて、後輪舵角δ「の
目標値を算出して、差動増幅器〈サーボアンプ〉１８に
出力する。 一方、後輪２０には、タイロッド２２を介してその舵角
を制御するための油圧シリンダ２４が設けられている。 前記後輪２０の舵角は、例えば前記タイロッド２２の変
位を検出する後輪舵角センサ２６で検出するようにされ
ている。 前記差動増幅器１８は、前記演算装置１６から入力され
る後輪舵角の目標値と前記後輪舵角センサ２６で検出さ
れる後輪舵角の検出値の差を０とするように、油圧サー
ボバルブ２８を介して、油圧ポンプ３０から前記油圧ピ
ストン２４に供給される油圧をフィードバック制御して
、後輪２０を目標転舵角まで転舵させる。 前記演算装置１６における後輪の目標舵角δｒの決定は
、例えば、前輪舵角δ「及び車速Ｌｌに基づいて、次式
で示される伝達関数の演算を行うことによって、行われ
る。 Ｇ！’ （Ｓ ）＝に＋ （Ｌｌ ＞＋に２ＴＳ・）
ｆ ／（ＴＳ＋１） ・・・ ・・・ ・・・ く
１ ）ここで、Ｋ １（’ｊ ）は、例えば第３図に示
すような、車速Ｕによって決定される、定常時のｉな後
輪操舵特性を決めるための定数、Ｋ２Ｔは、定数、Ｓは
ラプラス演算子である。この実施例においては、定数に
＋（ｕ）を、第３図に示した如く、車速Ｕに応じて、低
速で逆相、高速で同相となる関数形としているので、定
常時は、従来と同様の前後輪操舵が行われる。なお、Ｋ
１ （ｕ）＝Ｏとすることもできる。 前出（１）式に示した伝達関数の演算装置１Ｇは、例え
ば第１図に示すように構成される。第３図において、１
６Δは比例要素、１６Ｂは微分要素、１６Ｃは一次遅れ
要素、１６０は比例要素である。即ち、前輪舵角センサ
１４で検出された前輪舵角信号δ［は、この演算装置１
６により、比例要素１６Ａ、’微分要素１６Ｂ１−次遅
れ要素１６Ｃで直列に処理された後、比例要素１６Ｄで
処理された信号と加え合せられ、後輪目標信号δｒとな
って、前記差動増幅器１８に出力される。この演算装置
１６は、アナログ回路、デジタル回路、両名の混用等、
いずれの１か成をとることも可能である。 今、定常時のように、ステアリングホイール４の操舵が
ゆっくりと行われており、前輪舵角δ「が比較的低周波
の成分のみを含んでいる場合には、前出（１）式から伝
達関数Ｇのゲインは、第４図に示す如く、定数に１程度
となる。従って、前出第３図に示したような特性で、後
輪２０を前輪８のに１倍の角度だけ転舵する、通常の前
後輪操舵車として運動する。又、定１！ｌＫ＋を常に０
とした場合には、伝達関数Ｇのゲインが非常に小さくな
つてＳｆＩ輸２０が殆んど転舵されず、通常の前輪操舵
車として運動する。 一方、緊急回避時等、ステアリングホイール４が速く操
舵され、前輪舵角δｆが比較的高周波の成分を含んでい
る場合には、第４図に示した如く、伝達関数Ｇのゲイン
は、Ｋ＋＋Ｋｚ程度となる。 従って、ステアリングホイール４を急激に操作した場合
には、後輪２０を前輪８の（ＫＩ＋に２）イ８の、ゆっ
くりした操舵の場合より大きい比率の角度で同一方向く
同相）に転舵する、安定性の高い前後輪操舵車として運
動する。よって、前方の障害物を咄嗟に避けようと急に
ステアリングホイール４を切った場合には、後輪が同相
に動くため、方向を余り変えずに斜めに平行移動するこ
とになり、回避が素早くできると共に、車両の自転に伴
う遠心力の発生が抑えられるため、ロール運動が発生せ
ず、安定した緊急回避が可能となる。 特に、例えばＫ ＋ ＝０．３、Ｋ２−０．７（７）如
＜ 、Ｋ １＋ Ｋ ２−１となるように設定しておけ
ば、緊急回避的な走行レーンの変更を行う場合に、車両
は殆んどその向きを変えることなく、斜め前方に平行移
動することになり、安定した素早いレーン変更が可能と
なる。 又、Ｋ１＋に２くに１、即らに＋＜Ｏとして、ステアリ
ングホイールを切り始めた時の、口頭性を高めることも
できる。 なお、前記実施例においては、伝達関数中のＴ、Ｋ２が
定数とされていたが、これらをに１と同様に車５１ｕの
関数として与えることも可能である。 又、前記実施例においては、前後輪操舵装置が電気油圧
サーボ系で構成されていたが、前後輪操舵装置の構成は
これに限定されず、電気サーボ等、他の１７４成でも構
わない。 前記実施例においては、本発明が、定常時は通常の前後
輪操舵を行うようにされた前後輪操舵車に適用されてい
たが、本発明の適用範囲はこれに限定されず、既に説明
したように、定数に、を常時Ｏとすることによって、定
常時は前輪操舵車とすることも可能である。
の制御装置の実施例を詳細に説明する。 本実施例は、第２図に示す如く構成されている。 即ち、ステアリングホイール４の回転をステアリングギ
ヤボックス６に伝達して、タイロッド７により前輪８を
転舵するためのステアリングシＡ７フト１０には、前記
ステアリングホイール４の操舵角、即ち前輪舵角δ「を
検出する操舵角センサ１２が配設されている。又、例え
ば変速機出力軸（図示省略）には、その回転速度から車
両の走行速度Ｕを検出する車速センサ１４が設けられて
いる。前記操舵角センサ１２及びＩｉ速センサ１４の出
力は、演算装置１６に入力される。演算装ｒｊ３１６は
、前輪舵角δ「及び車速Ｕに基づいて、後輪舵角δ「の
目標値を算出して、差動増幅器〈サーボアンプ〉１８に
出力する。 一方、後輪２０には、タイロッド２２を介してその舵角
を制御するための油圧シリンダ２４が設けられている。 前記後輪２０の舵角は、例えば前記タイロッド２２の変
位を検出する後輪舵角センサ２６で検出するようにされ
ている。 前記差動増幅器１８は、前記演算装置１６から入力され
る後輪舵角の目標値と前記後輪舵角センサ２６で検出さ
れる後輪舵角の検出値の差を０とするように、油圧サー
ボバルブ２８を介して、油圧ポンプ３０から前記油圧ピ
ストン２４に供給される油圧をフィードバック制御して
、後輪２０を目標転舵角まで転舵させる。 前記演算装置１６における後輪の目標舵角δｒの決定は
、例えば、前輪舵角δ「及び車速Ｌｌに基づいて、次式
で示される伝達関数の演算を行うことによって、行われ
る。 Ｇ！’ （Ｓ ）＝に＋ （Ｌｌ ＞＋に２ＴＳ・）
ｆ ／（ＴＳ＋１） ・・・ ・・・ ・・・ く
１ ）ここで、Ｋ １（’ｊ ）は、例えば第３図に示
すような、車速Ｕによって決定される、定常時のｉな後
輪操舵特性を決めるための定数、Ｋ２Ｔは、定数、Ｓは
ラプラス演算子である。この実施例においては、定数に
＋（ｕ）を、第３図に示した如く、車速Ｕに応じて、低
速で逆相、高速で同相となる関数形としているので、定
常時は、従来と同様の前後輪操舵が行われる。なお、Ｋ
１ （ｕ）＝Ｏとすることもできる。 前出（１）式に示した伝達関数の演算装置１Ｇは、例え
ば第１図に示すように構成される。第３図において、１
６Δは比例要素、１６Ｂは微分要素、１６Ｃは一次遅れ
要素、１６０は比例要素である。即ち、前輪舵角センサ
１４で検出された前輪舵角信号δ［は、この演算装置１
６により、比例要素１６Ａ、’微分要素１６Ｂ１−次遅
れ要素１６Ｃで直列に処理された後、比例要素１６Ｄで
処理された信号と加え合せられ、後輪目標信号δｒとな
って、前記差動増幅器１８に出力される。この演算装置
１６は、アナログ回路、デジタル回路、両名の混用等、
いずれの１か成をとることも可能である。 今、定常時のように、ステアリングホイール４の操舵が
ゆっくりと行われており、前輪舵角δ「が比較的低周波
の成分のみを含んでいる場合には、前出（１）式から伝
達関数Ｇのゲインは、第４図に示す如く、定数に１程度
となる。従って、前出第３図に示したような特性で、後
輪２０を前輪８のに１倍の角度だけ転舵する、通常の前
後輪操舵車として運動する。又、定１！ｌＫ＋を常に０
とした場合には、伝達関数Ｇのゲインが非常に小さくな
つてＳｆＩ輸２０が殆んど転舵されず、通常の前輪操舵
車として運動する。 一方、緊急回避時等、ステアリングホイール４が速く操
舵され、前輪舵角δｆが比較的高周波の成分を含んでい
る場合には、第４図に示した如く、伝達関数Ｇのゲイン
は、Ｋ＋＋Ｋｚ程度となる。 従って、ステアリングホイール４を急激に操作した場合
には、後輪２０を前輪８の（ＫＩ＋に２）イ８の、ゆっ
くりした操舵の場合より大きい比率の角度で同一方向く
同相）に転舵する、安定性の高い前後輪操舵車として運
動する。よって、前方の障害物を咄嗟に避けようと急に
ステアリングホイール４を切った場合には、後輪が同相
に動くため、方向を余り変えずに斜めに平行移動するこ
とになり、回避が素早くできると共に、車両の自転に伴
う遠心力の発生が抑えられるため、ロール運動が発生せ
ず、安定した緊急回避が可能となる。 特に、例えばＫ ＋ ＝０．３、Ｋ２−０．７（７）如
＜ 、Ｋ １＋ Ｋ ２−１となるように設定しておけ
ば、緊急回避的な走行レーンの変更を行う場合に、車両
は殆んどその向きを変えることなく、斜め前方に平行移
動することになり、安定した素早いレーン変更が可能と
なる。 又、Ｋ１＋に２くに１、即らに＋＜Ｏとして、ステアリ
ングホイールを切り始めた時の、口頭性を高めることも
できる。 なお、前記実施例においては、伝達関数中のＴ、Ｋ２が
定数とされていたが、これらをに１と同様に車５１ｕの
関数として与えることも可能である。 又、前記実施例においては、前後輪操舵装置が電気油圧
サーボ系で構成されていたが、前後輪操舵装置の構成は
これに限定されず、電気サーボ等、他の１７４成でも構
わない。 前記実施例においては、本発明が、定常時は通常の前後
輪操舵を行うようにされた前後輪操舵車に適用されてい
たが、本発明の適用範囲はこれに限定されず、既に説明
したように、定数に、を常時Ｏとすることによって、定
常時は前輪操舵車とすることも可能である。
以上説明した通り、本発明によれば、緊急回避的な、急
激で且つ大きい操舵での走行レーン変更性能を向上する
ことができる。又、初心者や未熟な運転省に見られがち
な、高い周波数成分を多く含むごくしやくしたステアリ
ング操作に対しても、同相の比率が高くなるため、車両
のヨー運動が抑えられて、安定した走行が可能となる等
の優れた効果を有する。
激で且つ大きい操舵での走行レーン変更性能を向上する
ことができる。又、初心者や未熟な運転省に見られがち
な、高い周波数成分を多く含むごくしやくしたステアリ
ング操作に対しても、同相の比率が高くなるため、車両
のヨー運動が抑えられて、安定した走行が可能となる等
の優れた効果を有する。
第１図は、本発明が採用された前後輪操舵車の制御装置
の実施例で用いられている演口装置の回路構成を示すブ
ロック線図、第２図は、前記実施例の全体Ｒ４成を示す
、一部ブロック線図を含む平面図、第３図は、前記実施
例で用いられている、定常時の伝達関数を決定する定数
と車速の関係の例を示す線図、第４図は、前記実施例に
おける、伝達関数の周波数特性の例を示す線図である。 ４・・・ステアリングホイール、 ８・・・前輪、 １０・・・ステアリングシャフト、 １２・・・操舵角センサ、 δｆ・・・前輪舵角、１
６・・・演偉装盾、 δｒ・・・後輪舵角、１８
・・・差動増幅器、 ２０・・・後輪、２４・・・
油圧シリンダ、 ２６・・・後輪舵角センサ。 代理人 高 矢 論 松 山 圭 佑 第１ 図 第２図 第３図 第４図
の実施例で用いられている演口装置の回路構成を示すブ
ロック線図、第２図は、前記実施例の全体Ｒ４成を示す
、一部ブロック線図を含む平面図、第３図は、前記実施
例で用いられている、定常時の伝達関数を決定する定数
と車速の関係の例を示す線図、第４図は、前記実施例に
おける、伝達関数の周波数特性の例を示す線図である。 ４・・・ステアリングホイール、 ８・・・前輪、 １０・・・ステアリングシャフト、 １２・・・操舵角センサ、 δｆ・・・前輪舵角、１
６・・・演偉装盾、 δｒ・・・後輪舵角、１８
・・・差動増幅器、 ２０・・・後輪、２４・・・
油圧シリンダ、 ２６・・・後輪舵角センサ。 代理人 高 矢 論 松 山 圭 佑 第１ 図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）前輪に対する後輪の舵角比が制御可能とされた前
後輪操舵車の制御装置において、 前輪舵角を検出する手段と、 検出された前輪舵角の変化率が大きい時は、前記舵角比
の同相比率を高める制御手段と、 を設けたことを特徴とする前後輪操舵車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29001385A JPS62146783A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 前後輪操舵車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29001385A JPS62146783A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 前後輪操舵車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62146783A true JPS62146783A (ja) | 1987-06-30 |
Family
ID=17750650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29001385A Pending JPS62146783A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 前後輪操舵車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62146783A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0374283A (ja) * | 1989-05-19 | 1991-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | 前輪駆動車の後輪操舵装置 |
| JPH0431178A (ja) * | 1990-05-24 | 1992-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-12-23 JP JP29001385A patent/JPS62146783A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0374283A (ja) * | 1989-05-19 | 1991-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | 前輪駆動車の後輪操舵装置 |
| JPH0431178A (ja) * | 1990-05-24 | 1992-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵装置 |
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