JPS62144021A - Resolver detection apparatus - Google Patents
Resolver detection apparatusInfo
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- JPS62144021A JPS62144021A JP60285240A JP28524085A JPS62144021A JP S62144021 A JPS62144021 A JP S62144021A JP 60285240 A JP60285240 A JP 60285240A JP 28524085 A JP28524085 A JP 28524085A JP S62144021 A JPS62144021 A JP S62144021A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、電動機制御系におけるレゾルバ検出装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a resolver detection device in an electric motor control system.
レゾルバは本質的には回転角の検出器であり、励磁信Y
〕と検出信号の位相差が回転角を示す。A resolver is essentially a rotation angle detector, and the excitation signal Y
] and the phase difference between the detection signal indicates the rotation angle.
一般的に、回転角や速度の検出は、励磁信号および検出
信号を二1ンバレータ等で整形した後に行なわれる。Generally, the rotation angle and speed are detected after the excitation signal and the detection signal are shaped using a 21 inverter or the like.
第6図はこの態様を表わす電圧波形のタイムチャートで
ある。FIG. 6 is a time chart of voltage waveforms representing this aspect.
Voは励磁電圧、Voは検出電圧、P、、Pθはそれぞ
れコンパレータで整形した波形である。Vo is an excitation voltage, Vo is a detection voltage, and P, , Pθ are waveforms each shaped by a comparator.
また、C,Cしはコンパレートレベルで、このヒステリ
シスにより誤信号の発生を防止している。Furthermore, C and C are at a comparator level, and this hysteresis prevents the generation of erroneous signals.
波形P(x、P、より時点P。での回転角は波形P の
立上りから波形P、の立上りまでの時間α
t をカラン1−することにより、つまり、1o/TX
360で得ることができる。ただし、王は励磁電圧の周
期である。From the waveform P(x, P, the rotation angle at the time point P.
360 can be obtained. However, the king is the period of the excitation voltage.
速度検出は波形P。の周波数に注目して、波形PθをF
/V(周波数→電圧)変換する方法と、時点P とP
oの間で回転角の時間変化率から演界する方法等がある
。Waveform P is used for speed detection. Focusing on the frequency of , waveform Pθ is
/V (frequency → voltage) conversion method and time points P and P
There is a method of determining the range from the time change rate of the rotation angle between 0 and 0.
しかし、レゾルバ本体の加工面での精度、たとえば鉄心
の形状、4:tシップ、巻線等の影響により、この位相
差は回転角により変調を受け、実際の回転角にあるリッ
プルを含んだものになる。そしてこのリップルは回転角
と同一周波数成分が大きい。However, due to the precision of the machined surface of the resolver body, such as the shape of the iron core, 4:T ship, winding, etc., this phase difference is modulated by the rotation angle, and contains ripples at the actual rotation angle. become. This ripple has a large frequency component that is the same as the rotation angle.
したがって、従来の位置および速度の検出手段では、回
転角と同一周波数成分の位置および速度リップルが生じ
て不具合であった。Therefore, in the conventional position and speed detection means, position and speed ripples having the same frequency component as the rotation angle occur, which is a problem.
ここにおいて本発明は、従来手段の難点を克服し、位置
および速度リップルを減少させ精度の高い電動機制御系
を構成するレゾルバ検出装置を提供することを、その目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a resolver detection device that overcomes the drawbacks of conventional means, reduces position and velocity ripples, and constitutes a highly accurate motor control system.
本発明は、レゾルバ検出信号を整形するさいに、補償回
路によりコンパレータのコンパレートレベルを回転角で
変調する手段である。The present invention is a means for modulating the comparator level of a comparator with a rotation angle using a compensation circuit when shaping a resolver detection signal.
〔n′ 用)
したがって、コンパレートレベルが回転角により変調さ
れるから、回転角と同一周波数成分の位置および速度リ
ップルが減少したレゾルバ検出装置となる。[For n'] Therefore, since the comparator level is modulated by the rotation angle, the resolver detection device has reduced position and velocity ripples of the same frequency component as the rotation angle.
(実施例)
本発明の一実施例における回路構成を表わすブロック図
を第1図に示す。(Embodiment) FIG. 1 shows a block diagram showing a circuit configuration in an embodiment of the present invention.
1はレゾルバ2へ90度(電気角)位相差の2相励磁信
号V。、Vβを与える励磁回路、3,4は整形回路であ
る。1 is a two-phase excitation signal V to the resolver 2 with a phase difference of 90 degrees (electrical angle). , Vβ, and 3 and 4 are shaping circuits.
5は本発明による補償回路で回転角によって変調された
信号を出力する。5 is a compensation circuit according to the present invention which outputs a signal modulated according to the rotation angle.
6はF/V変挽回路で検出信号を整形した矩形波P。の
周波数に応じた1を圧、つまり速度を示す信号を出力り
る。6 is a rectangular wave P obtained by shaping the detection signal with an F/V conversion circuit. A signal corresponding to the frequency of 1 is output, that is, a signal indicating the speed.
7は励磁電圧V を整形した矩形波P。の立上α
りから矩形波P、の立上りまでをカウントし、位置を演
算し、位置信号を出力する。7 is a rectangular wave P obtained by shaping the excitation voltage V. It counts from the rising edge of the rectangular wave P to the rising edge of the rectangular wave P, calculates the position, and outputs a position signal.
第2図は、補償回路5の回路構成を表わすプロッタ図で
ある。FIG. 2 is a plotter diagram showing the circuit configuration of the compensation circuit 5.
8は移相調整部で励磁信号V。−
K CO3(1) t、 V、3=に1sin (
IZ)。tより、C
■ =に2CO5(ω。t+φ)の信号を、出力する。8 is an excitation signal V at a phase shift adjustment section. - K CO3 (1) t, V, 3 = 1 sin (
IZ). From t, a signal of 2CO5 (ω.t+φ) is output to C 2 =.
ま
ただし、K1、K2は振幅、ωc=2πfでrは励磁周
波数、tは時間、φはここで調整される位相である。In addition, K1 and K2 are amplitudes, ωc=2πf, r is excitation frequency, t is time, and φ is the phase adjusted here.
9はアナログ乗算器であり、レゾルバ検出信号Vθ=に
3 sin (ωct十〇)と信号V1を1卦りて、
10のフィルタで高周波成分を除き、11のゲイン調整
部、12のオフセット調整部を通し、補償回路5の出力
信号は
■ =△ +A25in(0+φ〉
となる。ここに、K3は振幅、θはレゾルバの検出位相
、A、A2は常数である。9 is an analog multiplier, and the resolver detection signal Vθ = 3 sin (ωct 10) and the signal V1 are multiplied by 1,
After removing high frequency components with a filter 10, passing through a gain adjustment section 11 and an offset adjustment section 12, the output signal of the compensation circuit 5 becomes ■ = △ + A25in (0 + φ). Here, K3 is the amplitude, and θ is the resolver. The detection phases A and A2 are constants.
この補償回路5で得られた信号を第3図のようにコンパ
レータ13を用いた整形回路3へ与える。The signal obtained by this compensation circuit 5 is applied to a shaping circuit 3 using a comparator 13 as shown in FIG.
なJ3.18は出力端、20〜22は抵抗である。J3.18 is an output end, and 20 to 22 are resistors.
第4図は、レゾルバ2が一定速で回転しているときの検
出信号14.コンパレートレベル15と、位置のリップ
ル16.17を表わした波形図である。FIG. 4 shows the detection signal 14. when the resolver 2 is rotating at a constant speed. It is a waveform diagram showing a comparator level 15 and position ripples 16 and 17.
16は検出信号に前記リップルを含んだ場合、一定のコ
ンパレートレベルCLを用いたときに生じる位置のリッ
プルである。Reference numeral 16 indicates a ripple at a position that occurs when a constant comparator level CL is used when the detection signal includes the ripple.
17は検出信号に前記リップルを含まない場合、本発明
の補伺により変調された]ンパレートレベル15を適用
したときに生じる位置のリップルである。Reference numeral 17 indicates a positional ripple that occurs when the sampled level 15 modulated by the compensation method of the present invention is applied when the detection signal does not include the ripple.
一方、検出信号にリップルを含んだ場合、本発明の補償
により回転角で適当な変調を受けたコンパレートレベル
15を使うことによって、回転角と同一周波数成分の位
置リップルを減少させることができる。On the other hand, when the detection signal includes ripples, by using the comparator level 15 appropriately modulated by the rotation angle by the compensation of the present invention, it is possible to reduce the position ripple of the same frequency component as the rotation angle.
速度検出においても同様の補償を行なった後で、F/V
変換をすることにより、回転角と同一周波数成分の速度
リップルを減少させることができる。After performing similar compensation in speed detection, F/V
By performing the conversion, it is possible to reduce the velocity ripple of the same frequency component as the rotation angle.
しかして、第3図の整形回路3はF/V変換器として、
矩形波形Pθの立上りのみを用いる場合の手段である。Therefore, the shaping circuit 3 in FIG. 3 functions as an F/V converter.
This is a means for using only the rising edge of the rectangular waveform Pθ.
この整形回路3の他の手段として、矩形波形Pθの立上
りと立下りの両方を用いるデコアルF/Vを用いる場合
、変調されたコンパレートレベルは正負対象でなければ
ならないが、そのときの回路例を第5図に示しており、
19はアナログ乗t1器、23〜25は抵抗である。When using a decoal F/V that uses both the rising and falling edges of the rectangular waveform Pθ as another means of the shaping circuit 3, the modulated comparator level must be symmetrical in positive and negative, but an example of a circuit in that case is shown in Figure 5,
19 is an analog multiplier t1, and 23 to 25 are resistors.
かくして本発明によれば、レゾルバを検出器と16電動
機制御系において、検出信号の波形整形時に適用するコ
ンパレータのコンパレートレベルを回転角にしたがって
変調することにより、回転角と同一周波数成分の速度お
よび位置のリップルを減少させることができ、精度の高
い電動b1制御系を構成できるレゾルバ検出装置が実現
され、当該分野に寄与するところ大きい。Thus, according to the present invention, in the resolver and the 16 motor control system, by modulating the comparator level of the comparator applied when shaping the waveform of the detection signal according to the rotation angle, the speed and the frequency component of the same frequency component as the rotation angle are modulated. A resolver detection device capable of reducing positional ripples and configuring a highly accurate electric b1 control system has been realized, which will greatly contribute to the field concerned.
第1図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
、第2図は補償回路の詳細図、第3図。
第5図は整形回路の接続図、第4図(a)は検出信号と
コンパレートレベルの関係図、(b)はコンパレートレ
ベル一定と回転−角にしたがい変調したときの位置のリ
ップルの関係図、第6図はレゾルバの検出信号の説明図
である。
1・・・・・・励磁回路
2・・・・・・レゾルバ
3.4・・・整形回路
5・・・・・・補償回路
6・・・・・・F/V変換回路
7・・・・・・位置の演算部
8・・・・・・移相調整部
9.19・・・アナログ乗睦器
10・・・・・・フィルタ
11・・・ゲイン調整部
12・・・・・・オフセットJ1整部
13・・・・・・コンパレータ。′
第1図
第2図
13コンパレータ
第3図 (1“
(α)
第4図
第5図FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a detailed diagram of a compensation circuit, and FIG. 3 is a block diagram showing a circuit configuration of an embodiment of the present invention. Figure 5 is a connection diagram of the shaping circuit, Figure 4 (a) is a diagram of the relationship between the detection signal and the comparator level, and (b) is the relationship between ripples in position when the comparator level is constant and modulated according to rotation and angle. FIG. 6 is an explanatory diagram of the resolver detection signal. 1... Excitation circuit 2... Resolver 3.4... Shaping circuit 5... Compensation circuit 6... F/V conversion circuit 7... ...Position calculation section 8...Phase shift adjustment section 9.19...Analog multiplier 10...Filter 11...Gain adjustment section 12... Offset J1 adjustment section 13...Comparator. ' Fig. 1 Fig. 2 Fig. 13 Comparator Fig. 3 (1" (α) Fig. 4 Fig. 5
Claims (1)
系で、レゾルバ検出信号をコンパレータで整形し、その
整形波形から位置および速度信号を発生させる装置にお
いて、 検出信号整形時にコンパレータのコンパレートレベルが
レゾルバの回転角で変調される手段を具備したことを特
徴とするレゾルバ検出装置。 2、レゾルバの励磁電圧 V_α=K_1cosω_ct V_β=K_1sinω_ct から、調整された信号 V_1=K2cos(ω_ct+φ) ただし、K_1、K_2は振幅、ω_c=2πfでfは
励磁周波数、tは時間、φは調整される位相である を出力する移相調整部と、 レゾルバ検出信号 V_θ=K_3sin(ω_ct+θ) ここに、K_3は振幅、θは検出位相であると、調整さ
れた信号V_1を乗算するアナログ乗算器と、 アナログ乗算器出力V_2を導入しその高周波成分を除
去するフィルタと、 フィルタの出力V_3を入力しこの信号V_3の利得を
調整するゲイン調整部と、 ゲイン調整部出力V_4から信号 V_5=A_1+A_2(sinθ+φ) ただし、A_1、A_2は常数である を演算導出するオフセット調整部と、 からなる補償回路を設け、 この補償回路の出力信号V_5によりレゾルバ検出信号
V_θが変調される整形回路を具えた特許請求の範囲第
1項記載のレゾルバ検出装置。[Scope of Claims] 1. In a motor control system that uses a resolver as a position and speed detector, in a device that shapes a resolver detection signal with a comparator and generates a position and speed signal from the shaped waveform, the comparator is used when shaping the detection signal. A resolver detection device characterized by comprising means for modulating the comparator level with the rotation angle of the resolver. 2. From the resolver excitation voltage V_α=K_1cosω_ct V_β=K_1sinω_ct, the adjusted signal V_1=K2cos(ω_ct+φ) where K_1, K_2 are amplitudes, ω_c=2πf, f is excitation frequency, t is time, and φ is adjusted. a phase shift adjustment unit that outputs the phase, and a resolver detection signal V_θ=K_3sin(ω_ct+θ), where K_3 is the amplitude and θ is the detection phase; an analog multiplier that multiplies the adjusted signal V_1; A filter that introduces the multiplier output V_2 and removes its high frequency components; A gain adjustment unit that inputs the filter output V_3 and adjusts the gain of this signal V_3; and a signal V_5 = A_1 + A_2 (sin θ + φ) from the gain adjustment unit output V_4. . The resolver detection device according to item 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60285240A JPS62144021A (en) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | Resolver detection apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60285240A JPS62144021A (en) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | Resolver detection apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62144021A true JPS62144021A (en) | 1987-06-27 |
Family
ID=17688928
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60285240A Pending JPS62144021A (en) | 1985-12-18 | 1985-12-18 | Resolver detection apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62144021A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6239571B1 (en) | 1999-04-02 | 2001-05-29 | Shiro Shimahara | Resolver |
KR100917549B1 (en) | 2007-12-28 | 2009-09-16 | 엘에스산전 주식회사 | Apparatus and Method for Adjusting Resolver Excitation Voltage |
US7692566B2 (en) | 2007-06-18 | 2010-04-06 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Angle detection device |
KR20120137144A (en) * | 2011-06-10 | 2012-12-20 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for adjustment motor position signal of green car and method thereof |
US8344723B2 (en) | 2009-06-15 | 2013-01-01 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Phase difference resolver of estimated real-time output |
-
1985
- 1985-12-18 JP JP60285240A patent/JPS62144021A/en active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6239571B1 (en) | 1999-04-02 | 2001-05-29 | Shiro Shimahara | Resolver |
US7692566B2 (en) | 2007-06-18 | 2010-04-06 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Angle detection device |
KR100917549B1 (en) | 2007-12-28 | 2009-09-16 | 엘에스산전 주식회사 | Apparatus and Method for Adjusting Resolver Excitation Voltage |
US8344723B2 (en) | 2009-06-15 | 2013-01-01 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Phase difference resolver of estimated real-time output |
KR20120137144A (en) * | 2011-06-10 | 2012-12-20 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for adjustment motor position signal of green car and method thereof |
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