JPS61253271A - 壁面移動装置 - Google Patents
壁面移動装置Info
- Publication number
- JPS61253271A JPS61253271A JP60095221A JP9522185A JPS61253271A JP S61253271 A JPS61253271 A JP S61253271A JP 60095221 A JP60095221 A JP 60095221A JP 9522185 A JP9522185 A JP 9522185A JP S61253271 A JPS61253271 A JP S61253271A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- shifting device
- surface shifting
- main body
- air bag
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
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- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は例えば原子力発電所等でその壁面、天井等を検
査を行ないつつ移動する壁面移動装置に。
査を行ないつつ移動する壁面移動装置に。
かかり、特に、落下した場合の保護が図られるようにし
た壁面移動装置に関する。
た壁面移動装置に関する。
（従来の技術）
例えば原子力発電所では、定期点検等の一環として建屋
、原子炉容器等の点検が行なわれる。このような点検に
用いる装置として、壁面、天井を自由に移動できるよう
にした壁面移動装置が開発され、実用に供されつつある
。
、原子炉容器等の点検が行なわれる。このような点検に
用いる装置として、壁面、天井を自由に移動できるよう
にした壁面移動装置が開発され、実用に供されつつある
。
第４図はこの種の壁面移動装置の一例を示したもので、
第４図（ａ）は正面図、第４図（ｂ）は平面図でおる。
第４図（ａ）は正面図、第４図（ｂ）は平面図でおる。
第４図において１は本体であり、この本体１には後述す
る脚、吸引パット等の制御を行なう図示しない制御装置
が搭載されている。
る脚、吸引パット等の制御を行なう図示しない制御装置
が搭載されている。
本体１には関節２ （２ａ１ 、２ａ２ 、２ｂｔ 。
２ｂ２ ＞、３ （３ａｌ 、３ａ２．３ｂｌ 、３ｂ
２ ＞及び４ （４ａ１．４ａ２．４ｂｌ 、４ｂ２
＞により脚５ （５ａ１．５ａ２．５ｂｌ 、５ｂ２
）が設けられ、脚４夫々の先端部には吸引パット６（６
ａｌ 、６ａ２．６ｂｌ 、６ｂ２ ）が設けられ、こ
の吸引パット６を脚５の交互の動作に従って天井ｔＪＰ
に吸引・非吸引して天井ＵＰにぶら下って移動できるよ
うに構成されている。
２ ＞及び４ （４ａ１．４ａ２．４ｂｌ 、４ｂ２
＞により脚５ （５ａ１．５ａ２．５ｂｌ 、５ｂ２
）が設けられ、脚４夫々の先端部には吸引パット６（６
ａｌ 、６ａ２．６ｂｌ 、６ｂ２ ）が設けられ、こ
の吸引パット６を脚５の交互の動作に従って天井ｔＪＰ
に吸引・非吸引して天井ＵＰにぶら下って移動できるよ
うに構成されている。
しかるに、本壁面移動装置は吸引パット６により天井Ｕ
Ｐにぶら下って移動するので、脚５或いは吸引バット６
の動作の不整合により所定の動作がなされない場合があ
ると、その場合には全体が落下してしまい、搭載機器を
含めて損傷を受ける、という不具合があった。
Ｐにぶら下って移動するので、脚５或いは吸引バット６
の動作の不整合により所定の動作がなされない場合があ
ると、その場合には全体が落下してしまい、搭載機器を
含めて損傷を受ける、という不具合があった。
そこで、本発明は、たとえ落下しても損傷を受けないよ
うに保護を図った壁面移動装置を提供することを目的と
する。
うに保護を図った壁面移動装置を提供することを目的と
する。
本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために次ぎ
のような手段を講じたことを特徴としている。すなわち
、本体から伸びた複数の脚の先端部に設けられた吸引パ
ットを上記脚の動作に従って壁面上で吸引、非吸引させ
ることにより壁面上を移動可能とした壁面移動装置にお
いて、落下状態を検知する手段と、該検知信号に基づき
動作するエアバック、パラシュート等の軟着填装置とを
具備したことを特徴とする。
のような手段を講じたことを特徴としている。すなわち
、本体から伸びた複数の脚の先端部に設けられた吸引パ
ットを上記脚の動作に従って壁面上で吸引、非吸引させ
ることにより壁面上を移動可能とした壁面移動装置にお
いて、落下状態を検知する手段と、該検知信号に基づき
動作するエアバック、パラシュート等の軟着填装置とを
具備したことを特徴とする。
（作用）
このような手段を講じたことにより、たとえ、脚或いは
吸引パットの動作が不整合となって落下した場合にあっ
ても、落下状態を検知することで、エアバック、パラシ
ュート等の軟着填装置を動作させ、地上に軟着地させる
ことができ、有効な保護を図ることが可能となる。
吸引パットの動作が不整合となって落下した場合にあっ
ても、落下状態を検知することで、エアバック、パラシ
ュート等の軟着填装置を動作させ、地上に軟着地させる
ことができ、有効な保護を図ることが可能となる。
第１図は第４図と同一部分には同一符号を付した本発明
の一実施例を示す図で、第１図（ａ ） １，１：正面
図、第１図（ｂ）は平面図である。第２図は本実施例の
電気回路を示す回路図である。本実施例では本体１の上
部及び下部にエアバック７ａ。
の一実施例を示す図で、第１図（ａ ） １，１：正面
図、第１図（ｂ）は平面図である。第２図は本実施例の
電気回路を示す回路図である。本実施例では本体１の上
部及び下部にエアバック７ａ。
７ｂ、７ｃ８設け、また、吸引パット６ （６ａｌ 。
６ａ２．６ｂ１．６ｂ２ ＞に圧力計８ （８ａｌ 。
８ａ２．８ｂｔ 、８ｂ２ ）’２ｆｆｌけ、第２図に
示すように圧力計８ （８ａｌ 、８ａ２．８ｂｌ 。
示すように圧力計８ （８ａｌ 、８ａ２．８ｂｌ 。
８ｂ２）の出力を論理和ゲート９を介してエアバック動
作用信号回路１０により落下状態を検知してエアバック
７ａ、７ｂ、７ｃを動作させるように構成している。
作用信号回路１０により落下状態を検知してエアバック
７ａ、７ｂ、７ｃを動作させるように構成している。
上記においてエアバック７ａ、７ｂ、７Ｃは、例えば、
自動車の安全装置等として検討されているものであり、
電気信号により火爆等を生じせしめその力で瞬時に脹ら
んで風船状となるものである。また、エアバック動作用
信号回路１０は、圧力計８ （８ａｌ 、８ａ２．８ｂ
ｌ 、８ｂ２ ）の各出力が所定の圧力値より大となる
、すなわち、バット内が真空破壊され落下開始状態が検
知されることによりエアバック７ａ、７ｂ、７ｃに動作
開始信号を与えるものである。
自動車の安全装置等として検討されているものであり、
電気信号により火爆等を生じせしめその力で瞬時に脹ら
んで風船状となるものである。また、エアバック動作用
信号回路１０は、圧力計８ （８ａｌ 、８ａ２．８ｂ
ｌ 、８ｂ２ ）の各出力が所定の圧力値より大となる
、すなわち、バット内が真空破壊され落下開始状態が検
知されることによりエアバック７ａ、７ｂ、７ｃに動作
開始信号を与えるものである。
次ぎに上記の如く構成された本実施例の動作について第
３図を参照して説明する。
３図を参照して説明する。
第３図（ａ＞に示すように吸引パット６（６ａ１．６ａ
２．６ｂ１，６ｂ２ ＞のいずれかが動作不良となりバ
ット内圧力が上昇すると、それを圧力計８ （８ａｌ
、８ａ２．８ｂｌ 、８ｂ２ ）は検知し、エアバック
動作用信号回路１０はエアバック７ａ、７ｂ、７ｃに動
作開始信号を与える。
２．６ｂ１，６ｂ２ ＞のいずれかが動作不良となりバ
ット内圧力が上昇すると、それを圧力計８ （８ａｌ
、８ａ２．８ｂｌ 、８ｂ２ ）は検知し、エアバック
動作用信号回路１０はエアバック７ａ、７ｂ、７ｃに動
作開始信号を与える。
これにより、第３図（ｂ）に示すようにエアバック７ａ
、７ｂ、７ｃは脹らみ始め、第３図（Ｃ）抗が廊となる
ことにより落下速度を減じながら、第３図（ｄ）に示す
ように完全に脹らんだエアバック７ａ、７ｂ、７ｃは床
ＤＰに衝突し、これにより本体１等を軟着地させる。
、７ｂ、７ｃは脹らみ始め、第３図（Ｃ）抗が廊となる
ことにより落下速度を減じながら、第３図（ｄ）に示す
ように完全に脹らんだエアバック７ａ、７ｂ、７ｃは床
ＤＰに衝突し、これにより本体１等を軟着地させる。
以上述べたように本実施例によれば以下列挙する如くの
作用効果を奉する。
作用効果を奉する。
■ 落下時にエアバック７ａ、７ｂ、７Ｇが脹らむこと
により、落下時の空気抵抗が大きくなり落下速度が減少
し、このため衝突力が緩和される。
により、落下時の空気抵抗が大きくなり落下速度が減少
し、このため衝突力が緩和される。
■ 衝突時には完全に脹らんだエアバック７ａ。
７ｂ、７ｃにより衝突力が緩和されるため、装置自身及
び衡突対象である床ＤＰを損傷させることがない。
び衡突対象である床ＤＰを損傷させることがない。
■ 非動作時のエアバック７ａ、７ｂ、７ｃは小形であ
るので本体１への収納が容易であり、また、脹らみ動作
も火爆等を生じせしめその力で瞬時に脹らむものである
ため、応答性についても有利である。
るので本体１への収納が容易であり、また、脹らみ動作
も火爆等を生じせしめその力で瞬時に脹らむものである
ため、応答性についても有利である。
本発明は上記実施例に限定されるものではない。
たとえば、ビル、タンク内で用いられる壁面移動装置に
上記実施例の如くの落下保護機能を適用する場合は、パ
ラシュート等の軟着地装置を用いてもよい。また、落下
を検知する手段として圧力センサに代えて床への接地状
態を検知する接触センサ等を用いてもよい。このほか本
発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能で
あるのは勿論である。
上記実施例の如くの落下保護機能を適用する場合は、パ
ラシュート等の軟着地装置を用いてもよい。また、落下
を検知する手段として圧力センサに代えて床への接地状
態を検知する接触センサ等を用いてもよい。このほか本
発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能で
あるのは勿論である。
以上詳述したように本発明は、本体から伸びた複数の脚
の先端部に設けられた吸引バットを上記胛の動作に従っ
て壁面上で吸引、非吸引させることにより壁面上を移動
可能とした壁面移動装置が落下した場合に、その落下状
態を検知し該検知信号に基づきエアバック、パラシュー
ト等の軟着地装置を動作せざて軟着地させるようにした
ものでおる。
の先端部に設けられた吸引バットを上記胛の動作に従っ
て壁面上で吸引、非吸引させることにより壁面上を移動
可能とした壁面移動装置が落下した場合に、その落下状
態を検知し該検知信号に基づきエアバック、パラシュー
ト等の軟着地装置を動作せざて軟着地させるようにした
ものでおる。
したがって本発明によれば、たとえ、脚或いは吸引バッ
トの動作が不整合となって落下した場合にあっても、落
下状態を検知することで、エアバック、パラシュート等
の軟着地装置を動作させ、地上に軟着地させることがで
き、有効な保護を図り得る壁面移動装置が提供できる。
トの動作が不整合となって落下した場合にあっても、落
下状態を検知することで、エアバック、パラシュート等
の軟着地装置を動作させ、地上に軟着地させることがで
き、有効な保護を図り得る壁面移動装置が提供できる。
第１図及び第２図は夫々本発明の一実施例を示す図で、
第１図は全体の構成図、第２図は電気回路図、第３図は
同実施例の動作を説明するための図、第４図は従来例を
示す図でおる。 １・・・本体、２ （２ａｌ 、２ａ２．２ｂ１ 。 ２ｂ２ ）、３ （３ａｌ 、３ａ２．３ｂｌ 、３ｂ
２ ）４ （４ａｌ 、４ａ２．４ｂｌ 、４ｂ２ ）
＝−開面、５ （５ａｌ 、５ａ２．５ｂ１．５ｂ２
＞・・・脚、６ （６ａｌ 、６ａ２．６ｂ１．６ｂ２
）”−吸引バット、７ａ、７ｂ、７ｃ・・・エアバッ
ク、８ （８ａｌ 、８ａ２．８ｂｌ 、８ｂ２ ）・
・・圧力計、９・・・論理和ゲート、１０・・・エアパ
ック動作用信号回路。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第 １ 凶 ８ｔ）２ 第２図
第１図は全体の構成図、第２図は電気回路図、第３図は
同実施例の動作を説明するための図、第４図は従来例を
示す図でおる。 １・・・本体、２ （２ａｌ 、２ａ２．２ｂ１ 。 ２ｂ２ ）、３ （３ａｌ 、３ａ２．３ｂｌ 、３ｂ
２ ）４ （４ａｌ 、４ａ２．４ｂｌ 、４ｂ２ ）
＝−開面、５ （５ａｌ 、５ａ２．５ｂ１．５ｂ２
＞・・・脚、６ （６ａｌ 、６ａ２．６ｂ１．６ｂ２
）”−吸引バット、７ａ、７ｂ、７ｃ・・・エアバッ
ク、８ （８ａｌ 、８ａ２．８ｂｌ 、８ｂ２ ）・
・・圧力計、９・・・論理和ゲート、１０・・・エアパ
ック動作用信号回路。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第 １ 凶 ８ｔ）２ 第２図
Claims (1)
- 本体から伸びた複数の脚の先端部に設けられた吸引パッ
トを上記脚の動作に従つて壁面上で吸引、非吸引させる
ことにより壁面上を移動可能とした壁面移動装置におい
て、落下状態を検知する手段と、該検知信号に基づき動
作するエアバツク、パラシユート等の軟着地装置とを具
備したことを特徴とする壁面移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60095221A JPS61253271A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60095221A JPS61253271A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 壁面移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61253271A true JPS61253271A (ja) | 1986-11-11 |
Family
ID=14131688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60095221A Pending JPS61253271A (ja) | 1985-05-02 | 1985-05-02 | 壁面移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61253271A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006129857A1 (ja) * | 2005-06-03 | 2009-01-08 | 国立大学法人大阪大学 | 歩行ロボット及びその制御方法 |
| CN117341855A (zh) * | 2023-11-22 | 2024-01-05 | 武汉中岩科技股份有限公司 | 爬壁机器人直角及负角度坡面跌落保护装置及其控制方法 |
-
1985
- 1985-05-02 JP JP60095221A patent/JPS61253271A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006129857A1 (ja) * | 2005-06-03 | 2009-01-08 | 国立大学法人大阪大学 | 歩行ロボット及びその制御方法 |
| CN117341855A (zh) * | 2023-11-22 | 2024-01-05 | 武汉中岩科技股份有限公司 | 爬壁机器人直角及负角度坡面跌落保护装置及其控制方法 |
| CN117341855B (zh) * | 2023-11-22 | 2024-10-01 | 武汉中岩科技股份有限公司 | 爬壁机器人直角及负角度坡面跌落保护装置及其控制方法 |
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