JPS61237067A - 自動制御装置におけるセンサの試験装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、センサの試験装置に関するもので。

姿勢自動制御など金行う几めの自動制御装置の制御部に
、センサの機能を確認丁今チェック手段を保有させるこ
とによって、テスタなどの別個の試験器機を必要とする
こと無く、簡易にセンサの機能をチェックできるように
工夫しｔものである。

〔従来の技術〕

例えば対地作業機の左右１同傾斜を設定器にて指示し友
姿勢に自動制御を行うように構成しているローリング制
御装置を、出願人は４Ｉ願昭５９−８５５４３号、５９
−１３４４４０号等として提案している。

そして、対地作業機の左右１同傾斜を検出する友めの左
右傾斜センサ、トラクタの作業機連結機構のリフトロッ
ドの長さを検出する友めのリフトロッドセンサ等、制御
に必要なセンサが設けであるので１作業開始前等の必要
なときに、こ几らのセンサが、確実に動作かどうかを、
従来は、テスタを用いて夫々のセンサの出力電圧をチェ
ックしている。

しかし、現場作業に際して運転操作員がテスタを用いて
このようなチェックを行うことに、冥際上、容品では無
いのであって、チェックさｔｌ、ないまま１作業を開始
するこ、とによる不安やトラブルも考えら几る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は、自動制御装置の制御部に、センサのチェッ
ク手段を保有させるように構成することによって、簡易
にセンサの機能チェックが行込得るように工夫して、テ
スタを用いてセンサの出力電圧をチェックすると云う面
倒な操作を解消したものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。

即ち、設定器によって指示される設定値に作動部が自動
制御されるべく１作動部の位置をセンサにて検出し、上
記設定値に上記検出値を合致させるように作動部に指令
を与える制御ｓａｍｔ−設けた地籍制御装置において１
作動部６を所定範囲で１の方向に順次動作させるとき、
センサにて検出される検出値の夫々所定個所にて、警報
具α力に順次、警報指令を出力するチェック指令部ａｓ
金、上記制御部側に設けたことを特徴とするセンサの試
験装置である０ ”　　〔作用〕 自動制御を行う作ｗＪ部を所定範囲で１の１同に順次、
動作させることによって、センサにて検出された夫々の
検出値毎に、チェック指令ｍａｅから警報臭鰭へ順次、
警報指令が与えられて、警報臭鰭が作動部の動作と共に
順次、警報を発することｖｃなって、仁れによって、セ
ンサの機能が正常であることを確認できることＫなる。

〔実施例〕

次にこの発明のｌ実施例を、トラクタ（１）における対
地作業機（２）のローリング制御の場合について説明す
る。

第１図に示すようにトラクタ（１）の後部に、対地作業
機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置を左右１対の
リフトアーム（３）　（３）へ、左右のリフトロッド（
４）　（５）を介して上下に揺動する左右のロワーリン
ク（６１（７）及び、中央のトップリンク（８）からな
る作業機連結リンク機構（９）によって連結し、この作
業機連結リンク機１＄１４９）はそのり７トアーム（３
）　（３）を、油圧を用いたリフトシリンダ舖によって
昇降回動さぜる油圧昇降機構Ｉによって昇降動作をする
ものであり、又、トラクタ（１）の左右方同傾動に伴う
対地作業機（２）め左右傾斜角を、トラクタ（１）に（
又は対地作業機（２）に）取付けている例えば気泡タイ
プ又は重錘タイプの左右傾斜センサ（Ｓ８）によって検
出して、１方のり７トロツド（５）ｔ−、リフトロッド
シリンダミコによって伸長又は縮小することにより。

対地作業機（２）の左右姿勢を例えば水平姿勢となるよ
うに自動的に修正するものであって、リフトプーム（３
）の回動角度を検出するための回動型ポテンショメータ
の如きものからなるリフトアーム角センサ（Ｓ、）及び
、リフトロッドシリンダａりの長さを検出するための直
線移動型ポテンショメータの如きものからなるリフトロ
ッドセンサ（Ｓ、）！、夫々設け、ボリュームの如きも
のからなる設定器の１例としての左右傾斜設定器（Ｉ、
）にて運転者が指示する設定値である左右傾斜設定値に
１作動部の１例としての対地作業機（２）の検出値であ
る左右傾斜検出値（２２右傾斜センサ（Ｓ、）によって
検出される）を一致させるためのリフトロッドシリンダ
＠の必！！な伸縮制御量を、リフトアーム（３）のその
と、′＃の回動角度（リフトアームセンサ（チ）によっ
て検出される）に応じて例えばマイクロコンピュータの
如き奄のにて構成しである制御１部０において算出しで
、リフトロッドセンサ（Ｓ、）によって検出さｎるスト
ローク検出値が、上記伸縮制御量だけ制御されるように
、制御部ａ３からリフトロッドシリンダυの伸縮駆動部
ａ番に指令が与えられ１ので、電磁制御弁ａシが切替動
作するものである。

そして、制御ｌ５ａ３’［は、チェック指令部αθを設
け、作ａ邪としての対地作業機（２１を、左右傾斜設定
器（工、）を用層て、又は手動によって１の方向に順次
、傾斜動作させるとき、左右傾斜センサ（Ｓ、）にて検
出される左右傾斜検出値が、一定値囚だけ。

変化する毎に、ブザー、ランプ等の警報具ａηに一定時
間だけ、チェック指令部ａ・から動作指令が出力するよ
うに、チェック指令部αｅを構成したものであって、セ
ンサとして、左右傾斜センサ（Ｓ、）の試験動作にもと
づいて例示的に説明すると、第３図にこの試験動作のフ
ロ゛−チャートを示しｔように、チェックモードスイッ
チ（％）Ｙｔオンに切換え（第４図に例示したローリン
グ制御切替ツマミａηをチェック位置に切替える）、左
右傾斜設定ａａｌ）を用かで成る設定値（Ａ）ｔ−設定
すると、制御ｍｓｕの指令によって対地作業機（２１の
傾斜動作が開始して、左右傾斜センサ（Ｓｍ）の検出値
が、変動することになる。

そして、所定時間としてのＴ秒毎に、その時点での左右
傾斜センサ（Ｓ、）の検出値（Ｄｎ）（ｎ＝ｏ−１１）
が検出され、−たんこの検出値（Ｄｎ）がチェック指令
部σｅに記憶され１次に、前時点である（ｎ−１）のと
きの検出値（Ｄｎ−１）が、検出値Ｄｎ　）と共に読み
出されて、検出値（Ｄｎ）と（Ｄｎ−１）の差が、一定
値囚となるとき、警報具節を一定時間だけ動作させる動
作指令がチェック指令部ａｅから出力し、検出値（Ｄｎ
　）が設定値（２）に到達するまで、前回の検出値と今
回の検出値との差が一定値図となる毎に、警報美観が作
動して、これによって五本傾斜センサ（Ｓ□）が正常で
あることがチェックされることになるＯ センサとしては、ほかにリフトアーム角センサ（Ｓ、）
、　　リフトロッドセンサ（Ｓ、）なども、上述し交友
右傾斜センサ（Ｓｌ）の場合と同様に試験を行うことが
できるものであって、昇降位置制御の場合、昇降位置設
定器ＣＩ、）ｔ−運転者が設定操作することによって、
リフトアーム角センサ（Ｓ、）にて検出されるリフトア
ーム角検出値が、リフドアー五角設定値に一致するまで
リフトシリンダ舖が動作するように制御部ａ３から伸縮
駆動ＷａＳ及び、電磁制御弁αｌに動作指令が出力する
ものであり、このリフトアーム角セ、ンサ（Ｓ、）のチ
ェックを行うには、昇降設定器（Ｉ、）？成る設定値（
２）に設定操作することによって行うことができるもの
である。

〔発明の効果〕

この発明に係るセンサの試験装置は上述のように構成し
ｔものであって、自動制御を行う作動部を所定範囲で１
の方向に順次、動作させることによって、センサにて検
出さＴＬ友夫々の検出値毎に。

チェック指令部倶ｅから警報具ａカへ順次、警報指令が
与えられて、警報具鱈が作動部の動作と共に順次、警報
を発することになって、これによって、センサの機能が
正常であること’ｒｓｓｇできることになり、このよう
に、自動制御装置の制御１部ａｓｔ−用いてセンサの試
験を行うことができるため、前述し九従来の試験方法の
ような、テスタなどの別個の試験機器及び、なれない測
定操作を必要とする等の不便は、この発明によって解消
さＡ７ｔのである。

【図面の簡単な説明】

寵はこの発明のｌ笑施例を示し、第１図は制御ブロック
図、＠２図は作業状態における斜視図。 第３図はフローチャート、第４図はスイッチ譚の正面図
である。 符号説明 ａ３・・・・・・制御部　　　　　αＦ・・・・・チェ
ック指令部ａη・・・・・・警報美

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 設定器にて指示される設定値に作動部が自動制御される
   べく、作動部の位置をセンサにて検出し、上記設定値に
   上記検出値を合致させるように作動部に指令を与える制
   御部を設けた自動制御装置において、作動部を所定範囲
   で１の方向に順次動作させるとき、センサにて検出され
   る検出値の夫々に所定個所にて、警報具に順次、警報指
   令を出力するチェック指令部を、上記制御部に設けたこ
   とを特徴とするセンサの試験装置。