JPS61161976A - サ−ボモ−タ制御方法 - Google Patents
サ−ボモ−タ制御方法Info
- Publication number
- JPS61161976A JPS61161976A JP60000703A JP70385A JPS61161976A JP S61161976 A JPS61161976 A JP S61161976A JP 60000703 A JP60000703 A JP 60000703A JP 70385 A JP70385 A JP 70385A JP S61161976 A JPS61161976 A JP S61161976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- output
- signal
- converter
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータ制御方法に関する。
従来のサーボモータの制御力°法の主流は。
第８図に示すように、パルス入力をカウンタ６０に供給
し、該カウンタ６０のカウント信号をＤ／Ａ変換ｌｌ６
２によりアナログ電圧に変換しこの電圧信号をサーボパ
ック（駆動増幅器）６４を介してサーボモータ６６に供
給している。この方式によると、サーボモータ６６の出
力は第４図に示すように台形状となる。
し、該カウンタ６０のカウント信号をＤ／Ａ変換ｌｌ６
２によりアナログ電圧に変換しこの電圧信号をサーボパ
ック（駆動増幅器）６４を介してサーボモータ６６に供
給している。この方式によると、サーボモータ６６の出
力は第４図に示すように台形状となる。
従来の電子式サーボモータ制御方式においては１台形状
の出力を得るには適しているが。
の出力を得るには適しているが。
サイン波形の出力を得るのが難しく、サーボモータをサ
イン波形的に制御しようとするとマイクロコンピュータ
が必要とされ、制御装置が複雑高価となる。また、例え
ば製袋機、織機、包装機の一部駆動を本機に同期、比例
同期して制御する場合には、従来のサーボモータ制御方
式では色々と°難点が存し、同期、比例同期制御に適し
ないという欠陥が存した。
イン波形的に制御しようとするとマイクロコンピュータ
が必要とされ、制御装置が複雑高価となる。また、例え
ば製袋機、織機、包装機の一部駆動を本機に同期、比例
同期して制御する場合には、従来のサーボモータ制御方
式では色々と°難点が存し、同期、比例同期制御に適し
ないという欠陥が存した。
特に、サーボモータが台形的に急峻に回転制御されると
、製袋機、包装機においては、フィルムが伸びてしまっ
たり織機においては。
、製袋機、包装機においては、フィルムが伸びてしまっ
たり織機においては。
糸が切れてしまう。
本発明は上記欠陥を除去することを目的とするものであ
る。
る。
本発明は上記目的を達成するため、入力が定速回転のと
き、出力回転が一方向のサイン波形となるクランク機構
の出力側に該出力側の回転運動を電気信号に変換する変
換器を連結し、前記クランク機構の入力側を定速回転駆
動して前記変換器にサイン波形の変化特性を有する電気
信号を出力させ、該電気信号をサーボモータ駆動信号に
変換器てサーボモータに供給するようにしたことを特徴
とするものである。
き、出力回転が一方向のサイン波形となるクランク機構
の出力側に該出力側の回転運動を電気信号に変換する変
換器を連結し、前記クランク機構の入力側を定速回転駆
動して前記変換器にサイン波形の変化特性を有する電気
信号を出力させ、該電気信号をサーボモータ駆動信号に
変換器てサーボモータに供給するようにしたことを特徴
とするものである。
上記の構成において、クランク機構により駆動される変
換器の出力によってサインカーブの特性を有する電気信
号を簡単に得ることができ、この電気信号をサーボモー
タに供給すれば、サーボモータをサイン波形的に制御す
ることができ、これにより種々の機械をクッションスタ
ート及びクッションストップ制御することができる。
換器の出力によってサインカーブの特性を有する電気信
号を簡単に得ることができ、この電気信号をサーボモー
タに供給すれば、サーボモータをサイン波形的に制御す
ることができ、これにより種々の機械をクッションスタ
ート及びクッションストップ制御することができる。
以下に本発明の構成を添付図面に示す製袋機の実施例に
基いて詳細に説明する。
基いて詳細に説明する。
２は小形可変速モータであり、電磁クラッチ４を介して
、商標名「ゼロマックス」として公知の無段変速機６の
入力軸に連結している。該無段変速機６は入力が正転又
は逆転であっても出力が一方向の回転となり、変速レバ
ー３０を揺動変位すると、変速比が変化するように構成
されている。変速機６の出力の波形は、定速入力回転に
対して第２図に示すようにサイン波形を形成する。
、商標名「ゼロマックス」として公知の無段変速機６の
入力軸に連結している。該無段変速機６は入力が正転又
は逆転であっても出力が一方向の回転となり、変速レバ
ー３０を揺動変位すると、変速比が変化するように構成
されている。変速機６の出力の波形は、定速入力回転に
対して第２図に示すようにサイン波形を形成する。
尚、上記サイン波形を出力する機構を複数備えた無段変
速機も公知であり、この場合、無段変速機の出力は複数
のサイン波形が重なり合った第３図に示す複合サイン波
形となる。
速機も公知であり、この場合、無段変速機の出力は複数
のサイン波形が重なり合った第３図に示す複合サイン波
形となる。
変速機６の出力サイン波形は変速機６のクランク機構と
一方クラッチ機構によって造出される。この動作原理を
第６図及び第７図を参照して説明すると、変速機６の変
速レバーを回動すると、軸体８即ち変速リンク１０の回
動支点が変位する。軸体８を第７図（イ）に示す如くゼ
ロ位置に設定した場合、入力軸１２が回転すると、偏心
ｌ１１４が回転するが。
一方クラッチ機構によって造出される。この動作原理を
第６図及び第７図を参照して説明すると、変速機６の変
速レバーを回動すると、軸体８即ち変速リンク１０の回
動支点が変位する。軸体８を第７図（イ）に示す如くゼ
ロ位置に設定した場合、入力軸１２が回転すると、偏心
ｌ１１４が回転するが。
伝動リンク１６は往復運動でなく足踏み運動をする。そ
のためクラッチボディ１８は回転せず出力軸２０は停止
状態を続ける。変速レバーを回動して、軸体８を第７図
（ロ）に示す如く高速回転位置に設定した場合には、連
結板２２が傾き、これによって入力軸１２が回転すると
、連結板２２の下端は左右方向に往復運動し、これと連
動してクラッチボディ１８が正逆回転する。クラッチボ
ディ１８の正逆回転は一方クラッチ２４を介して出力軸
２０に伝達され、出力軸２０は、第２図に示すサインカ
ーブで回転する。２６は、前記出力軸２０に連結するパ
ルス発生器、２８はパルスモータであり、これの出力軸
に固定された円板の偏心部と無段変速機６の変速レバー
３０にリンクによって連結し、パルスモータ２８の出力
軸が回転すると、変速レバー３０が回動するように構成
されている。３２は比較部、３４はＤ／Ａ変換器、３８
は駆動増幅器、４０はサーボモータ、４２はタコジェネ
レータ、４４はパルスジェネレータ、４６は分周響、４
８はモータ２に連結するギアボックス、５０はタイミン
グベルト、５２はタイミングプーリであり、製袋機の駆
動部に連結している。
のためクラッチボディ１８は回転せず出力軸２０は停止
状態を続ける。変速レバーを回動して、軸体８を第７図
（ロ）に示す如く高速回転位置に設定した場合には、連
結板２２が傾き、これによって入力軸１２が回転すると
、連結板２２の下端は左右方向に往復運動し、これと連
動してクラッチボディ１８が正逆回転する。クラッチボ
ディ１８の正逆回転は一方クラッチ２４を介して出力軸
２０に伝達され、出力軸２０は、第２図に示すサインカ
ーブで回転する。２６は、前記出力軸２０に連結するパ
ルス発生器、２８はパルスモータであり、これの出力軸
に固定された円板の偏心部と無段変速機６の変速レバー
３０にリンクによって連結し、パルスモータ２８の出力
軸が回転すると、変速レバー３０が回動するように構成
されている。３２は比較部、３４はＤ／Ａ変換器、３８
は駆動増幅器、４０はサーボモータ、４２はタコジェネ
レータ、４４はパルスジェネレータ、４６は分周響、４
８はモータ２に連結するギアボックス、５０はタイミン
グベルト、５２はタイミングプーリであり、製袋機の駆
動部に連結している。
次に本実施例の作用について説明する。
モータ２が起動すると、変速機６が駆動して。
サイン波形の回転運動が出力される。この回転運動によ
り、パルス発生＠２６は、第５図に示すように周波数が
サイン波形状に変化するパルス信号を出力する。このパ
ルス信号はカウンター３４にカウントされる。カウンタ
ー３４のカラン信号はＤ／Ａ変換＠３６によってサイン
カーブ特性のアナログ電圧信号に変換される。該電圧信
号は駆動増幅器３８を経てサーボモータ４０に供給され
る。これによりサーボモータ４０の出力軸は、第２図に
示すサイン波形で回転する。サーボモータ４０の出力は
、タコジェネレータ４２によって電圧信号に変換されて
駆動増幅器３８にフィードバックされ、且つ、サーボモ
ータ４０の出力はパルスジェネレータ４４によってパル
ス信号に変換され、分局波器４６を経て比較部３２にフ
ィードバックされる。サーボモータ４０の出力は製袋機
の製袋送りローラ（図示省略）に供給され、該ローラが
間欠回転運動する。一方、タイミングプーリ５２の回転
は、製袋機の原反送りローラ（図示省略）に供給され、
該ローラが連続回転する。尚、製袋送りローラの駆動に
より袋の一袋分のフィルムを引き出した時に、正確にそ
の量が引き出されたか、フィルムに設けたマークの位置
をホトセンサ（図示省略）で検出し、該検出信号は次の
作動で修正するために処理され、修正パルスをパルスモ
ータ２８に供給し、速度制御レバー３０を変位させる。
り、パルス発生＠２６は、第５図に示すように周波数が
サイン波形状に変化するパルス信号を出力する。このパ
ルス信号はカウンター３４にカウントされる。カウンタ
ー３４のカラン信号はＤ／Ａ変換＠３６によってサイン
カーブ特性のアナログ電圧信号に変換される。該電圧信
号は駆動増幅器３８を経てサーボモータ４０に供給され
る。これによりサーボモータ４０の出力軸は、第２図に
示すサイン波形で回転する。サーボモータ４０の出力は
、タコジェネレータ４２によって電圧信号に変換されて
駆動増幅器３８にフィードバックされ、且つ、サーボモ
ータ４０の出力はパルスジェネレータ４４によってパル
ス信号に変換され、分局波器４６を経て比較部３２にフ
ィードバックされる。サーボモータ４０の出力は製袋機
の製袋送りローラ（図示省略）に供給され、該ローラが
間欠回転運動する。一方、タイミングプーリ５２の回転
は、製袋機の原反送りローラ（図示省略）に供給され、
該ローラが連続回転する。尚、製袋送りローラの駆動に
より袋の一袋分のフィルムを引き出した時に、正確にそ
の量が引き出されたか、フィルムに設けたマークの位置
をホトセンサ（図示省略）で検出し、該検出信号は次の
作動で修正するために処理され、修正パルスをパルスモ
ータ２８に供給し、速度制御レバー３０を変位させる。
これにより製袋送りローラの間欠運動によるフィルム送
りストローク量を制御して次の作動時に修正する。
りストローク量を制御して次の作動時に修正する。
尚１本実施例のパルス発生器２６の替りにレゾルバを用
いて変速機６の出力回転を電圧信号に変換し、この電圧
信号を駆動増幅器３８に直接供給するようにしても良い
。
いて変速機６の出力回転を電圧信号に変換し、この電圧
信号を駆動増幅器３８に直接供給するようにしても良い
。
本発明は上述の如く構成したので、複雑な電子回路を用
いることなく、サーボモータの出力回転をサイン波形的
に制御することができる。従って１例えば製袋機、織機
、包装機等の機械の一部駆動を本機に同期、比例同期し
て制御する場合に好適である。
いることなく、サーボモータの出力回転をサイン波形的
に制御することができる。従って１例えば製袋機、織機
、包装機等の機械の一部駆動を本機に同期、比例同期し
て制御する場合に好適である。
第１図はブロック回路説明図、第２図は説明図、第３図
は説明図、第４図は説明図、第５図は説明図、第６図は
外観図、第７図は動作説明図、第８図は従来技術の説明
図である。 ２・・・・小形可変速モータ、 ４・・・・電磁クラッ
チ、 ６・・・・無段変速機、 ８・・・・軸体。 １０・・・・変速ルンク、 １２・・・・入力軸。 １４・・・・偏心盤、 １６・・・・伝動リンク。 １８・・・・クラッチボディ、 ２２・・・・連結板。 ２０・・・・出力軸、 ２６・・・・パルス発生器。 ２８・・・・パルスモータ、 ３０・・・・変速レバー
、 ３２・・・・比較部、 ３４・・・・Ｄ／Ａ変換器
、 ３８・・・・駆動増幅器、 ４０・・・・サーボモ
ータ、 ４２・・・・タコジェネレータ。 ４４・・・・パルスジェネレータ 特許出願人 三木ブーり株式会社 第３図
は説明図、第４図は説明図、第５図は説明図、第６図は
外観図、第７図は動作説明図、第８図は従来技術の説明
図である。 ２・・・・小形可変速モータ、 ４・・・・電磁クラッ
チ、 ６・・・・無段変速機、 ８・・・・軸体。 １０・・・・変速ルンク、 １２・・・・入力軸。 １４・・・・偏心盤、 １６・・・・伝動リンク。 １８・・・・クラッチボディ、 ２２・・・・連結板。 ２０・・・・出力軸、 ２６・・・・パルス発生器。 ２８・・・・パルスモータ、 ３０・・・・変速レバー
、 ３２・・・・比較部、 ３４・・・・Ｄ／Ａ変換器
、 ３８・・・・駆動増幅器、 ４０・・・・サーボモ
ータ、 ４２・・・・タコジェネレータ。 ４４・・・・パルスジェネレータ 特許出願人 三木ブーり株式会社 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、入力が定速回転のとき、出力回転が一 方向のサイン波形となるクランク機構の出力側に該出力
側の回転運動を電気信号に変換する変換器を連結し、前
記クランク機構の入力側を定速回転駆動して前記変換器
にサイン波形の変化特性を有する電気信号を出力させ、
該電気信号をサーボモータ駆動信号に変換してサーボモ
ータに供給するようにしたことを特徴とするサーボモー
タ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60000703A JPS61161976A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | サ−ボモ−タ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60000703A JPS61161976A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | サ−ボモ−タ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61161976A true JPS61161976A (ja) | 1986-07-22 |
Family
ID=11481125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60000703A Pending JPS61161976A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | サ−ボモ−タ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61161976A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5700162A (en) * | 1995-06-06 | 1997-12-23 | Yazaki Corporation | Connector |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040960A (ja) * | 1973-04-13 | 1975-04-15 | ||
| JPS53115986A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-09 | Komatsu Ltd | Numerical control system for use with machine tool |
| JPS5728594A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-16 | Brother Ind Ltd | Direct current servomotor device |
-
1985
- 1985-01-07 JP JP60000703A patent/JPS61161976A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040960A (ja) * | 1973-04-13 | 1975-04-15 | ||
| JPS53115986A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-09 | Komatsu Ltd | Numerical control system for use with machine tool |
| JPS5728594A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-16 | Brother Ind Ltd | Direct current servomotor device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5700162A (en) * | 1995-06-06 | 1997-12-23 | Yazaki Corporation | Connector |
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