JPS6115604A - ロ−リング制御装置 - Google Patents
ロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPS6115604A JPS6115604A JP59134441A JP13444184A JPS6115604A JP S6115604 A JPS6115604 A JP S6115604A JP 59134441 A JP59134441 A JP 59134441A JP 13444184 A JP13444184 A JP 13444184A JP S6115604 A JPS6115604 A JP S6115604A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- right tilt
- lift
- sampling
- rolling control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Tires In General (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、例えばロータリ耕耘装置の如き対地作業機
を、圃場の傾斜にかかわりなく一定の左右方向姿勢に維
持できるように、対地作業機を連結しているリンク機構
の一方のリフトロッドを伸縮制御するローリング制御装
置に関するものである。
を、圃場の傾斜にかかわりなく一定の左右方向姿勢に維
持できるように、対地作業機を連結しているリンク機構
の一方のリフトロッドを伸縮制御するローリング制御装
置に関するものである。
従来の技術
車輪のラグのために左右傾斜の無い圃場を走行するとき
も、第４図のように左右傾斜が検出されてローリング制
御を乱す要因となっている。そして、この要因を除去す
る方法として、左右傾斜検出値を一定時間にわたって積
分してこの積分値に基づいて制御を行うもの、或いは左
右傾斜検出値が小さいときは、リフトロッドの押部動作
を小さくするように制御するものが知られている。
も、第４図のように左右傾斜が検出されてローリング制
御を乱す要因となっている。そして、この要因を除去す
る方法として、左右傾斜検出値を一定時間にわたって積
分してこの積分値に基づいて制御を行うもの、或いは左
右傾斜検出値が小さいときは、リフトロッドの押部動作
を小さくするように制御するものが知られている。
ところが前者では、積分値による感度劣化の不利があり
、又、後者では程度は小さくなるものの、やはり、対地
作業機はラグによるローリングを繰返すことになって、
制御機構のガタッキを生じると云う問題が残る。
、又、後者では程度は小さくなるものの、やはり、対地
作業機はラグによるローリングを繰返すことになって、
制御機構のガタッキを生じると云う問題が残る。
発明が解決しようとする問題点
この発明は、ラグ等に起因する規則的な左右傾斜動揺を
相殺できるように工夫したものである。
相殺できるように工夫したものである。
問題点を解決するための手段
上記問題を解決するためにこの発明は、リンク機構（９
）を介して牽引機（１）に連結されて油圧昇降機構（ｌ
υによって昇降される対地作業機（２）を、左右傾斜セ
ンナ（ＳＬ）による左右傾斜検出値（θｊに基づいてリ
ンク機構（９）の一方のリフトロッド（５）を伸縮制御
して一定の対地姿勢とするようにしたローリング制御装
置において、車輪のラグに起因する規則的な左右傾斜動
揺を相殺できるようなサンプリング間隔ｆｔｌにて上記
左右傾斜検出値（のをサンプリングするサンプリング部
（２４１を設け、このサンプリング′された左右傾斜検
出値の平均値に基づいて、上記伸縮制御を行うように構
成したものである。
）を介して牽引機（１）に連結されて油圧昇降機構（ｌ
υによって昇降される対地作業機（２）を、左右傾斜セ
ンナ（ＳＬ）による左右傾斜検出値（θｊに基づいてリ
ンク機構（９）の一方のリフトロッド（５）を伸縮制御
して一定の対地姿勢とするようにしたローリング制御装
置において、車輪のラグに起因する規則的な左右傾斜動
揺を相殺できるようなサンプリング間隔ｆｔｌにて上記
左右傾斜検出値（のをサンプリングするサンプリング部
（２４１を設け、このサンプリング′された左右傾斜検
出値の平均値に基づいて、上記伸縮制御を行うように構
成したものである。
作用
上記技術手段によって、車輪のラグに起因する規則的左
右傾斜動揺は、サンプリング髄部ｃ２４１によるサンプ
リング間隔ｆｔ）を適宜な値に選ぶことによって、サン
プリングされた左右傾斜検出値の平均値を略Ｏとするこ
とができるものである。
右傾斜動揺は、サンプリング髄部ｃ２４１によるサンプ
リング間隔ｆｔ）を適宜な値に選ぶことによって、サン
プリングされた左右傾斜検出値の平均値を略Ｏとするこ
とができるものである。
実施例
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第１
図に示すように牽引機（１）としてのトラフ、タノ後部
に、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置
を、左右１対のリフトアーム（３）（３１へ左右のリフ
トロッド（４１（５）を介して上下に揺動する左右のロ
ワーリンク（６１（７）及び、中央のトップリンク（８
）とからなるリンク機構（９）によって連結し、このリ
ンク機構（９）は、そのリフトアーム（３１（３）を、
油圧を用いたリフトシリンダ（１０）によって昇降回動
させる油圧昇降機構０υによって昇降動作をするもので
あり、又、牽引機（１）の左右方向傾動に伴う対地作業
機（２）の左右傾斜角（のを、牽引機（１）に又は、対
地作業機（２）に取付けている例えば気泡タイプ又は重
錘タイプの左右傾斜センサ（８１）によって検出して、
１方のりフトロツド（５）をリフトロッドシリンダ０２
によって伸長又は縮少することにより、対地作業機（２
）の左右姿勢を一定姿勢１例えば水平姿勢となるように
自動的に制御するものであって、制御回路の基本的構成
は第３図に示したように、対地作業機（２）の左右傾斜
を設定するための例えば、回動型ポテンショメータの如
きものからなる左右傾斜設定器（１［有］による左右傾
斜設定値（θＯ）（例えば水平姿勢に制御するなら０、
左上り］０゛なら＋１０）を、マイクロコンピュータα
荀の偏寄値算出回路（ｌ！９に入力し、左右傾斜センサ
（Ｓｌ）による左右傾斜検出値（のを、サンプリング間
隔ゲート（ｔｅを介して偏寄値算出回路＋１５１に入力
し、偏寄値算出回路（１５１では、サングーリングされ
た複数個の左右傾斜検出値（θ）の平均値の左右傾斜設
定値（１９ｏ）に対する偏谷値を算出し、マルチプレク
サ（【η、ＶＤコンバータ（１８１ヲ介してこの偏寄値
が入力された補正量計算機０９では、縮小用の駆動回路
（力又は伸長用の駆動回路ｅυを動作させて電磁切替弁
（肋を切替動作し、この切替動作によって左右傾斜設定
値（θ０）に左右傾斜検出値（のが一致するようにリフ
トロンドシリンダａ渇の伸縮側で卸が行われるものであ
り、サンプリング間隔ゲート（１ｅは、ラグピッチ設定
器のにて設定した車輪のラグピッチ（口と、牽引機（１
）に設けた車速センサ（Ｓ２）の１速とによって、左右
傾斜検出値（θ）のサンプリング間隔ｆｔｌをサンプリ
ング間隔算定器１２４）にて−算出し、サンプリング間
隔ゲート（１６１では、このサンプリング間隔（ｔｌ毎
にそのサンプリング時における左右傾斜検出値（のを偏
寄痺算出回路牧に送出するようにした上記ラグピッチ設
定器の、車速センサ（Ｓす、サンプリング間隔設定器心
、及びサンプリング間隔ゲーＨ１６１の如きものからな
るサンプリング部（四に形成し、第４図に例示したラグ
ピッチ＋Ｌｌ（時間目盛にて表わしている）の場合に、
すうにサンプリング間隔設定器＋２４１から、例えばゲ
ートパルスがサンプリング間隔ゲー）＋１６１に入力し
、このゲートパルスによって左右傾斜センサ（Ｓｌ ）
の左右傾斜検出値（θ）が偏寄値算出回路（１５１に入
力して、第４図の例では、現時点のサンプリングによる
左右傾斜検出値（θＩ）と、１回前のサンプリングによ
が偏寄値算出回路＋１５１にて算出されるようにしてい
るので、圃場が左右方向に略水平な区間区１を走行して
いるときは、左右傾斜検出値（０皿）（θ２）の合計は
略Ｏとなってラグピッチによる左右方向傾斜が相殺され
るものである。
図に示すように牽引機（１）としてのトラフ、タノ後部
に、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置
を、左右１対のリフトアーム（３）（３１へ左右のリフ
トロッド（４１（５）を介して上下に揺動する左右のロ
ワーリンク（６１（７）及び、中央のトップリンク（８
）とからなるリンク機構（９）によって連結し、このリ
ンク機構（９）は、そのリフトアーム（３１（３）を、
油圧を用いたリフトシリンダ（１０）によって昇降回動
させる油圧昇降機構０υによって昇降動作をするもので
あり、又、牽引機（１）の左右方向傾動に伴う対地作業
機（２）の左右傾斜角（のを、牽引機（１）に又は、対
地作業機（２）に取付けている例えば気泡タイプ又は重
錘タイプの左右傾斜センサ（８１）によって検出して、
１方のりフトロツド（５）をリフトロッドシリンダ０２
によって伸長又は縮少することにより、対地作業機（２
）の左右姿勢を一定姿勢１例えば水平姿勢となるように
自動的に制御するものであって、制御回路の基本的構成
は第３図に示したように、対地作業機（２）の左右傾斜
を設定するための例えば、回動型ポテンショメータの如
きものからなる左右傾斜設定器（１［有］による左右傾
斜設定値（θＯ）（例えば水平姿勢に制御するなら０、
左上り］０゛なら＋１０）を、マイクロコンピュータα
荀の偏寄値算出回路（ｌ！９に入力し、左右傾斜センサ
（Ｓｌ）による左右傾斜検出値（のを、サンプリング間
隔ゲート（ｔｅを介して偏寄値算出回路＋１５１に入力
し、偏寄値算出回路（１５１では、サングーリングされ
た複数個の左右傾斜検出値（θ）の平均値の左右傾斜設
定値（１９ｏ）に対する偏谷値を算出し、マルチプレク
サ（【η、ＶＤコンバータ（１８１ヲ介してこの偏寄値
が入力された補正量計算機０９では、縮小用の駆動回路
（力又は伸長用の駆動回路ｅυを動作させて電磁切替弁
（肋を切替動作し、この切替動作によって左右傾斜設定
値（θ０）に左右傾斜検出値（のが一致するようにリフ
トロンドシリンダａ渇の伸縮側で卸が行われるものであ
り、サンプリング間隔ゲート（１ｅは、ラグピッチ設定
器のにて設定した車輪のラグピッチ（口と、牽引機（１
）に設けた車速センサ（Ｓ２）の１速とによって、左右
傾斜検出値（θ）のサンプリング間隔ｆｔｌをサンプリ
ング間隔算定器１２４）にて−算出し、サンプリング間
隔ゲート（１６１では、このサンプリング間隔（ｔｌ毎
にそのサンプリング時における左右傾斜検出値（のを偏
寄痺算出回路牧に送出するようにした上記ラグピッチ設
定器の、車速センサ（Ｓす、サンプリング間隔設定器心
、及びサンプリング間隔ゲーＨ１６１の如きものからな
るサンプリング部（四に形成し、第４図に例示したラグ
ピッチ＋Ｌｌ（時間目盛にて表わしている）の場合に、
すうにサンプリング間隔設定器＋２４１から、例えばゲ
ートパルスがサンプリング間隔ゲー）＋１６１に入力し
、このゲートパルスによって左右傾斜センサ（Ｓｌ ）
の左右傾斜検出値（θ）が偏寄値算出回路（１５１に入
力して、第４図の例では、現時点のサンプリングによる
左右傾斜検出値（θＩ）と、１回前のサンプリングによ
が偏寄値算出回路＋１５１にて算出されるようにしてい
るので、圃場が左右方向に略水平な区間区１を走行して
いるときは、左右傾斜検出値（０皿）（θ２）の合計は
略Ｏとなってラグピッチによる左右方向傾斜が相殺され
るものである。
そして、リフトロッド（５）の伸縮制御によってローリ
ング制御を行うこの発明の場合、左右傾斜設定値（θ０
）に対する左右傾斜検出値（θ）の差である偏寄値イθ
）に対するリフトロッド（５）の必要な伸縮量は、常に
一定とはならない。即ち、リフトロッド（５）が鉛直線
に対して前後方向に傾斜しており、しかも、この傾斜の
程度が油圧昇降機構ｔ１υの対地高さに伴って変動する
ものであることによるが、ローリング制御の精１隻を向
上するために、第３図に例示した制御回路では、リフト
アーム（３）の傾斜角をリフト匝とし２て検出してリフ
トロッド（５）の必要な伸縮間を補Ｅ １．、ている。
ング制御を行うこの発明の場合、左右傾斜設定値（θ０
）に対する左右傾斜検出値（θ）の差である偏寄値イθ
）に対するリフトロッド（５）の必要な伸縮量は、常に
一定とはならない。即ち、リフトロッド（５）が鉛直線
に対して前後方向に傾斜しており、しかも、この傾斜の
程度が油圧昇降機構ｔ１υの対地高さに伴って変動する
ものであることによるが、ローリング制御の精１隻を向
上するために、第３図に例示した制御回路では、リフト
アーム（３）の傾斜角をリフト匝とし２て検出してリフ
トロッド（５）の必要な伸縮間を補Ｅ １．、ている。
即ち、リフトアーム（３）の枢支基部に取付けた例えば
回動型ポテンショメータからなるリフト値センサ（Ｓ３
）にてリフトアーム（５）のリフト検出値が検出され、
又、リフトロッド（５）の長さをＢｊＪｌ型ポテンショ
メータからなるリフトロッドセンサ（Ｓ４）にて検出し
、左右傾斜設定値（θ０）に対する左右傾斜検出値（θ
）の差である偏寄値（θ）を、リフト値センサ（Ｓ３）
にて検出されたリフト値ｔｈｌによって補２正して補正
偏寄値を補正量計算機（１９において算出し、この補正
偏寄値に対応するりフトロツド制御量が、リフトロッド
センサ（Ｓ４）によって検出されるリフトロッド検出値
に一致するように、駆動回路■、す１）が動作するよう
に構成している。
回動型ポテンショメータからなるリフト値センサ（Ｓ３
）にてリフトアーム（５）のリフト検出値が検出され、
又、リフトロッド（５）の長さをＢｊＪｌ型ポテンショ
メータからなるリフトロッドセンサ（Ｓ４）にて検出し
、左右傾斜設定値（θ０）に対する左右傾斜検出値（θ
）の差である偏寄値（θ）を、リフト値センサ（Ｓ３）
にて検出されたリフト値ｔｈｌによって補２正して補正
偏寄値を補正量計算機（１９において算出し、この補正
偏寄値に対応するりフトロツド制御量が、リフトロッド
センサ（Ｓ４）によって検出されるリフトロッド検出値
に一致するように、駆動回路■、す１）が動作するよう
に構成している。
例示した油圧昇降機構（１υは、昇降操作部材（２９を
回動操作することによって、回動型ポテンショメータの
如きものからなるリフト設定５１２６）がリフト設定値
を設定することになり、リフト値センサ（Ｓ３）による
リフト検出値がこのリフト設定値に一致するように、図
示省略した昇降匍１１ｉ１１１部が動作するようにして
いる。ｈンプリング部１２１６ｔ、上（己と同様な機能
を有している他のものを勿論使用できる。
回動操作することによって、回動型ポテンショメータの
如きものからなるリフト設定５１２６）がリフト設定値
を設定することになり、リフト値センサ（Ｓ３）による
リフト検出値がこのリフト設定値に一致するように、図
示省略した昇降匍１１ｉ１１１部が動作するようにして
いる。ｈンプリング部１２１６ｔ、上（己と同様な機能
を有している他のものを勿論使用できる。
発明の効果
この発明は上述のように構成したものであって、車輪の
ラグに起因する規則的な左右傾斜動揺を相殺できるよう
なサンプリング間隔ｉｔ）にて、対地作業機（２）の左
右傾斜検出値（のをサンプリング部しａによって検出し
、このサンプリングされた左右傾斜検出値の平均値に基
づいて左右制御を行うので、上記平均値にはラグに起因
する左右傾斜動揺による成分が除去されて、圃場等の傾
斜による左右傾斜検出値のみを対象にローリング制御が
行われることになり、しかも、このようにサンプリング
によるものであるので、前述した積分方式等の従来のも
のに比べてこの発明のものは、制御遅れが小さべて応答
速度が速く、装置は簡単となったのである。
ラグに起因する規則的な左右傾斜動揺を相殺できるよう
なサンプリング間隔ｉｔ）にて、対地作業機（２）の左
右傾斜検出値（のをサンプリング部しａによって検出し
、このサンプリングされた左右傾斜検出値の平均値に基
づいて左右制御を行うので、上記平均値にはラグに起因
する左右傾斜動揺による成分が除去されて、圃場等の傾
斜による左右傾斜検出値のみを対象にローリング制御が
行われることになり、しかも、このようにサンプリング
によるものであるので、前述した積分方式等の従来のも
のに比べてこの発明のものは、制御遅れが小さべて応答
速度が速く、装置は簡単となったのである。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は要部斜視図、
第２図は全体側面図、第３図は制御回路のブロック図、
第４図は左右傾斜検出値の実測値モデル図である。 符号説明
第２図は全体側面図、第３図は制御回路のブロック図、
第４図は左右傾斜検出値の実測値モデル図である。 符号説明
Claims (1)
- リンク機構を介して牽引機に連結されて油圧昇降機構
によつて昇降される対地作業機を、左右傾斜センサによ
る左右傾斜検出値に基づいてリンク機構の一方のリフト
ロツドを伸縮制御して一定の対地姿勢とするようにした
ローリング制御装置において、車輪のラグに起因する規
則的な左右傾斜動揺を相殺できるようなサンプリング間
隔にて、上記左右傾斜検出値をサンプリングするサンプ
リング部を設け、このサンプリングされた左右傾斜検出
値の平均値に基づいて上記伸縮制御を行うように構成し
たことを特徴とするローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59134441A JPS6115604A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | ロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59134441A JPS6115604A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | ロ−リング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6115604A true JPS6115604A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15128426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59134441A Pending JPS6115604A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | ロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6115604A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS646817U (ja) * | 1987-07-01 | 1989-01-13 | ||
| US4924928A (en) * | 1987-11-16 | 1990-05-15 | Bridgestone Corporation | Pneumatic tire |
| JPH037684A (ja) * | 1990-05-29 | 1991-01-14 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 農用トラクタにおける制御操作具の配置構造 |
| US5178703A (en) * | 1990-10-24 | 1993-01-12 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Breaker with wound band |
| JP2009085001A (ja) * | 2007-10-02 | 2009-04-23 | Volvo Construction Equipment Ab | 建設機械の自動レベリング制御システムとその制御方法 |
-
1984
- 1984-06-29 JP JP59134441A patent/JPS6115604A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS646817U (ja) * | 1987-07-01 | 1989-01-13 | ||
| US4924928A (en) * | 1987-11-16 | 1990-05-15 | Bridgestone Corporation | Pneumatic tire |
| JPH037684A (ja) * | 1990-05-29 | 1991-01-14 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 農用トラクタにおける制御操作具の配置構造 |
| US5178703A (en) * | 1990-10-24 | 1993-01-12 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Breaker with wound band |
| JP2009085001A (ja) * | 2007-10-02 | 2009-04-23 | Volvo Construction Equipment Ab | 建設機械の自動レベリング制御システムとその制御方法 |
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